agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

using AForge.Video;
using AForge.Video.DirectShow;
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Forms.IHM
{
    public partial class frmDiagnosticos : Form
    {
        static string[] ComplementosPadrao = { "Falha", "Sucesso" };

        static List<DiagnosticoModel> Diagnosticos = new List<DiagnosticoModel>();

        public static bool Diagnosticando
        {
            get
            {
                return Diagnosticos.Any(x => x.EmAndamento);
            }
        }

        public frmDiagnosticos()
        {
            InitializeComponent();

            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picVoltar, "", async () =>
            {
                if (Diagnosticando)
                {
                    return;
                }

                this.Close();
            });
            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picDiagnosticarTudo, "Erro ao realizar diagnóstico geral!", async () =>
            {
                if (Diagnosticando)
                {
                    return;
                }

                if (MessageBox.Show("Iniciar o diagnóstico completo do equipamento?", "Iniciar Diagnóstico", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
                {
                    picLoading.Image = Properties.Resources.loading;

                    tabControl1.SelectedIndex = 0;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 1;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 2;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 3;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 4;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 5;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 6;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    tabControl1.SelectedIndex = 8;
                    await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    FinalizarDiagnostico();

                    picLoading.Image = null;

                    MessageBox.Show($"Diagnóstico completo do equipamento concluído com sucesso!", "Diagnóstico Concluído", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                }
            });
            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picIniciarDiagnostico, "Erro ao realizar diagnóstico do módulo " + tabControl1.SelectedTab.Text, async () =>
            {
                if (Diagnosticando)
                {
                    return;
                }

                string ModuloSelecionado = tabControl1.SelectedTab.Text;
                if (MessageBox.Show("Iniciar o diagnóstico do módulo " + ModuloSelecionado + "?", "Iniciar Diagnóstico", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
                {
                    picLoading.Image = Properties.Resources.loading;

                    bool Sucesso = await IniciarDiagnostico(tabControl1.SelectedIndex);
                    FinalizarDiagnostico();

                    picLoading.Image = null;

                    if (Sucesso)
                    {
                        MessageBox.Show($"Diagnóstico do módulo {ModuloSelecionado} concluído com sucesso!", "Diagnóstico Concluído", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                    }
                    else
                    {
                        MessageBox.Show($"Diagnóstico do módulo {ModuloSelecionado} concluído com erro!", "Diagnóstico Concluído", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
                    }
                }
            });
        }

        private void frmDiagnosticos_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            PreencherDadosDiagnosticos();
        }

        private void PreencherDadosDiagnosticos()
        {
            Diagnosticos = new List<DiagnosticoModel>()
            {
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Atu,
                    Descricao = "Pulverizador",
                    ResultadoMinimo = 90,
                    grid = dgPulverizador, 
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Mov,
                    Descricao = "Movimentação",
                    ResultadoMinimo = 75,
                    grid = dgMovimentacao,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Dir,
                    Descricao = "Direcional",
                    ResultadoMinimo = 75,
                    grid = dgDirecional,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Pzm,
                    Descricao = "Sensoriamento",
                    ResultadoMinimo = 100,
                    grid = dgSensoriamento,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Lra,
                    Descricao = "Comunicação",
                    ResultadoMinimo = 60,
                    grid = dgComunicacao,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Cam,
                    Descricao = "Cameras",
                    ResultadoMinimo = 100,
                    grid = dgCameras,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Sen,
                    Descricao = "Sinaleiros",
                    ResultadoMinimo = 90,
                    grid = dgSinaleiros,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
                new DiagnosticoModel()
                {
                    Modulo = T_Code.Mks,
                    Descricao = "Reles",
                    ResultadoMinimo = 90,
                    grid = dgReles,
                    Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                },
            };

            PreencherDadosDiagnosticoPulverizador(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Atu));
            PreencherDadosDiagnosticoMovimentacao(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Mov));
            PreencherDadosDiagnosticoDirecional(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Dir));
            PreencherDadosDiagnosticoSensoriamento(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Pzm));
            PreencherDadosDiagnosticoComunicacao(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Lra));
            PreencherDadosDiagnosticoCameras(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Cam));
            PreencherDadosDiagnosticoSinaleiros(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Sen));
            PreencherDadosDiagnosticoReles(Diagnosticos.FirstOrDefault(x => x.Modulo == T_Code.Mks));
            PreencherDadosTabelaResultado(dgResultados);
            OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha());
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnostico(int idx)
        {
            bool Sucesso = false;

            if (idx == 9)
            {
                OperacaoModel.PopularTreeView(tvwFalhas, Variaveis.OperacaoEmAndamento.RetornaCodigoFalha());

                return true;
            }

            var Diagnostico = Diagnosticos[idx];
            Diagnostico.Testes.ForEach(x =>
            {
                x.Resultado = "Pendente";
                x.ValorAferido = 0;
            });
            Diagnostico.Concluido = false;
            Diagnostico.EmAndamento = true;

            if (idx == 0)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoPulverizador(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 1)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoMovimentacao(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 2)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoDirecional(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 3)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoSensoriamento(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 4)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoComunicacao(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 5)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoCameras(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 6)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoSinaleiros(Diagnostico);
            }
            else if (idx == 7)
            {
                Sucesso = await IniciarDiagnosticoReles(Diagnostico);
            }

