agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

using System.Windows;

using ScottPlot;
using System.Windows.Threading;
using OperationControl.Controls;
using OperationControl.Models;
using System.Windows.Controls;
using System.Windows.Media;
using LibVLCSharp.Shared;
using System.Windows.Input;
using System.IO;
using MediaPlayer = LibVLCSharp.Shared.MediaPlayer;
using ComboBox = System.Windows.Controls.ComboBox;
using Application = System.Windows.Application;
using MessageBox = System.Windows.MessageBox;
using Brush = System.Windows.Media.Brush;
using Brushes = System.Windows.Media.Brushes;
using Label = System.Windows.Controls.Label;

namespace OperationControl.Windows
{
    /// <summary>
    /// Interaction logic for MainWindow.xaml
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        // buffers (X = tempo em segundos)
        private DateTime? _tempoInicioAcompanhamento;
        private List<double> pltAcompanhamento_x = new();
        private List<List<double>> pltAcompanhamento_y = new();

        private LibVLC _libVLC;
        private MediaPlayer _playerFront;
        private MediaPlayer _playerWeed;
        private Media _mediaFront;
        private Media _mediaWeed;

        private Label _labelModuloSelecionado;

        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();



            AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });


            


            //DataContext = this;

            // atualizar as caixas
            //BBoxes3D.SetBboxes(new[]
            //{
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
            //});


            // Opções focadas em baixa latência
            _libVLC = new LibVLC(
                "--network-caching=1000",  // ms (ajusta depois)
                "--clock-jitter=0",
                "--clock-synchro=0"
            );

            // Player da câmera frontal
            _playerFront = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoFront.MediaPlayer = _playerFront;
            _playerWeed = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoWeed.MediaPlayer = _playerWeed;


            Loaded += MainWindow_Loaded;
            Closed += MainWindow_Closed;

        }

        private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            
        }

        private void MainWindow_Closed(object? sender, EventArgs e)
        {
            PararStreamCameraFrontal(true);
            PararStreamCameraErvas(true);
            _libVLC?.Dispose();
        }

        #region DISPOSITIVOS

        public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    cmbDispositivo.Items.Clear();
                    foreach (var d in dispositivos)
                    {
                        cmbDispositivo.Items.Add(d);
                        if (!MAP.markers.Added(d))
                        {
                            if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                            {
                                MAP.markers.AddMarker(
                                    d,
                                    true,
                                    lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0,
                                    lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0,
                                    heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
                                    label: "Base"
                                );
                            }
                            else
                            {
                                var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == d);
                                if (rover != null)
                                {
                                    MAP.markers.AddMarker(
                                        d,
                                        false,
                                        lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
                                        lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
                                        heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
                                    );
                                }
                            }
                        }
                    }
                    int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
                    if (idx_selected > -1)
                        cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI lista dispositivos: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }
        
        private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
        {
            var selecionado = ((ComboBox)sender).SelectedItem;
            if (selecionado == null) return;
            bool dados_base = selecionado == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            if (dados_base && !VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
            {
                PararStreamCameraFrontal();
                PararStreamCameraErvas();
            }

            VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = selecionado.ToString();
            MAP.markers.SetMarkerFocused(selecionado.ToString(), true);
            AtualizarDadosTela_Telemetria(selecionado.ToString());

            brdResumo.IsEnabled = !dados_base;
            brdDiagnostico.IsEnabled = !dados_base;
            brdControle.IsEnabled = !dados_base;
            brdAjustesOperacao.IsEnabled = !dados_base;
            if (!dados_base)
            {
                sldGNSS_LeverArm.Value = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.DadosLeitura?.Gps?.LeverArmLateral ?? 0;
                btnParametros_Atualizar_Click(sender, e);
                IniciarStreamCameraFrontal();
                IniciarStreamCameraErvas();
            }
        }

