agrobot_base/AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ControleManualViewModel.cs

using OperationControl.Models;
using System.ComponentModel;
using System.Windows.Media;
using static AgroBase.Models.Enums;
using Brush = System.Windows.Media.Brush;
using Color = System.Windows.Media.Color;
using Key = System.Windows.Input.Key;

namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
{
    public class ControleManualViewModel : INotifyPropertyChanged
    {
        private bool _habilitado;
        private double _velocidadePercentual = 40;
        private double _anguloDirecional = 10;
        private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimentoSelecionado = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;

        private bool _wPressionado;
        private bool _aPressionado;
        private bool _sPressionado;
        private bool _dPressionado;
        private bool _fPressionado;

        private readonly HashSet<Key> _pressedKeys = new();

        private Direcao _lastMovKey = Direcao.Parado;
        private Direcao _lastDirKey = Direcao.Parado;
        private bool _lastFreio = false;

        public bool Habilitado
        {
            get => _habilitado;
            set
            {
                if (_habilitado != value)
                {
                    _habilitado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
                    OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
                    OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));

                    if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco != null)
                    {
                        VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Controle.MovimentoAutomatico = !value;
                        VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.Controle.DirecionalAutomatico = !value;
                        VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
                        {
                            Controle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle
                        });
                    }

                    if (!value)
                    {
                        LimparTeclas();
                        EnviarNeutros();
                    }
                }
            }
        }

        public double VelocidadePercentual
        {
            get => _velocidadePercentual;
            set
            {
                if (_velocidadePercentual != value)
                {
                    _velocidadePercentual = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(VelocidadePercentualTexto));

                    if (Habilitado)
                        RecalcularComandos();
                }
            }
        }

        public string VelocidadePercentualTexto => $"{VelocidadePercentual:0}%";

        public double AnguloDirecional
        {
            get => _anguloDirecional;
            set
            {
                if (_anguloDirecional != value)
                {
                    _anguloDirecional = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(AnguloTexto));

                    if (Habilitado)
                        RecalcularComandos();
                }
            }
        }

        public string AnguloTexto => $"{AnguloDirecional:+0;-0;0}°";

        public TipoMovimentoDirecional TipoMovimentoSelecionado
        {
            get => _tipoMovimentoSelecionado;
            set
            {
                if (_tipoMovimentoSelecionado != value)
                {
                    _tipoMovimentoSelecionado = value;
                    if (Habilitado)
                        RecalcularComandos();
                }
            }
        }

        public List<TipoMovimentoDirecional> TiposMovimento { get; } =
            Enum.GetValues(typeof(TipoMovimentoDirecional))
                .Cast<TipoMovimentoDirecional>()
                .ToList();

        public bool WPressionado
        {
            get => _wPressionado;
            private set
            {
                if (_wPressionado != value)
                {
                    _wPressionado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaWBackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaWBorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(MovimentoAtualTexto));
                }
            }
        }

        public bool APressionado
        {
            get => _aPressionado;
            private set
            {
                if (_aPressionado != value)
                {
                    _aPressionado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaABackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaABorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(DirecaoAtualTexto));
                }
            }
        }

        public bool SPressionado
        {
            get => _sPressionado;
            private set
            {
                if (_sPressionado != value)
                {
                    _sPressionado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaSBackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaSBorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(MovimentoAtualTexto));
                }
            }
        }

        public bool DPressionado
        {
            get => _dPressionado;
            private set
            {
                if (_dPressionado != value)
                {
                    _dPressionado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaDBackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaDBorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(DirecaoAtualTexto));
                }
            }
        }

        public bool FPressionado
        {
            get => _fPressionado;
            private set
            {
                if (_fPressionado != value)
                {
                    _fPressionado = value;
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaFBackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(TeclaFBorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(FreioAtivoTexto));
                    OnPropertyChanged(nameof(FreioCardBackground));
                    OnPropertyChanged(nameof(FreioCardBorder));
                    OnPropertyChanged(nameof(MovimentoAtualTexto));
                }
            }
        }

        public Brush TeclaWBackground => WPressionado ? BrushFrom("#1D4ED8") : BrushFrom("#2D2D2D");
        public Brush TeclaWBorder => WPressionado ? BrushFrom("#60A5FA") : BrushFrom("#555555");

        public Brush TeclaABackground => APressionado ? BrushFrom("#1D4ED8") : BrushFrom("#2D2D2D");
        public Brush TeclaABorder => APressionado ? BrushFrom("#60A5FA") : BrushFrom("#555555");

        public Brush TeclaSBackground => SPressionado ? BrushFrom("#B45309") : BrushFrom("#2D2D2D");
        public Brush TeclaSBorder => SPressionado ? BrushFrom("#F59E0B") : BrushFrom("#555555");

        public Brush TeclaDBackground => DPressionado ? BrushFrom("#1D4ED8") : BrushFrom("#2D2D2D");
        public Brush TeclaDBorder => DPressionado ? BrushFrom("#60A5FA") : BrushFrom("#555555");

