477 lines
13 KiB
Arduino
477 lines
13 KiB
Arduino
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// Dispositivo: Movimentação e Direcional Unificados
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// Versão Firmware: 6
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// Ultima atualização: 01/07/2024
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// Atualização: Removido dados do motor de passo
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ModbusService.h"
|
||
|
|
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
|
||
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|
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
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#include <SimpleKalmanFilter.h>
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#define D_Code Mvd
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#define VERSION 6
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String Mod_ID = "";
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#define _pinoAddr0 36
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#define _pinoAddr1 39
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int _pinModbusRX = 16;
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int _pinModbusTX = 17;
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int _pinModbusMD = 4;
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void AtualizarEnderecoModulo() {
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bool A0 = digitalRead(_pinoAddr0) == 1;
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bool A1 = digitalRead(_pinoAddr1) == 1;
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|
if (!A0 && !A1) {
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|
Mod_ID = "ET";
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}
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|
else if (A0 && !A1) {
|
||
|
|
Mod_ID = "EF";
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (!A0 && A1) {
|
||
|
|
Mod_ID = "DT";
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (A0 && A1) {
|
||
|
|
Mod_ID = "DF";
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
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|
long _baudRate = 115200;
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volatile bool Conectado = false;
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volatile int _TaxaAmostragem = 500;
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volatile bool RequisitarDados = false;
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class MotorBLDC {
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public:
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String _ID = "Mov";
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int _canal = 4;
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volatile bool Iniciado = false;
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bool Testando = false;
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PinoModel _pinoEN;
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PinoModel _pinoFR;
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PinoModel _pinoSV;
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|
PinoModel _pinoBK;
|
||
|
|
|
||
|
|
PinoModel _pinoTMP;
|
||
|
|
SimpleKalmanFilter tempKalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
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|
|
|
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|
|
byte _endereco;
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||
|
|
int _numPolos;
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|
int _rampa;
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|
int _rpmMax;
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// Consumo
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double RPM;
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double RPM_SP;
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double Temperatura;
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double TemperaturaDriver;
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|
|
double Tensao;
|
||
|
|
double CorrenteMax;
|
||
|
|
bool Ligado;
|
||
|
|
bool Freio;
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||
|
|
Sentido _Sentido = Parado;
|
||
|
|
int CodAlarme;
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|
// Entrada de dados
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double _RPM_SP;
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|
bool _Ligado = false;
|
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|
|
bool _Freio = false;
|
||
|
|
Sentido _SentidoSP = Parado;
|
||
|
|
|
||
|
|
volatile bool ComandoEnviado = false;
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
void Inicializar() {
|
||
|
|
if (Iniciado) {
|
||
|
|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||
|
|
return;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
Iniciado = ConfigurarDriver();
|
||
|
|
|
||
|
|
if (_pinoEN.Definido()) {
|
||
|
|
_pinoEN.Conectar(true);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
if (_pinoFR.Definido()) {
|
||
|
|
_pinoFR.Conectar();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
if (_pinoBK.Definido()) {
|
||
|
|
_pinoBK.Conectar(true);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
if (_pinoSV.Definido()) {
|
||
