384 lines
16 KiB
C++
384 lines
16 KiB
C++
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#include "viewer_debug.hpp"
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#include "core.hpp"
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#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
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#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
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#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
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#include <algorithm>
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#include <sstream>
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#include <iomanip>
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#include <chrono>
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#include <deque>
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#include <boost/make_shared.hpp>
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#include <vtkSmartPointer.h>
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#include <vtkPolyData.h>
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#include <vtkPoints.h>
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#include <vtkCellArray.h>
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#include <vtkLine.h>
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namespace {
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std::string degC(reinterpret_cast<const char*>(u8"<EFBFBD>C"));
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std::string deg(reinterpret_cast<const char*>(u8"<EFBFBD>"));
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std::atomic<bool> g_run{ false };
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std::thread g_thr;
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std::atomic<bool> g_draw_boxes{ false };
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std::atomic<bool> g_color_by_distance{ true };
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std::atomic<bool> g_mode_map{ false };
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std::atomic<bool> g_use_slam{ false };
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std::atomic<bool> g_sensor_invertido{ false };
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std::atomic<bool> g_show_axis{ false };
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// colormap tipo "jet" (0..1 -> RGB)
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static inline void ColorMapJet(float v, uint8_t& r, uint8_t& g, uint8_t& b) {
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if (v < 0) v = 0; if (v > 1) v = 1;
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float x = 4.0f * v;
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float rf = std::clamp(std::min(x - 1.5f, -x + 4.5f), 0.0f, 1.0f);
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float gf = std::clamp(std::min(x - 0.5f, -x + 3.5f), 0.0f, 1.0f);
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float bf = std::clamp(std::min(x + 0.5f, -x + 2.5f), 0.0f, 1.0f);
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r = (uint8_t)(rf * 255.f);
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g = (uint8_t)(gf * 255.f);
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b = (uint8_t)(bf * 255.f);
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}
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// recolore de acordo com o modo: dist<73>ncia radial (true) ou altura Z (false)
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static inline void colorizePoint(pcl::PointXYZRGB& p, bool by_dist) {
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uint8_t r, g, b;
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if (by_dist) {
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float dist = std::sqrt(p.x * p.x + p.y * p.y + p.z * p.z);
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ColorMapJet(dist / 5.0f, r, g, b); // 5 m = refer<65>ncia; ajuste se quiser
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}
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else {
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// normaliza Z entre [-0.2, 1.5] como no c<>digo antigo
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float zmin = -0.2f, zmax = 1.5f;
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float v = (p.z - zmin) / std::max(1e-3f, (zmax - zmin));
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ColorMapJet(v, r, g, b);
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}
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p.r = r; p.g = g; p.b = b;
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}
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// ---- helpers HUD ----
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static void addHudTop(pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr& viewer) {
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viewer->removeShape("hud_top");
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auto rw = viewer->getRenderWindow();
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int* size = rw->GetSize();
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int win_w = size[0], win_h = size[1];
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const int margin = 10;
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const int font_px = 14;
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const int line_h = font_px + 4;
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const int x = margin;
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const int y = win_h - margin - line_h;
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auto temp = Core::get_temperature_c();
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auto rpy = Core::get_attitude();
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std::stringstream ss;
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ss.setf(std::ios::fixed);
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ss << std::setprecision(1);
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ss << "TEMP: " << temp << degC
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<< " |"
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<< " R:" << Core::rad2deg(rpy.roll) << deg
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<< " P:" << Core::rad2deg(rpy.pitch) << deg
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<< " Y:" << Core::rad2deg(rpy.yaw) << deg;
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viewer->addText(ss.str(), x, y, font_px, 1.0, 1.0, 1.0, "hud_top");
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}
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static void addHudBottom(pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr& viewer) {
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viewer->removeShape("hud_bottom");
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std::stringstream ss;
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ss << (g_mode_map.load() ? "MODE: MAP " : "MODE: LIVE ")
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<< (g_color_by_distance.load() ? "DISTANCIA " : "ALTURA ")
