agrobot_base/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs

using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroMonitor.Forms
{
    public partial class frmAjustesOperacao : Form
    {
        AsyncTaskTimerModel tmrDadosMapa;
        string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + "\\" + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;
        UltrasonicA05Configuracoes ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(ConfiguracaoSensorUltrassonico.NaoUtilizado);
        bool carregarOpPadrao = true;
        bool carregandoOperacao = false;
        MapaDinamicoModel MapaDinamico;

        public frmAjustesOperacao()
        {
            InitializeComponent();

            MapaDinamico = new MapaDinamicoModel(this, pnlZoomMapa);
        }

        private void frmAjustesOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            cmbConfiguracaoUltrassom.Items.Clear();
            cmbConfiguracaoUltrassom.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ConfiguracaoSensorUltrassonico)));
            cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = 0;

            cmbTipoMovimentoDirecional.Items.Clear();
            cmbTipoMovimentoDirecional.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TiposControladorDirecional)));
            cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex = 1;

            cmbModosOperacao.Items.Clear();
            cmbModosOperacao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(ModoOperacao)));
            cmbModosOperacao.SelectedIndex = 0;
        }

        private void frmAjustesOperacao_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            tmrDadosMapa?.Dispose();
        }

        

        private void cmbModosOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            AtualizarDadosOperacao();
        }

        private void AtualizarDadosOperacao()
        {
            carregandoOperacao = true;

            if (carregarOpPadrao)
            {
                OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModosOperacao.SelectedIndex);
                string nomeOpPadrao = "OP_" + DateTime.Now.ToString("dd_MM_yyyy_mm_ss");
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = nomeOpPadrao;
            }
            
            foreach (var chb in pnlModulos.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
            {
                string disp = chb.Name.Replace("chb", "");
                T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), disp);
                var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
                if (chb.Checked)
                {
                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
                }
            }

            foreach (var chb in pnlParametrosMandatorios.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => !x.Name.Contains("_M")))
            {
                string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
                ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);
                var P = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
                chb.Checked = P?.Utilizar ?? false;
                var chbMandatorio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
                if (chb.Checked)
                {
                    chbMandatorio.Enabled = chb.Checked;
                    chbMandatorio.Checked = P?.Mandatorio ?? false;
                }
            }

            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;

            double velMaxRoda = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda);
            double velocidadeMax = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(_Controle.RPM_Max);
            int percentMax = (int)FuncoesMatematicas.Map(velocidadeMax, 0.0, velMaxRoda, 0, 100.0);
            double velocidadeMin = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(_Controle.RPM_Min);
            int percentMin = (int)FuncoesMatematicas.Map(velocidadeMin, 0.0, velMaxRoda, 0, 100.0);

            txtDescricao.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao;
            nudVelMax.Value = percentMax;
            nudVelMin.Value = percentMin;
            txtAnguloMaximo.Text = _Controle.Angulo_Max.ToString("0");
            txtVelocidadeDirecional.Text = _Controle.VelocidadeMP.ToString("0");
            txtPercentualAtuacao.Text = (_Controle.PercentualInicioPulverizacao * 100).ToString("0");
            txtCapacidadeReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CapacidadeReservatorio.ToString("0");
            txtPressaoLinha.Text = _Controle.PressaoLinha.ToString("0");
            txtDuracaoAtuacao.Text = _Controle.TempoAtuacao.ToString("0");

            cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex = (int)_Controle.TipoControleDirecional;

            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
            {
                ConfigUltrassom = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom;
                cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)ConfigUltrassom.Configuracao;
            }
            chbSonarAtivado.Checked = _Controle.SonarAtivado;
            chbFrenagemAutomatica.Checked = _Controle.FrenagemAutomatica;

            carregandoOperacao = false;
        }

        private void btnProximo_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            tabControl1.SelectedIndex = 1;
        }

        private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            List<string> ruasSelecionadas = new List<string>();

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa = new MapasModel();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.pnlMapa = pnlMapa;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.lblMapa = lblMapaCarregado;

            tabControl1.SelectedIndex = 1;

