agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorLuminosidadeModel.h

#ifndef SensorLuminosidadeModel
#define SensorLuminosidadeModel

#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "IComponenteCAN.h"
#include <vector>
#include <Adafruit_TSL2591.h>

class SensorLuminosidade : public ComponenteCAN {
  public:
    SensorLuminosidade(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    byte _Endereco;
    int _CanalMUX;

    bool Iniciado = false;
    float lux = 0;
    float infra = 0;
    float total = 0;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
        return;
      }

      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;

      bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco);
      if (encontrado) {
        tsl = Adafruit_TSL2591(ID_Num);
        Iniciado = tsl.begin();
        if (Iniciado) {
          tsl.setGain(TSL2591_GAIN_MED);          // GAIN_LOW, MED, HIGH, MAX
          tsl.setTiming(TSL2591_INTEGRATIONTIME_100MS);  // tempo de integração
          MostrarLog("Sensor iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
        }
        else {
          PrintTela("Sensor nao iniciado!");
        }
      } else {
        Iniciado = false;
        MostrarLog("Sensor nao iniciado, endereco " + String(_Endereco) + " nao encontrado!");
      }
    
      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
        return;
      }

      Iniciado = false;

      if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
        while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
          vTaskDelay(10);
        }
      }
      
      MostrarLog("Sensor Desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      if (!Iniciado) return;
      AferirLuminosidade();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      data.push_back(ID_Num);

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          uint32_t lux100 = lux * 100;
          data.push_back((lux100 >> 24) & 0xFF);
          data.push_back((lux100 >> 16) & 0xFF);
          data.push_back((lux100 >> 8) & 0xFF);
          data.push_back(lux100 & 0xFF);
          break;
        }
      }
      return data;
    }

    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorLuminosidade*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
      std::vector<uint8_t> status;
      if (data.size() < 2) return status;
      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
      uint8_t idNum = data[1];
      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorLuminosidade* s) { return s->ID_Num == idNum; });
      bool jaExiste = it != lista.end();
      SensorLuminosidade* sensor;

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
          if (data.size() < 6) return status;
          bool conectar = data[3] == 1;
          uint8_t endereco = data[4];
          int canalMux = (data[5] == 255) ? -1 : data[5];

          if (conectar) {
            if (!jaExiste) {
              sensor = new SensorLuminosidade(Mod_ID, "sLUZ_" + String(idNum));
            } else {
              sensor = *it;
            }
            if (!sensor->Iniciado) {
              sensor->ID_Num = idNum;
              sensor->_Endereco = endereco;
              sensor->_CanalMUX = canalMux;
              sensor->Inicializar();
              if (!jaExiste) {
                lista.push_back(sensor);
                sensor->MostrarLog("Sensor de luminosidade adicionado via CAN: sLUZ_" + String(idNum));
              }
            }
            status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
          } else {
            if (jaExiste) {
              sensor = *it;
              sensor->Desligar();
              status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
              sensor->MostrarLog("Sensor de luminosidade removido via CAN: sLUZ_" + String(idNum));
              delete sensor;
              lista.erase(it);
            }
          }
          break;
        }
      }
      return status;
    }

  private:

    bool DebugMode = true;
    void MostrarLog(String mensagem) {
      if (DebugMode) {
        PrintTela("[LUZ " + _ID + "] " + mensagem);
      }
    }

    Adafruit_TSL2591 tsl = Adafruit_TSL2591();

    void AferirLuminosidade() {
      if (!Iniciado) return;

      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;

      uint32_t lum = tsl.getFullLuminosity();
      uint16_t ir = lum >> 16;
      uint16_t full = lum & 0xFFFF;
      float _lux = tsl.calculateLux(full, ir);

      lux = _lux;
      infra = ir;
      total = full;

      MostrarLog("Lux: " + String(lux) + ", Infra: " + String(infra) + ", Total: " + String(total));

      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
    }
};

#endif