agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using System.Globalization;
using System.Data;
using static AgroBase.Services.LoRaEspService;
using System.Windows.Forms;
using AgroBase.Services.Operadores;
using AgroBase.Models.Operadores;

namespace AgroBase.Models.Modules
{
    public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
    {
        public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Sen;
        public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Sen.ToString();
        public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x11;
        public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x12;
        public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
        public double FrequenciaBase
        {
            get
            {
                return 1.0 / (_TaxaAmostragem / 1000.0);
            }
        }
        public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
        public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
        public static int TempoLimiteConexao
        {
            get
            {
                return PingsConsiderarConexao * (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?._TaxaAmostragem ?? 1000);
            }
        }
        public bool Conectado
        {
            get
            {
                return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(PingsConsiderarConexao * _TaxaAmostragem) > DateTime.Now;
            }
        }
        public bool ConexaoAtiva
        {
            get
            {
                return HealthWorkerService.ModulosSaude.Any(x => x.modulo == Dispositivo && x.status == StatusModulo.Operante);
            }
        }
        public SensoriamentoMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
        public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
        public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>()
        {
            FuncoesPinout.SDA,
            FuncoesPinout.SCL,
        };
        public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
        public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
        public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
        public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
        public OAKCameraModel CameraCaminho { get; set; } = new OAKCameraModel();
        public List<OAKCameraModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<OAKCameraModel>();
        public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
        private SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
        public LoRaEspService loRaService { get; set; } = new LoRaEspService();
        public LoRaParametrosModel LoRaParametrosBase { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
        {
            address = 0x01,
            channel = 0x17,
            tranMode = LoRaBaseService.CodigosTipoTransmissao["Fixed"],
            baudRate = LoRaBaseService.CodigosBaudRates[9600],
            airRate = LoRaBaseService.CodigosAirRates[2.4],
            packetSize = LoRaBaseService.CodigosPacketSizes[200],
            worCycle = LoRaBaseService.CodigosWorCycles[4000],
            power = LoRaBaseService.CodigosPowers[22],
        };
        public CoulombCounterService ContadorCarga = new CoulombCounterService(VariaveisEquipamento.CorrenteMaximaBateria);
        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
        private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
        private int _VezesLeituraReconexao = 0;