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(sender, e);

            if (tmrDadosMapa == null || !tmrDadosMapa.IsRunning)
            {
                tmrDadosMapa = new AsyncTaskTimerModel("tmrDadosMapa", tmrDadosMapa_Tick, 500, this);
                tmrDadosMapa.Start();
            }
        }

        private async Task tmrDadosMapa_Tick()
        {
            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa == null)
            {
                return;
            }

            //GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(new List<string>() { "183", "182", "181" });

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas();

            lblDistanciaTotal.Text = $"Distância total: {Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.DadosMapa.features.Sum(x => x.properties.Length).ToString("0.00")} m";
            lblDistanciaOperacao.Text = $"Distância da operação: {(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.DistanciaTotal ?? 0).ToString("0.00")} m";

            double.TryParse(txtVelocidadeSemErvas.Text, out double velocidadeSemErvas);
            double.TryParse(txtVelocidadeComErvas.Text, out double velocidadeComErvas);

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.AtualizarTempoEstimado(FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidadeSemErvas), FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(velocidadeComErvas));
            string tempo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.TempoEstimadoOperacao;

            lblTempoEstimado.Text = $"Tempo estimado: {tempo}";

            if (chbMapaDinamico.Checked)
            {
                var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
                GPSModel posicao = _Trajetoria.RuasPlantacao.Any() ? _Trajetoria.RuasPlantacao[0][_Trajetoria.ExtremoMaisProximoMapa == 0 ? 0 : _Trajetoria.RuasPlantacao[0].Count - 1] : GPSService.UltimaLeitura;

                MapaDinamico.AtualizarDados(
                    null,
                    (float)0,
                    (float)0,
                    posicao,
                    _Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
                    _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
                    _Trajetoria.RuasPlantacao
                );
            }
            
        }


        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            int.TryParse(txtQtdCameras.Text, out int qtdCameras);
            double.TryParse(txtCapacidadeReservatorio.Text, out double capacidadeReservatorio);
            double.TryParse(txtPressaoLinha.Text, out double pressaoLinha);
            int.TryParse(txtDuracaoAtuacao.Text, out int duracaoAtuacao);
            int.TryParse(txtPercentualAtuacao.Text, out int percentualAtuacao);
            int.TryParse(txtAnguloMaximo.Text, out int anguloMaximo);
            int.TryParse(txtVelocidadeDirecional.Text, out int velocidadeMovimento);

            bool sucesso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SalvarParametrizacaoOperacao(
                txtDescricao.Text, 
                capacidadeReservatorio, 
                pressaoLinha, 
                duracaoAtuacao, 
                percentualAtuacao, 
                anguloMaximo, 
                velocidadeMovimento, 
                (int)nudVelMax.Value, 
                (int)nudVelMin.Value, 
                ConfigUltrassom,
                chbSonarAtivado.Checked,
                qtdCameras,
                (TiposControladorDirecional)cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex,
                chbMovimentacaoAutomatica.Checked, 
                chbPulverizadorAutomatico.Checked,
                chbFrenagemAutomatica.Checked
            );
            if (!sucesso)
            {
                txtDescricao.Focus();
            }
        }

        private async void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            await CarregarOperacao();
        }

        private async Task CarregarOperacao()
        {
            (bool carregado, List<string> ruasSelecionadas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(pnlMapa, lblMapaCarregado);

            bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
            bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 10000, 200);

            if (!resultado)
            {
                MessageBox.Show($"Erro ao carregar operação!{Environment.NewLine}Erro ao carregar a trajetória do mapa!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                return;
            }

            if (carregado && resultado)
            {
                tabControl1.SelectedIndex = 1;

                carregarOpPadrao = false;
                cmbModosOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
                cmbTipoMovimentoDirecional.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoControleDirecional;
                cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ConfiguracaoSensorUltrassom.Configuracao;

                chbMovimentacaoAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.MovimentoAutomatico;
                chbPulverizadorAutomatico.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
                chbFrenagemAutomatica.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.FrenagemAutomatica;

                MessageBox.Show("Operação carregada com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);

                tmrDadosMapa?.Dispose();
                tmrDadosMapa = new AsyncTaskTimerModel("tmrDadosMapa", tmrDadosMapa_Tick, 500, this);
                tmrDadosMapa?.Start();

                await Task.Delay(2000);

                if (ruasSelecionadas.Any())
                {
                    await Task.Delay(1000);
                    GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
                    File.Delete(path);
                }

                carregarOpPadrao = true;
            }
        }

        private void chbModulo_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (carregandoOperacao) return;