            Diagnostico.Concluido = true;
            Diagnostico.EmAndamento = false;

            return Sucesso;
        }

        private void FinalizarDiagnostico()
        {
            tabControl1.SelectedIndex = 8;
            AualizarDadosTabelaResultado(dgResultados);
        }

        #region TABELAS

        private int PreencheDadosLinha(DataGridView grid, List<ColunasDiagnosticoModel> Testes, int idx, double Valor)
        {
            var Teste = Testes[idx];

            Teste.ValorAferido = Valor;

            grid.Rows[idx].Cells[3].Value = Teste.ValorAferidoStr;

            int Sucesso =
                Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? (Teste.ValorAferido != -1 && Teste.ValorAferido < Teste.ValorPadrao ? 1 : 0) :
                Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? (Teste.ValorAferido > Teste.ValorPadrao ? 1 : 0) :
                Teste.ComplementoValorPadrao == "~" ? (Teste.ValorAferido != Math.Floor(Teste.ValorAferido) ? 1 : 0) :
                (Teste.ValorAferido == Teste.ValorPadrao ? 1 : 0);

            Teste.Resultado = ComplementosPadrao[Sucesso];

            grid.Rows[idx].Cells[4].Value = Teste.Resultado;

            idx++;

            AualizarDadosTabelaResultado(dgResultados);

            return idx;
        }

        private void PreencherDadosTabelaResultado(DataGridView grid)
        {
            grid.Columns.Clear();
            grid.Rows.Clear();

            grid.Columns.Add("clModulo", "Módulo");
            grid.Columns.Add("clTestes", "Testes");
            grid.Columns.Add("clResultadoMinimo", "Resultado mínimo");
            grid.Columns.Add("clSucesso", "Sucesso (%)");
            grid.Columns.Add("clResultado", "Resultado");

            foreach (var Modulo in Diagnosticos)
            {
                grid.Rows.Add(Modulo.Descricao, Modulo.Testes.Count().ToString(), Modulo.ResultadoMinimo.ToString("0.00") + "%", "", Modulo.Resultado);
            }

            grid.DefaultCellStyle.Font = new Font(FontFamily.GenericSansSerif, 10);
            grid.ColumnHeadersDefaultCellStyle.Font = new Font(FontFamily.GenericSansSerif, 10);
            grid.AutoSizeColumnsMode = DataGridViewAutoSizeColumnsMode.AllCells;
            grid.Columns[grid.Columns.Count - 1].AutoSizeMode = DataGridViewAutoSizeColumnMode.Fill;

            AualizarDadosTabelaResultado(grid);
        }

        private void AualizarDadosTabelaResultado(DataGridView grid)
        {
            for (int i = 0; i < Diagnosticos.Count(); i++)
            {
                grid.Rows[i].Cells[3].Value = Diagnosticos[i].PercentualSucesso.ToString("0.00") + "%";
                grid.Rows[i].Cells[4].Value = Diagnosticos[i].Resultado;
            }
        }

        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS PULVERIZADOR

        private void PreencherDadosDiagnosticoPulverizador(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Módulo", Teste = "Conectado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Módulo", Teste = "Inicializado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Bomba Hidráulica", Teste = "Inicializado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Massa", Teste = "Inicializado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Pressão", Teste = "Inicializado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Fluxo", Teste = "Inicializado", ValorPadrao = 1,  ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1] },
            };
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Bico Pulverizador " + x.ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                }
            }));
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Bomba Hidráulica", Teste = "Atuação", ValorPadrao = 75, ComplementoValorPadrao = ">" },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Massa", Teste = "Leitura", ValorPadrao = 1, ComplementoValorPadrao = ">" },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Pressão", Teste = "Leitura", ValorPadrao = 75, ComplementoValorPadrao = ">" },
                new ColunasDiagnosticoModel() { Componente = "Sensor de Fluxo", Teste = "Leitura", ValorPadrao = 5, ComplementoValorPadrao = ">" },
            });
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Bico Pulverizador " + x.ID,
                    Teste = "Ligar",
                    ValorPadrao = 1
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Bico Pulverizador " + x.ID,
                    Teste = "Desligar",
                    ValorPadrao = 0
                }
            }));

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoPulverizador(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Atu);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
            
            DispositivosService<AtuadorModel> Dispositivo = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Atu);
            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