        public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
        {
            var obj = new SensoriamentoModel()
            {
                _EnderecoCAN_Tx = 0x11, 
                _EnderecoCAN_Rx = 0x11, 
                _TaxaAmostragem = 1000, 
                RequisitarDados = true, 
                CameraCaminho = new OAKCameraModel(),
                CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(),
                Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
                {
                    new SensorSinaleiroModel()
                    {
                        ID = "LEDMN",
                        ID_Num = 21,
                        Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Manual ativo",
                        Componente = S_Code.sLED,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
                        },
                        Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 1,
                            },
                        }
                    },
                    new SensorSinaleiroModel()
                    {
                        ID = "LEDAT",
                        ID_Num = 22,
                        Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Automático ativo",
                        Componente = S_Code.sLED,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
                        },
                        Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 1,
                            },
                        }
                    },
                    new SensorSinaleiroModel()
                    {
                        ID = "LEDOP",
                        ID_Num = 23,
                        Descricao = "Sinaleiro indicação do status da operação ativa",
                        Componente = S_Code.sLED,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
                        },
                        Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado),
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDLeitura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.StatusLEDComando,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 1,
                            },
                        }
                    },
                },
                Sensores = new List<SensorModel>()
                {
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "TMVET",
                        Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Trás",
                        ID_Num = 1,
                        Componente = S_Code.sNTC,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.TMP,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true, 
                                maximo = 80,
                                minimo = 5,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "TMVEF",
                        Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Frente",
                        ID_Num = 2,
                        Componente = S_Code.sNTC,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.TMP,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 80,
                                minimo = 5,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "TMVDT",
                        Descricao = "Temperatura Motor Direito Trás",
                        ID_Num = 3, 
                        Componente = S_Code.sNTC,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.TMP,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 80,
                                minimo = 5,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "TMVDF",
                        Descricao = "Temperatura Motor Direito Frente",
                        ID_Num = 4,
                        Componente = S_Code.sNTC,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.TMP,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 80,
                                minimo = 5,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "TBAT",
                        Descricao = "Temperatura da bateria",
                        ID_Num = 5,
                        Componente = S_Code.sNTC,
                        Aferir = false,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.TMP,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 50,
                                minimo = 5,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB3V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 3V",
                        ID_Num = 11, 
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "5",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 3.4,
                                minimo = 3.0,
                                nominal = 3.3,
                                unidade_medida = "V"
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1,
                                analise_health = true,
                                maximo = 500, 
                                minimo = 50, 
                                nominal = 100,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1,
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB5V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 5V",
                        ID_Num = 12, 
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "4",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 5.2,
                                minimo = 4.9,
                                nominal = 5.0,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1,
                                analise_health = true,
                                maximo = 1000,
                                minimo = 50,
                                nominal = 300,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1,
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB7V2",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 7,2V",
                        ID_Num = 13,
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "2",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 7.4,
                                minimo = 7.0,
                                nominal = 7.2,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 3000,
                                minimo = 0,
                                nominal = 10,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1,
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB12V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 12V",
                        ID_Num = 14, 
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "3",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 12.5,
                                minimo = 11.5,
                                nominal = 12.0,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 10000,
                                minimo = 50,
                                nominal = 500,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB19V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 19V",
                        ID_Num = 15,
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_10A).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 19.2,
                                minimo = 18.8,
                                nominal = 19.0,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 4000,
                                minimo = 500,
                                nominal = 1500,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB24V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 24V",
                        ID_Num = 16,
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "6",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 24.3,
                                minimo = 23.8,
                                nominal = 24.0,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 20000,
                                minimo = 100,
                                nominal = 700,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 1,
                                analise_health = true,
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 25,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "AB36V",
                        Descricao = "Corrente no Barramento 36V",
                        ID_Num = 17,
                        Componente = S_Code.sCOR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = true, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x40",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Shunt",
                                Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_100A).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "7",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Tensao,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true,
                                maximo = 42.5,
                                minimo = 31.0,
                                nominal = 37.5,
                                unidade_medida = "V"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Corrente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 75000,
                                minimo = 200,
                                nominal = 2500,
                                unidade_medida = "mA"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Potencia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 2,
                                unidade_medida = "mW"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Energia,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 0,
                                unidade_medida = "mW/h"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 1,
                                analise_health = true,
                                maximo = 60,
                                minimo = 0,
                                nominal = 35,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
                                indice = 2,
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "LUZABT",
                        Descricao = "Luminosidade Ambiente",
                        ID_Num = 31,
                        Componente = S_Code.sLUZ,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x29",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0, 
                            }, 
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.LuzAmbiente,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 80000,
                                minimo = 50,
                                nominal = 10000,
                                unidade_medida = "Lux"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "IUVABT",
                        Descricao = "Indice de radiacao UV Ambiente",
                        ID_Num = 32,
                        Componente = S_Code.sIUV,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.LuzUV,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.LuzUV,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true,
                                maximo = 11.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 5.0,
                                unidade_medida = "IUV"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "MQ2",
                        Descricao = "Gas e Fumaca",
                        ID_Num = 33,
                        Componente = S_Code.sGAS,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Gas,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Tipo",
                                Valor = ((int)TipoSensorGas.MQ2).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true,
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Gas,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 600.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 50.0,
                                unidade_medida = "PPM"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "MQ7",
                        Descricao = "Monoxido de carbono",
                        ID_Num = 34,
                        Componente = S_Code.sGAS,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Gas,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Tipo",
                                Valor = ((int)TipoSensorGas.MQ7).ToString(),
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true,
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Gas,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 400.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 25.0,
                                unidade_medida = "PPM"
                            }
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "QLDABT",
                        Descricao = "Qualidade do ar",
                        ID_Num = 35,
                        Componente = S_Code.sQAR,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.TVOC,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 1000.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 150.0,
                                unidade_medida = "PPB"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.ECO2,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true,
                                maximo = 2000.0,
                                minimo = 400.0,
                                nominal = 600.0,
                                unidade_medida = "PPM"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.AQI,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 2, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 3.0,
                                minimo = 1.0,
                                nominal = 1.5,
                                unidade_medida = "AQI"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 50.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 25.0,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Umidade,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 90.0,
                                minimo = 20.0,
                                nominal = 60.0,
                                unidade_medida = "%"
                            },
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "SHTABT",
                        Descricao = "Temperatura e Umidade Ambiente",
                        ID_Num = 36,
                        Componente = S_Code.sSHT,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.I2C,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Endereço I2C",
                                Valor = "0x44",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = false
                            },
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true,
                                maximo = 50.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 25.0,
                                unidade_medida = "ºC"
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Umidade,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 1, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 90.0,
                                minimo = 20.0,
                                nominal = 60.0,
                                unidade_medida = "%"
                            },
                        }
                    },
                    new SensorModel()
                    {
                        ID = "CHVABT",
                        Descricao = "Chuva",
                        ID_Num = 37,
                        Componente = S_Code.sCHV,
                        Aferir = true,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.Chuva,
                        },
                        Parametros = new List<SensorParametroModel>()
                        {
                            new SensorParametroModel()
                            {
                                Descricao = "Canal MUX",
                                Valor = "-1",
                                QtdBytes = 1,
                                Escalar = false,
                                Enviar = true
                            },
                        },
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Chuva,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true, 
                                maximo = 100.0,
                                minimo = 0.0,
                                nominal = 10.0,
                                unidade_medida = "%"
                            }
                        }
                    },

                },
                Servos = new List<SensorServoModel>()
                {
                    new SensorServoModel()
                    {
                        ID = "FRO_ET",
                        ID_Num = 41, 
                        Descricao = "Freio Motor ET",
                        Componente = S_Code.sFRO,
                        Controlar = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.ServoFreio,
                        },
                        _AnguloControle = 0,
                        Incremental = true,
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status, 
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura, 
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1, 
                                indice = 0, 
                                analise_health = true
                            },
                        }
                    },
                    new SensorServoModel()
                    {
                        ID = "FRO_EF",
                        ID_Num = 42, 
                        Descricao = "Freio Motor EF",
                        Componente = S_Code.sFRO,
                        Controlar = false,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.ServoFreio,
                        },
                        _AnguloControle = 0,
                        Incremental = true,
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true
                            },
                        }
                    },
                    new SensorServoModel()
                    {
                        ID = "FRO_DT",
                        ID_Num = 43, 
                        Descricao = "Freio Motor DT",
                        Componente = S_Code.sFRO,
                        Controlar = true,
                        Mandatorio = false, 
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.ServoFreio,
                        },
                        _AnguloControle = 180,
                        Incremental = false,
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true
                            },
                        }
                    },
                    new SensorServoModel()
                    {
                        ID = "FRO_DF",
                        ID_Num = 44, 
                        Descricao = "Freio Motor DF",
                        Componente = S_Code.sFRO,
                        Controlar = false,
                        Mandatorio = false,
                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                        {
                            FuncoesPinout.ServoFreio,
                        },
                        _AnguloControle = 180,
                        Incremental = false,
                        ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
                        {
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
                                indice = 0,
                            },
                            new SensorValoresLeituraModel()
                            {
                                funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
                                posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
                                indice = 0,
                                analise_health = true
                            },
                        }
                    },
                },
                Reles = new List<SensorReleModel>(),
                loRaService = new LoRaEspService()
                {
                    ID = "LoRa", 
                    ID_Num = Variaveis.ID_Num_sLRA, 
                    Componente = S_Code.sLRA, 
                    Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                    {
                        FuncoesPinout.M0,
                        FuncoesPinout.M1,
                        FuncoesPinout.Aux,
                        FuncoesPinout.RX,
                        FuncoesPinout.TX
                    }, 
                    Conectado = false, 
                    Configurado = false, 
                    ParametrosSet = new LoRaParametrosModel()
                    {
                        address = 2, 
                        airRate = 0, 
                        baudRate = 96, 
                        parity = 0,
                        packetSize = 192, 
                        power = 0, 
                        tranMode = 64, 
                        worCycle = 3, 
                        channelRssi = 0, 
                        lbt = 0, 
                        packetRssi = 0,
                        channel = 23, 
                        key = 0
                    },
                    ParametrosGet = new LoRaParametrosModel()
                },
            };