        public void LimparDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (!string.IsNullOrEmpty(rover_id))
                    {
                        //MAP.markers.RemoveMarker(rover_id);
                        //cmbDispositivo.Items.Remove(rover_id);
                    }
                    else
                    {
                        //cmbDispositivo.SelectedIndex = 0;
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (clear): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            bool dados_base = rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover_id);
            var dados_leitura = rover?.DadosLeitura;
            if (dados_base)
            {
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude, lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude, heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal);
            }
            else if (dados_leitura != null)
            {
                var simulacao = dados_leitura.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: dados_leitura.Gps?.Latitude, lon: dados_leitura.Gps?.Longitude, heading: dados_leitura.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
                MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: dados_leitura.StatusOperacao);
            }

            if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;

            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                    {
                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");

                        lblDispositivos_Status.Content = VariaveisControleOperacao.StatusBase.ToString();
                        AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, VariaveisControleOperacao.StatusBase, true, false);
                        AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
                        AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
                    }
                    else
                    {
                        if (dados_leitura == null) return;

                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");
                        lblDispositivos_Status.Content = (rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado).ToString();
                        AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, true, false);
                        AtualizarDadosTela_Diagnosticos(rover);
                        if (dados_leitura.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Resumo(dados_leitura);
                        if (dados_leitura.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_GNSS(dados_leitura.Gps, marker_id: rover_id);
                        if (dados_leitura.Controle != null)
                            AtualizarDadosTela_Controle(dados_leitura.Controle, dados_leitura.Movimentacao.AnguloMedio, dados_leitura.Movimentacao.VelocidadeMedia, dados_leitura.Emergencia, !dados_leitura.OperacaoIniciada, dados_leitura.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
                        //if (rover.Value.Controle != null)
                        //    AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
                        if (dados_leitura.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Mapa(dados_leitura.Trajetoria);
                        if (dados_leitura.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_Heading(dados_leitura.Gps.AnguloCarroDefinido, dados_leitura.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : dados_leitura.Trajetoria.AnguloCaminho);
                        if (dados_leitura.IMU != null)
                            AtualizarDadosTela_IMU(dados_leitura.IMU.InclinacaoLateral, dados_leitura.IMU.InclinacaoFrontal);
                        if (dados_leitura.LivoxLidar != null)
                            AtualizarDadostela_LIDAR(dados_leitura.LivoxLidar.bboxes);
                        
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (set): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }


        #endregion

        #region RESUMO OPERACIONAL

        public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    pgbResumo_RuaAtual.Value = dados.Trajetoria.PercentualRuaAtual;
                    lblResumo_RuaAtual.Content = $"{dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaPercorridaCorredor.ToString("0.00")} m / {dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaTotal.ToString("0.00")} m ({dados.Trajetoria.CorredorAtual.Idx + 1})";
                    pgbResumo_AreaTotal.Value = dados.Trajetoria.PercentualOperacao;
                    lblResumo_AreaTotal.Content = $"{dados.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00")} m / {dados.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00")} m";
                    pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PorcentagemBateria;
                    lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00")} V ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos)})";
                    pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
                    lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.00")} L ({0.ToString("0.00")} m)";
                    pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
                    lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00")}";
                    pgbResumo_Conexao.Value = 0;
                    lblResumo_Conexao.Content = $"0,0 dBi (0,00 m)";

                    lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação         " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
                    lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo               {dados.Modo}";
                    lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status               {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg.ToString("0")})" : "");
                    lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro                {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
                    lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura     {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0).ToString("0.00")} °C";
                    lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração            {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / " + (string.IsNullOrEmpty(dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao);
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS

        private void AtualizarDadosTela_Diagnosticos(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel dados)
        {
            lblDiagnosticos_Impedimento.Text = "Impedimento: " + (string.IsNullOrEmpty(dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada) ? "Nenhum" : dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada.Replace("\n\n", "; "));

            // Canvas que está dentro do Border
            var canvas = brdDiagnostico.Child as Canvas;
            if (canvas == null)
                return;