            AtuadorBombaModel Bomba = Dispositivo.Dados.BombaPressurizadora;
            bool BombaInicializado = Bomba.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, BombaInicializado ? 1 : 0);

            SensorModel sMAS = Dispositivo.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Enums.S_Code.sMAS);
            bool MassaInicializado = sMAS != null ? sMAS.Inicializado : false;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, MassaInicializado ? 1 : 0);

            SensorModel sPRS = Dispositivo.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Enums.S_Code.sPRS);
            bool PressaoInicializado = sPRS != null ? sPRS.Inicializado : false;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PressaoInicializado ? 1 : 0);

            SensorModel sFLX = Dispositivo.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == Enums.S_Code.sFLX);
            bool FluxoInicializado = sFLX != null ? sFLX.Inicializado : false;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, FluxoInicializado ? 1 : 0);

            AtuadorBicoModel B01 = Dispositivo.Dados.BicosPulverizadores[0];
            bool B01Inicializado = B01 != null && B01.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, B01Inicializado ? 1 : 0);

            AtuadorBicoModel B02 = Dispositivo.Dados.BicosPulverizadores[1];
            bool B02Inicializado = B02 != null && B02.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, B02Inicializado ? 1 : 0);

            AtuadorBicoModel B03 = Dispositivo.Dados.BicosPulverizadores[2];
            bool B03Inicializado = B03 != null && B03.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, B03Inicializado ? 1 : 0);

            AtuadorBicoModel B04 = Dispositivo.Dados.BicosPulverizadores[3];
            bool B04Inicializado = B04 != null && B04.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, B04Inicializado ? 1 : 0);


            await EnviarComandoBomba(true, Testes[idx].ValorPadrao, 5000, Dispositivo.Dados);

            double Pressao = PressaoInicializado ? Dispositivo.Dados.PressaoLinha : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Pressao);

            double Massa = MassaInicializado ? Dispositivo.Dados.MassaReservatorio : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Massa);

            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Pressao);

            await EnviarComandoBico(B01, true, 3000, Testes[idx].ValorPadrao, Dispositivo.Dados);

            double Fluxo = FluxoInicializado ? Dispositivo.Dados.VazaoFluxoMLpSInstantanea : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Fluxo);

            bool statusB01_1 = B01Inicializado && B01.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB01_1 ? 1 : -1);

            await EnviarComandoBico(B01, false, 1000);

            bool statusB01_0 = B01Inicializado && !B01.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB01_0 ? 0 : -1);

            await EnviarComandoBico(B02, true, 1000);

            bool statusB02_1 = B02Inicializado && B02.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB02_1 ? 1 : -1);

            await EnviarComandoBico(B02, false, 1000);

            bool statusB02_0 = B02Inicializado && !B02.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB02_0 ? 0 : -1);
            
            await EnviarComandoBico(B03, true, 1000);

            bool statusB03_1 = B03Inicializado && B03.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB03_1 ? 1 : -1);

            await EnviarComandoBico(B03, false, 1000);

            bool statusB03_0 = B03Inicializado && !B03.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB03_0 ? 0 : -1);

            await EnviarComandoBico(B04, true, 1000);

            bool statusB04_1 = B04Inicializado && B04.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB04_1 ? 1 : -1);

            await EnviarComandoBico(B04, false, 1000);

            bool statusB04_0 = B04Inicializado && B04.LeituraStatusBico;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, statusB04_0 ? 0 : -1);


            await EnviarComandoBomba(false, 0, 500);


            return true;
        }

        private async Task EnviarComandoBomba(bool Ligar, double Pressao, int Timeout, AtuadorModel disp = null)
        {
            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha = Pressao + 10;
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Ligar, Bomba.ID);

            DateTime inicio = DateTime.Now;
            while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
            {
                await Task.Delay(100);

                if (disp != null && disp.PressaoLinha >= Pressao)
                {
                    await EnviarComandoBomba(false, Pressao, 0);
                    break;
                }
            }
        }

        private async Task EnviarComandoBico(AtuadorBicoModel Bico, bool Ligar, int Timeout, double ValorComparar = 0, AtuadorModel disp = null)
        {
            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, Ligar, Bico.ID);
            DateTime inicio = DateTime.Now;
            while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
            {
                await Task.Delay(100);

                if (disp != null && disp.VazaoFluxoMLpSInstantanea >= ValorComparar)
                {
                    break;
                }
            }
        }


