agrobot_base/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmMonitoramento.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Data;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroMonitor.Forms
{
    public partial class frmMonitoramento : Form
    {
        AsyncTaskTimerModel tmrLeituras;
        string EquipamentoSelecionado = "";
        DateTime MomentoLog = DateTime.Now;
        private MapasModel Mapa;
        Dictionary<byte, List<LoRaProtocoloTransmissaoModel>> Logs = new Dictionary<byte, List<LoRaProtocoloTransmissaoModel>>();
        Keys UltimoComandoEnviado = Keys.None;
        bool ultimStatusoEmergencia = false;

        public frmMonitoramento()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void frmMonitoramento_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            tmrLeituras = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeituras", tmrLeituras_Tick, 1000, this);
            tmrLeituras.Start();

            cmbTipoMovimento.Items.Clear();
            cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = 0;

            Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
                lblMapa = lblMapa,
            };

            lock (VariaveisMonitoramento._EquipamentosConectadosLogsLock)
            {
                Logs = new Dictionary<byte, List<LoRaProtocoloTransmissaoModel>>(VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectadosLogs);
            }
        }

        private async Task tmrLeituras_Tick()
        {
            if (cmbEquipamento.Text != "")
            {
                EquipamentoSelecionado = cmbEquipamento.Text;
            }
            if (cmbEquipamento.Items.Count != VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Count())
            {
                cmbEquipamento.Items.Clear();
                cmbEquipamento.Items.AddRange(VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Keys.Select(x => x.ToString()).ToArray());
                if (cmbEquipamento.Items.Contains(EquipamentoSelecionado))
                {
                    cmbEquipamento.SelectedIndex = cmbEquipamento.Items.IndexOf(EquipamentoSelecionado);
                }
            }

            if (cmbEquipamento.SelectedIndex > -1)
            {
                AtualizarDadosTela();
            }

            // Verifica atualizações nos equipamentos conectados
            VerificarAtualizacoesEquipamentos();
        }

        private void VerificarAtualizacoesEquipamentos()
        {
            foreach (var key in VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Keys)
            {
                lock (VariaveisMonitoramento._EquipamentosConectadosLogsLock)
                {
                    // Verifica se o equipamento foi atualizado
                    if (!Logs.ContainsKey(key) || !EquipamentosIguais(VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectadosLogs[key], Logs[key]))
                    {
                        // Se sim, consuma o último valor (último log)
                        ConsumirUltimoValor(VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectadosLogs[key]);
                        // Atualiza o estado anterior da lista EquipamentosConectados
                        Logs[key] = new List<LoRaProtocoloTransmissaoModel>(VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectadosLogs[key]);
                    }
                }
            }
        }

        private bool EquipamentosIguais(List<LoRaProtocoloTransmissaoModel> listaAtual, List<LoRaProtocoloTransmissaoModel> listaAnterior)
        {
            // Verifica se as listas são iguais
            return listaAtual.SequenceEqual(listaAnterior);
        }

        private void ConsumirUltimoValor(List<LoRaProtocoloTransmissaoModel> equipamento)
        {
            // Consumir o último valor (último log) do equipamento atualizado
            if (equipamento.Count > 0)
            {
                var ultimoLog = equipamento[equipamento.Count - 1];

                int enderecoEquipamentoEmFoco = cmbEquipamento.SelectedIndex > -1 ? Convert.ToInt32(cmbEquipamento.Text) : Convert.ToInt32(Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
                int enderecoEquipamentoLog = Convert.ToInt32(ultimoLog.EnderecoCarro);

                bool foco = enderecoEquipamentoEmFoco == enderecoEquipamentoLog && chbFoco.Checked;

                GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(ultimoLog.Coordenadas.Latitude, ultimoLog.Coordenadas.Longitude, ultimoLog.Coordenadas.Orientacao, foco, enderecoEquipamentoLog);
            }
        }

        private void cmbEquipamento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            MomentoLog = MomentoLog.AddMinutes(-1);
            AtualizarDadosTela();
        }

        private void AtualizarDadosTela()
        {
            byte Endereco = Convert.ToByte(cmbEquipamento.Text);

            if (Endereco == Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address && false)
            {
                MomentoLog = DateTime.Now;

                txtLeitura.Text = MomentoLog.ToString("ddd HH:mm:ss");
                txtOrientacao.Text = GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro.ToString("0.00");
                txtLatitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Latitude.ToString();
                txtLongitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Longitude.ToString();

                txtCodigoFalha.Text = "";
                txtStatusOperacao.Text = "";
                txtStatusCarro.Text = "";
                txtTempoDecorrido.Text = "";
                txtTempoEstimado.Text = "";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoOperacao, 0);
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoRua, 0);
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateria, 0);
                lblBateriaDados.Text = "0,00%";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, 0);
                lblReservatorioDados.Text = "0,00%";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbHerbicidaAplicado, 0);
                lblHerbicidaDados.Text = "0,00 L (0,00 ml/erva)";
                lblErvasIdentificadas.Text = "0 ervas";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPressao, 0);
                lblPressaoDados.Text = "0,00 psi";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbTemperaturaMotores, 0);
                lblTemperaturaMotoresDados.Text = "0,00 ºC";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbTemperaturaCampo, 0);
                lblTemperaturaCampoDados.Text = "0,00 ºC";
                FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbVelocidade, 0);
                lblVelocidadeDados.Text = "0,00 km/h";
            }
            else if (Endereco > 0x00 && VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Any(x => x.Key == Endereco))
            {
                var Equipamento = VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados[Endereco];

                bool Conectado = Equipamento.RecebidoEm.AddMilliseconds(VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao) > DateTime.Now;
                txtCarroConectado.Text = Conectado ? "Sim" : "Não";

                if (Equipamento.RecebidoEm > MomentoLog)
                {
                    MomentoLog = Equipamento.Momento;

                    txtLeitura.Text = Equipamento.Momento.ToString("ddd HH:mm:ss");
                    txtOrientacao.Text = Equipamento.Coordenadas.Orientacao.ToString("0.00");
                    txtLatitude.Text = Equipamento.Coordenadas.Latitude.ToString();
                    txtLongitude.Text = Equipamento.Coordenadas.Longitude.ToString();

                    txtCodigoFalha.Text = Equipamento.CodigoFalha.ToString();

                    txtStatusOperacao.Text = Equipamento.Operacao.statusOperacao.ToString();
                    txtStatusCarro.Text = Equipamento.Operacao.statusCarro.ToString();
                    txtTempoDecorrido.Text = TimeSpan.FromSeconds(Equipamento.Operacao.TempoOperacao).ToString(@"hh\:mm\:ss");
                    txtTempoEstimado.Text = Equipamento.Operacao.TempoEstimado;
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoOperacao, Equipamento.Operacao.PercentualOperacao);
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbProgressoRua, Equipamento.Operacao.PercentualRua);
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbBateria, Equipamento.Sensores.PercentualBateria);
                    lblBateriaDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.PercentualBateria.ToString("0.00")}%";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbReservatorio, Equipamento.Sensores.PercentualReservatorio);
                    lblReservatorioDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.PercentualReservatorio.ToString("0.00")}%";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbHerbicidaAplicado, Equipamento.Sensores.HerbicidaConsumido);
                    lblHerbicidaDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.HerbicidaConsumido.ToString("0.00")} L ({Equipamento.Sensores.HerbicidaPorErva.ToString("0.00")} ml/erva)";
                    lblErvasIdentificadas.Text = $"{Equipamento.Sensores.ErvasIdentificadas} ervas";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPressao, Equipamento.Sensores.PressaoLinha);
                    lblPressaoDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.PressaoLinha.ToString("0.00")} psi";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbTemperaturaMotores, Equipamento.Sensores.TemperaturaMotores);
                    lblTemperaturaMotoresDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.TemperaturaMotores.ToString("0.00")} ºC";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbTemperaturaCampo, Equipamento.Sensores.TemperaturaCampo);
                    lblTemperaturaCampoDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.TemperaturaCampo.ToString("0.00")} ºC";
                    FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbVelocidade, Equipamento.Sensores.Velocidade);
                    lblVelocidadeDados.Text = $"{Equipamento.Sensores.Velocidade.ToString("0.00")} km/h";
                }
            }
        