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<< "| SLAM: " << (g_use_slam.load() ? "ON" : "OFF")
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<< " | BOX: " << (g_draw_boxes.load() ? "ON" : "OFF");
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|
viewer->addText(ss.str(), 10, 10, 14, 1.0, 1.0, 1.0, "hud_bottom");
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}
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// (simplificado) converte CloudRGB ? pcl
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static pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr toPcl(const CloudRGB& c) {
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auto pc = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
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pc->points.reserve(c.pts.size());
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for (auto& q : c.pts) {
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pcl::PointXYZRGB p;
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p.x = q.x; p.y = q.y; p.z = q.z;
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p.r = q.r; p.g = q.g; p.b = q.b;
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pc->points.push_back(p);
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}
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pc->width = (uint32_t)pc->points.size();
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pc->height = 1;
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pc->is_dense = true;
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return pc;
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}
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// (debug) desenha <20>b<EFBFBD>ssola<6C> de dist<73>ncias
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static void drawDistances3D(pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr& viewer) {
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using std::string;
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for (auto id : { "linha_frente","linha_tras","linha_esquerda","linha_direita","linha_cima","linha_baixo",
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|
"texto_frente","texto_tras","texto_esquerda","texto_direita","texto_cima","texto_baixo" })
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viewer->removeShape(id);
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auto d = Core::get_distances();
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auto draw = [&](const string& idLine, const string& idText,
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float vx, float vy, float vz, float dist, float cr, float cg, float cb, const char* label) {
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if (dist <= 0.001f) dist = 0.0f;
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|
Eigen::Vector3f dst = Eigen::Vector3f(vx, vy, vz).normalized() * dist;
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|
viewer->addLine(pcl::PointXYZ(0, 0, 0), pcl::PointXYZ(dst.x(), dst.y(), dst.z()), cr, cg, cb, idLine);
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|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH, 3, idLine);
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char txt[64];
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if (dist > 0.0f) std::snprintf(txt, sizeof(txt), "%s: %.0f cm", label, dist * 100.f);
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else std::snprintf(txt, sizeof(txt), "%s: --", label);
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|
viewer->addText3D(txt, pcl::PointXYZ(dst.x(), dst.y(), dst.z()), 0.05, cr, cg, cb, idText);
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};
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|
|
draw("linha_frente", "texto_frente", 1, 0, 0, d.front, 1, 0, 0, "frente");
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|
|
draw("linha_tras", "texto_tras", -1, 0, 0, d.back, 0.8, 0, 0, "tras");
|
|||
|
|
draw("linha_direita", "texto_direita", 0, 1, 0, d.right, 0, 1, 0, "direita");
|
|||
|
|
draw("linha_esquerda", "texto_esquerda", 0, -1, 0, d.left, 0, 0.8, 0, "esquerda");
|
|||
|
|
draw("linha_cima", "texto_cima", 0, 0, 1, d.up, 0, 0, 1, "cima");
|
|||
|
|
draw("linha_baixo", "texto_baixo", 0, 0, -1, d.down, 0, 0, 0.8, "baixo");
|
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|
}
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// compara AABB com toler<65>ncia
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static inline bool approx_equal(const BBox3D& a, const BBox3D& b, float eps = 1e-4f) {
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auto ae = [&](float x, float y) { return std::fabs(x - y) <= eps; };
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|
return ae(a.min_x, b.min_x) && ae(a.min_y, b.min_y) && ae(a.min_z, b.min_z) &&
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|
|
ae(a.max_x, b.max_x) && ae(a.max_y, b.max_y) && ae(a.max_z, b.max_z);
|
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|
}
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static const int BBOX_EDGES[12][2] = {
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{0,1},{1,2},{2,3},{3,0}, {4,5},{5,6},{6,7},{7,4}, {0,4},{1,5},{2,6},{3,7}
|
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|
};
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static uint64_t g_last_draw_ms = 0;
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static std::string g_actor_id = "bboxes_all";
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static size_t g_last_n = 0;
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// constr<74>i um <20>nico polydata de linhas com TODAS as bboxes
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static vtkSmartPointer<vtkPolyData> build_bbox_poly(const std::vector<BBox3D>& boxes, size_t max_boxes = SIZE_MAX) {
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auto pts = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
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auto lines = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();
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const size_t N = std::min(boxes.size(), max_boxes);
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pts->SetDataTypeToFloat();
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pts->Allocate(8 * N);
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lines->AllocateEstimate(12 * N, 2);
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vtkIdType base = 0;
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for (size_t i = 0; i < N; ++i) {
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const auto& b = boxes[i];
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const float x0 = b.min_x, y0 = b.min_y, z0 = b.min_z;
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const float x1 = b.max_x, y1 = b.max_y, z1 = b.max_z;
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// 8 v<>rtices
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|
vtkIdType id0 = pts->InsertNextPoint(x0, y0, z0);
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|
vtkIdType id1 = pts->InsertNextPoint(x1, y0, z0);
|
|||
|
|
vtkIdType id2 = pts->InsertNextPoint(x1, y1, z0);
