agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

using System.Windows;

using ScottPlot;                 // Plot
using ScottPlot.Plottables;      // ISignal / IScatter
using System.Timers;
using Colors = ScottPlot.Colors;             // Timer

using System.Windows.Threading;
using OperationControl.Controls;
using System.Diagnostics;
using OperationControl.Models;
using AgroBase.Models.Components;
using OperationControl.Services;
using System.Windows.Controls;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Windows.Media;
using DotSpatial.Projections.Transforms;
using System;
using LibVLCSharp.Shared;
using MediaPlayer = LibVLCSharp.Shared.MediaPlayer;
using System.IO;
using ComboBox = System.Windows.Controls.ComboBox;
using Application = System.Windows.Application;
using MessageBox = System.Windows.MessageBox;

namespace OperationControl.Windows
{
    /// <summary>
    /// Interaction logic for MainWindow.xaml
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        // buffers (X = tempo em segundos)
        private readonly List<double> xs = new();
        private readonly List<double> ysCorr = new(); // Corrente (A)
        private readonly List<double> ysVolt = new(); // Tensão (V)
        private readonly List<double> ysTemp = new(); // Temperatura (°C)
        private readonly List<double> ysRpm = new(); // RPM

        private readonly System.Timers.Timer tmr = new(1000) { AutoReset = true }; // 10 Hz
        private double t = 0;
        private readonly Random rng = new();

        DispatcherTimer _clock = new DispatcherTimer();
        Random _rand = new Random();

        private LibVLC _libVLC;
        private MediaPlayer _playerFront;
        private MediaPlayer _playerWeed;
        private Media _mediaFront;
        private Media _mediaWeed;

        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();



            AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });


            // Título / eixos
            Plot.Plot.Title("MOV ET – Corrente / Tensão / Temp / RPM (últimos 60s)");
            Plot.Plot.Axes.Bottom.Label.Text = "Tempo (s)";
            Plot.Plot.Axes.Left.Label.Text = "Unidades (A, V, °C, RPM)";

            // inicializa com um ponto para cada série
            PushSample(initial: true);

            // legenda
            Plot.Plot.ShowLegend(Alignment.UpperRight);

            // loop
            tmr.Elapsed += (_, __) => Dispatcher.Invoke(() => PushSample());
            tmr.Start();


            DataContext = this;

            // atualizar as caixas
            //BBoxes3D.SetBboxes(new[]
            //{
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
            //});


            // Opções focadas em baixa latência
            _libVLC = new LibVLC(
                "--network-caching=1000",  // ms (ajusta depois)
                "--clock-jitter=0",
                "--clock-synchro=0"
            );

            // Player da câmera frontal
            _playerFront = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoFront.MediaPlayer = _playerFront;
            _playerWeed = new MediaPlayer(_libVLC);
            VideoWeed.MediaPlayer = _playerWeed;


            Loaded += MainWindow_Loaded;
            Closed += MainWindow_Closed;

        }

        private void MainWindow_Loaded(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            
        }

        private void MainWindow_Closed(object? sender, EventArgs e)
        {
            PararStreamCameraFrontal(true);
            PararStreamCameraErvas(true);
            _libVLC?.Dispose();
        }

        private void PushSample(bool initial = false)
        {
            // avança tempo
            if (!initial) t += 1; // 10 Hz
            xs.Add(t);

            // ------- MOCK de dados plausíveis -------
            // Corrente (A): 3–12 A com ruído
            double corr = 8 + 2 * Math.Sin(t * 0.7) + (rng.NextDouble() - 0.5);
            corr = Math.Clamp(corr, 0, 30);

            // Tensão (V): 36–42 V, ripple leve e queda lenta
            double volt = 40.5 + 0.6 * Math.Sin(t * 0.15) - 0.002 * t;
            volt = Math.Clamp(volt, 30, 42);

            // Temperatura (°C): sobe devagar
            double temp = 38 + 4 * Math.Sin(t * 0.05) + 0.01 * t;
            temp = Math.Clamp(temp, 20, 85);

