agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Models/AppShell.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using OperationControl.Windows;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace OperationControl.Models
{
    public class AppShell
    {
        public static readonly bool Mock = false;
        public static readonly bool AddRover = false;

        private readonly System.Timers.Timer tmrComunicacao = new(1000) { AutoReset = true };
        private int tmrComunicacaoTicks = 0;
        private bool tmrComunicacaoTicking = false;

        public MainWindow Main { get; private set; }
        public DockWindow Dock { get; private set; }

        public void Inicializar()
        {
            Show();

            APIService.IniciarRotinas();
            Variaveis.IniciarMQTT();
            Variaveis.IniciarUDP();

            tmrComunicacao.Elapsed += (_, __) => tmrComunicacao_Elapsed();
            tmrComunicacao.Start();
        }

        private void Show()
        {
            // Aqui você decide qual janela é a inicial de fato
            Main = new MainWindow();
            Dock = new DockWindow();

            if (Mock && AddRover)
            {
                Task.Run(async () =>
                {
                    await Task.Delay(1000);
                    VariaveisControleOperacao.AdicionarNovoRoverNaRede("01", "192.168.1.100");
                    var r = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault();
                    r.Modo = AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS;
                    r.Descricao = "Operacao Mockada";
                    r.DadosLeitura = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosModel()
                    {
                        StatusRover = StatusModulo.Operante,
                        Operacao = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosOperacaoModel()
                        {
                            Modo = AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.MapaGPS,
                            Status = StatusOperacao.Parametrizando,
                        },
                        Atuador = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosAtuadorModel()
                        {
                            Bombas = new List<AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBombaModel>()
                            {
                                new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBombaModel()
                                {
                                    ComandoEstado = true,
                                    LeituraEstado = true,
                                    ID = "BMBLN",
                                    ID_Num = 10,
                                    Inicializado = true,
                                    ComandoPotencia = 50,
                                    LeituraPotencia = 50,
                                    TempoAtuado = 3000,
                                    ComandoPressao = 85,
                                    LeituraPressao = 80,
                                },
                                new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBombaModel()
                                {
                                    ID = "BMBAGT",
                                    ID_Num = 11,
                                    ComandoEstado = true,
                                    LeituraEstado = false,
                                    Inicializado = true,
                                    ComandoPotencia = 80,
                                    LeituraPotencia = 0,
                                    TempoAtuado = 100,
                                }
                            },
                            Bicos = new List<AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBicoModel>()
                            {
                                new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBicoModel()
                                {
                                    AnguloAbertura = 30,
                                    ComandoAngulo = 0,
                                    ComandoEstado = true,
                                    ID = "B01",
                                    ID_Num = 1,
                                    Inicializado = true,
                                    LeituraAngulo = 0,
                                    LeituraEstado = true,
                                    Posicao = 1,
                                    QtdAtuacoes = 5,
                                    TempoAtuado = 300,
                                    VazaoInstantaneaMLs = 15,
                                    VazaoMediaMLs = 30,
                                    VolumeVazadoML = 325
                                },
                                new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBicoModel()
                                {
                                    AnguloAbertura = 30,
                                    ComandoAngulo = 0,
                                    ComandoEstado = true,
                                    ID = "B02",
                                    ID_Num = 2,
                                    Inicializado = true,
                                    LeituraAngulo = 0,
                                    LeituraEstado = false,
                                    Posicao = 2,
                                    QtdAtuacoes = 5,
                                    TempoAtuado = 300,
                                    VazaoInstantaneaMLs = 15,
                                    VazaoMediaMLs = 30,
                                    VolumeVazadoML = 325
                                },
                                new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosBicoModel()
                                {
                                    AnguloAbertura = 30,
                                    ComandoAngulo = 0,
                                    ComandoEstado = false,
                                    ID = "B03",
                                    ID_Num = 3,
                                    Inicializado = true,
                                    LeituraAngulo = 0,
                                    LeituraEstado = true,
                                    Posicao = 3,
                                    QtdAtuacoes = 5,
                                    TempoAtuado = 300,
                                    VazaoInstantaneaMLs = 15,
                                    VazaoMediaMLs = 30,
                                    VolumeVazadoML = 325
                                },
                            },
                            CapacidadeReservatorio = 60,
                            DistanciaEstimadaRestanteMetros = 254.5,
                            ErvasNoRadar = true,
                            HerbicidaConsumidoMl = 1541.32,
                            HerbicidaPorAtuacaoMl = 235.1,
                            Iniciado = true,
                            LPorMetro = 0.36,
                            LPorMinuto = 1.2,
                            MassaReservatorioKg = 25,
                            PercentualErvasNoRadar = 3.4,
                            PercentualErvasTerreno = 36.7,
                            PercentualReservatorio = 47,
                            PressaoLinhaPsi = 84.3,
                            QtdCamerasSolo = 1,
                            TempoEstimadoRestanteMinutos = 60,
                            VazaoInstantaneaMLs = 19.3,
                            VazaoMediaMLs = 15.8,
                            VolumeReservatorioL = 26,
                            VolumeVazaoMl = 1.39,
                        },
                        Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosControleModel()
                        {
                            AlturaBarra = 50,
                            Angulo = 0,
                            PercentualVelocidadeSPKmh = 0,
                            TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                        },
                        Gnss = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosGNSSModel()
                        {
                            Latitude = -22.17254631649402,
                            Longitude = -47.395203906184044,
                            OrientacaoReal = 187
                        },
                        ModulosSaude = new List<AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>()
                        {
                            new AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
                            {
                                modulo = T_Code.Gps,
                                saude = 0,
                                status = StatusModulo.Desconectado,
                            },
                            new AgroBase.Models.Operadores.ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel()
                            {
                                modulo = T_Code.Can,
                                saude = 70,
                                status = StatusModulo.Alerta,
                            },
                        }
                    };
                    r.Controle = new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosControleModel()
                    {
                        AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Continuo,
                        AtuAlturaAreaPulverizacao = 10,
                        AtuDuracaoAtuacao = 200,
                        AtuPercentualErvasBicoOff = 1, 
                        AtuPercentualErvasBicoOn = 2,
                        AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
                        AtuPressaoLinha = 80,
                        DirAnguloMaximo = 30,
                        DirecionalAutomatico = true,
                        MovimentoAutomatico = true,
                        PulverizadorAutomatico = true,
                        DirTipoMovimento = TiposControladorDirecional.MPC,
                        DirVelocidadeMovimento = 40,
                        FrenagemAutomaticaAoParar = false,
                        ImuParadaPorInclinacao = false,
                        MovVelocidadeCErvasPercent = 20,
                        MovVelocidadeSErvasPercent = 50,
                        MpcHorizonte = 4,
                        DirAuxilioSonar = false,
                        MovAuxilioSonar = false,
                        OakParadaPorObstaculo = false,
                        RegistrarDadosPosProcessamento = false,
                        AnteciparManobraCorredorM = 10
                    };
                });
            }
        }