        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS MOVIMENTACAO

        private void PreencherDadosDiagnosticoMovimentacao(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo SEN",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo SEN",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
            });
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "S_TMP_" + x.Modulo_ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Temperatura",
                    ValorPadrao = 10,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Tensão",
                    ValorPadrao = 36,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Temperatura Driver",
                    ValorPadrao = 65,
                    ComplementoValorPadrao = "<"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Código Erro",
                    ValorPadrao = 0
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Para Frente",
                    ValorPadrao = 2,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Parado",
                    ValorPadrao = 0
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Para Trás",
                    ValorPadrao = 2,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Parado",
                    ValorPadrao = 0
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Corrente",
                    ValorPadrao = 0.2,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                    Teste = "Ativar",
                    ValorPadrao = x.MovMotor.ConfigFreio.Incremental ? 15 : 165
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                    Teste = "Desativar",
                    ValorPadrao = x.MovMotor.ConfigFreio.Incremental ? 0 : 180
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                    Teste = "Tensão",
                    ValorPadrao = 7.0,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID + " Servo Freio",
                    Teste = "Corrente",
                    ValorPadrao = 200,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
            }));

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoMovimentacao(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
            double _oldPercentualVelocidade = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP;

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = 20;

            DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);
            
            if (Dispositivo == null)
            {
                return false;
            }


            bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);

            var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;

            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);

            foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
            {
                bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Bld && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);

                bool Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

                var SensorTmp = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sTMP && x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));

                bool TempIniciado = SensorTmp != null && SensorTmp.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TempIniciado ? 1 : 0);

                double Temperatura = TempIniciado ? Modulo.MovMotor.Temperatura : -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Temperatura);

                double Tensao = Inicializado ? Modulo.MovMotor.Tensao : -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao);

                double TemperaturaDriver = Inicializado ? Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver : -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TemperaturaDriver);

                double CodigoErro = Inicializado ? Modulo.MovMotor.CodigoAlarme : -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CodigoErro);

                bool ParaFrente = Inicializado ? await EnviarComandoMov(Modulo, Enums.Direcao.Frente, Testes[idx], 5000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                double CorrenteMotor = Inicializado ? Modulo.MovMotor.Corrente_Motor : -1;

                bool Parado = Inicializado ? await EnviarComandoMov(Modulo, Enums.Direcao.Parado, Testes[idx], 5000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                bool ParaTras = Inicializado ? await EnviarComandoMov(Modulo, Enums.Direcao.Tras, Testes[idx], 5000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                Parado = Inicializado ? await EnviarComandoMov(Modulo, Enums.Direcao.Parado, Testes[idx], 5000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CorrenteMotor);

                var ServoFreio = Modulo_Sen.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado);
                (bool atuar, int angAtivar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(true, 0, 15);
                bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angAtivar, Testes[idx], 2000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
                double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.Current ?? 0 : -1;
                double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.BusVoltage : -1;

                (bool desatuar, int angDesativar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false);
                bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, angDesativar, Testes[idx], 2000) : false;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);

                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, TensaoFreio);

                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, CorrenteFreio);

            }

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = _oldPercentualVelocidade;

            return true;
        }

        private async Task<bool> EnviarComandoMov(ModuloMvdModel Modulo, Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.MovMotor.Comandar = false);
            Modulo.MovMotor.Comandar = true;

            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Sentido == Direcao.Frente ? Keys.Up : Sentido == Direcao.Tras ? Keys.Down : Keys.Escape, T_Code.Mov);

            DateTime Inicio = DateTime.Now;
            bool Sucesso = false;
            while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
            {
                await Task.Delay(500);

                Sentido sentidoMovimento = 
                    Sentido == Enums.Direcao.Frente ? Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente :
                    Sentido == Enums.Direcao.Tras ? Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras :
                    Enums.Sentido.Parado;

                bool sentidoCorreto = 
                    Sentido == Direcao.Parado ? true : 
                    Modulo.MovMotor.Sentido == sentidoMovimento;

                bool rpmCorreto =
                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? Modulo.MovMotor.RPM_Roda < Teste.ValorPadrao :
                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? Modulo.MovMotor.RPM_Roda > Teste.ValorPadrao :
                    Modulo.MovMotor.RPM_Roda == Teste.ValorPadrao;

                Sucesso = sentidoCorreto && rpmCorreto;
            }

            Teste.ValorAferido = Modulo.MovMotor.RPM_Roda;

            return Sucesso;
        }

        private async Task<bool> EnviarComandoMovFreio(DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo, SensorServoModel ServoFreio, int Angulo, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
        {
            Dispositivo.Dados.Servos.ForEach(x => x.Controlar = false);
            ServoFreio.Controlar = true;

            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, Angulo);
            //Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Dispositivo.Dados.Modulo_ID, ServoFreio.ProtocoloComando(), true, false);

            DateTime Inicio = DateTime.Now;
            bool Sucesso = false;
            while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
            {
                Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
                await Task.Delay(1000);

                Sucesso =
                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? ServoFreio.LeituraAngulo < Teste.ValorPadrao :
                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? ServoFreio.LeituraAngulo > Teste.ValorPadrao :
                    ServoFreio.LeituraAngulo == Teste.ValorPadrao;
            }