|
|||
|
|
vtkIdType id3 = pts->InsertNextPoint(x0, y1, z0);
|
|||
|
|
vtkIdType id4 = pts->InsertNextPoint(x0, y0, z1);
|
|||
|
|
vtkIdType id5 = pts->InsertNextPoint(x1, y0, z1);
|
|||
|
|
vtkIdType id6 = pts->InsertNextPoint(x1, y1, z1);
|
|||
|
|
vtkIdType id7 = pts->InsertNextPoint(x0, y1, z1);
|
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|
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|
const vtkIdType ids[8] = { id0,id1,id2,id3,id4,id5,id6,id7 };
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// 12 arestas
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for (int e = 0; e < 12; ++e) {
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auto ln = vtkSmartPointer<vtkLine>::New();
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|
ln->GetPointIds()->SetId(0, ids[BBOX_EDGES[e][0]]);
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|
|
ln->GetPointIds()->SetId(1, ids[BBOX_EDGES[e][1]]);
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|
|
lines->InsertNextCell(ln);
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|
}
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base += 8;
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}
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auto poly = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
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poly->SetPoints(pts);
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poly->SetLines(lines);
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return poly;
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}
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// desenha/atualiza em 1 <20>nico ator
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static void draw_bboxes_one_actor(pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr& viewer,
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uint64_t now_ms,
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uint64_t min_interval_ms = 120, // ~8 Hz
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size_t max_boxes = 200) // cota de seguran<61>a
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{
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if (now_ms - g_last_draw_ms < min_interval_ms) return;
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auto boxes = Core::get_bboxes();
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if (boxes.empty()) {
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if (g_last_n) { viewer->removeShape(g_actor_id); g_last_n = 0; }
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|
|
g_last_draw_ms = now_ms;
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|
|
return;
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|
}
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|
// (Opcional) cull simples: mantenha s<> as K mais pr<70>ximas/do maior tamanho etc.
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// std::partial_sort(...); boxes.resize(std::min(boxes.size(), max_boxes));
|
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|
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auto poly = build_bbox_poly(boxes, max_boxes);
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// remove e recria S<> UM ator
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|
viewer->removeShape(g_actor_id);
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|
viewer->addModelFromPolyData(poly, g_actor_id);
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|
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|
|
// propriedades visuais leves
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|
|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, g_actor_id);
|
|||
|
|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_LINE_WIDTH, 1.5, g_actor_id);
|
|||
|
|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 1.0, g_actor_id);
|
|||
|
|
// desliga <20>efeitos<6F>
|
|||
|
|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_SHADING, 0.0, g_actor_id);
|
|||
|
|
viewer->setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION,
|
|||
|
|
pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, g_actor_id);
|
|||
|
|
|
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|
|
g_last_n = std::min(boxes.size(), max_boxes);
|
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|
|
g_last_draw_ms = now_ms;
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|
|
}
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|
|
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|
|
void KeyboardCallback(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void*) {
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|
if (!event.keyDown()) return;
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const std::string k = event.getKeySym();
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|
|
|
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|
|
auto toggle = [](std::atomic<bool>& f) {
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|
|
// troca at<61>mica: inverte o bit de forma thread-safe
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|
|
bool expected = f.load(std::memory_order_relaxed);
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|
|
while (!f.compare_exchange_weak(expected, !expected, std::memory_order_relaxed)) {}
|
|||
|
|
};
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|
|
|
|||
|
|
if (k == "m" || k == "M") {
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|||
|
|
toggle(g_mode_map);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] Modo: " << (g_mode_map.load() ? "MAP" : "LIVE") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "s" || k == "S") {
|
|||
|
|
toggle(g_use_slam);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] SLAM: " << (g_use_slam.load() ? "ATIVADO (ICP ON)" : "DESATIVADO") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "d" || k == "D") {
|
|||
|
|
toggle(g_color_by_distance);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] Color: " << (g_color_by_distance.load() ? "DISTANCIA" : "ALTURA") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "b" || k == "B") {
|
|||
|
|
toggle(g_draw_boxes);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] Caixas: " << (g_draw_boxes.load() ? "ON" : "OFF") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "i" || k == "I") {
|
|||
|
|
toggle(g_sensor_invertido);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] Sensor invertido: " << (g_sensor_invertido.load() ? "ON" : "OFF") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "a" || k == "A") {
|
|||
|
|
toggle(g_show_axis);
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] Mostrar eixos: " << (g_show_axis.load() ? "ON" : "OFF") << std::endl;
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
else if (k == "c" || k == "C") {
|
|||
|
|
Core::ResetGlobalMap();
|
|||
|
|
std::cout << "\n[KEY] MAP: limpo\n";
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
|
|||
|
|
void loop() {
|
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|
|
auto viewer = pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Mid-360 Debug Viewer"));
|
|||
|
|
viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
|
|||
|
|
viewer->addCoordinateSystem(1.0);
