agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs

using AgroBase.Models;
using Newtonsoft.Json;
using System.Diagnostics;
using OperationControl.Services;
using AgroMonitor;
using Application = System.Windows.Application;
using AgroBase.Models.Operacoes;

namespace OperationControl.Models
{
    public class Variaveis
    {
        public static MqttService MqttService;
        public static GpsService GpsService;

        public static void MostrarLog(string message)
        {
            Debug.WriteLine(message);
        }

        public static async void IniciarMQTT()
        {
            if (MqttService != null)
            {
                foreach (var topico in MqttService.Topicos.Where(x => x.Inscrever))
                {
                    await MqttService.UnsubscribeAsync(topico);
                }
                MqttService.Topicos.Clear();
            }

            MqttService = new MqttService("localhost", 1883, "base", true, msg => MostrarLog($"[MQTT localhost:1883] - {msg}"));

            await MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttPosicao);
            await MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttRTCM);
            await MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisMonitoramento.TopicoMqttDispositivos, true, 1, async (message) =>
            {
                try
                {
                    string device_id = message.Mensagem;
                    VariaveisControleOperacao.AdicionarNovoRoverNaRede(message.Mensagem);
                }
                catch (Exception ex)
                {
                    MostrarLog($"Erro ao deserializar ping do rover: {ex.Message}");
                }
            });

            GpsService = new GpsService();
        }
    
    }

    public class VariaveisControleOperacao
    {
        public static double LeverArmFrontal { get; } = 0.0; // cm
        public static double LeverArmLateral { get; } = 0.0; // cm

        public static readonly string BaseMarkerID = "BASE";
        private static readonly object _RoversLock = new object();
        private static double TempoRoverVivo = 5.0;
        private static bool AdicionandoNovoRover = false;
        private static bool AtualizandoListaRovers = false;
        public static AgroBase.Models.Enums.StatusModulo StatusBase
        {
            get
            {
                if ((Variaveis.GpsService?.IsConnected ?? false) && (Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false))
                    return AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Operante;
                if (Variaveis.GpsService?.IsConnected ?? false)
                    return AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Alerta;
                return AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado;
            }
        }
        public static List<OperacaoParametrosModel> RoversNaRede { get; set; } = new List<OperacaoParametrosModel>();
        public static string SelectedRoverId { get; set; } = BaseMarkerID;
        public static OperacaoParametrosModel? RoverEmFoco => RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == SelectedRoverId);
        public static bool BaseEmFoco => SelectedRoverId == BaseMarkerID;
        
        public static async void AdicionarNovoRoverNaRede(string device_id)
        {
            if (AdicionandoNovoRover) return;
            AdicionandoNovoRover = true;

            try
            {
                if (string.IsNullOrEmpty(device_id))
                    return;

                bool rover_ja_adicionado = false;
                lock (_RoversLock)
                {
                    rover_ja_adicionado = RoversNaRede.Any(x => x.RoverId == device_id);
                }

                if (!rover_ja_adicionado)
                {
                    lock (_RoversLock)
                    {
                        RoversNaRede.Add(new OperacaoParametrosModel()
                        {
                            RoverId = device_id,
                            Configurado = false,
                            Alive = true,
                            DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel() 
                            { 
                                Momento = DateTime.Now
                            }
                        });
                    }