            Teste.ValorAferido = ServoFreio.LeituraAngulo;

            return Sucesso;
        }


        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS DIRECIONAL

        private void PreencherDadosDiagnosticoDirecional(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo SEN",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo SEN",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
            });
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Código Erro",
                    ValorPadrao = 0
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "S_POT_" + x.Modulo_ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "S_POT_" + x.Modulo_ID,
                    Teste = "Status",
                    ValorPadrao = (int)StatusSensorPotenciometro.Centro
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Para Esquerda",
                    ValorPadrao = 20,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Para Direita",
                    ValorPadrao = -20,
                    ComplementoValorPadrao = "<"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.Modulo_ID,
                    Teste = "Para Zero",
                    ValorPadrao = 0
                },
            }));

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoDirecional(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
            double _oldAngulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
            double _oldVelocidadeMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP;

            DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);

            if (Dispositivo == null)
            {
                return false;
            }

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = 30;

            bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);

            var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;

            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);

            foreach (var Modulo in Dispositivo.Dados.Modulos)
            {
                var Leitura = Modulo.DirMotor.Leitura;

                bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mks && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);

                bool Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

                int.TryParse(Leitura?.Mensagem ?? "", out int CodigoErro);
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? CodigoErro : -1);

                var SensorPot = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));

                bool PotIniciado = SensorPot != null && SensorPot.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PotIniciado ? 1 : 0);

                int potStatus = PotIniciado ? (int)(((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Status ?? StatusSensorPotenciometro.Indefinido) : -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, potStatus);

                //MKS057DService.AddrRef = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);

                if (Inicializado)
                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Esquerda, Testes[idx], 5000);
                else
                    Testes[idx].ValorAferido = -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);

                if (Inicializado)
                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Direita, Testes[idx], 5000);
                else
                    Testes[idx].ValorAferido = -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);

                if (Inicializado)
                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Parado, Testes[idx], 5000);
                else
                    Testes[idx].ValorAferido = -1;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);

                //MKS057DService.AddrRef = 0x00;

            }

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = _oldAngulo;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = _oldVelocidadeMP;

            return true;
        }

        private async Task EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
        {
            DateTime Inicio = DateTime.Now;
            bool Sucesso = false;
            while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
            {
                Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido);
                await Task.Delay(200);

                /*bool sentidoCorreto = Modulo.DirMotor.Sentido ==
                    (Sentido == Enums.Direcao.Esquerda ? Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
                    Sentido == Enums.Direcao.Direita ? Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
                    Enums.Sentido.Parado);*/

                bool anguloCorreto =
                    Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? Modulo.DirMotor.Angulo < Teste.ValorPadrao :
                    Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? Modulo.DirMotor.Angulo > Teste.ValorPadrao :
                    Modulo.DirMotor.Angulo == Teste.ValorPadrao;

                Sucesso = anguloCorreto;
            }

            Teste.ValorAferido = Modulo.DirMotor.Angulo;
        }


        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS SENSORIAMENTO

        private void PreencherDadosDiagnosticoSensoriamento(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "PZEM",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "PZEM",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "PZEM",
                    Teste = "Tensão Bateria",
                    ValorPadrao = 36,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "PZEM",
                    Teste = "Corrente Bateria",
                    ValorPadrao = 0.1,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Tensão Barramento 5V",
                    ValorPadrao = 4.95,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Corrente Barramento 5V",
                    ValorPadrao = 500,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Tensão Barramento 7V2",
                    ValorPadrao = 7.0,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Corrente Barramento 7V2",
                    ValorPadrao = 0,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Tensão Barramento 12V",
                    ValorPadrao = 11.5,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Corrente Barramento 12V",
                    ValorPadrao = 0,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "WIT MOTION",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "WIT MOTION",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "WIT MOTION",
                    Teste = "Orientação Magnética",
                    ValorPadrao = 0,
                    ComplementoValorPadrao = "~"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "GPS",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "GPS",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "GPS",
                    Teste = "Correção",
                    ValorPadrao = (int)TiposCorrecaoGPS.RTKFlutuante,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "GPS",
                    Teste = "Satelites",
                    ValorPadrao = 10,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "GPS",
                    Teste = "Orientação Mangética",
                    ValorPadrao = 0,
                    ComplementoValorPadrao = "~"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "U1",
                    ValorPadrao = 30,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "U2",
                    ValorPadrao = 30,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "U3",
                    ValorPadrao = 30,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Ultrassom",
                    Teste = "U4",
                    ValorPadrao = 30,
                    ComplementoValorPadrao = ">"
                },
            });