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viewer->initCameraParameters();
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auto interactor = viewer->getRenderWindow()->GetInteractor();
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// === Keyboard ===
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viewer->registerKeyboardCallback(&KeyboardCallback, nullptr);
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// nuvem <20>fonte<74> (live/map) <20> aqui vamos desenhar a <20>live<76>
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auto live = Core::get_cloud_live();
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auto cloud_pcl = toPcl(live);
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pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_pcl);
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viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_pcl, rgb, "cloud");
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viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "cloud");
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while (g_run.load() && !viewer->wasStopped()) {
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// 1) pega a nuvem j<> acumulada (engine)
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CloudRGB src = g_mode_map.load() ? Core::get_cloud_map() : Core::get_cloud_live();
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// 2) converte para PCL
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pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pc_now(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
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pc_now->points.reserve(src.pts.size());
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for (const auto& q : src.pts) {
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pcl::PointXYZRGB p;
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p.x = q.x; p.y = q.y; p.z = q.z;
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p.r = q.r; p.g = q.g; p.b = q.b; // vamos recolorir abaixo
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pc_now->points.push_back(p);
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}
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pc_now->width = (uint32_t)pc_now->points.size();
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pc_now->height = 1;
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pc_now->is_dense = true;
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// 3) colorir por dist<73>ncia (default) ou por altura (tecla D alterna)
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bool by_dist = g_color_by_distance.load();
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for (auto& p : pc_now->points) {
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colorizePoint(p, by_dist); // mesma fun<75><6E>o j<> existente a<>
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}
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// 4) atualiza no viewer
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pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb2(pc_now);
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viewer->updatePointCloud<pcl::PointXYZRGB>(pc_now, rgb2, "cloud");
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addHudTop(viewer);
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addHudBottom(viewer);
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if (g_show_axis.load()) {
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drawDistances3D(viewer);
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}
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else {
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// remove tudo se estiver OFF
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for (auto id : {
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"linha_frente","linha_tras","linha_esquerda","linha_direita","linha_cima","linha_baixo",
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"texto_frente","texto_tras","texto_esquerda","texto_direita","texto_cima","texto_baixo"
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})
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viewer->removeShape(id);
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}
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if (g_draw_boxes.load()) {
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uint64_t now_ms = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(std::chrono::steady_clock::now().time_since_epoch()).count();
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draw_bboxes_one_actor(viewer, now_ms, /*min_interval_ms=*/10, /*max_boxes=*/20);
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}
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else {
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viewer->removeShape(g_actor_id);
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g_last_n = 0;
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}
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viewer->spinOnce(15);
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std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(15));
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}
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}
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} // anon
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namespace ViewerDebug {
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bool start(bool usar_slam_inicial) {
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if (g_run.exchange(true)) return true;
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g_use_slam = usar_slam_inicial;
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try {
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g_thr = std::thread(loop);
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return true;
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}
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catch (...) {
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g_run.store(false);
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return false;
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}
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}
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void stop() {
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if (!g_run.exchange(false)) return;
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if (g_thr.joinable()) g_thr.join();
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}
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void set_draw_boxes(bool on) { g_draw_boxes = on; }
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void set_color_by_distance(bool on) { g_color_by_distance = on; }
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void set_mode_map(bool on) { g_mode_map = on; }
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void set_use_slam(bool on) { g_use_slam = on; }
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bool get_mode_map() { return g_mode_map.load(); }
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} // namespace ViewerDebug
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