                    bool t_hbt_added = Variaveis.MqttService.Topicos.Any(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttHeartbeat.Replace("<id>", device_id));
                    if (!t_hbt_added)
                        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttHeartbeat.Replace("<id>", device_id));
                    bool t_cmd_added = Variaveis.MqttService.Topicos.Any(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttComandos.Replace("<id>", device_id));
                    if (!t_cmd_added)
                        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttComandos.Replace("<id>", device_id));
                    bool t_tel_added = Variaveis.MqttService.Topicos.Any(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", device_id));
                    if (!t_tel_added)
                        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", device_id), true, 1, async (message) =>
                        {
                            try
                            {
                                string json = message.Mensagem;
                                if (string.IsNullOrEmpty(json)) return;
                                var obj = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosDadosModel>(json);
                                if (obj == null) return;
                                lock (_RoversLock)
                                {
                                    var rover = RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == device_id);
                                    if (rover != null)
                                    {
                                        obj.Momento = DateTime.Now;
                                        rover.DadosLeitura = obj;
                                        rover.UltimoContato = DateTime.Now;
                                    }
                                }
                                ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_Telemetria(device_id);
                            }
                            catch (Exception ex)
                            {
                                Variaveis.MostrarLog($"Erro ao deserializar dados de telemetria do rover {device_id}: {ex.Message}");
                            }
                        });
                    bool t_par_added = Variaveis.MqttService.Topicos.Any(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", device_id));
                    if (!t_par_added)
                        await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(VariaveisEquipamento.TopicoMqttParametros.Replace("<id>", device_id), true, 1, async (message) =>
                        {
                            try
                            {
                                string json = message.Mensagem;
                                if (string.IsNullOrEmpty(json)) return;
                                var obj = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosModel>(json);
                                lock (_RoversLock)
                                {
                                    var rover = RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == device_id);
                                    if (rover != null)
                                    {
                                        obj.UltimoContato = DateTime.Now;
                                        RoversNaRede.Remove(rover);
                                        RoversNaRede.Add(obj);
                                    }
                                }
                                ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(obj.Controle);
                                ((App)Application.Current).Shell.Main?.MAP?.CarregarDadosMapa(obj.Mapa, obj.RuasPercorrer);
                            }
                            catch (Exception ex)
                            {
                                Variaveis.MostrarLog($"Erro ao deserializar dados de parametros do rover {device_id}: {ex.Message}");
                            }
                        });


                    List<string> dispositivos_ids = new List<string>() { "BASE" };
                    lock (_RoversLock)
                    {
                        dispositivos_ids = dispositivos_ids.Union(RoversNaRede.Select(x => x.RoverId).ToList()).ToList();
                    }
                    ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarListaDispositivos(dispositivos_ids);

                    RequisitarParametrosOperacao();
                }
            }
            finally
            {
                AdicionandoNovoRover = false;
            }
        }
        
        public static async void AtualizarListaRoversNaRede()
        {
            if (AtualizandoListaRovers) return;
            AtualizandoListaRovers = true;

            try
            {
                var rovers_atual = new List<OperacaoParametrosModel>();
                lock (_RoversLock)
                {
                    rovers_atual = new List<OperacaoParametrosModel>(RoversNaRede);
                }
                foreach (var rover in rovers_atual)
                {
                    rover.Alive = (DateTime.Now - rover.UltimoContato).TotalSeconds < TempoRoverVivo;
                    if (!rover.Alive)
                    {
                        //((App)Application.Current).Shell.Main?.MAP?.markers?.UpdateMarkerInfo(rover.RoverId, status: AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro);
                        rover.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
                        rover.DadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
                        if (rover.DadosLeitura.Operacao == null) rover.DadosLeitura.Operacao = new OperacaoParametrosDadosOperacaoModel();
                        rover.DadosLeitura.Operacao.Status = AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro;
                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_Telemetria(rover.RoverId);
                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.AdicionarAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
                    }
                    else
                    {
                        ((App)Application.Current).Shell.Main?.RemoverAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb);
                    }
                }
            }
            finally
            {
                AtualizandoListaRovers = false;
            }
        }

        public static async void EnviarDadosHeartbeat()
        {
            var topicos = Variaveis.MqttService.Topicos.Where(x => x.Topico.Contains(VariaveisEquipamento.TopicoMqttHeartbeat.Split("/")[VariaveisEquipamento.TopicoMqttHeartbeat.Split("/").Length - 1]));
            foreach (var topico in topicos)
            {
                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topico, "0");
            }
        }

        private static async void EnviarDadosControle(string rover_id, OperacaoComandoBaseModel controle)
        {
            var topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttComandos.Replace("<id>", rover_id));
            if (topico != null)
            {
                string json = JsonConvert.SerializeObject(controle);
                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topico, json);
            }
        }

        public static async void EnviarDadosPosicao(GPSModel posicao)
        {
            var topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisMonitoramento.TopicoMqttPosicao);
            if (topico != null)
            {
                string json = JsonConvert.SerializeObject(posicao);
                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topico, json);
            }
        }

        public static async void EnviarDadosCorrecaoRTCM(byte[] correcao)
        {
            var topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisMonitoramento.TopicoMqttRTCM);
            if (topico != null)
            {
                await Variaveis.MqttService.PublishAsync(topico, correcao);
            }
        }