            for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
            {
                obj.CamerasSolo.Add(new OAKCameraModel());
            }

            return obj;
        }

        public void LimparDados<T>(T _dados)
        {
            var Dados = _dados as SensoriamentoModel;
            Dados.DadosLeitura = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
            Dados.Reles.ForEach(x =>
            {
                x.StatusControle = Estado.Desligado;
            });
            Dados.Servos.ForEach(x =>
            {
                x._AnguloControle = x.Incremental ? 0 : 180;
            });
            loRaService.Conectado = false;
            loRaService.Configurado = false;
            loRaService.ParametrosGet.UltimaLeitura = DateTime.MinValue;

            ReiniciarLeituras(Dados);
        }

        public void ReiniciarLeituras(SensoriamentoModel Dados)
        {
            Dados.Reles.ForEach(x =>
            {
                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                {
                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
                });
            });
            Dados.Sinaleiros.ForEach(x =>
            {
                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                {
                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
                });
            });
            Dados.Sensores.ForEach(x =>
            {
                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                {
                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
                });
            });
            Dados.Servos.ForEach(x =>
            {
                x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
                {
                    l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
                });
            });
        }

        public async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
        {
            if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;

            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null) return false;

            CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);

            RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);

            DateTime Inicio = DateTime.Now;
            bool Respondido() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido > Inicio;
            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);

            if (Conectado)
            {
                DefinirDispositivo();
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();
            }

            return Conectado;
        }

        private void DefinirDispositivo()
        {
            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == DadosLeitura.Dispositivo && x.Mod_ID == Modulo_ID))
            {
                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                {
                    Endereco = CanManager.CanService._portName,
                    Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
                    Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
                    Mod_ID = Modulo_ID,
                });
            }
        }

        public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
        }

        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
        {
            // Inicializar o dicionário
            List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();

            if (!DadosLeitura.Conectado)
            {
                // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
                var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
                config.AddRange(protocoloMOD);
            }

            bool configurarTodos = !DadosLeitura.Conectado && Conectar;

            // Adicionar configurações dos Sinaleiros
            var sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar, configurarTodos);
            config.AddRange(sinaleirosConfig);

            // Adicionar configurações dos Servos
            var servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
            config.AddRange(servosConfig);

            // Adicionar configurações dos Reles
            var relesConfig = RelesConfig(Conectar, configurarTodos);
            config.AddRange(relesConfig);

            // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
            var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
            config.AddRange(sensoresConfig);

            // Adicionar configurações do LoRa
            if (!loRaService.Conectado || !loRaService.Configurado || configurarTodos)
            {
                var loraConfig = loRaService.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                config.AddRange(loraConfig);
            }

            return config;
        }

        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
        {
            var config1 = new List<byte>
            {
                (byte)(Conectar ? 1 : 0),
                (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
                (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
                LoRaParametrosBase.address 
            };

            config1.AddRange(PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false));

            return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>()
            {
                (Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Config1, config1.ToArray()), 
            };
        }

        public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
        {
            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();

            foreach (var sensor in Sensores.Where(x => (x.Aferir && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado)))
            {
                if (!sensor.Aferir && sensor.Inicializado)
                {
                    Conectar = false;
                }
                (CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
                if (payload != null)
                {

                    config.Add((sensor.ID_Num, posicao,  payload));
                }
            }

            return config;
        }

        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SinaleirosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
        {
            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();

            foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)))
            {
                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                if (payload != null)
                {
                    config.Add((sinaleiro.ID_Num, posicao, payload));
                }
            }

            return config;
        }

        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> RelesConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
        {
            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();

            foreach (var rele in Reles.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
            {
                if (!rele.Controlar && rele.Inicializado)
                {
                    Conectar = false;
                }
                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                if (payload != null)
                {
                    config.Add((rele.ID_Num, posicao, payload));
                }
            }

            return config;
        }

        private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
        {
            var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();

            foreach (var servo in Servos.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
            {
                if (!servo.Controlar && servo.Inicializado)
                {
                    Conectar = false;
                }
                (CanMessagePosicaoDados posicao, var payload) = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                if (payload != null)
                {
                    config.Add((servo.ID_Num, posicao, payload));
                }
            }

            return config;
        }

        public void IniciarRegistrador()
        {
            if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
            {
                LimparDados(this);

                PararRegistrador();

                tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Sen.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
                tmrRegistrador.Start();
            }
        }

        public void PararRegistrador()
        {
            tmrRegistrador?.Dispose();
        }

        public async Task tmrRegistrador_Tick()
        {
            if (Variaveis.Fechando)
            {
                return;
            }

            tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);