            // Percorre apenas labels dentro do Canvas com o prefixo desejado
            foreach (var lbl in canvas.Children.OfType<Label>().Where(x => x.Name.StartsWith("lblDiagnosticos_")))
            {
                (var modulo, var mod_label, var s_code) = GetModuleData(lbl);
                if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                    continue;

                // Procura a saúde desse módulo
                var saude = dados.DadosLeitura.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
                if (saude == null && false)
                    continue;

                var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);

                bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
                
                // Aplica cor de acordo com o status
                AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);
            }

            PreencherAbaAcompanhamento(false);
            PreencherAbaOpcoes(false);
        }

        private void AplicarStatusModuloNaLabel(Label lbl, AgroBase.Models.Enums.StatusModulo status, bool mandatorio, bool icone = true)
        {
            // você pode ajustar essas cores depois
            Brush back;
            Brush fore = Brushes.White;

            switch (status)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado:
                    back = mandatorio ? Brushes.Red : Brushes.Gray;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Conectado:
                    back = Brushes.SteelBlue;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Falha:
                    back = Brushes.Red;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Alerta:
                    back = Brushes.Orange;
                    break;

                case AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante:
                    back = Brushes.Green;
                    break;

                default:
                    back = Brushes.DarkGray;
                    break;
            }

            lbl.Background = back;
            lbl.Foreground = fore;

            if (icone)
            {
                string text = lbl.Content?.ToString() ?? "";
                text = text.Remove(0, 2);
                lbl.Content = (mandatorio ? "🔒" : "🔓") + text;
            }
        }

        private (AgroBase.Models.Enums.T_Code, string, AgroBase.Models.Enums.S_Code) GetModuleData(Label lbl)
        {
            if (lbl == null) return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO);

            string lbl_name = lbl.Name.Replace("lblDiagnosticos_", "");
            string[] pts = lbl_name.Split('_');
            string mod_name = pts[0];
            string mod_label = pts.Length > 1 ? pts[1] : "";

            if (!Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.T_Code>(mod_name, ignoreCase: true, out var modulo))
                return (AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo, "", AgroBase.Models.Enums.S_Code.sVZO);

            string tag = (lbl.Tag ?? "sVZO").ToString();
            Enum.TryParse<AgroBase.Models.Enums.S_Code>(tag, ignoreCase: true, out var s_code);

            return (modulo, mod_label, s_code);
        }

        private void DiagnosticoModulo_Click(object sender, MouseButtonEventArgs e)
        {
            if (sender is not Label lbl)
                return;

            // desfazer seleção antiga
            if (_labelModuloSelecionado != null)
            {
                _labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Transparent;
                _labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(1);
                _labelModuloSelecionado.Effect = null;
            }

            // selecionar a nova
            _labelModuloSelecionado = lbl;
            _labelModuloSelecionado.BorderBrush = Brushes.Yellow;
            _labelModuloSelecionado.BorderThickness = new Thickness(2);

            // opcional — glow bonito
            _labelModuloSelecionado.Effect = new System.Windows.Media.Effects.DropShadowEffect
            {
                Color = System.Windows.Media.Colors.Yellow,
                BlurRadius = 8,
                ShadowDepth = 0,
                Opacity = 0.9
            };

            AtualizarDetalhesModulo();
        }

        private void AtualizarDetalhesModulo()
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
            var saude = rover?.DadosLeitura?.ModulosSaude?.FirstOrDefault(x => x.modulo == modulo);
            var dispositivo = rover?.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mod_ID == label);

            if (dispositivo == null && saude == null && false)
            {
                MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
                return;
            }

            var individual = saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == label);

            var status = individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
            var motivos = string.Join(", ", (individual?.motivos ?? saude?.motivos) ?? new List<string>());

