agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaNtcModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>

#ifndef SensorTemperaturaNtcModel
#define SensorTemperaturaNtcModel

class SensorTemperaturaNtc : public ComponenteCAN {
  public:
    String ID;
    uint8_t ID_Num = 0;
    PinoModel _pino;

    int leitura = 0;
    double temperatura = -1;
    double tensao = 0;

    bool Iniciado = false;

    float OffsetTemperatura = 0.0f;

    SensorTemperaturaNtc() {}

    SensorTemperaturaNtc(
      const String& id,
      uint8_t idNum,
      int pino,
      TiposBarramentos tipoBarramento,
      int canalMux = -1,
      float offsetTemperatura = 0.0f
    ) :
      ID(id),
      ID_Num(idNum),
      _pino(PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO, idNum, canalMux)),
      OffsetTemperatura(offsetTemperatura)
    {
    }

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
        return;
      }

      leitura = 0;
      temperatura = -1;
      tensao = 0;

      _pino.Conectar();

      Iniciado = _pino.Definido();

      MostrarLog(Iniciado ? "Sensor iniciado" : "Sensor nao iniciado");
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
        return;
      }

      _pino.Desconectar();

      Iniciado = false;

      MostrarLog("Sensor desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      if (!Iniciado) return;
      AferirTemperatura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      data.push_back(ID_Num);

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }

        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          int16_t leituraInt = static_cast<int16_t>(round(temperatura * 100.0f));
          data.push_back((uint8_t)(leitura >> 8));
          data.push_back((uint8_t)(leitura & 0xFF));
          data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8));
          data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF));
          break;
        }
      }

      return data;
    }

  private:
    bool DebugMode = false;
    // SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);

    void MostrarLog(String mensagem) {
      if (DebugMode) {
        PrintTela("[TMP " + ID + "] " + mensagem);
      }
    }

    void AferirTemperatura() {
      leitura = _pino.get(1);
      // leitura = filtro.updateEstimate(leitura);

      temperatura = CalcularTemperatura((float)leitura, OffsetTemperatura);

      MostrarLog("Leitura: " + String(leitura) +
                 ", Tensao: " + String(tensao) +
                 ", Temperatura: " + String(temperatura));
    }

    float CalcularTemperatura(float leituraAdc, float offset = 0.0f) {
      const float Vs = 5.0f;
      const float Beta = 3950.0f;
      const float To = 298.15f;
      const float Ro = 10000.0f;
      const float adcMax = 4095.0f;
      static constexpr float divisor = 1.0f;
      static constexpr float vOffset = (2.516f / 3.036f);

      if (leituraAdc < 200.0f) return -1.0f;

      float Vadc = leituraAdc / adcMax * Vs;
      Vadc = Vadc * divisor * vOffset;

      tensao = Vadc;

      if (Vadc <= 0.001f) return -100.0f;
      if (Vadc >= Vs) return NAN;

      float Rt = Ro * (Vadc / (Vs - Vadc));
      float T = 1.0f / (1.0f / To + log(Rt / Ro) / Beta);
      float Tc = T - 273.15f + offset;

      return roundf(Tc * 100.0f) / 100.0f;
    }
};



#endif