agrobot_base/Firmware/Modulos/IComponenteCan.h

#include "Enuns.h"

#ifndef ICOMPONENTECAN_H
#define ICOMPONENTECAN_H

class ComponenteCAN {
public:
    int ID_Num = 0;
    bool Iniciado = false;

    virtual void RequisitarDados() = 0;
    virtual std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) = 0;

    template<typename T>
    static void ProcessarComponentesCAN(
        const std::vector<T*>& listaComponentes,
        std::vector<CanMessagePosicaoDados> posicoes,
        bool todosIDs,
        int id_num,
        bool enviarStatus,
        bool todosDados,
        CanMessagePosicaoDados posicao,
        std::function<void(const std::vector<uint8_t>&)> enviarDadosFunc
    ) {
        for (auto* componente : listaComponentes) {
            if (componente != nullptr && (todosIDs || componente->ID_Num == id_num)) {
                componente->RequisitarDados();
                if (enviarStatus) {
                    enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
                }
                if (componente->Iniciado) {
                    if (todosDados) {
                        for (auto p : posicoes) {
                            if (p == CanMessagePosicaoDados::Status) continue; // Evita enviar status duas vezes
                            enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(p));
                        }
                    } else {
                        enviarDadosFunc(componente->MontarMensagemCAN(posicao));
                    }
                }
            }
        }
    }

    template<typename T>
    static void ProcessarComponenteCAN(
        T& componente,
        const std::vector<CanMessagePosicaoDados>& posicoes,
        bool todosIDs,
        int id_num,
        bool enviarStatus,
        bool todosDados,
        CanMessagePosicaoDados posicao,
        std::function<void(const std::vector<uint8_t>&)> enviarDadosFunc
    ) {
        if (todosIDs || componente.ID_Num == id_num) {
            componente.RequisitarDados();

            if (enviarStatus) {
                enviarDadosFunc(componente.MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
            }

            if (componente.Iniciado) {
                if (todosDados) {
                    for (auto p : posicoes) {
                        if (p == CanMessagePosicaoDados::Status) continue;
                        enviarDadosFunc(componente.MontarMensagemCAN(p));
                    }
                } else {
                    if (posicao != CanMessagePosicaoDados::Status || !enviarStatus) {
                        enviarDadosFunc(componente.MontarMensagemCAN(posicao));
                    }
                }
            }
        }
    }
};

#endif