            lblSaude_Descricao.Content = $"Módulo {modulo} {label}";
            lblSaude_Versao.Content = $"Versão {dispositivo?.Versao ?? "-"}";
            lblSaude_Status.Content = $"{individual?.status ?? saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado} (Saúde {individual?.saude ?? saude?.saude ?? 0}%)";
            lblSaude_CAN.Content = $"CAN {dispositivo?.VelocidadeBarramento ?? 0} ms";
            lblSaude_Latencia.Content = $"Latência {dispositivo?.Latencia ?? 0} ms";
            lblSaude_Impedimento.Text = $"Impedimento: {motivos ?? "Nenhum"}";

            bool mandatorio = rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Mandatorio) ?? false;
            //var cu = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso.FirstOrDefault(x => x.Key == label);
            //bool em_uso = individual?.em_uso ?? (cu?.Key != null ? cu?.Value : null) ?? rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
            //bool em_uso = rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label) ?? false;
            bool em_uso = label != "" ? rover?.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == label && x.Value) ?? false : rover?.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;

            chbSaude_Mandatorio.IsChecked = mandatorio;
            chbSaude_EmUso.IsChecked = em_uso;

            lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Clear();

            if (saude?.condicoes_operacionais != null)
            {
                foreach (var cond in saude.condicoes_operacionais)
                {
                    lstSaude_CondicoesOperacionais.Items.Add($"{cond.descricao} (Valor: {cond.valor}, Severidade: {cond.severidade:0}%)");
                }
            }

            PreencherAbaAcompanhamento(true);
            PreencherAbaOpcoes(true);
        }

        private void PreencherAbaAcompanhamento(bool inicial)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var momento = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.Now;

            if (_tempoInicioAcompanhamento is null || inicial)
                _tempoInicioAcompanhamento = momento;

            bool refresh = true;
            double tSegundos = (momento - _tempoInicioAcompanhamento.Value).TotalSeconds;

            if (inicial)
            {
                pltSaude_Acompanhamento.Plot.ShowLegend(Alignment.UpperLeft);
                pltAcompanhamento_x = new List<double>();
            }

            pltAcompanhamento_x.Add(tSegundos);

            // mantém só últimos 60 s
            while (pltAcompanhamento_x.Count > 60)
            {
                pltAcompanhamento_x.RemoveAt(0);
                pltAcompanhamento_y.ForEach(x => x.RemoveAt(0));
            }

            switch (modulo)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen:
                    {
                        if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sCOR)
                        {
                            var sensor = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Bateria?.Barramentos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                            if (sensor == null) return;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                                {
                                    new List<double>(), // Corrente
                                    new List<double>(), // Tensao
                                    new List<double>(), // Potencia
                                    new List<double>(), // Energia
                                    new List<double>()  // Temperatura
                                };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(sensor.Corrente);
                            pltAcompanhamento_y[1].Add(sensor.Tensao);
                            pltAcompanhamento_y[2].Add(sensor.Potencia);
                            pltAcompanhamento_y[3].Add(sensor.Energia);
                            pltAcompanhamento_y[4].Add(sensor.Temperatura);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Corrente (A)
                            var scCorr = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scCorr.Label = $"Corrente {sensor.Corrente:0.00} mA";
                            scCorr.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
                            scCorr.LineWidth = 2;

                            // Tensão (V)
                            var scVolt = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
                            scVolt.Label = $"Tensão {sensor.Tensao:0.00} V";
                            scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
                            scVolt.LineWidth = 2;

                            // Potencia (W)
                            var scPot = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[2].ToArray());
                            scPot.Label = $"Potencia {sensor.Potencia:0.00} mW";
                            scPot.Color = ScottPlot.Colors.Magenta;
                            scPot.LineWidth = 2;

                            // Energia (J)
                            var scEner = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[3].ToArray());
                            scEner.Label = $"Energia {sensor.Energia:0.00} J";
                            scEner.Color = ScottPlot.Colors.Violet;
                            scEner.LineWidth = 2;