|
|
AtualizarPWM();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (_pinoTMP.Definido()) {
|
||
|
|
_pinoTMP.Conectar();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (Iniciado) {
|
||
|
|
AtualizarDadosControle(true);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void Desligar() {
|
||
|
|
if (!Iniciado) {
|
||
|
|
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao esta inicializado");
|
||
|
|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||
|
|
return;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
// Parar a execução das tarefas
|
||
|
|
//vTaskDelete(MovTaskHandle);
|
||
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|
||
|
|
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
|
||
|
|
_pinoEN.Desconectar();
|
||
|
|
_pinoFR.Desconectar();
|
||
|
|
_pinoSV.Desconectar();
|
||
|
|
_pinoBK.Desconectar();
|
||
|
|
_pinoTMP.Desconectar();
|
||
|
|
|
||
|
|
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
|
||
|
|
|
||
|
|
Iniciado = false;
|
||
|
|
|
||
|
|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||
|
|
|
||
|
|
AtualizarDadosControle(true);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
|
||
|
|
if (!Iniciado) {
|
||
|
|
return;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (reset) {
|
||
|
|
_Ligado = false;
|
||
|
|
_Freio = false;
|
||
|
|
_SentidoSP = Parado;
|
||
|
|
_RPM_SP = 0;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
int val = map(_RPM_SP, 0, _rpmMax, 0, 1023);
|
||
|
|
ledcWrite(_canal, val);
|
||
|
|
_pinoFR.set(_SentidoSP == Horario ? false : true);
|
||
|
|
_pinoBK.set(!_Freio);
|
||
|
|
_pinoEN.set(!_Ligado);
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
/*ComandoEnviado = true;
|
||
|
|
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
|
||
|
|
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
|
||
|
|
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
|
||
|
|
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
|
||
|
|
vTaskDelay(100);
|
||
|
|
ComandoEnviado = false;*/
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void RequisitarDados() {
|
||
|
|
AferirDadosDriver();
|
||
|
|
AferirTemperatura();
|
||
|
|
|
||
|
|
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
private:
|
||
|
|
ModbusGetResponse EnviarComandoModbus(byte endereco, byte funcao, byte registro, int valor, bool aguardarResposta = true) {
|
||
|
|
const int maxTentativas = 2;
|
||
|
|
int tentativas = 0;
|
||
|
|
bool sucesso = false;
|
||
|
|
ModbusGetResponse resposta;
|
||
|
|
|
||
|
|
while (tentativas < maxTentativas && !sucesso) {
|
||
|
|
uint8_t response[256];
|
||
|
|
uint8_t length = 0;
|
||
|
|
|
||
|
|
sendModbusCommand(endereco, funcao, registro, valor, response, length, aguardarResposta);
|
||
|
|
|
||
|
|
if (aguardarResposta) {
|
||
|
|
if (funcao == 0x03) {
|
||
|
|
if (length >= 5) {
|
||
|
|
resposta._success = true;
|
||
|
|
resposta._address = response[0];
|
||
|
|
resposta._command_code = response[1];
|
||
|
|
resposta._num_registers = response[2];
|
||
|
|
|
||
|
|
if (resposta._num_registers == 2) {
|
||
|
|
uint16_t value = (response[3] << 8) | response[4];
|
||
|
|
resposta._value = static_cast<double>(value);
|
||
|
|
sucesso = true;
|
||
|
|
} else if (resposta._num_registers == 4 && length >= 7) {
|
||
|
|
uint16_t highBytes = (response[3] << 8) | response[4];
|
||
|
|
uint16_t lowBytes = (response[5] << 8) | response[6];
|
||
|
|
|
||
|
|
// Combinar os bytes de alta e baixa ordem em um valor de 32 bits
|
||
|
|
uint32_t combined = (static_cast<uint32_t>(highBytes) << 16) | lowBytes;
|
||
|
|
|
||
|
|
// Reinterpretar o valor combinado como um float
|
||
|
|
float floatValue;
|
||
|
|
memcpy(&floatValue, &combined, sizeof(floatValue));
|
||
|
|
|
||
|
|
resposta._value = static_cast<double>(floatValue);
|
||
|
|
|
||
|
|
sucesso = true;
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
resposta._success = false;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
resposta._success = false;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
} else if (funcao == 0x06) {
|
||
|
|
if (length >= 8) {
|
||
|
|
resposta._success = true;
|
||
|
|
resposta._address = response[0];
|
||
|
|
resposta._command_code = response[1];
|
||
|
|
resposta._num_registers = 0;
|
||
|
|
resposta._value = (response[4] << 8) | response[5];
|
||
|
|
sucesso = true;
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
Serial.println("Erro ao enviar comando");
|
||
|
|
resposta._success = false;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
tentativas++;
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
sucesso = true;
|
||
|
|
resposta._success = sucesso;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
return resposta;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
bool ConfigurarDriver() {
|
||
|
|
ModbusGetResponse a = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 1);
|
||
|
|
if (a._success) {
|
||
|
|
ModbusGetResponse b = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0076, 0);
|
||
|
|
if (b._success) {
|
||
|
|
ModbusGetResponse c = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0086, _numPolos);
|
||
|
|
if (c._success) {
|
||
|
|
ModbusGetResponse d = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x008A, _rampa);
|
||
|
|
if (d._success) {
|
||
|
|