            // RPM: 0–1500 com variação
            double rpm = 1100 + 200 * Math.Sin(t * 0.9) + 80 * (rng.NextDouble() - 0.5);
            rpm = Math.Clamp(rpm, 0, 2000);

            ysCorr.Add(corr);
            ysVolt.Add(volt);
            ysTemp.Add(temp);
            ysRpm.Add(rpm);

            // mantém só últimos 60 s
            while (xs.Count > 0 && xs[^1] - xs[0] > 60.0)
            {
                xs.RemoveAt(0);
                ysCorr.RemoveAt(0);
                ysVolt.RemoveAt(0);
                ysTemp.RemoveAt(0);
                ysRpm.RemoveAt(0);
            }

            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
            Plot.Plot.Clear();

            // Corrente (A)
            var scCorr = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysCorr.ToArray());
            scCorr.Label = "Corrente (A)";
            scCorr.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
            scCorr.LineWidth = 2;

            // Tensão (V)
            var scVolt = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysVolt.ToArray());
            scVolt.Label = "Tensão (V)";
            scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
            scVolt.LineWidth = 2;

            // Temperatura (°C)
            var scTemp = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysTemp.ToArray());
            scTemp.Label = "Temp (°C)";
            scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Magenta;
            scTemp.LineWidth = 2;

            // RPM
            var scRpm = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysRpm.ToArray());
            scRpm.Label = "RPM";
            scRpm.Color = ScottPlot.Colors.Orange;
            scRpm.LineWidth = 2;

            // janela de 60 s rolando
            double xEnd = xs[^1];
            double xStart = Math.Max(0, xEnd - 60.0);
            Plot.Plot.Axes.SetLimitsX(xStart, xEnd);

            Plot.Plot.Axes.AutoScaleY(); // ajusta Y automaticamente para caber tudo
            Plot.Refresh();
        }

        #region DISPOSITIVOS

        public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    cmbDispositivo.Items.Clear();
                    foreach (var d in dispositivos)
                    {
                        cmbDispositivo.Items.Add(d);
                        if (!MAP.markers.Added(d))
                        {
                            if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                            {
                                MAP.markers.AddMarker(
                                    d,
                                    true,
                                    lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0,
                                    lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0,
                                    heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
                                    label: "Base"
                                );
                            }
                            else
                            {
                                var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == d);
                                if (rover != null)
                                {
                                    MAP.markers.AddMarker(
                                        d,
                                        false,
                                        lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
                                        lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
                                        heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
                                    );
                                }
                            }
                        }
                    }
                    int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
                    if (idx_selected > -1)
                        cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI lista dispositivos: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }
        
        private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
        {
            var selecionado = ((ComboBox)sender).SelectedItem;
            if (selecionado == null) return;
            bool dados_base = selecionado == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            if (dados_base && !VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
            {
                PararStreamCameraFrontal();
                PararStreamCameraErvas();
            }

            VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = selecionado.ToString();
            MAP.markers.SetMarkerFocused(selecionado.ToString(), true);
            AtualizarDadosTela_Telemetria(selecionado.ToString());

            brdResumo.IsEnabled = !dados_base;
            brdDiagnostico.IsEnabled = !dados_base;
            brdControle.IsEnabled = !dados_base;
            brdAjustesOperacao.IsEnabled = !dados_base;
            if (!dados_base)
            {
                sldGNSS_LeverArm.Value = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.DadosLeitura?.Gps?.LeverArmLateral ?? 0;
                btnParametros_Atualizar_Click(sender, e);
                IniciarStreamCameraFrontal();
                IniciarStreamCameraErvas();
            }
        }

        public void LimparDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (!string.IsNullOrEmpty(rover_id))
                    {
                        //MAP.markers.RemoveMarker(rover_id);
                        //cmbDispositivo.Items.Remove(rover_id);
                    }
                    else
                    {
                        //cmbDispositivo.SelectedIndex = 0;
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (clear): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            bool dados_base = rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
            var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.RoverId == rover_id)?.DadosLeitura;
            if (dados_base)
            {
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude, lon: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude, heading: Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal);
            }
            else if (rover != null)
            {
                var simulacao = rover.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: rover?.Gps?.Latitude, lon: rover?.Gps?.Longitude, heading: rover?.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
                MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: rover.StatusOperacao);
            }

            if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;