        }

        private void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Mapa.btnCarregar_Click(sender, e, "", true);
        }

        private void btnControle_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
        {
            EnviarComandoControleEquipamento(e.KeyCode, ultimStatusoEmergencia);
        }

        private void btnControle_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
        {
            EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape, ultimStatusoEmergencia);
        }

        private void EnviarComandoControleEquipamento(Keys Tecla, bool emergencia, T_Code Disp = T_Code.Vzo)
        {
            Dictionary<Keys, Keys> DeParaTeclas = new Dictionary<Keys, Keys>()
            {
                { Keys.W, Keys.Up }, 
                { Keys.S, Keys.Down }, 
                { Keys.A, Keys.Left }, 
                { Keys.D, Keys.Right }, 
                { Keys.Escape, Keys.Escape }, 
                { Keys.Space, Keys.Space }, 
            };

            if (emergencia == ultimStatusoEmergencia && (Tecla == UltimoComandoEnviado || !DeParaTeclas.ContainsKey(Tecla) || cmbEquipamento.SelectedIndex < 0))
            {
                return;
            }

            byte Endereco = Convert.ToByte(cmbEquipamento.Text);

            if (Endereco == Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address)
            {
                return;
            }

            UltimoComandoEnviado = Tecla;

            Keys[] TeclasDir = { Keys.A, Keys.D };
            Keys[] TeclasMov = { Keys.W, Keys.S, Keys.Space };
            
            OperacaoControleBaseModel Controle = new OperacaoControleBaseModel()
            {
                Momento = DateTime.Now, 
                Tecla = DeParaTeclas[Tecla], 
                TipoMovimento = (TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex, 
                PercentualVelocidadeSP = tkbVelocidadeSP.Value, 
                AnguloMP = tkbAnguloMP.Value, 
                VelocidadeMP = 50, 
                Dispositivo = Disp, 
                Emergencia = emergencia
            };

            if (Disp == T_Code.Vzo)
            {
                if (Tecla == Keys.Escape || (!TeclasDir.Contains(Tecla) && !TeclasMov.Contains(Tecla)))
                {
                    Controle.Dispositivo = T_Code.Vzo;
                }
                else if (TeclasDir.Contains(Tecla))
                {
                    Controle.Dispositivo = T_Code.Dir;
                }
                else if (TeclasMov.Contains(Tecla))
                {
                    Controle.Dispositivo = T_Code.Mov;
                }
            }

            LoRaService.EnviarDadosComandoControle(Controle, Endereco);

            ultimStatusoEmergencia = emergencia;
        }

        private void btnParar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (btnParar.Text == "Parar")
            {
                EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape, true);
                btnParar.Text = "Retomar";
            }
            else
            {
                EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape, false);
                btnParar.Text = "Parar";
            }
        }

        private void btnVerFalha_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            tvwFalhas.Visible = !tvwFalhas.Visible;

            if (!tvwFalhas.Visible)
            {
                return;
            }

            byte Endereco = 0x00;
            byte.TryParse(cmbEquipamento.Text, out Endereco);

            if (Endereco > 0x00 && VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados.Any(x => x.Key == Endereco))
            {
                var Equipamento = VariaveisMonitoramento.EquipamentosConectados[Endereco];

                OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Equipamento.CodigoFalha);
            }
            else
            {
                tvwFalhas.Visible = false;
                MessageBox.Show("Selecione um equipamento para ver o código de falhas", "Equipamento não selecionado", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
            }
        }

        private void tkbVelocidadeSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            double Percentual = tkbVelocidadeSP.Value;
            int RPM = Convert.ToInt32((Percentual / 100.0) * VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
            double Velocidade = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM);

            lblVelocidadeSP.Text = $"Velocidade: {tkbVelocidadeSP.Value}% {Velocidade.ToString("0.00")} km/h";
        }

        private void tkbAnguloMP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            lblAngulo.Text = $"Angulo: {tkbAnguloMP.Value}°";
        }
    }
}