agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;

namespace AgroBase.Models
{
    public class OperacaoModel
    {
        public OperacaoModel(ModoOperacao Modo, DispositivosService<MovimentacaoModel> Mov = null, DispositivosService<DirecionalModel> Dir = null, DispositivosService<AtuadorModel> Atu = null) 
        {
            this.Modo = Modo;
            this.Controle = new OperacaoControleModel();
            this.ControleAnterior = new OperacaoControleModel();

            this.DispMov = Mov;
            this.DispDir = Dir;
            this.DispAtu = Atu;

            AtuacoesPorBico = new List<int>();
            if (DispAtu != null)
            {
                for (int i = 0; i < DispAtu.Dados.QuantidadeBicos; i++)
                {
                    AtuacoesPorBico.Add(0);
                }
            }
        }

        public ModoOperacao Modo { get; set; }
        public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
        public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
        public DispositivosService<AtuadorModel> DispAtu { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public long TimestampInicio { get; set; }
        public long TimestampFim { get; set; }
        public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
        public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; }

        public int ErvasNoRadar { get; set; } = 0;

        public double VelocidadeMedia { get; set; } = 0;
        public double HerbicidaConsumido { get; set; } = 0;
        public double HerbicidaPorErva { get; set; } = 0;
        public double BateriaConsumida { get; set; } = 0;
        public int ErvasIdentificadas { get; set; } = 0;
        public List<int> AtuacoesPorBico { get; set; } = new List<int>();
        public double DistanciaPercorrida { get; set; } = 0;
        public double ProgressoPercurso { get; set; } = 0;

        public void IniciarOperacao(OperacaoControleModel controle = null)
        {
            Iniciado = true;
            TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks;
            TimestampFim = 0;
            if (controle != null)
            {
                Controle = controle;
            }
            
        }

        public void FinalizarOperacao()
        {
            Controle.Angulo = 0;
            Controle.RPM = 0;
            AtualizarDadosControle();

            Iniciado = false;
            TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
        }

        public void AtualizarDadosControle()
        {
            if (Controle.RPM != ControleAnterior.RPM)
            {
                // Enviar comando MOV
                EnviarProtocoloComando(DispMov);
            }
            if (Controle.Angulo != ControleAnterior.Angulo)
            {
                // Enviar comando 
                EnviarProtocoloComando(DispDir);
            }
            if (Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() != ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList())
            {
                // Enviar comando ATU
                EnviarProtocoloComando(DispAtu);
            }

            ControleAnterior = Controle;

            AtualizarDadosOperacao();
        }

        private void AtualizarDadosOperacao()
        {
            if (DispMov == null)
            {
                return;
            }
            VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
            DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaTotal;
        }

        public void EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo)
        {
            if (Dispositivo == null)
            {
                return;
            }

            Direcao DirecaoAtual = Direcao.Parado;

            if (Dispositivo.Dispositivo == T_Code.Mov)
            {
                if (Controle.RPM == 0)
                {
                    DirecaoAtual = Direcao.Parado;
                }
                else
                {
                    GeneralJoystick.RPM = Controle.RPM;
                }
            }
            else if (Dispositivo.Dispositivo == T_Code.Dir)
            {
                GeneralJoystick.Angulo = Controle.Angulo;
                if (Controle.Angulo < 0)
                {
                    GeneralJoystick.Angulo *= -1;
                    DirecaoAtual = Direcao.Baixo;
                }
                else
                {
                    DirecaoAtual = Direcao.Cima;
                }
            }

            var Protocolos =
                Dispositivo.Dados is MovimentacaoModel ? ((MovimentacaoModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
                Dispositivo.Dados is DirecionalModel ? ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)) :
                Dispositivo.Dados is AtuadorModel ? ((AtuadorModel)Dispositivo.Dados).BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloComando()) :
                null;
            foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
            {
                Dispositivo.EnviarDadosSerial(ProtocoloMotor);
                Task.Delay(10);
            }
        }

    }

    public class OperacaoControleModel
    {
        public int RPM_Max { get; set; } = 45;
        public int RPM_Min { get; set; } = 15;
        public double Angulo_Max { get; set; } = 30;
        public double Angulo_Min { get; set; } = -30;

        public double Angulo { get; set; } = 0;
        public int RPM { get; set; } = 0;
        public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
        public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
        public List<AtuadorBicoModel> BicosAtuados { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
    }

    public class OperacaoGraficoModel
    {
        public double Velocidade { get; set; }
        public double Temperatura { get; set; }
    }
}