            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                    {
                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");

                        AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
                        AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
                    }
                    else
                    {
                        if (rover == null) return;

                        Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");

                        if (rover.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Resumo(rover);
                        if (rover.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_GNSS(rover.Gps, marker_id: rover_id);
                        if (rover.Controle != null)
                            AtualizarDadosTela_Controle(rover.Controle, rover.Movimentacao.AnguloMedio, rover.Movimentacao.VelocidadeMedia, rover.Emergencia, !rover.OperacaoIniciada, rover.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
                        //if (rover.Value.Controle != null)
                        //    AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
                        if (rover.Trajetoria != null)
                            AtualizarDadosTela_Mapa(rover.Trajetoria);
                        if (rover.Gps != null)
                            AtualizarDadosTela_Heading(rover.Gps.AnguloCarroDefinido, rover.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : rover.Trajetoria.AnguloCaminho);
                        if (rover.IMU != null)
                            AtualizarDadosTela_IMU(rover.IMU.InclinacaoLateral, rover.IMU.InclinacaoFrontal);
                        if (rover.LivoxLidar != null)
                            AtualizarDadostela_LIDAR(rover.LivoxLidar.bboxes);
                        
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI telemetria (set): {exUi.Message}");
                }
            }));
        }


        #endregion

        #region RESUMO OPERACIONAL

        public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    pgbResumo_RuaAtual.Value = dados.Trajetoria.PercentualRuaAtual;
                    lblResumo_RuaAtual.Content = $"{dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaPercorridaCorredor.ToString("0.00")} / {dados.Trajetoria.CorredorAtual.DistanciaTotal.ToString("0.00")}";
                    pgbResumo_AreaTotal.Value = dados.Trajetoria.PercentualOperacao;
                    lblResumo_AreaTotal.Content = $"{dados.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00")} / {dados.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00")}";
                    pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PorcentagemBateria;
                    lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00")} V ({dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos})";
                    pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
                    lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.00")} L ({0.ToString("0.00")})";
                    pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
                    lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00")}";
                    pgbResumo_Conexao.Value = 0;
                    lblResumo_Conexao.Content = $"0,0 dBi (0,00 m)";

                    lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação         " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
                    lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo               {dados.Modo}";
                    lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status               {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg.ToString("0")})" : "");
                    lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro                {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
                    lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura     {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0).ToString("0.00")} °C";
                    lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração            {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / {dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao}";
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Resumo: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region POSICAO

        public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;

                    lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
                    lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção    {dados.QualidadeFix} " +
                        (dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
                        (dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
                        ((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
                    lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites     {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
                    lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude      {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";

                    if (dados_base)
                    {
                        sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Hidden;
                        if (double.IsNaN(progresso))
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Hidden;
                        }
                        else
                        {
                            lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                            lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
                        }

                        bool gnss_fix_preciso = new List<AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS>() { AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFixo, AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante }.Contains(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.QualidadeFix ?? AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao);
                        bool gnss_fixado = Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false;
                        bool gnss_fixando = btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar";

                        btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = (gnss_fix_preciso && !gnss_fixado) || gnss_fixando || gnss_fixado;
                        btnGNSS_FixarBase.Content = gnss_fixado || !gnss_fixando ? "Fixar" : "Parar";
                    }
                    else
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.IsEnabled = true;
                        sldGNSS_LeverArm.Visibility = Visibility.Visible;
                        lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                        lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
                        lblGNSS_Progresso.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0, 0) == Math.Round(dados.LeverArmLateral, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Aplicar";
                    }
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI GNSS: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (VariaveisControleOperacao.BaseEmFoco)
            {
                if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
                {
                    if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
                    {
                        var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
                        if (res == MessageBoxResult.Yes)
                        {
                            btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                            Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;

                            Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
                        }
                    }
                    else
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                        Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
                    }
                }
                else
                {
                    btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
                    Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
                }
            }
            else
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoLeverArm(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0);
            }
        }

        private void sldGNSS_LeverArm_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
        {
            lblGNSS_Progresso.Content = $"{(sldGNSS_LeverArm.Value * 10.0).ToString("0")} cm";
        }