        #region Controle

        public static void EnviarComandoIniciarOperacao(bool iniciar, bool simulador = false)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mod,
                Tecla = simulador ? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.L1 : iniciar ? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.L2 : AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.L3
            });
        }

        public static void EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code disp, bool ligar, AgroBase.Models.Enums.TipoFrameCamera tipoFrame)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = disp,
                Tecla = ligar ? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.L1 : AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio,
                _comp_value = tipoFrame
            });
        }

        public static void EnviarComandoParada(bool? emergencia = null, bool? pausa = null)
        {
            var cmd = new OperacaoComandoBaseModel() { Momento = DateTime.Now };
            if (emergencia != null) cmd.Emergencia = (bool)emergencia;
            if (pausa != null) cmd.Pausa = (bool)pausa;
            if (emergencia != null || pausa != null)
                EnviarDadosControle(SelectedRoverId, cmd);
        }

        public static void EnviarComandoReferenciamento(string mod_id = null)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir,
                Tecla = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.R3,
                _comp_id = mod_id
            });
        }

        public static void EnviarComandoLeverArm(double? lateral = null, double? frontal = null)
        {
            var cmd = new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps,
                _comp_value = (lateral, frontal)
            };
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, cmd);
        }

        public static void EnviarParametrosOperacao(OperacaoParametrosModel parametros)
        {
            bool operacao_iniciada = (RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false);
            bool parametros_parciais = parametros.Modo == null;

            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mod, 
                Parametros = parametros,
                Tecla = (operacao_iniciada || parametros_parciais ? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Touchpad : AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Options)
            });
        }

        public static void EnviarConfirmacaoHumanaTrajetoria(int idx_corredor, bool bat_liberada, bool herb_liberado)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mod,
                Tecla = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.R1,
                _comp_value = (idx_corredor, bat_liberada, herb_liberado)
            });
        }

        public static void EnviarComandoCoolerControl(AgroBase.Services.CoolerControlService.CoolerMode modo, AgroBase.Models.Enums.Estado? entrada = null, AgroBase.Models.Enums.Estado? saida = null, double? temp_on = null, double? temp_turbo = null)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Npc,
                _comp_value = (modo, entrada, saida, temp_on, temp_turbo)
            });
        }

        public static void RequisitarParametrosOperacao()
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mod, 
                Tecla = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Share
            });
        }

        private static AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick DeParaDirecaoTecla(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao)
        {
            switch (direcao)
            {
                case AgroBase.Models.Enums.Direcao.Esquerda:
                    return AgroBase.GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Keys.Left)?.botaoJoy ?? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio;
                case AgroBase.Models.Enums.Direcao.Direita:
                    return AgroBase.GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Keys.Right)?.botaoJoy ?? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio;
                case AgroBase.Models.Enums.Direcao.Cima:
                    return AgroBase.GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Keys.Up)?.botaoJoy ?? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio;
                case AgroBase.Models.Enums.Direcao.Baixo:
                    return AgroBase.GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.key == Keys.Down)?.botaoJoy ?? AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio;
                default:
                    return AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio;
            }
        }

        public static void EnviarComandoDirecional(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double angulo, AgroBase.Models.Enums.TipoMovimentoDirecional movimento, string mod_id = null)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir,
                Tecla = DeParaDirecaoTecla(direcao),
                _comp_id = mod_id,
                Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel()
                {
                    AnguloSP = angulo,
                    TipoMovimentoDirecional = movimento
                },
            });
        }

        public static void EnviarComandoMovimentacao(AgroBase.Models.Enums.Direcao direcao, double velocidade)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov,
                Tecla = DeParaDirecaoTecla(direcao),
                Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel()
                {
                    PercentualVelocidadeSP = velocidade
                }
            });
        }

        public static void EnviarComandoAtuador(string componente_id, bool? status = null, int? angulo_controle = null, double? angulo_abertura = null, double? altura = null)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu,
                _comp_id = componente_id,
                _comp_value = angulo_abertura, 
                Controle = new OperacaoComandoBaseControleModel()
                {
                    AnguloSP = angulo_controle, 
                    Estado = status,
                    Altura = altura,
                }
            });
        }

        public static void EnviarComandoSensoriamento(string componente_id, dynamic status)
        {
            EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now,
                Dispositivo = AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen,
                _comp_id = componente_id,
                _comp_value = status
            });
        }

        #endregion

    }
}