                            // Temperatura (°C)
                            var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[4].ToArray());
                            scTemp.Label = $"Temp {sensor.Temperatura} °C";
                            scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
                            scTemp.LineWidth = 2;
                        }
                        else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sNTC)
                        {
                            var sensor = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Temperaturas?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
                            if (sensor == null) return;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                            {
                                new List<double>()  // Temperatura
                            };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(sensor.Value);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Temperatura (°C)
                            var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scTemp.Label = $"Temp {sensor.Value} °C";
                            scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
                            scTemp.LineWidth = 2;
                        }
                        else
                        {
                            refresh = false;
                        }
                    }
                    break;
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
                    {
                        if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sMAS)
                        {
                            var vol = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.VolumeReservatorio ?? -1;
                            var pct = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? -1;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                                {
                                    new List<double>(), // Volume
                                    new List<double>(), // Percentual
                                };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(vol);
                            pltAcompanhamento_y[1].Add(pct);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Volume (L)
                            var scVol = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scVol.Label = $"Volume {vol:0.00} L";
                            scVol.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
                            scVol.LineWidth = 2;

                            // Percentual (%)
                            var scPct = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
                            scPct.Label = $"Reservatorio {pct:0.00} %";
                            scPct.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
                            scPct.LineWidth = 2;
                        }
                        else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFLX)
                        {
                            double flx = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.VazaoInstantanea ?? -1;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                                {
                                    new List<double>()  // Vazao
                                };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(flx);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Vazao (mL/S)
                            var scFlx = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scFlx.Label = $"Vazao {flx} mL/s";
                            scFlx.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
                            scFlx.LineWidth = 2;
                        }
                        else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sPRS)
                        {
                            double prs = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PressaoLinha ?? -1;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                                {
                                    new List<double>()  // Pressao
                                };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(prs);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Pressao (psi)
                            var scPrs = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scPrs.Label = $"Pressao {prs} psi";
                            scPrs.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
                            scPrs.LineWidth = 2;
                        }
                        else if (s_code == AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
                        {
                            var pot = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? -1;
                            var prs = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.PressaoLinha ?? -1;

                            if (inicial)
                            {
                                pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                                {
                                    new List<double>(), // Potencia
                                    new List<double>(), // Pressao
                                };
                            }

                            pltAcompanhamento_y[0].Add(pot);
                            pltAcompanhamento_y[1].Add(prs);

                            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                            pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                            // Potencia (%)
                            var scPot = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                            scPot.Label = $"Potencia {pot:0.00} %";
                            scPot.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
                            scPot.LineWidth = 2;

                            // Pressao (psi)
                            var scPrs = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
                            scPrs.Label = $"Pressao {prs:0.00} psi";
                            scPrs.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
                            scPrs.LineWidth = 2;
                        }
                        else
                        {
                            refresh = false;
                        }
                        break;
                    }
                case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
                    {
                        var mod = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                        if (mod == null) return;

                        if (inicial)
                        {
                            pltAcompanhamento_y = new List<List<double>>()
                            {
                                new List<double>(), // Tensao
                                new List<double>(), // Corrente Motor
                                new List<double>(), // Corrente Barramento
                                new List<double>(), // Ciclo Trabalho
                                new List<double>(), // Temperatura
                                new List<double>(), // RPM roda
                            };
                        }

                        pltAcompanhamento_y[0].Add(mod.Tensao);
                        pltAcompanhamento_y[1].Add(mod.Corrente_Motor);
                        pltAcompanhamento_y[2].Add(mod.Corrente_Barramento);
                        pltAcompanhamento_y[3].Add(mod.CicloTrabalho);
                        pltAcompanhamento_y[4].Add(mod.RPM_Roda);

                        // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
                        pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();

                        // Tensão (V)
                        var scVolt = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[0].ToArray());
                        scVolt.Label = $"Tensão {mod.Tensao:0.00} V";
                        scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
                        scVolt.LineWidth = 2;

