agrobot_base/Firmware/Direcional/direcional_base/direcional_base.ino

#include "C:\Zendion Inc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#define D_Code Dir

int PinoReleGeral = 23;
bool Conectado = false;

int _TaxaAmostragem;
bool M1_Ativado = false;
bool M2_Ativado = false;
bool M3_Ativado = false;
bool M4_Ativado = false;

class Motor {
public:
  // Construtor
  Motor(String desc, int canal, int _ena, int _dir, int _pul) {
    _descricao = desc;
    _canal = canal;
    _pinoENA = _ena;
    _pinoDIR = _dir;
    _pinoPUL = _pul;
  }

  // Definições
  String _descricao;
  int _canal;
  int _pinoENA;
  int _pinoDIR;
  int _pinoPUL;
  
  bool Iniciado = false;
  bool Testando = false;

  // Consumo
  double Angulo;
  
  // Entrada de dados
  double _Angulo_SP;
  Sentido _Sentido = Parado;

  void Inicializar() {
    if (Iniciado) {
      EnviarDadosSerial(_descricao + " ja inicializado");
      return;
    }

    pinMode(_pinoENA, OUTPUT);
    pinMode(_pinoDIR, OUTPUT);
    pinMode(_pinoPUL, OUTPUT);

    digitalWrite(_pinoENA, LOW);
    digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
    digitalWrite(_pinoPUL, LOW);

    ledcSetup(_canal, 1000, 10);
    ledcAttachPin(_pinoPUL, _canal);
    
    EnviarDadosSerial(_descricao + " Iniciado");
    
    Iniciado = true;

    EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCfg, _descricao, Iniciado ? "1" : "0"));
  }

  void Desligar() {
    if (!Iniciado) {
      EnviarDadosSerial(_descricao + " nao esta inicializado");
      return;
    }

    // Desanexar o canal PWM
    ledcDetachPin(_pinoPUL);
    
    // Redefinir as configurações para os valores iniciais
    pinMode(_pinoENA, INPUT);
    pinMode(_pinoDIR, INPUT);
    pinMode(_pinoPUL, INPUT);
    
    // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
    
    
    EnviarDadosSerial(_descricao + " Desligado");

    Iniciado = false;

    EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCfg, _descricao, Iniciado ? "1" : "0"));
  }

  void Testar() {
    Testando = true;

    Testando = false;
  }

private:
  

};

Motor M1("ET", 0, 13, 12, 22);
Motor M2("EF", 1, 14, 33, 32);
Motor M3("DT", 2, 15, 02, 04);
Motor M4("DF", 3, 05, 18, 21);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(PinoReleGeral, OUTPUT);
  digitalWrite(PinoReleGeral, LOW);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 3) {
    //Serial.println();
    String Protocolo = "";
    //1000;080;1;020;001
    F_Code _funcao = Nda;
    while (Serial.available()) {
      char Entrada = (char)Serial.read();
      //Serial.print(Entrada);
      if (Entrada == EndLine) {
        break;
      }
      Protocolo += Entrada;
      if (Protocolo.length() == 3) {
        if (_funcao == Nda) {
          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
          Protocolo = "";
        }
      }
    }

    if (_funcao == Chk) {
      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
    }
    else if (_funcao == Cfg) {
      Conectado = (String)Protocolo[0] == "1";
      _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4] + (String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6]).toInt();
      M1_Ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
      M2_Ativado = (String)Protocolo[10] == "1";
      M3_Ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
      M4_Ativado = (String)Protocolo[14] == "1";
      
      if (M1_Ativado) {
        if (Conectado) {
          M1.Inicializar();
        }
        else {
          M1.Desligar();
        }
        vTaskDelay(500);
      }
      if (M2_Ativado) {
        if (Conectado) {
          M2.Inicializar();
        }
        else {
          M2.Desligar();
        }
        vTaskDelay(500);
      }
      if (M3_Ativado) {
        if (Conectado) {
          M3.Inicializar();
        }
        else {
          M3.Desligar();
        }
        vTaskDelay(500);
      }
      if (M4_Ativado) {
        if (Conectado) {
          M4.Inicializar();
        }
        else {
          M4.Desligar();
        }
        vTaskDelay(500);
      }

      digitalWrite(PinoReleGeral, Conectado);

      vTaskDelay(100);

      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCfg, "MOD", Conectado ? "1" : "0"));
    }
    else if (_funcao == Cmd) {
      //canal;sentido;angulo
      //0;0;000.00
      int Canal = ((String)Protocolo[0]).toInt();

      Motor* _motor = Canal == 0 ? &M1 : Canal == 1 ? &M2 : Canal == 2 ? &M3 : &M4;

      _motor->_Sentido = (Sentido)((String)Protocolo[2]).toInt();
      _motor->_Angulo_SP = ((String)Protocolo[4] + (String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
    }
    else if (_funcao == Tst) {
      int Canal = ((String)Protocolo[0]).toInt();
      
      Motor* _motor = Canal == 0 ? &M1 : Canal == 1 ? &M2 : Canal == 2 ? &M3 : &M4;

      bool EmTeste = _motor->Testando;
      if (!EmTeste) {
        _motor->Testar();
      }
      
    }
  }
      
  delay(10);
}