            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
            {
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();

                _VezesLeituraReconexao = 0;
            }
            else
            {
                _VezesLeituraReconexao++;
            }


            if (DadosLeitura.Conectado)
            {
                if (RequisitarDados)
                {
                    RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
                }
                VerificaControleLeitura();
            }

            AtualizaComponentesIniciados();
        }

        public (bool, List<string>) StatusModulosSEN()
        {
            var _Sensores = Sensores?.Where(x => x.Aferir).ToList();
            var _SensoresComFalha = _Sensores?.Where(x => !x.Liberado).ToList();
            bool _sensoresOperantes = (_SensoresComFalha?.Count() ?? 0) < (_Sensores?.Count() ?? 0);

            var _Sinaleiros = Sinaleiros?.ToList();
            var _SinaleirosComFalha = _Sinaleiros?.Where(x => !x.Inicializado).ToList();
            bool _sinaleirosOperantes = !(_SinaleirosComFalha?.Any() ?? false);

            var _Reles = Reles?.Where(x => x.Controlar).ToList();
            var _RelesComFalha = _Reles?.Where(x => !x.Liberado).ToList();
            bool _relesOperantes = !(_RelesComFalha?.Any() ?? false);

            var _Servos = Servos?.Where(x => x.Controlar).ToList();
            var _ServosComFalha = _Servos?.Where(x => !x.Liberado).ToList();
            bool _servosOperantes = !(_ServosComFalha?.Any() ?? false);

            bool _sensoriamentoOperante = _sinaleirosOperantes && _sensoresOperantes && _relesOperantes && _servosOperantes;
            List<string> ModsComFalha = 
                (_SensoresComFalha?.Select(x => x.ID) ?? new List<string>())
                .Union(_SinaleirosComFalha?.Select(x => x.ID) ?? new List<string>())
                .Union(_RelesComFalha?.Select(x => x.ID) ?? new List<string>())
                .Union(_ServosComFalha?.Select(x => x.ID) ?? new List<string>())
                .ToList();

            return (_sensoriamentoOperante, ModsComFalha);
        }

        private void VerificaControleLeitura()
        {
            if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
            {
                var ledOP = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP" && x.Inicializado);
                var ledAT = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT" && x.Inicializado);
                var ledMN = Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN" && x.Inicializado);

                var comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus();
                var valOp = (int?)(ledOP?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
                if (ledOP != null && (!ledOP.Comportamento.Equals(comportamento) || valOp != (int)comportamento.statusLED))
                {
                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledOP.ID, comportamento);
                }

                var statusLedAt = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
                var valAt = (int?)(ledAT?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
                if (ledAT != null && (!ledAT.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedAt) || (valAt != (int)statusLedAt)))
                {
                    ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledAT.ID, ledAT.Comportamento);
                }

                var statusLedMn = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
                var valMn = (int?)(ledMN?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.StatusLEDComando)?.atual?.valor) ?? 0;
                if (ledMN != null && (!ledMN.Comportamento.statusLED.Equals(statusLedMn) || (valMn != (int)statusLedMn)))
                {
                    ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
                    GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
                }

                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado && !x.ControleExterno))
                {
                    int leituraEstado = (int?)(rele.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? 0;
                    if (leituraEstado != (int)rele.StatusControle)
                    {
                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, rele.ID, rele.StatusControle);
                    }
                }

                foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
                {
                    int leituraAngulo = (int?)(servo.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor) ?? 0;
                    if (leituraAngulo != servo._AnguloControle)
                    {
                        GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, servo.ID, servo._AnguloControle);
                    }
                }
            }
        }

        private void AtualizaComponentesIniciados()
        {
            //AtualizarStatusComponentes();
            //return;

            DateTime Agora = DateTime.Now;
            bool modConectado = DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) > Agora;
            if (!modConectado && DadosLeitura.Conectado)
            {
                DadosLeitura.Conectado = false;
            }
            foreach (var led in Sinaleiros.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
            {
                led.Inicializado = false;
            }
            foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
            {
                rele.Inicializado = false;
            }
            foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
            {
                servo.Inicializado = false;
            }
            foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado && x.UltimaLeitura.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao) < Agora))
            {
                sensor.Inicializado = false;
            }
        }

        public void AtualizarStatusComponentes()
        {
            var StatusSaudaveis = new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Desconectado, StatusModulo.Falha };

            var saudeSen = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel>(RedisService.ModKey(T_Code.Sen), "saude");
            DadosLeitura.Conectado = !StatusSaudaveis.Contains(saudeSen?.status ?? StatusModulo.Desconectado);

            if (DadosLeitura.Conectado)
            {
                var objetos =
                    Sensores
                    .Select(x => new
                    {
                        Chave = "sensores",
                        Componente = x.Componente,
                        ID_Num = x.ID_Num
                    })
                    .Union(Servos
                    .Select(x => new
                    {
                        Chave = "servos",
                        Componente = x.Componente,
                        ID_Num = x.ID_Num
                    }))
                    .ToList();

                foreach (var sensor in objetos)
                {
                    string chave = sensor.Chave;
                    int tipo = (int)sensor.Componente;
                    int id = sensor.ID_Num;
                    string basePath = $"{chave}.{tipo}.{id}";

                    var saude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel>(RedisService.ModKey(T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
                    bool inicializado = !StatusSaudaveis.Contains(saude?.status ?? StatusModulo.Desconectado);
                    switch (chave)
                    {
                        case "sensores":
                            Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num).Inicializado = inicializado;
                            break;
                        case "servos":
                            Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == sensor.ID_Num).Inicializado = inicializado;
                            break;
                    }
                }
            }
            else
            {
                foreach (var led in Sinaleiros.Where(x => x.Inicializado))
                {
                    led.Inicializado = false;
                }
                foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Inicializado))
                {
                    rele.Inicializado = false;
                }
                foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Inicializado))
                {
                    servo.Inicializado = false;
                }
                foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Inicializado))
                {
                    sensor.Inicializado = false;
                }
            }
        }

