agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Services/ManualControlSender.cs

using AgroBase;
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;

public sealed class ManualControlSender : IDisposable
{
    private readonly UdpReliableChannel _udp;
    private readonly byte _device;
    private readonly object _lock = new();

    private CancellationTokenSource? _cts;
    private Task? _loop;

    private bool _armed;
    private UdpCtrlMessage? _currentMsg;

    // Ajuste fino
    public int RepeatIntervalMs { get; set; } = 250; // 4 Hz
    public int BurstStartCount { get; set; } = 6;
    public int BurstStartIntervalMs { get; set; } = 25;
    public int BurstStopCount { get; set; } = 10;
    public int BurstStopIntervalMs { get; set; } = 25;

    // anti-spam de stop
    private DateTime _lastStopSentUtc = DateTime.MinValue;
    public int MinStopIntervalMs { get; set; } = 150;

    // Deadman por falha de envio (não depende de Update)
    // Se ficar esse tempo sem conseguir mandar nada enquanto armado, ele solta e manda STOP.
    public int SendFailDeadmanMs { get; set; } = 1500; // 0 desliga
    private DateTime _lastSendOkUtc = DateTime.MinValue;

    public ManualControlSender(UdpReliableChannel udp, byte device)
    {
        _udp = udp ?? throw new ArgumentNullException(nameof(udp));
        _device = device;
    }

    public void Start()
    {
        if (_cts != null) return;
        _cts = new CancellationTokenSource();
        _loop = Task.Run(() => Loop(_cts.Token));
    }

    /// <summary>
    /// Chame apenas quando o comando mudou (apertou / soltou / trocou direção).
    /// O loop cuida do reenvio contínuo.
    /// </summary>
    public void Update(UdpCtrlMessage msg)
    {
        if (msg == null) return;

        msg.Device = _device;

        bool isNeutral = IsNeutral(msg);

        lock (_lock)
        {
            if (isNeutral)
            {
                _armed = false;
                _currentMsg = null;
            }
            else
            {
                _armed = true;
                _currentMsg = msg;
            }
        }

        // fora do lock
        if (isNeutral)
            _ = SendStopBurstIfNeededAsync(msg);
        else
            _ = SendBurstAsync(msg, BurstStartCount, BurstStartIntervalMs);
    }

    private async Task Loop(CancellationToken ct)
    {
        while (!ct.IsCancellationRequested)
        {
            UdpCtrlMessage? toSend = null;
            bool armedNow;

            lock (_lock)
            {
                armedNow = _armed;
                if (_armed && _currentMsg != null)
                    toSend = _currentMsg;
            }

            if (armedNow && toSend != null)
            {
                try
                {
                    OperationControl.Models.Variaveis.MostrarLog("Enviando comando UDP Loop");
                    await SendOnceAsync(toSend);
                    _lastSendOkUtc = DateTime.UtcNow;
                }
                catch
                {
                    // Se o Send der exception, não explode a task.
                    // Vamos deixar o deadman lidar.
                }

                // Deadman por falha: se ficou muito tempo sem envio OK, desarma e manda STOP
                if (SendFailDeadmanMs > 0)
                {
                    var ms = (DateTime.UtcNow - _lastSendOkUtc).TotalMilliseconds;
                    if (_lastSendOkUtc != DateTime.MinValue && ms > SendFailDeadmanMs)
                    {
                        await SendStopBurstIfNeededAsync(_currentMsg);
                        lock (_lock)
                        {
                            _armed = false;
                            _currentMsg = null;
                        }
                    }
                }
            }

            try { await Task.Delay(RepeatIntervalMs, ct); }
            catch (TaskCanceledException) { }
        }
    }

    private Task SendBurstAsync(UdpCtrlMessage msg, int count, int intervalMs)
        => _udp.SendBurstAsync(UdpReliableChannel.TYPE_COMMAND, msg.ToBytes(), count: count, intervalMs: intervalMs, requestAck: false);

    private Task SendOnceAsync(UdpCtrlMessage msg)
        => _udp.SendBurstAsync(UdpReliableChannel.TYPE_COMMAND, msg.ToBytes(), count: 1, intervalMs: 25, requestAck: false);

    private async Task SendStopBurstIfNeededAsync(UdpCtrlMessage msg)
    {
        var now = DateTime.UtcNow;
        if ((now - _lastStopSentUtc).TotalMilliseconds < MinStopIntervalMs)
            return;

        _lastStopSentUtc = now;

        var stop = BuildStopMsg(msg.Key);
        try { await SendBurstAsync(stop, BurstStopCount, BurstStopIntervalMs); }
        catch { /* não derruba */ }
    }

    private static bool IsNeutral(UdpCtrlMessage msg)
        => msg.Key == AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio || msg.released;

    private UdpCtrlMessage BuildStopMsg(AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick botao)
    {
        return new UdpCtrlMessage
        {
            Device = _device,
            Flags = UdpCtrlFlags.HasKey | UdpCtrlFlags.HasPayload,
            Key = botao,
            released = true,
            P1 = 0,
            P2 = 0
        };
    }

    public void Dispose()
    {
        try { _cts?.Cancel(); } catch { }
        try { _loop?.Wait(200); } catch { }
        try { _cts?.Dispose(); } catch { }
        _cts = null;
        _loop = null;
    }

}