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoSensoriamento(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            bool PzmConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Pzm);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmConectado ? 1 : 0);

            bool PzmInicializado = PZEMService.Iniciado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmInicializado ? 1 : 0);

            double Tensao = PzmInicializado ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao);

            double Corrente = PzmInicializado ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente);

            bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);

            var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;

            bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);

            var S5V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V").Leitura);
            double Tensao5V = S5V != null ? (double)S5V.BusVoltage : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao5V);

            double Corrente5V = S5V != null ? (double)S5V.Current : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente5V);

            var S7V2 = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2").Leitura);
            double Tensao7V2 = S7V2 != null ? (double)S7V2.BusVoltage : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao7V2);

            double Corrente7V2 = S7V2 != null ? (double)S7V2.Current : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente7V2);

            var S12V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V").Leitura);
            double Tensao12V = S12V != null ? (double)S12V.BusVoltage : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao12V);

            double Corrente12V = S12V != null ? (double)S12V.Current : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V);

            bool WitConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Wit);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, WitConectado ? 1 : 0);

            bool WitInicializado = WT901CService.Iniciado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, WitInicializado ? 1 : 0);

            double Orientacao = WitInicializado ? WT901CService.DadosLeitura.AngleZ : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Orientacao);

            bool GpsConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Gps);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, GpsConectado ? 1 : 0);

            bool GpsInicializado = GPSService.Iniciado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, GpsInicializado ? 1 : 0);

            double Precisao = GpsInicializado ? (int)GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);

            double Satelites = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);

            double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, OrientacaoGPS);

            bool A05Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.A05);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, A05Conectado ? 1 : 0);

            bool A05Inicializado = UltrasonicA05Service.Iniciado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, A05Inicializado ? 1 : 0);

            double U1 = A05Inicializado ? UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U1 : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, U1);

            double U2 = A05Inicializado ? UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U2 : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, U2);

            double U3 = A05Inicializado ? UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U3 : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, U3);

            double U4 = A05Inicializado ? UltrasonicA05Service.DadosLeitura.U4 : -1;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, U4);

            return true;
        }


        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS COMUNICACAO

        private void PreencherDadosDiagnosticoComunicacao(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo Sen",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "RLLRA",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "RLLRA",
                    Teste = "Ligar",
                    ValorPadrao = 1,
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "RLLRA",
                    Teste = "Desligar",
                    ValorPadrao = 0,
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo LoRa",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo LoRa",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo LoRa",
                    Teste = "Parametrizado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo LoRa",
                    Teste = "Envio",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo LoRa",
                    Teste = "Recebimento",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
            });

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoComunicacao(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);

            DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
            bool SenInicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenInicializado ? 1 : 0);

            SensorReleModel ReleLra = Dispositivo.Dados.Reles.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLLRA");

            bool RlInicializado = SenInicializado && ReleLra != null && ReleLra.Inicializado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlInicializado ? 1 : 0);

            if (RlInicializado)
                await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, true, 1000);

            bool RlStatus_1 = RlInicializado && (ReleLra.Leitura?.Leitura ?? Estado.Reset) == Estado.Ligado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlStatus_1 ? 1 : -1);

            if (RlInicializado)
                await EnviarComandoRele(Dispositivo, ReleLra, false, 1000);

            bool RlStatus_0 = RlInicializado && (ReleLra.Leitura?.Leitura ?? Estado.Reset) == Estado.Desligado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RlStatus_0 ? 0 : -1);

            bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Lra);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);

            bool Inicializado = LoRaService.Iniciado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

            bool sucesso = false;
            if (Inicializado)
            {
                (bool _sucesso, LoRaParametrosModel parametros) = await Variaveis.ConexaoLoRa.RequisitarParametrosModuloAsync();
                sucesso = _sucesso;
            }

            bool Parametrizado = Inicializado && sucesso && Variaveis.ConexaoLoRa.parametros != null;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Parametrizado ? 1 : 0);

            bool MensagemEnviada = false;
            if (Inicializado)
            {
                int msgEnviadasAnterior = LoRaService.MensagensEnviadas;
                LoRaService.EnviarDadosParaBase();
                await Task.Delay(2000);
                MensagemEnviada = LoRaService.MensagensEnviadas > msgEnviadasAnterior;
            }
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, MensagemEnviada ? 1 : 0);

            bool MensagemRecebida = false;
            if (Inicializado)
            {
                await Task.Delay(VariaveisEquipamento.TempoEntrePingsConexao * 2);
                MensagemRecebida = VariaveisOperacao.PosicaoBase != null;
            }
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, MensagemRecebida ? 1 : 0);

            return true;
        }

        private async Task EnviarComandoRele(DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo, SensorReleModel Rele, bool Ligar, int Delay)
        {
            var novoEstado = Ligar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Rele.ID, novoEstado);
            await Task.Delay(Delay);
            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
            await Task.Delay(Delay);
        }



