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2.1 KiB
Python
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import time
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from datetime import datetime
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import livox_sdk
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# callback Python que será convertido pra callback C
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def on_point_cloud(handle, data_ptr, data_num, timestamp_ns, client_data):
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# handle: ID interno do lidar (uint32)
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# data_ptr: ponteiro pra array de LivoxPoint
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# data_num: quantos pontos vieram neste pacote
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# timestamp_ns: timestamp do pacote (normalmente em nanossegundos)
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# client_data: não usamos (None)
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now_str = datetime.now().strftime("%H:%M:%S.%f")[:-3]
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# só logar pra validar que tá rolando stream:
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print(f"[{now_str}] handle={handle} pts={data_num} ts={timestamp_ns}")
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# se quiser ler o primeiro ponto pra testar:
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if data_num > 0:
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first_point = data_ptr[0]
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# cada ponto tem x,y,z em metros (float), reflectivity (0-255)
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# cuidado pra não printar tudo sempre pq vai floodar 😅
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print(f" first: x={first_point.x:.2f} y={first_point.y:.2f} z={first_point.z:.2f} refl={first_point.reflectivity}")
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def main():
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print("=== Mid-360 Python Reader ===")
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# 1) inicializa SDK apontando para o config.json que você já fez funcionar
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ok = livox_sdk.init(r"config.json")
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if not ok:
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print("❌ Falha ao inicializar SDK (confere caminho do config.json)")
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return
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print("SDK Init OK")
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# 2) registra callback
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if not livox_sdk.set_point_cloud_callback(on_point_cloud):
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print("❌ Falha ao registrar callback de nuvem de pontos")
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livox_sdk.uninit()
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return
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print("Callback registrado")
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# 3) start streaming (se necessário)
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if not livox_sdk.start():
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print("⚠ Aviso: não consegui chamar start(), mas vou continuar assim mesmo")
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print("Lendo pacotes... CTRL+C pra sair.\n")
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try:
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while True:
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# aqui a DLL está chamando nosso callback em background thread.
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# a gente só dorme pra não fechar o processo.
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time.sleep(0.1)
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except KeyboardInterrupt:
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print("Encerrando...")
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finally:
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livox_sdk.stop()
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livox_sdk.uninit()
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print("Fechou limpo")
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if __name__ == "__main__":
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main()
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