        private void tmrComunicacao_Elapsed()
        {
            if (tmrComunicacaoTicking) return;
            tmrComunicacaoTicking = true;
            try
            {
                if (tmrComunicacaoTicks % (VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao / 1000) == 0 && Variaveis.GpsService != null)
                {
                    VariaveisControleOperacao.EnviarDadosPosicao(Variaveis.GpsService.UltimaLeitura);
                }
                VariaveisControleOperacao.EnviarDadosHeartbeat();
                VariaveisControleOperacao.AtualizarListaRoversNaRede();

                if (Mock && AddRover)
                {
                    System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
                    {
                        Variaveis.Dock?._vm?.AtualizarDadosTela(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco);
                    }));
                }
            }
            finally
            {
                tmrComunicacaoTicks++;
                tmrComunicacaoTicking = false;
            }
        }

        public void AdicionarAlertaDock(string roverId, T_Code modulo, SeveridadeAlerta severidade, string mensagem, string modId = null)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                Dock?._vm?.AdicionarAlerta(roverId, modulo, severidade, mensagem, modId);
            }));
        }

        public void RemoverAlertaDock(string roverId, T_Code modulo, SeveridadeAlerta? severidade = null, string modId = null)
        {
            System.Windows.Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
            {
                Dock?._vm?.RemoverAlerta(roverId, modulo, severidade, modId);
            }));
        }

    }
}