    }

    public class SensorModel
    {
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public string Descricao { get; set; }
        public S_Code Componente { get; set; }
        public bool Aferir { get; set; } = false;
        public bool Mandatorio { get; set; }
        public bool Liberado
        {
            get
            {
                return !Mandatorio || (Aferir && Inicializado);
            }
        }
        public bool Inicializado { get; set; }
        public DateTime UltimaLeitura
        {
            get
            {
                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
            }
        }
        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
        public List<SensorParametroModel> Parametros { get; set;} = new List<SensorParametroModel>();
        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();

        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar, T_Code Dispositivo)
        {
            List<byte> config = new List<byte>
            {
                (byte)Componente, 
                (byte)(conectar ? 1 : 0),
            };

            var _pinout = Pinout.Clone();
            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
            if (_pinout.Pinos.Count > 0)
            {
                bool enviaBarramento = Dispositivo == T_Code.Sen;

                byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, enviaBarramento);
                config.AddRange(pinos);
            }

            foreach (var parametro in Parametros)
            {
                if (parametro.Enviar)
                {
                    byte[] paramBytes = parametro.InterpretarParametro();
                    config.AddRange(paramBytes);
                }
            }

            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
        }        

    }

    public class SensorSinaleiroModel
    {
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public string Descricao { get; set; }
        public S_Code Componente { get; set; }
        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
        public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
        public bool Inicializado { get; set; }
        public DateTime UltimaLeitura
        {
            get
            {
                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
            }
        }
        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();

        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
        {
            var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
            List<byte> config = new List<byte>
            {
                (byte)Componente, 
                (byte)(conectar ? 1 : 0),
                (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
            };

            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
        }

        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
        {
            List<byte> frame = new List<byte>
            {
                (byte)Comportamento.statusLED,
                (byte)Comportamento.QtdPiscadas,
                (byte)(Comportamento.TempoMs / 10),
                (byte)(Comportamento.PausaMs / 10)
            };

            return (ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, frame.ToArray());
        }

    }

    public class SensorReleModel
    {
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public string Descricao { get; set; }
        public S_Code Componente { get; set; }
        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
        public bool ControleExterno { get; set; }
        public bool Controlar { get; set; }
        public bool Mandatorio { get; set; }
        public bool Liberado
        {
            get
            {
                return !Mandatorio || (Controlar && Inicializado);
            }
        }
        public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
        public Estado StatusControle { get; set; }
        public bool Inicializado { get; set; }
        public DateTime UltimaLeitura
        {
            get
            {
                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
            }
        }
        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();

        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
        {
            var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
            List<byte> config = new List<byte>
            {
                (byte)Componente,
                (byte)(conectar ? 1 : 0),
                (byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
                (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
            };

            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
        }

        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
        {
            return (
                ID_Num, 
                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                new byte[]
                {
                    (byte)StatusControle
                }
            );
        }

    }

    public class SensorServoModel
    {
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public string Descricao { get; set; }
        public S_Code Componente { get; set; }
        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
        public bool Incremental { get; set; }

        public bool Controlar { get; set; }
        public bool Mandatorio { get; set; }
        public bool Liberado
        {
            get
            {
                return !Mandatorio || (Controlar && Inicializado);
            }
        }
        public int _AnguloControle { get; set; }
        public bool Inicializado { get; set; }
        public DateTime UltimaLeitura
        {
            get
            {
                return ValoresLeituras.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm).FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
            }
        }
        public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; } = new List<SensorValoresLeituraModel>();

        public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
        {
            var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);

            List<byte> config = new List<byte>
            {
                (byte)Componente,
                (byte)(conectar ? 1 : 0),
                (byte)(Incremental ? 1 : 0), 
                (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
                (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
            };

            return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
        }

        public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
        {
            return (
                ID_Num, 
                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
                new byte[]
                {
                    (byte)_AnguloControle
                }
            );
        }

    }


    public class SensorSinaleiroComportamentoModel
    {
        public StatusLED statusLED { get; set; }
        public int QtdPiscadas { get; set; } = 0;
        public int TempoMs { get; set; } = 0;
        public int PausaMs { get; set; } = 0;

        public override bool Equals(object obj)
        {
            if (obj == null || GetType() != obj.GetType())
            {
                return false;
            }

            SensorSinaleiroComportamentoModel other = (SensorSinaleiroComportamentoModel)obj;
            return statusLED == other.statusLED &&
                   QtdPiscadas == other.QtdPiscadas &&
                   TempoMs == other.TempoMs &&
                   PausaMs == other.PausaMs;
        }

        public override int GetHashCode()
        {
            unchecked // Permite overflow de inteiros
            {
                int hash = 17;
                hash = hash * 23 + statusLED.GetHashCode();
                hash = hash * 23 + QtdPiscadas.GetHashCode();
                hash = hash * 23 + TempoMs.GetHashCode();
                hash = hash * 23 + PausaMs.GetHashCode();
                return hash;
            }
        }

        public static bool operator ==(SensorSinaleiroComportamentoModel left, SensorSinaleiroComportamentoModel right)
        {
            if (ReferenceEquals(left, right))
            {
                return true;
            }

            if ((object)left == null || (object)right == null)
            {
                return false;
            }