        public Brush TeclaFBackground => FPressionado ? BrushFrom("#7A2323") : BrushFrom("#2D2D2D");
        public Brush TeclaFBorder => FPressionado ? BrushFrom("#D35B5B") : BrushFrom("#555555");

        public Brush FreioCardBackground => FPressionado ? BrushFrom("#7A2323") : BrushFrom("#2B2B2B");
        public Brush FreioCardBorder => FPressionado ? BrushFrom("#D35B5B") : BrushFrom("#555555");

        public string MovimentoAtualTexto
        {
            get
            {
                if (FPressionado)
                    return "Freado";

                if (WPressionado && !SPressionado) return "Frente";
                if (SPressionado && !WPressionado) return "Ré";
                if (WPressionado && SPressionado) return "Conflito";
                return "Parado";
            }
        }

        public string DirecaoAtualTexto
        {
            get
            {
                if (APressionado && !DPressionado) return "Esquerda";
                if (DPressionado && !APressionado) return "Direita";
                if (APressionado && DPressionado) return "Conflito";
                return "Centralizado";
            }
        }

        public string FreioAtivoTexto => FPressionado ? "Freio Ativo" : "Freio Inativo";

        public string StatusTexto => !Habilitado ? "INATIVO" : "PRONTO";

        public string TextoAjuda => !Habilitado
            ? "Habilite o controle por teclado para começar."
            : "Clique na tela de operação e use W, A, S, D e F para controlar o rover.";

        public Brush StatusBrush => !Habilitado ? BrushFrom("#6B7280") : BrushFrom("#22C55E");

        public void HandleKeyDown(Key key)
        {
            if (!Habilitado)
                return;

            if (_pressedKeys.Contains(key))
                return;

            _pressedKeys.Add(key);
            AtualizarEstadoTeclas();
            RecalcularComandos();
        }

        public void HandleKeyUp(Key key)
        {
            if (_pressedKeys.Remove(key))
            {
                AtualizarEstadoTeclas();
                RecalcularComandos();
            }
        }

        public void LimparTeclas()
        {
            _pressedKeys.Clear();
            AtualizarEstadoTeclas();
        }

        private void AtualizarEstadoTeclas()
        {
            WPressionado = _pressedKeys.Contains(Key.W) || _pressedKeys.Contains(Key.Up);
            APressionado = _pressedKeys.Contains(Key.A) || _pressedKeys.Contains(Key.Left);
            SPressionado = _pressedKeys.Contains(Key.S) || _pressedKeys.Contains(Key.Down);
            DPressionado = _pressedKeys.Contains(Key.D) || _pressedKeys.Contains(Key.Right);
            FPressionado = _pressedKeys.Contains(Key.F) || _pressedKeys.Contains(Key.Space);
        }

        private void RecalcularComandos()
        {
            var dir = ObterDirecaoDirecional();
            var mov = ObterDirecaoMovimentacao();
            var freio = FPressionado;

            if (_lastDirKey != dir)
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoDirecionalUDP(dir, Convert.ToInt32(AnguloDirecional), TipoMovimentoSelecionado);

                _lastDirKey = dir;
            }

            if (_lastMovKey != mov || _lastFreio != freio)
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoMovimentacaoUDP(mov, Convert.ToInt32(VelocidadePercentual), freio);

                _lastMovKey = mov;
                _lastFreio = freio;
            }
        }

        private Direcao ObterDirecaoDirecional()
        {
            if (APressionado && !DPressionado)
                return Direcao.Esquerda;

            if (DPressionado && !APressionado)
                return Direcao.Direita;

            return Direcao.Parado;
        }

        private Direcao ObterDirecaoMovimentacao()
        {
            if (FPressionado)
                return Direcao.Parado;

            if (WPressionado && !SPressionado)
                return Direcao.Cima;

            if (SPressionado && !WPressionado)
                return Direcao.Baixo;

            return Direcao.Parado;
        }

        private void EnviarNeutros()
        {
            if (_lastDirKey != Direcao.Parado)
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoDirecionalUDP(Direcao.Parado, Convert.ToInt32(AnguloDirecional), TipoMovimentoSelecionado);

                _lastDirKey = Direcao.Parado;
            }

            if (_lastMovKey != Direcao.Parado || _lastFreio)
            {
                VariaveisControleOperacao.EnviarComandoMovimentacaoUDP(Direcao.Parado, 0, false);

                _lastMovKey = Direcao.Parado;
                _lastFreio = false;
            }
        }

        private Brush BrushFrom(string hex)
        {
            return new SolidColorBrush((Color)System.Windows.Media.ColorConverter.ConvertFromString(hex));
        }


        public event PropertyChangedEventHandler PropertyChanged;
        private void OnPropertyChanged(string nome)
        {
            PropertyChanged?.Invoke(this, new PropertyChangedEventArgs(nome));
        }
    }
}