agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

using System.Windows;

using ScottPlot;                 // Plot
using ScottPlot.Plottables;      // ISignal / IScatter
using System.Timers;
using Colors = ScottPlot.Colors;             // Timer

using System.Windows.Threading;
using OperationControl.Controls;
using System.Diagnostics;
using OperationControl.Models;
using AgroBase.Models.Components;
using OperationControl.Services;
using System.Windows.Controls;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Windows.Media;

namespace OperationControl.Windows
{
    /// <summary>
    /// Interaction logic for MainWindow.xaml
    /// </summary>
    public partial class MainWindow : Window
    {
        // buffers (X = tempo em segundos)
        private readonly List<double> xs = new();
        private readonly List<double> ysCorr = new(); // Corrente (A)
        private readonly List<double> ysVolt = new(); // Tensão (V)
        private readonly List<double> ysTemp = new(); // Temperatura (°C)
        private readonly List<double> ysRpm = new(); // RPM

        private readonly System.Timers.Timer tmr = new(1000) { AutoReset = true }; // 10 Hz
        private double t = 0;
        private readonly Random rng = new();

        DispatcherTimer _clock = new DispatcherTimer();
        Random _rand = new Random();


        public MainWindow()
        {
            InitializeComponent();



            AtualizarListaDispositivos(new List<string>() { VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId });


            // Título / eixos
            Plot.Plot.Title("MOV ET – Corrente / Tensão / Temp / RPM (últimos 60s)");
            Plot.Plot.Axes.Bottom.Label.Text = "Tempo (s)";
            Plot.Plot.Axes.Left.Label.Text = "Unidades (A, V, °C, RPM)";

            // inicializa com um ponto para cada série
            PushSample(initial: true);

            // legenda
            Plot.Plot.ShowLegend(Alignment.UpperRight);

            // loop
            tmr.Elapsed += (_, __) => Dispatcher.Invoke(() => PushSample());
            tmr.Start();


            DataContext = this;

            // atualizar as caixas
            //BBoxes3D.SetBboxes(new[]
            //{
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=1.2, cy=0.5, cz=0.4, d=0.6, w=0.4, h=0.8 },
            //    new AgroBase.Models.LivoxBboxModel{ cx=3.0, cy=-0.7, cz=0.6, d=0.8, w=0.5, h=1.2 },
            //});
            
        }

        private void PushSample(bool initial = false)
        {
            // avança tempo
            if (!initial) t += 1; // 10 Hz
            xs.Add(t);

            // ------- MOCK de dados plausíveis -------
            // Corrente (A): 3–12 A com ruído
            double corr = 8 + 2 * Math.Sin(t * 0.7) + (rng.NextDouble() - 0.5);
            corr = Math.Clamp(corr, 0, 30);

            // Tensão (V): 36–42 V, ripple leve e queda lenta
            double volt = 40.5 + 0.6 * Math.Sin(t * 0.15) - 0.002 * t;
            volt = Math.Clamp(volt, 30, 42);

            // Temperatura (°C): sobe devagar
            double temp = 38 + 4 * Math.Sin(t * 0.05) + 0.01 * t;
            temp = Math.Clamp(temp, 20, 85);

            // RPM: 0–1500 com variação
            double rpm = 1100 + 200 * Math.Sin(t * 0.9) + 80 * (rng.NextDouble() - 0.5);
            rpm = Math.Clamp(rpm, 0, 2000);

            ysCorr.Add(corr);
            ysVolt.Add(volt);
            ysTemp.Add(temp);
            ysRpm.Add(rpm);

            // mantém só últimos 60 s
            while (xs.Count > 0 && xs[^1] - xs[0] > 60.0)
            {
                xs.RemoveAt(0);
                ysCorr.RemoveAt(0);
                ysVolt.RemoveAt(0);
                ysTemp.RemoveAt(0);
                ysRpm.RemoveAt(0);
            }

            // redesenha (v5: passe arrays diretamente)
            Plot.Plot.Clear();

            // Corrente (A)
            var scCorr = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysCorr.ToArray());
            scCorr.Label = "Corrente (A)";
            scCorr.Color = ScottPlot.Colors.Cyan;
            scCorr.LineWidth = 2;

            // Tensão (V)
            var scVolt = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysVolt.ToArray());
            scVolt.Label = "Tensão (V)";
            scVolt.Color = ScottPlot.Colors.Lime;
            scVolt.LineWidth = 2;

            // Temperatura (°C)
            var scTemp = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysTemp.ToArray());
            scTemp.Label = "Temp (°C)";
            scTemp.Color = ScottPlot.Colors.Magenta;
            scTemp.LineWidth = 2;

            // RPM
            var scRpm = Plot.Plot.Add.Scatter(xs.ToArray(), ysRpm.ToArray());
            scRpm.Label = "RPM";
            scRpm.Color = ScottPlot.Colors.Orange;
            scRpm.LineWidth = 2;

            // janela de 60 s rolando
            double xEnd = xs[^1];
            double xStart = Math.Max(0, xEnd - 60.0);
            Plot.Plot.Axes.SetLimitsX(xStart, xEnd);

            Plot.Plot.Axes.AutoScaleY(); // ajusta Y automaticamente para caber tudo
            Plot.Refresh();
        }