        #endregion

        #region CONTROLE

        public void AtualizarDadosTela_Controle(AgroBase.Models.OperacaoControleModel controle, double angulo, double velocidade, bool emergencia, bool pausa, bool refing)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    CTRL.AtualizarDadosControle(
                        angSp: controle.Angulo,
                        angCur: angulo,
                        tipoMov: controle.TipoMovimento,
                        velPct: controle.PercentualVelocidadeSP,
                        velSp: controle.PercentualVelocidadeSPKmh,
                        velKmh: velocidade, 
                        emg: emergencia,
                        pause: pausa,
                        refing: refing
                    );
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Controle: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region PARAMETROS DA OPERACAO

        public void AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel? controle)
        {
            if (controle == null) return;
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    txtParametros_VelCErvas.Text = controle.MovVelocidadeCErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_VelSErvas.Text = controle.MovVelocidadeSErvasPercent.ToString();
                    txtParametros_AngMax.Text = controle.DirAnguloMaximo.ToString();
                    txtParametros_RoiAtuacao.Text = controle.AtuPercentualInicioPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_AreaAtuacao.Text = controle.AtuAlturaAreaPulverizacao.ToString();
                    txtParametros_PressaoLiha.Text = controle.AtuPressaoLinha.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOn.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOn.ToString();
                    txtParametros_PctErvaOff.Text = controle.AtuPercentualErvasBicoOff.ToString();
                    txtParametros_TempoOn.Text = controle.AtuDuracaoAtuacao.ToString();
                    chbParametros_Pulverizador.IsChecked = controle.PulverizadorAutomatico;
                    chbParametros_Frenagem.IsChecked = controle.FrenagemAutomatica;
                    chbParametros_Sonar.IsChecked = controle.SonarAtivado;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Parametros da Operacao: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        private void btnParametros_Salvar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            var modo = (CTRL.TgManual.IsChecked ?? false) ? AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual : AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;

            VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
            {
                Modo = modo,
                Descricao = "Operacao da base",
                QtdCamerasSolo = 1,
                QtdBicos = 3,
                CapacidadeReservatorio = 45,

                Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
                {
                    MovimentoAutomatico = modo != AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual,
                    SonarAtivado = chbParametros_Sonar.IsChecked ?? false,
                    FrenagemAutomatica = chbParametros_Frenagem.IsChecked ?? false,
                    MovVelocidadeCErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelCErvas.Text),
                    MovVelocidadeSErvasPercent = int.Parse(txtParametros_VelSErvas.Text),

                    DirAnguloMaximo = int.Parse(txtParametros_AngMax.Text),
                    DirTipoMovimento = AgroBase.Models.Enums.TiposControladorDirecional.MPC,
                    DirVelocidadeMovimento = 50,

                    PulverizadorAutomatico = chbParametros_Pulverizador.IsChecked ?? false,
                    AtuPercentualErvasBicoOn = double.Parse(txtParametros_PctErvaOn.Text),
                    AtuPercentualErvasBicoOff = double.Parse(txtParametros_PctErvaOff.Text),
                    AtuDuracaoAtuacao = int.Parse(txtParametros_TempoOn.Text),
                    AtuAlturaAreaPulverizacao = double.Parse(txtParametros_AreaAtuacao.Text),
                    AtuPercentualInicioPulverizacao = double.Parse(txtParametros_RoiAtuacao.Text),
                    AtuPressaoLinha = double.Parse(txtParametros_PressaoLiha.Text),
                },

                ModulosMandatorios = new List<AgroBase.Models.OperacaoModulosMandatoriosModel>(),
                ParametrosMandatorios = new List<AgroBase.Models.OperacaoParametrosMandatoriosModel>(),

                RuasPercorrer = MAP.RuasMapaCarregado.Where(x => x.Selected).Select(x => x.Id).ToList(),
                Mapa = MAP.CriarDadosMapa()
            });
        }

        private void btnParametros_Atualizar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle);
        }