ModbusGetResponse e = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0092, _rpmMax);
|
||
|
|
if (e._success) {
|
||
|
|
ModbusGetResponse f = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 0);
|
||
|
|
return f._success;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
return false;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void AferirDadosDriver() {
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0056, 1)._value;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
RPM = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x005F, 1)._value;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0066, 1)._value == 1;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006A, 1)._value == 1;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
_Sentido = Ligado ? EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006D, 1)._value == 1 ? Horario : Antihorario : Parado;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
CodAlarme = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0076, 1)._value;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
Tensao = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00C8, 2)._value;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
CorrenteMax = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0096, 2)._value;
|
||
|
|
AguardaEnvioComando();
|
||
|
|
TemperaturaDriver = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00D2, 2)._value;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void AferirTemperatura() {
|
||
|
|
int leitura = _pinoTMP.get();
|
||
|
|
float leituraNormalizada = tempKalman.updateEstimate(leitura);
|
||
|
|
Temperatura = leituraNormalizada;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void AguardaEnvioComando() {
|
||
|
|
while (ComandoEnviado) {
|
||
|
|
vTaskDelay(50);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
};
|
||
|
|
|
||
|
|
MotorBLDC MotorMOV;
|
||
|
|
|
||
|
|
void AtualizarPWM() {
|
||
|
|
if (MotorMOV.Iniciado && MotorMOV._pinoSV.Definido()) {
|
||
|
|
ledcSetup(MotorMOV._canal, 1000, 10);
|
||
|
|
ledcAttachPin(MotorMOV._pinoSV.num, MotorMOV._canal);
|
||
|
|
ledcWrite(MotorMOV._canal, MotorMOV._RPM_SP);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void SensoriamentoTask(void *pvParameters);
|
||
|
|
TaskHandle_t SensoriamentoTaskHandle = NULL;
|
||
|
|
|
||
|
|
void setup() {
|
||
|
|
pinMode(_pinoAddr0, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(_pinoAddr1, INPUT);
|
||
|
|
|
||
|
|
AtualizarEnderecoModulo();
|
||
|
|
|
||
|
|
Serial.begin(_baudRate, SERIAL_8N1, 1, 3);
|
||
|
|
//Serial.begin(_baudRate);
|
||
|
|
|
||
|
|
analogReadResolution(10);
|
||
|
|
|
||
|
|
delay(10);
|
||
|
|
|
||
|
|
ConfigurarModbus(true, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
|
||
|
|
|
||
|
|
delay(10);
|
||
|
|
|
||
|
|
if (xTaskCreatePinnedToCore(SensoriamentoTask, "SensoriamentoTask", 8000, NULL, 5, &SensoriamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY) != pdPASS) {
|
||
|
|
Serial.println("Erro ao criar tarefa SensoriamentoTask");
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void SensoriamentoTask(void *pvParameters) {
|
||
|
|
while (1)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
Conectado = MotorMOV.Iniciado;
|
||
|
|
|
||
|
|
if (!RequisitarDados && Conectado) {
|
||
|
|
ProcessarReq();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
vTaskDelay(_TaxaAmostragem);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void loop() {
|
||
|
|
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
|
||
|
|
|
||
|
|
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
|
||
|
|
ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
delay(1);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
|
||
|
|
switch (Mensagem.funcao) {
|
||
|
|
case Chk:
|
||
|
|
ProcessarChk(Mensagem);
|
||
|
|
break;
|
||
|
|
case Cfg:
|
||
|
|
ProcessarCfg(Mensagem);
|
||
|
|
break;
|
||
|
|
case Cmd:
|
||
|
|
ProcessarCmd(Mensagem);
|
||
|
|
break;
|
||
|
|
case Req:
|
||
|
|
ProcessarReq();
|
||
|
|
break;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if (Mensagem.idMensagem > 0) {
|
||
|
|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
|
||
|
|
}
|
||
|
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}
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void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
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Conectado = MotorMOV.Iniciado;
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EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
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|
}
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|
void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
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|
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
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|
String ID = Partes[0];
|
||
|
|
bool Conectar = Partes[1] == "1";
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||
|
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|
if (ID == Mod_ID) {
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|
|
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
|
||
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|
RequisitarDados = Partes[3].toInt();
|
||
|
|
TiposBarramentos txB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