        #region DISPOSITIVOS

        public void AtualizarListaDispositivos(List<string> dispositivos)
        {
            cmbDispositivo.Items.Clear();
            foreach (var d in dispositivos)
            {
                cmbDispositivo.Items.Add(d);
                if (!MAP.markers.Added(d))
                {
                    if (d == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
                    {
                        MAP.markers.AddMarker(
                            d, 
                            Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Latitude ?? 0, 
                            Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.Longitude ?? 0, 
                            Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.OrientacaoReal ?? 0,
                            MAP.markers.GetColorForMarker(d, isBase: true),
                            "Base"
                        );
                    }
                    else
                    {
                        var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.Key == d);
                        if (rover.Value != null)
                        {
                            MAP.markers.AddMarker(
                                d, 
                                rover.Value.Gps?.Latitude ?? 0, 
                                rover.Value.Gps?.Longitude ?? 0, 
                                rover.Value.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0, 
                                MAP.markers.GetColorForMarker(d, isBase: false), 
                                rover.Key
                            );
                        }
                    }
                }
            }
            int idx_selected = dispositivos.IndexOf(VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId);
            if (idx_selected > -1)
                cmbDispositivo.SelectedIndex = idx_selected;
        }
        
        private void cmbDispositivo_SelectionChanged(object sender, System.Windows.Controls.SelectionChangedEventArgs e)
        {
            AtualizarDadosTela_Telemetria(((ComboBox)sender).SelectedValue.ToString());
        }

        public void LimparDadosTela_Telemetria()
        {
            VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = "";
        }

        public void AtualizarDadosTela_Telemetria(string rover_id)
        {
            if (rover_id != VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId) return;

            if (rover_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID)
            {
                Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para a base");

                AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel());
                AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
            }
            else
            {
                var rover = VariaveisControleOperacao.RoversNaRede.FirstOrDefault(x => x.Key == rover_id);
                if (rover.Value == null) return;

                Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");

                AtualizarDadosTela_GNSS(rover.Value.Gps);
                AtualizarDadosTela_Heading(rover.Value.Gps.AnguloCarroDefinido, rover.Value.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : rover.Value.Trajetoria.AnguloCaminho);
                AtualizarDadosTela_IMU(rover.Value.IMU.InclinacaoLateral, rover.Value.IMU.InclinacaoFrontal);
                AtualizarDadostela_LIDAR(rover.Value.LivoxLidar.bboxes);
            }

            
        }


        #endregion

        #region IMU

        public void AtualizarDadosTela_IMU(double roll, double pitch)
        {
            IMU.RollDeg = roll;
            IMU.PitchDeg = pitch;
        }

        #endregion

        #region HEADING

        public void AtualizarDadosTela_Heading(double headingRover, double headingCourse = double.NaN)
        {
            HDG.Heading = headingRover;
            HDG.CourseHeading = headingCourse;
        }

        #endregion

        #region MAPA

        private void MAP_MarkerClicked(object? sender, MapMarkerManager.MarkerClickedEventArgs e)
        {
            Variaveis.MostrarLog($"Rover em foco: {e.MarkerId}");
            if (string.IsNullOrEmpty(e.MarkerId))
            {
                LimparDadosTela_Telemetria();
            }
            else
            {
                VariaveisControleOperacao.SelectedRoverId = e.MarkerId;
                AtualizarDadosTela_Telemetria(e.MarkerId);
            }
        }

        private void MAP_StreetMapClicked(object? sender, MapViewControl.StreetMapClickedEventArgs e)
        {
            Variaveis.MostrarLog($"Rua clicada: {e.StreetId}. Ruas selecionadas: {string.Join(",", e.SelectedStreetsIds)}");
        }

        #endregion

        #region PULVERIZADOR

        private void btnB0_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            btnB0.Content = (btnB0.Content.ToString() == "Ligar") ? "Desligar" : "Ligar";
        }

        #endregion

        #region POSICAO

        public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string marker_id = null, double progresso = double.NaN)
        {
            lblGNSS_Posicao.Foreground = dados.Inicializado ? new SolidColorBrush(System.Windows.Media.Colors.Green) : new SolidColorBrush(System.Windows.Media.Colors.Red);
            lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção    {dados.QualidadeFix} " +
                (dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
                (dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
                ((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
            lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites     {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
            lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude      {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";

            if (double.IsNaN(progresso))
            {
                lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Hidden;
                btnGNSS_FixarBase.Visibility = Visibility.Hidden;
            }
            else
            {
                lblGNSS_Progresso.Visibility = Visibility.Visible;
                btnGNSS_FixarBase.Visibility = Visibility.Visible;

                lblGNSS_Progresso.Content = $"{progresso.ToString("0.00")}%";
                if ((Variaveis.GpsService?.BaseFix?.CorrecaoAbsoluta ?? false) && Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado && btnGNSS_FixarBase.Content.ToString() == "Parar")
                {
                    Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
                    btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
                }
            }

            if (!string.IsNullOrEmpty(marker_id))
                MAP.markers.UpdateMarkerPosition(marker_id, dados.Latitude, dados.Longitude, dados.OrientacaoReal);
        }


        private void btnGNSS_FixarBase_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
        {
            if (!Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado)
            {
                if (Variaveis.GpsService.BaseFix.CorrecaoAbsoluta)
                {
                    var res = MessageBox.Show("Mudar posição da base?", "Tem certeza que deseja fixar a posição da base novamente?", MessageBoxButton.YesNo, MessageBoxImage.Question);
                    if (res == MessageBoxResult.Yes)
                    {
                        btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                        Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;

                        Task.Run(async () => await Variaveis.GpsService.ConfigurarModulo());
                    }
                }
                else
                {
                    btnGNSS_FixarBase.Content = "Parar";
                    Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = true;
                }
            }
            else
            {
                btnGNSS_FixarBase.Content = "Fixar";
                Variaveis.GpsService.BaseFix.FixLiberado = false;
            }
        }

        #endregion

        #region LIDAR

        public void AtualizarDadostela_LIDAR(List<AgroBase.Models.LivoxBboxModel> bboxes)
        {
            BBoxes3D.SetBboxes(bboxes);
        }

        #endregion

        
        
        

        
    }


}