        #endregion

        #region MAPA

        private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
        {
            if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Sem rover em foco");
                LimparDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
            }
            else
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
                int idx = cmbDispositivo.Items.IndexOf(e.MarkerId);
                cmbDispositivo.SelectedIndex = idx;
            }
        }

        private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
        {
            Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
        }

        private void AtualizarDadosTela_Mapa(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria)
        {
            lblMapaInfo_Debug.Content = $"" +
                $"Próximo Ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto} | " +
                (Trajetoria.ProximoPonto.Aproximando ? "Aproximando" : "Afastando") + " | " +
                $"Distância próximo ponto: {Trajetoria.ProximoPonto.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Distância ponto anterior: {Trajetoria.PontoAtual.DistanciaAtual.ToString("0.00")} m | " +
                $"Corredor: " + (Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora") + " | " +
                $"Margem: " + (Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não") + " | " +
                $"Disância Esquerda: {(Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
                $"Distância Direita: {(Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00")} cm | " +
                $"Status: {Trajetoria.StatusCarro}";

            double erroLateral = (Trajetoria.DistanciaEsquerda - Trajetoria.DistanciaDireita) / 2.0 * 100.0;
            AtualizarDadosTela_IMU(erro_lateral: erroLateral);
        }

        #endregion

        #region HEADING

        public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    HDG.Heading = headingRover;
                    HDG.CourseHeading = headingCourse;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Heading: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region IMU

        public void AtualizarDadosTela_IMU(double? roll = null, double? pitch = null, double? erro_lateral = null)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    if (roll != null) IMU.RollDeg = (double)roll;
                    if (pitch != null) IMU.PitchDeg = (double)pitch;
                    if (erro_lateral != null) IMU.LateralError = (double)erro_lateral;
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI IMU: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        #region CAMERA FRONTAL

        private void IniciarStreamCameraFrontal()
        {
            var path = @"streams\camera_frontal.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5000 RTP/AVP 96\r\n" +
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaFront?.Dispose(); // limpa antigo, se existir
            _mediaFront = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaFront.AddOption(":network-caching=150");  // se quiser por arquivo

            _playerFront.Play(_mediaFront);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, true);
        }

        private void PararStreamCameraFrontal(bool finalizar = false)
        {
            _playerFront?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaFront?.Dispose();
                _mediaFront = null;
                _playerFront?.Dispose();
                _playerFront = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr, false);
        }

        #endregion

        #region CAMERA ERVAS

        private void IniciarStreamCameraErvas()
        {
            var path = @"streams\camera_ervas.sdp";

            if (!File.Exists(path))
            {
                string stream =
                    "v=0\r\n" +
                    "o=- 0 0 IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "s=OAK H264\r\n" +
                    "c=IN IP4 0.0.0.0\r\n" +
                    "t=0 0\r\n" +
                    "m=video 5002 RTP/AVP 96\r\n" +  // <- porta 5001
                    "a=rtpmap:96 H264/90000\r\n" +
                    "a=fmtp:96 packetization-mode=1\r\n";
                File.WriteAllText(path, stream);
            }

            _mediaWeed?.Dispose();
            _mediaWeed = new Media(_libVLC, path, FromType.FromPath);
            // _mediaWeed.AddOption(":network-caching=150");

            _playerWeed.Play(_mediaWeed);

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, true);
        }

        private void PararStreamCameraErvas(bool finalizar = false)
        {
            _playerWeed?.Stop();

            if (finalizar)
            {
                _mediaWeed?.Dispose();
                _mediaWeed = null;
                _playerWeed?.Dispose();
                _playerWeed = null;
            }

            VariaveisControleOperacao.EnviarComandoTransmissaoVideo(AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam, false);
        }

        #endregion

        #region PULVERIZADOR

        private void btnB0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            btnB0.Content = (btnB0.Content.ToString() == "Ligar") ? "Desligar" : "Ligar";
        }

        #endregion

        #region LIDAR

        public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
        {
            Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                try
                {
                    BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
                }
                catch (Exception exUi)
                {
                    Variaveis.MostrarLog($"Erro ao atualizar UI Lidar: {exUi.Message}");
                }
            }));
        }

        #endregion

        
    }


}