|
||
|
|
int txP = Partes[5].toInt();
|
||
|
|
TiposBarramentos rxB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
|
||
|
|
int rxP = Partes[7].toInt();
|
||
|
|
TiposBarramentos MtxB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
|
||
|
|
int MtxP = Partes[9].toInt();
|
||
|
|
TiposBarramentos MrxB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
|
||
|
|
int MrxP = Partes[11].toInt();
|
||
|
|
TiposBarramentos MmdB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
|
||
|
|
int MmdP = Partes[13].toInt();
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|
_pinModbusMD = MmdP;
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_pinModbusRX = MrxP;
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|
_pinModbusTX = MtxP;
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//ConfigurarModbus(Conectar, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
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}
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|
else if (ID == MotorMOV._ID) {
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|
if (Conectar) {
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|
MotorMOV._endereco = stringToByte(Partes[2]);
|
||
|
|
MotorMOV._numPolos = Partes[3].toInt();
|
||
|
|
MotorMOV._rampa = Partes[4].toInt();
|
||
|
|
MotorMOV._rpmMax = Partes[5].toInt();
|
||
|
|
MotorMOV._pinoTMP = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
|
||
|
|
MotorMOV._pinoEN = PinoModel(Partes[9].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[8].toInt(), _OUTPUT);
|
||
|
|
MotorMOV._pinoFR = PinoModel(Partes[11].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[10].toInt(), _OUTPUT);
|
||
|
|
MotorMOV._pinoSV = PinoModel(Partes[13].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[12].toInt(), _PWM);
|
||
|
|
MotorMOV._pinoBK = PinoModel(Partes[15].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[14].toInt(), _OUTPUT);
|
||
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|
MotorMOV.Inicializar();
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}
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else {
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MotorMOV.Desligar();
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}
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|
}
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|
}
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void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
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|
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
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||
|
|
|
||
|
|
String ID = Partes[0];
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||
|
|
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|
if (ID == MotorMOV._ID && MotorMOV.Iniciado) {
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|
MotorMOV._SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
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|
MotorMOV._Ligado = MotorMOV._SentidoSP != Parado;
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|
MotorMOV._RPM_SP = Partes[2].toInt();
|
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|
|
MotorMOV._Freio = Partes[3] == "1";
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|
MotorMOV.AtualizarDadosControle();
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}
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}
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void ProcessarReq() {
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//std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
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|
//Serial.println("Processando req...");
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|
if (MotorMOV.Iniciado) {
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|
|
MotorMOV.RequisitarDados();
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|
}
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|
if (MotorMOV.Iniciado) {
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|
//Serial.println("Enviando dados...");
|
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|
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, Mod_ID, MontarDadosProtocoloBLD(
|
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|
MotorMOV.Iniciado,
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|
MotorMOV.RPM,
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|
MotorMOV.Temperatura,
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|
MotorMOV.Tensao,
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|
MotorMOV.CorrenteMax,
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|
MotorMOV.Ligado,
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||
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|
MotorMOV._Sentido,
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|
MotorMOV.Freio,
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|
MotorMOV.CodAlarme,
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||
|
|
MotorMOV.TemperaturaDriver
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)));
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}
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}
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