        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS CAMERAS

        Bitmap bitmapCamera = null;

        private void PreencherDadosDiagnosticoCameras(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Caminho Frontal",
                    Teste = "Configurado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Caminho Frontal",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Caminho Frontal",
                    Teste = "Vídeo",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                }
            });

            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo)
            {
                Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
                {
                    new ColunasDiagnosticoModel()
                    {
                        Componente = camera.Nome,
                        Teste = "Configurado",
                        ValorPadrao = 1,
                        ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                    },
                    new ColunasDiagnosticoModel()
                    {
                        Componente = camera.Nome,
                        Teste = "Conectado",
                        ValorPadrao = 1,
                        ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                    },
                    new ColunasDiagnosticoModel()
                    {
                        Componente = camera.Nome,
                        Teste = "Vídeo",
                        ValorPadrao = 1,
                        ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                    }
                });
            }

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoCameras(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            List<string> CamerasIDs = CameraService.ObterListaCameras().Values.ToList();

            string IDcamRua = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho ?? "");//.Replace("\\", "#").ToLower();

            bool RuaConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamRua) && IDcamRua != "Sem video";
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaConfigurado ? 1 : 0);

            bool RuaConectado = RuaConfigurado && CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamRua));
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaConectado ? 1 : 0);

            bool RuaVideo = await VerificaImagemCamera(CamerasIDs, IDcamRua, RuaConectado);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, RuaVideo ? 1 : 0);

            foreach (var camera in Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo)
            {
                string IDcamSolo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Solo[0] ?? "");//.Replace("\\", "#").ToLower();

                bool SoloConfigurado = !string.IsNullOrEmpty(IDcamSolo) && IDcamSolo != "Sem video";
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SoloConfigurado ? 1 : 0);

                bool SoloConectado = SoloConfigurado && CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamSolo));
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SoloConectado ? 1 : 0);

                bool SoloVideo = await VerificaImagemCamera(CamerasIDs, IDcamSolo, SoloConectado);
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SoloVideo ? 1 : 0);
            }
            
            return true;
        }

        private void videoSource_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
        {
            bitmapCamera = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
            picCamera.Image = bitmapCamera;
        }

        private async Task<bool> VerificaImagemCamera(List<string> CamerasIDs, string ID, bool Conecatdo)
        {
            if (!Conecatdo)
            {
                return false;
            }

            string a = CamerasIDs.First(x => x.Contains(ID));

            VideoCaptureDevice videoSource;
            videoSource = new VideoCaptureDevice(ID);
            videoSource.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSource_NewFrame);
            videoSource.Start();

            DateTime Inicio = DateTime.Now;
            while (bitmapCamera == null && Inicio.AddMilliseconds(5000) > DateTime.Now)
            {
                await Task.Delay(200);
            }

            bool VideoSucesso = bitmapCamera != null && !IsBlackFrame(bitmapCamera);
            bitmapCamera = null;
            videoSource.Stop();

            return VideoSucesso;
        }

        private bool IsBlackFrame(Bitmap bitmap)
        {
            float brightnessThreshold = 0.1f; // Ajuste conforme necessário
            float totalBrightness = 0;
            int pixelCount = bitmap.Width * bitmap.Height;

            for (int y = 0; y < bitmap.Height; y++)
            {
                for (int x = 0; x < bitmap.Width; x++)
                {
                    Color pixelColor = bitmap.GetPixel(x, y);
                    totalBrightness += pixelColor.GetBrightness();
                }
            }

            float averageBrightness = totalBrightness / pixelCount;
            return averageBrightness < brightnessThreshold;
        }



        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS SINALEIROS

        private void PreencherDadosDiagnosticoSinaleiros(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
            });
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Ligar",
                    ValorPadrao = 1,
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Desligar",
                    ValorPadrao = 0,
                },
            }));

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoSinaleiros(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);

            DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

            foreach (var Sinaleiro in Dispositivo.Dados.Sinaleiros)
            {
                bool Iniciado = Sinaleiro.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

                if (Iniciado)
                {
                    await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, true, 1000);
                }

                StatusLED Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Aceso ? 1 : -1);

                if (Iniciado)
                {
                    await EnviarComandoSinaleiro(Dispositivo, Sinaleiro, false, 1000);
                }

                Status = Sinaleiro.LeituraStatus;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == StatusLED.Apagado ? 0 : -1);
            }

            

            return true;
        }

        private async Task EnviarComandoSinaleiro(DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo, SensorSinaleiroModel Sinaleiro, bool Ligar, int Delay)
        {
            var Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado);
            Comportamento.statusLED = Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Comportamento);
            await Task.Delay(Delay);
            Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
            await Task.Delay(Delay);
        }