            CheckBox chb = (CheckBox)sender;
            string ModID = chb.Name.Replace("chb", "");
            T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);

            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);

            if (d != null)
            {
                d.Utilizar = chb.Checked;
                d.Mandatorio = false;
            }
            else
            {
                d = new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                {
                    Dispositivo = Dispositivo,
                    Conectado = false,
                    Utilizar = chb.Checked,
                    Mandatorio = false
                };
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Add(d);
            }

            CheckBox chbM = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlModulos, chb.Name + "_M");
            chbM.Enabled = chb.Checked;
            chbM.Checked = false;
        }

        private void chbModuloMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (carregandoOperacao) return;

            CheckBox chb = (CheckBox)sender;
            string ModID = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
            T_Code Dispositivo = (T_Code)Enum.Parse(typeof(T_Code), ModID);

            var d = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);

            if (d != null)
            {
                d.Mandatorio = chb.Checked;
            }
            else
            {
                d = new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                {
                    Dispositivo = Dispositivo,
                    Conectado = false,
                    Utilizar = true,
                    Mandatorio = chb.Checked,
                };
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Add(d);
            }
        }

        private void chbParametro_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (carregandoOperacao) return;

            CheckBox chb = (CheckBox)sender;
            string parametro = chb.Name.Replace("chb", "");
            ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);

            var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
            if (p != null)
            {
                p.Utilizar = chb.Checked;
                p.Mandatorio = false;
            }
            else
            {
                p = new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                {
                    Parametro = Parametro,
                    Utilizar = chb.Checked,
                    Mandatorio = false,
                };
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Add(p);
            }

            CheckBox chbM = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(pnlParametrosMandatorios, chb.Name + "_M");
            chbM.Enabled = chb.Checked;
            chbM.Checked = false;

            if (Parametro == ParametrosOperacao.Sonar)
            {
                gpbSensoriamento.Enabled = chb.Checked;
            }
        }

        private void chbParametroMandatorio_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            if (carregandoOperacao) return;

            CheckBox chb = (CheckBox)sender;
            string parametro = chb.Name.Replace("chb", "").Replace("_M", "");
            ParametrosOperacao Parametro = (ParametrosOperacao)Enum.Parse(typeof(ParametrosOperacao), parametro);

            var p = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.FirstOrDefault(x => x.Parametro == Parametro);
            if (p != null)
            {
                p.Mandatorio = chb.Checked;
            }
            else
            {
                p = new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
                {
                    Parametro = Parametro,
                    Utilizar = true,
                    Mandatorio = chb.Checked,
                };
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.ParametrosMandatorios.Add(p);
            }
        }

        private void btnConfigurar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            frmA05Config frm = new frmA05Config(ConfigUltrassom);
            frm.ShowDialog();
            ConfigUltrassom = frm.ConfiguracaoSensores;
        }

        private void cmbConfiguracaoUltrassom_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            ConfiguracaoSensorUltrassonico Config = (ConfiguracaoSensorUltrassonico)cmbConfiguracaoUltrassom.SelectedIndex;
            rtbDescricao.Text = UltrasonicA05Helper.DescricaoConfiguracoes[Config];
            if (Config != ConfigUltrassom.Configuracao)
            {
                ConfigUltrassom = UltrasonicA05Helper.CarregarConfiguracaoPadrao(Config);
            }
        }

        private void nudVelMax_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            int Percentual = (int)((NumericUpDown)sender).Value;
            double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Percentual);
            double Velocidade = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
            txtVelocidadeSemErvas.Text = Velocidade.ToString("0.00");
        }

        private void nudVelMin_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            int Percentual = (int)((NumericUpDown)sender).Value;
            double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Percentual);
            double Velocidade = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
            txtVelocidadeComErvas.Text = Velocidade.ToString("0.00");
        }

        private void chbMapaDinamico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            pnlZoomMapa.Visible = chbMapaDinamico.Checked;
        }

        private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            chbFrenagemAutomatica.Enabled = chbSonarAtivado.Checked;
            if (!chbFrenagemAutomatica.Enabled)
            {
                chbFrenagemAutomatica.Checked = false;
            }
        }
    }
}