agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>

#ifndef SensorPressaoModel
#define SensorPressaoModel

class SensorPressao {
  public:

  static void ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);

    SensorPressao(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    // Definições
    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;

    double _Vmin = 0.0;
    double _Vmax = 4.5;
    double _Pmax = 174.045;

    double leitura = 0;
    double Pressao = 0;

    SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);

    bool Iniciado = false;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }

      leitura = 0;

      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " iniciado");
      }
      else {
        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino

      Iniciado = false;
      
      PrintTela(_ID + " Desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      AferirPressao();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(ID_Num);
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100);
          data.push_back(pressaoEscalada >> 8);
          data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF);
          break;
        }
      }
      return data;
    }


  private:
    void AferirPressao() {
      if (Iniciado) {
        leitura = _pino.get();
        double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);

        double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
        Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
      }
    }
    

};


void SensorPressao::ConfigurarSensor(std::vector<SensorPressao*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
  if (data.size() < 7) return;
  uint8_t idNum = data[1];
  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
  switch (posicao) {
    case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
      bool conectar = data[4] == 1;
      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
      int pino = data[6];
      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
      if (conectar) {
        if (it == lista.end()) {
          SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
          sensor->ID_Num = idNum;
          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
          sensor->Inicializar();
          lista.push_back(sensor);
          PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
        }
      } else {
        if (it != lista.end()) {
          SensorPressao* sensor = *it;
          sensor->Desligar();
          delete sensor;
          lista.erase(it);
          PrintTela("Sensor de Pressao removido via CAN: sPRS_" + String(idNum));
        }
      }
      break;
    }
  }
}

#endif