            return left.Equals(right);
        }

        public static bool operator !=(SensorSinaleiroComportamentoModel left, SensorSinaleiroComportamentoModel right)
        {
            return !(left == right);
        }
    }

    public class SenSensorimanetoGrafico
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ComponenteID { get; set; }
        public S_Code Componente { get; set; }
        public double Leitura1 { get; set; }
        public double Leitura2 { get; set; }
        public double Leitura3 { get; set; }
        public double Leitura4 { get; set; }
        public bool AlarmeMaxima { get; set; }
        public bool AlarmeMinima { get; set; }
    }

    public class SensorParametroModel
    {
        public string Descricao { get; set; }
        public string Valor { get; set; }
        public int QtdBytes { get; set; }
        public bool Escalar { get; set; }
        public bool Enviar { get; set; }


        public byte[] InterpretarParametro()
        {
            string valor = Valor.Replace(",", ".").Trim();

            // HEX direto
            if (valor.StartsWith("0x", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
            {
                byte parsedHex = Convert.ToByte(valor, 16);
                return QtdBytes == 2 ? new byte[] { 0x00, parsedHex } : new byte[] { parsedHex };
            }

            // FLOAT com ou sem ponto
            float f = float.Parse(valor, CultureInfo.InvariantCulture);
            ushort final = (ushort)(Escalar ? f * 100 : f);

            if (QtdBytes == 1)
                return new byte[] { (byte)(final & 0xFF) };

            return new byte[] {
                (byte)(final >> 8),
                (byte)(final & 0xFF)
            };
        }
    }
 
    public class SensorValoresLeituraModel
    {
        public FuncoesPinout funcao { get; set; }
        public CanMessagePosicaoDados posicao { get; set; }
        public int indice { get; set; }
        public double minimo { get; set; }
        public double maximo { get; set; }
        public double nominal { get; set; }
        public double offset { get; set; } = 0.0;
        public CanCommandFreqModel<dynamic> atual { get; set; } = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
        public bool analise_health { get; set; } = false;
        public string unidade_medida { get; set; }
    }


    public class FirmwareSensorTemperaturaNTC : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Temperatura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorCorrente : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> BusVoltage { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> ShuntVoltage { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Current { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Power { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Energy { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Temperature { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSinaleiro : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<StatusLED> Leitura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<StatusLED>();
        public CanCommandFreqModel<StatusLED> Comando { get; set; } = new CanCommandFreqModel<StatusLED>();
    }

    public class FirmwareRele : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<Estado> Leitura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<Estado>();
    }

    public class FirmwareServoFreio : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Angulo { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorFluxo : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Vazao { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorMassa : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Massa { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorPressao : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Pressao { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorIMU : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public double AccX { get; set; }
        public double AccY { get; set; }
        public double AccZ { get; set; }
        public double GyrX { get; set; }
        public double GyrY { get; set; }
        public double GyrZ { get; set; }
        public double MagX { get; set; }
        public double MagY { get; set; }
        public double MagZ { get; set; }
        public double Temperatura { get; set; }
        public double Pressao { get; set; }
        public double Altitude { get; set; }
        public double Roll { get; set; }
        public double Pitch { get; set; }
        public double Yaw { get; set; }
        public double YawFixed
        {
            get
            {
                double angulo = Yaw;

                // ✅ Aplica o offset armazenado
                return GPSUtils.NormalizarAngulo(GPSUtils.NormalizarAngulo(angulo) + Offset);
            }
        }

        public double Offset { get; set; } = 0.0;
        private DateTime ultimaAtualizacaoOffset = DateTime.MinValue;
        public void AtualizarOffset(GPSModel UltimaLeitura)
        {
            // Verifica se a qualidade do GPS é boa
            if (UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFixo || UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante)
            {
                // Só atualiza o offset se a última atualização foi há pelo menos 2 segundos (evita variações rápidas)
                if ((DateTime.Now - ultimaAtualizacaoOffset).TotalSeconds > 2)
                {
                    // Suaviza a mudança do offset para evitar grandes variações
                    double novoOffset = UltimaLeitura.OrientacaoReal - YawFixed;
                    Offset = (Offset * 0.8) + (novoOffset * 0.2); // Filtro exponencial

                    // Atualiza o tempo da última atualização
                    ultimaAtualizacaoOffset = DateTime.Now;
                }
            }
        }

        public FirmwareSensorIMU Clone()
        {
            return new FirmwareSensorIMU()
            {
                ID_Num = ID_Num,
                Iniciado = Iniciado,
                Pitch = Pitch,
                Roll = Roll,
                Yaw = Yaw,
                Temperatura = Temperatura,
                Altitude = Altitude,
                Pressao = Pressao,
                AccX = AccX,
                AccY = AccY,
                AccZ = AccZ,
                MagX = MagX,
                MagY = MagY,
                MagZ = MagZ,
                GyrX = GyrX,
                GyrY = GyrY,
                GyrZ = GyrZ,
                Offset = Offset,
            };
        }
    
        public string DadosToString()
        {
            return
                $"[IMU] " +
                $"Iniciado: {Iniciado}, " +
                $"AccX: {AccX}, " +
                $"AccY: {AccY}, " +
                $"AccZ: {AccZ}, " +
                $"GyrX: {GyrX}, " +
                $"GyrY: {GyrY}, " +
                $"GyrZ: {GyrZ}, " +
                $"MagX: {MagX}, " +
                $"MagY: {MagY}, " +
                $"MagZ: {MagZ}, " +
                $"Temperatura: {Temperatura}, " +
                $"Pressao: {Pressao}, " +
                $"Altitude: {Altitude}, " +
                $"Roll: {Roll}, " +
                $"Pitch: {Pitch}, " +
                $"Yaw: {Yaw}, " +
                $"Yaw Corrigido: {YawFixed}";
        }

