59 lines
1.8 KiB
Arduino
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Arduino
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#include <Wire.h>
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#define AS5600_ADDRESS 0x36 // Endereço I2C do AS5600
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int pino = 34;
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int _Angulo_Offset = 0;
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void setup() {
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Serial.begin(115200);
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pinMode(pino, INPUT);
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Wire.begin();
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}
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void loop() {
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int16_t angle = 0; //readAS5600Angle();
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double angle2 = AferirPosicao();
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Serial.print("Ângulo I2C: ");
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Serial.print(angle);
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Serial.print(", Ângulo PWM: ");
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Serial.println(angle2);
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delay(1000); // Espera 1 segundo antes de fazer a próxima leitura
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}
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int16_t readAS5600Angle() {
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Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS); // Inicia comunicação com o sensor
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Wire.write(0x0E); // Endereço do registro que contém o valor do ângulo
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Wire.endTransmission(false); // Termina a transmissão
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// Inicia a transmissão para leitura de dados
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Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2); // Lê 2 bytes (16 bits) do registro de ângulo
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// Espera até que os dados estejam disponíveis
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while (Wire.available() < 2) {
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delay(1);
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}
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// Lê os dados
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uint16_t rawData = Wire.read();
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rawData = rawData << 8 | Wire.read(); // Junta os bytes para formar um inteiro
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// Converte o valor para um ângulo em graus
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float angle = rawData * 360.0 / 4096.0;
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return angle;
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}
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double AferirPosicao() {
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// Lê o valor analógico do pino conectado à saída analógica do AS5600
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int sensorValue = analogRead(pino);
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// Converte a leitura para ângulo (0V a 3.3V corresponde a 0 a 360 graus)
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double _angulo = (sensorValue / 4095.0) * 360.0;
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// Ajusta o ângulo com o offset
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double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset; // Considerando que o offset pode ser positivo ou negativo
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// Normaliza o ângulo para o intervalo de -180 a 180 graus
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while (angulo_com_offset > 180) angulo_com_offset -= 360;
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while (angulo_com_offset < -180) angulo_com_offset += 360;
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return angulo_com_offset;
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}
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