agrobot_base/Firmware/Modulos/ReleModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"

#ifndef ReleModel
#define ReleModel

class Rele {
  public:

    static std::vector<uint8_t> ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
    static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);

    Rele(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    String Mod_ID;
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;
    bool Iniciado = false;

    bool AtuacaoNivelAlto = true;

    Estado _Status = Desligado;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }
      
      _pino.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " iniciado");
      }
      else
      {
        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
      }
      
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
      _pino.Desconectar();

      PrintTela(_ID + " Desligado");

      Iniciado = false;
    }

    void AtualizarStatus(Estado novoEstado) {
      if (Iniciado) {
        bool status = novoEstado == Ligado;
        if (!AtuacaoNivelAlto) {
          status = !status;
        }

        PrintTela("Atualizando status do rele de ", false);
        PrintTela(String(_Status), false);
        PrintTela(" para ", false);
        PrintTela(String(novoEstado));
        _pino.set(status);
        _Status = (Estado)_pino.get();
      }
    }

    void AtualizarLeitura() {
      if (Iniciado) {
        _Status = (Estado)_pino.get();
      }
    }

    void RequisitarDados() {
      AtualizarLeitura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(ID_Num);
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          data.push_back(static_cast<uint8_t>(_Status));
          break;
        }
      }
      return data;
    }

};


std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
  std::vector<uint8_t> status;
  if (data.size() < 3) return status;
  uint8_t idNum = data[1];
  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
  auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
  bool jaExiste = it != lista.end();
  Rele* sensor;
  switch (posicao) {
    case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
      if (data.size() < 8) return status;
      bool conectar = data[4] == 1;
      bool atuacaoNivelAlto = data[5] == 1;
      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[6];
      int pino = data[7];
      if (conectar) {
        if (!jaExiste) {
          sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
        }
        else {
          sensor = *it;
        }
        if (!sensor->Iniciado) {
          sensor->ID_Num = idNum;
          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
          sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
          sensor->Inicializar();
          if (!jaExiste) {
            lista.push_back(sensor);
            PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
          }
        }
        status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
      } else {
        if (jaExiste) {
          sensor = *it;
          sensor->Desligar();
          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
          delete sensor;
          lista.erase(it);
          PrintTela("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
        }
      }
      break;
    }
  }
  return status;
}

void Rele::ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
  if (data.size() < 4) return;
  for (auto* _rele : lista) {
    if (_rele->ID_Num == id) {
      _rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
      return;
    }
  }
}

#endif