        #endregion

        #region DIAGNOSTICOS RELES

        private void PreencherDadosDiagnosticoReles(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            var Testes = new List<ColunasDiagnosticoModel>();
            Testes.AddRange(new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo",
                    Teste = "Conectado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = "Módulo",
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
            });
            Testes.AddRange(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Reles.SelectMany(x => new List<ColunasDiagnosticoModel>()
            {
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Inicializado",
                    ValorPadrao = 1,
                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Ligar",
                    ValorPadrao = 1,
                },
                new ColunasDiagnosticoModel()
                {
                    Componente = x.ID,
                    Teste = "Desligar",
                    ValorPadrao = 0,
                },
            }));

            Diagnostico.Testes = Testes;
            Diagnostico.PreencherDadosTabela();
        }

        private async Task<bool> IniciarDiagnosticoReles(DiagnosticoModel Diagnostico)
        {
            int idx = 0;

            var grid = Diagnostico.grid;
            var Testes = Diagnostico.Testes;

            bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);

            DispositivosService<SensoriamentoModel> Dispositivo = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Sen);
            bool Inicializado = Dispositivo != null && Dispositivo.Dados.Conectado;
            idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

            foreach (var Rele in Dispositivo.Dados.Reles)
            {
                bool Iniciado = Rele.Inicializado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);

                if (Iniciado)
                {
                    await EnviarComandoRele(Dispositivo, Rele, true, 1000);
                }

                Estado Status = Rele.LeituraEstado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == Estado.Ligado ? 1 : -1);

                if (Iniciado)
                {
                    await EnviarComandoRele(Dispositivo, Rele, false, 1000);
                }

                Status = Rele.LeituraEstado;
                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Iniciado && Status == Estado.Desligado ? 0 : -1);
            }



            return true;
        }




        #endregion

        class DiagnosticoModel
        {
            public T_Code Modulo { get; set; }
            public string Descricao { get; set; }
            public double ResultadoMinimo { get; set; }
            public bool EmAndamento { get; set; }
            public bool Concluido { get; set; }
            public double PercentualSucesso
            {
                get
                {
                    double sucesso = Testes.Count(x => x.Resultado == ComplementosPadrao[1]);
                    double resultado = sucesso > 0 ? (sucesso / Testes.Count() * 100) : 0;
                    return resultado;
                }
            }
            public string Resultado
            {
                get
                {
                    return 
                        EmAndamento ? "Diagnosticando..." : 
                        Concluido ? (PercentualSucesso >= ResultadoMinimo) ? "Apto" : "Inapto" : 
                        "Pendente";
                }
            }
            public DataGridView grid { get; set; }
            public List<ColunasDiagnosticoModel> Testes { get; set; }

            private void DefinirEstiloTabela()
            {
                grid.DefaultCellStyle.Font = new Font(FontFamily.GenericSansSerif, 10);
                grid.ColumnHeadersDefaultCellStyle.Font = new Font(FontFamily.GenericSansSerif, 10);
                grid.AutoSizeColumnsMode = DataGridViewAutoSizeColumnsMode.AllCells;
                grid.Columns[grid.Columns.Count - 1].AutoSizeMode = DataGridViewAutoSizeColumnMode.Fill;
            }


            private void PreencheCabecalho()
            {
                grid.Columns.Clear();
                grid.Rows.Clear();

                grid.Columns.Add("clComponente", "Componente");
                grid.Columns.Add("clTeste", "Teste");
                grid.Columns.Add("clValorPadrao", "Valor Padrão");
                grid.Columns.Add("clValorAferido", "Valor Aferido");
                grid.Columns.Add("clResultado", "Resultado");

                DefinirEstiloTabela();
            }


            public void PreencherDadosTabela()
            {
                PreencheCabecalho();

                foreach (var teste in Testes)
                {
                    string valorPadrao =
                        ComplementosPadrao.Contains(teste.ComplementoValorPadrao) ? teste.ComplementoValorPadrao :
                        !string.IsNullOrEmpty(teste.ComplementoValorPadrao) ? teste.ComplementoValorPadrao + " " + teste.ValorPadrao.ToString() :
                        teste.ValorPadrao.ToString();
                    grid.Rows.Add(teste.Componente, teste.Teste, valorPadrao, teste.ValorAferido, teste.Resultado);
                }
            }

        }

        class ColunasDiagnosticoModel
        {
            public string Componente { get; set; }
            public string Teste { get; set; }
            public double ValorPadrao { get; set; }
            public string ComplementoValorPadrao { get; set; }
            public double ValorAferido { get; set; }
            public string ValorAferidoStr
            {
                get
                {
                    return 
                        ComplementosPadrao.Contains(ComplementoValorPadrao) ? 
                            (ValorAferido == -1 ? ComplementosPadrao[0] : ComplementosPadrao[Convert.ToInt32(ValorAferido)]) :
                        ValorAferido.ToString("0.00");
                }
            }
            public string Resultado { get; set; } = "Pendente";
        }

    }

    
}