                        // Corrente (A)
                        var scCorm = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[1].ToArray());
                        scCorm.Label = $"Corrente M {mod.Corrente_Motor:0.00} A";
                        scCorm.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
                        scCorm.LineWidth = 2;

                        // Corrente (A)
                        var scCorb = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[2].ToArray());
                        scCorb.Label = $"Corrente B {mod.Corrente_Barramento:0.00} A";
                        scCorb.Color = ScottPlot.Colors.Red;
                        scCorb.LineWidth = 2;

                        // Ciclo de Trabalho (%)
                        var scEner = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[3].ToArray());
                        scEner.Label = $"Ciclo % {mod.CicloTrabalho:0.00} ";
                        scEner.Color = ScottPlot.Colors.Violet;
                        scEner.LineWidth = 2;

                        // Temperatura (°C)
                        var scTemp = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[4].ToArray());
                        scTemp.Label = $"Temp {mod.TemperaturaDriver} °C";
                        scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Yellow;
                        scTemp.LineWidth = 2;

                        // RPM roda
                        var scRpm = pltSaude_Acompanhamento.Plot.Add.Scatter(pltAcompanhamento_x.ToArray(), pltAcompanhamento_y[5].ToArray());
                        scRpm.Label = $"RPM {mod.RPM_Roda}";
                        scRpm.Color = ScottPlot.Colors.Blue;
                        scRpm.LineWidth = 2;
                    }
                    break;
                default:
                    pltSaude_Acompanhamento.Plot.Clear();
                    refresh = false;
                    break;
            }
            
            if (refresh || inicial)
            {
                // janela de 60 s rolando
                double xEnd = pltAcompanhamento_x[^1];
                double xStart = Math.Max(0, xEnd - 60.0);
                pltSaude_Acompanhamento.Plot.Axes.SetLimitsX(xStart, xEnd);

                pltSaude_Acompanhamento.Plot.Axes.AutoScaleY(); // ajusta Y automaticamente para caber tudo
                pltSaude_Acompanhamento.Refresh();
            }
        }

        private void PreencherAbaOpcoes(bool inicial)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            if (inicial)
            {
                txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Collapsed;
                panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Collapsed;
            }

            switch (s_code)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
                    {
                        panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Visible;

                        var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;
                        var bico = rover?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
                        bool comando = bico?.ComandoAtuar ?? false;
                        var leitura = bico?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == AgroBase.Models.Modules.FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor;
                        txtBico_Titulo.Text = $"Bico {label} - Testes";
                        txtBico_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
                        txtBico_StatusReal.Text = leitura != null && (AgroBase.Models.Enums.Estado)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.Estado), leitura.ToString(), true) == AgroBase.Models.Enums.Estado.Ligado ? "Ligado" : "Desligado";
                        txtBico_TempoLigado.Text = (bico?.TempoAtuado ?? 0).ToString("0.00") + " ms";
                        txtBico_Vazao.Text = (bico?.MediaNivelFluxo ?? 0).ToString("0.00") + " L/min";
                        txtBico_Pressao.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
                        txtBico_Atuacoes.Text = (bico?.Atuacoes ?? 0).ToString();
                        break;
                    }
                case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
                    {
                        panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Visible;

                        var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura;
                        bool comando = rover?.Atuador?.ComandoBomba ?? false;
                        bool leitura = rover?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
                        var potencia = rover?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0;
                        txtBomba_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
                        txtBomba_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
                        txtBomba_PressaoLinha.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
                        txtBomba_Potencia.Text = potencia.ToString("0") + " %";
                        break;
                    }
                default:
                    txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Visible;
                    break;
            }

        }

        private void sldBico_Angular_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblBico_Angulo.Content = $"{Convert.ToInt32(sldBico_Angular.Value)}°";
        }

        private void btnBico_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, true);
        }

        private void btnBico_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, false);
        }

        private void btnBomba_Ligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, true);
        }

        private void btnBomba_Desligar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB)
                return;