    }

    public class FirmwareSensorGas : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> PPM { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorTemperaturaSHT : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Temperatura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Umidade { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorLuminosidade : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Lux { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorLuzUV : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> IndiceUV { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorQualidadeAr : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> TVOC { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> ECO2 { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> AQI { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Temperatura { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
        public CanCommandFreqModel<double> Umidade { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }

    public class FirmwareSensorChuva : IFirmwareSensorBase
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public string ID { get; set; }
        public int ID_Num { get; set; }
        public bool Iniciado { get; set; }
        public CanCommandFreqModel<double> Percentual { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
    }


    public class SensoriamentoMensagemJsonModel
    {
        public DateTime Momento { get; set; }
        public bool Conectado { get; set; }
        public T_Code Dispositivo { get; set; }
        public int Versao { get; set; }
        public string Mod_ID { get; set; }
        public int QualidadeWifi { get; set; }
        public int LatenciaLoop { get; set; }
        public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; } = DateTime.MinValue;
        public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
        public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
        public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
        public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
    }

    public class SenHandler : ICanMessageHandler
    {
        public T_Code Dispositivo { get; set; } = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Dispositivo ?? T_Code.Sen;

        private double ConverterByteParaDouble(byte[] data, int idx)
        {
            int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
            short _short = (short)raw;
            double _value = _short / 100.0;

            return _value;
        }

        private double ConverterBytesParaDouble32(byte[] data, int idx)
        {
            int valor = (data[idx] << 24) | (data[idx + 1] << 16) | (data[idx + 2] << 8) | data[idx + 3];
            return valor / 100.0;
        }

        private double ConverterValorEscala(byte[] data, int idx, double escala)
        {
            int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
            return raw * escala;
        }

        private S_Code DetectarComponenteDoID_Num(int ID_Num)
        {
            if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD) return S_Code.sMOD;
            if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sTOD) return S_Code.sTOD;
            if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sLRA) return S_Code.sLRA;

            var Disp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
            var sensor = Disp.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
            var rele = Disp.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
            var sinaleiro = Disp.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);
            var servo = Disp.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == ID_Num);

            return sensor?.Componente ?? rele?.Componente ?? sinaleiro?.Componente ?? servo?.Componente ?? S_Code.sVZO;
        }

        private void AtualizarDados(int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
        {
            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;

            var sensor = Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
            var rele = Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
            var sinaleiro = Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
            var servo = Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);

            List<SensorValoresLeituraModel> valoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>();

            if (sensor != null) valoresLeituras = sensor.ValoresLeituras;
            else if (rele != null) valoresLeituras = rele.ValoresLeituras;
            else if (sinaleiro != null) valoresLeituras = sinaleiro.ValoresLeituras;
            else if (servo != null) valoresLeituras = servo.ValoresLeituras;

            for (int i = 0; i < valoresLeituras.Where(x => x.posicao == Posicao).Count(); i++)
            {
                try
                {
                    var valor = valoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.posicao == Posicao && x.indice == i);
                    if (valor != null)
                    {
                        var v = Parametros.Count > i ? (Parametros[i]) : -1;
                        if (v is sbyte || v is byte || v is short || v is ushort || v is int || v is uint || v is long || v is ulong || v is float || v is double || v is decimal)
                        {
                            v += valor.offset;
                            valor.atual.valor = v;
                        }
                        else
                        {
                            valor.atual.valor = v;
                        }

                        if (Posicao == CanMessagePosicaoDados.Status)
                        {
                            if (sensor != null)
                                sensor.Inicializado = v;
                            if (rele != null)
                                rele.Inicializado = v;
                            if (sinaleiro != null)
                                sinaleiro.Inicializado = v;
                            if (servo != null)
                                servo.Inicializado = v;
                        }
                    }
                }
                catch (Exception ex)
                {

                }
            }
        }

        public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
        {
            CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[0];
            byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
            var data = mensagem.DataRx;

            S_Code componente = DetectarComponenteDoID_Num(ID_Num);

            var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;

            //Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");

            switch (componente)
            {
                case S_Code.sMOD:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
                                    bool conectado = data[3] == 1;
                                    int versao = data[4];

                                    //Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");

                                    Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
                                    Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
                                    Dados.DadosLeitura.Versao = versao;
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sLRA:
                    {
                        var loraService = Dados.loRaService;
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Conectado = data[2] == 1;
                                    bool Configurado = data[3] == 1;
                                    Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Conectado={Conectado}, Configurado={Configurado}");
                                    loraService.Conectado = Conectado;
                                    loraService.Configurado = Configurado;
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    byte address = data[2];
                                    byte baudAndAirRate = data[3];
                                    byte baud = (byte)(baudAndAirRate & 0b11100000);
                                    byte airRate = (byte)((baudAndAirRate & 0b00011100) >> 2);
                                    byte packetSizeAndPower = data[4];
                                    byte packetSize = (byte)((packetSizeAndPower & 0b11000000));
                                    byte power = (byte)(packetSizeAndPower & 0b00000011);
                                    byte channel = data[5];
                                    byte tranModeAndWorCycle = data[6];
                                    byte tranMode = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b01000000);
                                    byte worCycle = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b00000111);
                                    Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Address={address.ToString("X")}, BaudRate={baud.ToString("X")}, AirRate={airRate.ToString("X")}, PacketSize={packetSize.ToString("X")}, Power={power.ToString("X")}, Channel={channel.ToString("X")}, transMode={tranMode.ToString("X")}, WorCycle={worCycle.ToString("X")}");
                                    loraService.ParametrosGet.address = address;
                                    loraService.ParametrosGet.baudRate = baud;
                                    loraService.ParametrosGet.airRate = airRate;
                                    loraService.ParametrosGet.packetSize = packetSize;
                                    loraService.ParametrosGet.power = power;
                                    loraService.ParametrosGet.channel = channel;
                                    loraService.ParametrosGet.worCycle = worCycle;
                                    loraService.ParametrosGet.tranMode = tranMode;
                                    break;
                                }
                            default:
                                {
                                    DadosLoRaParse tipoDado = (DadosLoRaParse)posicao;
                                    switch (tipoDado)
                                    {
                                        case DadosLoRaParse.ComandoControle:
                                            {
                                                Keys tecla = (Keys)data[2];
                                                int percentualVelocidadeSp = data[3];
                                                TipoMovimentoDirecional tipoMovimentoDirecional = (TipoMovimentoDirecional)data[4];
                                                int anguloMp = data[5];
                                                //int velocidadeMp = data[6];
                                                T_Code dispositivo = (T_Code)data[6];
                                                bool emergencia = data[7] == 1;

                                                OperacaoControleBaseModel Controle = new OperacaoControleBaseModel()
                                                {
                                                    Momento = DateTime.Now,
                                                    Tecla = tecla, 
                                                    AnguloMP = anguloMp,
                                                    Emergencia = emergencia,
                                                    PercentualVelocidadeSP = percentualVelocidadeSp,
                                                    TipoMovimento = tipoMovimentoDirecional, 
                                                    //VelocidadeMP = velocidadeMp,
                                                    Dispositivo = dispositivo
                                                };
                                                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ExecutaComandoDaBase(Controle);
                                                break;
                                            }
                                        case DadosLoRaParse.DadosLivre:
                                            {
                                                Console.WriteLine("[LRA] Dados livres LORA recebidos da base: " + FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data));
                                                break;
                                            }
                                        case DadosLoRaParse.GpsQualidade:
                                            {
                                                bool iniciado = data[2] == 1;
                                                TiposCorrecaoGPS qualidadeFix = (TiposCorrecaoGPS)data[3];
                                                int numeroSatelites = data[4];
                                                double precisao = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 5);

                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Inicializado = iniciado;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.QualidadeFix = qualidadeFix;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites.valor = numeroSatelites;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.PrecisaoHorizontal = precisao;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
                                                break;
                                            }
                                        case DadosLoRaParse.GpsLatitude:
                                            {
                                                double _lat = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(data.Skip(2).ToArray());
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Latitude = _lat;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
                                                break;
                                            }
                                        case DadosLoRaParse.GpsLongitude:
                                            {
                                                double _long = LoRaSerializer.DescompactarCoordenada(data.Skip(2).ToArray());
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Longitude = _long;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
                                                break;
                                            }
                                        case DadosLoRaParse.GpsGerais:
                                            {
                                                double _altitude = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 2);
                                                double _velocidade = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 4);
                                                double _orientacao = LoRaSerializer.DescompactarDecimal(data, 6);
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Altitude = _altitude;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Velocidade = _velocidade;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.OrientacaoReal = _orientacao;
                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
                                                break;
                                            }
                                    }
                                    break;
                                }
                        }
                        loraService.ParametrosGet.UltimaLeitura = DateTime.Now;
                        break;
                    }
                case S_Code.sTOD:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
                                {
                                    double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
                                    Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
                                    //Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sNTC:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sCOR:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);  // continua igual
                                    double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 1000.0;      // volts / 100, amps * 10 (volta para mA)
                                    double power = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 1000.0;        // volta para mW
                                    //Console.WriteLine($"[AB36V] Tensao {busVoltage}, Corrente: {current}, Power: {power}");
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
                                {
                                    double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 1000.0;        // volta para mWh
                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4);  // volta para °C
                                    double codAlarme = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 100;  // volta para °C
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { energia, temperatura, codAlarme });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sLED:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[2];
                                    StatusLED statusComando = (StatusLED)data[3];
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusLeitura, statusComando });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sRLE:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    Estado estado = (Estado)data[2];
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sFRO:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    int angulo = data[2];
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sIMU:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double roll = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double pitch = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    double yaw = ConverterByteParaDouble(data, 6);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { roll, pitch, yaw });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
                                {
                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double pressao = ConverterValorEscala(data, 4, 10);
                                    double altitude = ConverterValorEscala(data, 6, 10);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, pressao, altitude });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
                                {
                                    double accX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double accY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    double accZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { accX, accY, accZ });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
                                {
                                    double gyrX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double gyrY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    double gyrZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { gyrX, gyrY, gyrZ });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
                                {
                                    double magX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double magY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    double magZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { magX, magY, magZ });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sGAS:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double ppm = ConverterBytesParaDouble32(data, 2);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { ppm });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sSHT:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double umidade = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, umidade });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sLUZ:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double lux = ConverterBytesParaDouble32(data, 2);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { lux });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sIUV:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double iuv = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { iuv });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sQAR:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double tvoc = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double eco2 = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    int aqi = data[6];
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { tvoc, eco2, aqi });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
                                {
                                    double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    double umidade = ConverterByteParaDouble(data, 4);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, umidade });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }
                case S_Code.sCHV:
                    {
                        switch (posicao)
                        {
                            case CanMessagePosicaoDados.Status:
                                {
                                    bool Iniciado = data[2] == 1;
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
                                    break;
                                }
                            case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
                                {
                                    double percentual = ConverterByteParaDouble(data, 2);
                                    AtualizarDados(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { percentual });
                                    break;
                                }
                        }
                        break;
                    }


            }

            Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;
        }
    }

}