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, false);
        }

        private void sldBomba_PressaoAlvo_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblBomba_PressaoAlvo.Content = $"{e.NewValue:0} psi";
        }

        private void btnSaude_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            (var modulo, var label, var s_code) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
            if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Vzo)
                return;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;

            if (rover == null)
            {
                MessageBox.Show($"Sem dados para o módulo {modulo} ({label})");
                return;
            }

            var mod = rover.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo);
            if (mod == null)
            {
                mod = new AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel()
                {
                    Dispositivo = modulo,
                    ComponentesEmUso = new Dictionary<string, bool>()
                };
                rover.ModulosMandatorios.Add(mod);
            }
            mod.Mandatorio = chbSaude_Mandatorio.IsChecked ?? false;
            if (string.IsNullOrEmpty(label))
            {
                mod.Utilizar = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
            }
            else
            {
                mod.ComponentesEmUso[label] = chbSaude_EmUso.IsChecked ?? false;
            }
            
            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
            {
                ModulosMandatorios = rover.ModulosMandatorios,
            });
        }

        #endregion

        #region POSICAO

        public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;

                    lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
                    lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção    {dados.QualidadeFix} " +
                        (dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
                        (dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
                        ((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
                    lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites     {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
                    lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude      {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";

                    if (dados_base)
                    {
                        sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Hidden;
                        if (double.IsNaN(progresso))
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Hidden;
                        }
                        else
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                            lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
                        }

                        bool gnss_fix_preciso = new List<AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS>() { AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo, AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante }.Contains(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao);
                        bool gnss_fixado = Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false;
                        bool gnss_fixando = btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar";

                        btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = (gnss_fix_preciso && !gnss_fixado) || gnss_fixando || gnss_fixado;
                        btnGNSS_FixarBase.Content = gnss_fixado || !gnss_fixando ? "Fixar" : "Parar";
                    }
                    else
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = true;
                        sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Visible;
                        lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                        lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
                        lblGNSS_Progresso.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados.LeverArmLateral, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Aplicar";
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI GNSS: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
            {
                if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
                {
                    if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
                    {
                        var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
                        if (res == MessageBoxResult.Yes)
                        {
                            btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                            Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;

                            Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
                        }
                    }
                    else
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                        Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
                    }
                }
                else
                {
                    btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
                    Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
                }
            }
            else
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0);
            }
        }

        private void sldGNSS_LeverArm_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
        }

        #endregion

        #region CONTROLE

        public void AtualizarDadosTela_Controle(AgroBase.Models.OperacaoControleModel controle, double angulo, double velocidade, bool emergencia, bool pausa, bool refing)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    CTRL.AtualizarDadosControle(
                        angSp: controle.Angulo,
                        angCur: angulo,
                        tipoMov: controle.TipoMovimento,
                        velSp: controle.PercentualVelocidadeSPKmh,
                        velKmh: velocidade, 
                        emg: emergencia,
                        pause: pausa,
                        refing: refing
                    );
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Controle: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region PARAMETROS DA OPERACAO

        public void AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel? controle)
        {
            if (controle == null) return;
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    txtParametros_VelCErvas.Text = controle.MovVelocidadeCErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_VelSErvas.Text = controle.MovVelocidadeSErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_AngMax.Text = controle.DirAnguloMaximo.ToString();
                    txtParametros_RoiAtuacao.Text = controle.AtuPercentualInicioPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_AreaAtuacao.Text = controle.AtuAlturaAreaPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_PressaoLiha.Text = controle.AtuPressaoLinha.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOn.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOn.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOff.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOff.ToString();
                    txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
                    chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
                    chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomatica;
                    chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Parametros da Operacao: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnParametros_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            var modo = (CTRL.TgManual.IsChecked ?? false) ? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual : AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;

            var rover = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;

            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
            {
                Modo = modo,
                Descricao = "Operacao da base",
                QtdCamerasSolo = 1,
                QtdBicos = 4,
                CapacidadeReservatorio = 45,

                Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
                {
                    MovimentoAutomatico = modo != AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual,
                    SonarAtivado = chbParametros_Sonar.IsChecked ?? false,
                    FrenagemAutomatica = chbParametros_Frenagem.IsChecked ?? false,
                    MovVelocidadeCErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelCErvas.Text),
                    MovVelocidadeSErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelSErvas.Text),

                    DirAnguloMaximo = int.Parse(txtParametros_AngMax.Text),
                    DirTipoMovimento = AgroBase.Models.Enums.TiposControladorDirecional.MPC,
                    DirVelocidadeMovimento = 50,

                    PulverizadorAutomatico = chbParametros_Pulverizador.IsChecked ?? false,
                    AtuPercentualErvasBicoOn = double.Parse(txtParametros_PctErvaOn.Text),
                    AtuPercentualErvasBicoOff = double.Parse(txtParametros_PctErvaOff.Text),
                    AtuDuracaoAtuacao = int.Parse(txtParametros_TempoOn.Text),
                    AtuAlturaAreaPulverizacao = double.Parse(txtParametros_AreaAtuacao.Text),
                    AtuPercentualInicioPulverizacao = double.Parse(txtParametros_RoiAtuacao.Text),
                    AtuPressaoLinha = double.Parse(txtParametros_PressaoLiha.Text),
                },

                ModulosMandatorios = rover?.ModulosMandatorios,
                ParametrosMandatorios = rover?.ParametrosMandatorios,

                RuasPercorrer = MAP.RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected).Select(x => x.Id).ToList(),
                Mapa = MAP.CriarDadosMapa()
            });
        }

        private void btnParametros_Atualizar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            VariaveisControleOperacao.RequisitarParametrosOperacao();
        }

        #endregion

        #region MAPA

        private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Sem rover em foco");
                LimparDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
            }
            else
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
                int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(e.MarkerId);
                cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
            }
        }

        private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
        {
            Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
        }

        private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
        {
            lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
                $"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
                (Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
                $"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
                $"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
                $"Disância Esquerda: {(Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
                $"Distância Direita: {(Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
                $"Status: {Trajetoria.StatusCarro}";

            double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
            AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
        }

        #endregion

        #region HEADING

        public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    HDG.Heading = headingRover;
                    HDG.CourseHeading = headingCourse;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Heading: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region IMU

        public void AtualizarDadosTela_IMU(double? roll = null, double? pitch = null, double? erro_lateral = null)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (roll != null) IMU.RollDeg = (double)roll;
                    if (pitch != null) IMU.PitchDeg = (double)pitch;
                    if (erro_lateral != null) IMU.LateralError = (double)erro_lateral;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI IMU: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region CAMERA FRONTAL

        private void IniciarStreamCameraFrontal()
        {
            var path = @"streams\camera_frontal.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5000 RTP/AVP 96\r\n" +
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaFront?.Dispose(); // limpa antigo, se existir
            _mediaFront = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaFront.AddOption(":network-caching=150");  // se quiser por arquivo

            _playerFront.Play(_mediaFront);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true);
        }

        private void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
        {
            _playerFront?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaFront?.Dispose();
                _mediaFront = null;
                _playerFront?.Dispose();
                _playerFront = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false);
        }

        #endregion

        #region CAMERA ERVAS

        private void IniciarStreamCameraErvas()
        {
            var path = @"streams\camera_ervas.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5002 RTP/AVP 96\r\n" +  // <- porta 5001
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaWeed?.Dispose();
            _mediaWeed = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaWeed.AddOption(":network-caching=150");

            _playerWeed.Play(_mediaWeed);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true);
        }

        private void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
        {
            _playerWeed?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaWeed?.Dispose();
                _mediaWeed = null;
                _playerWeed?.Dispose();
                _playerWeed = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false);
        }

        #endregion

        #region PULVERIZADOR

        #endregion

        #region LIDAR

        public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Lidar: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }



        #endregion

        
    }


}