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2.9 KiB
Python
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import serial
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import time
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# Configuração da porta serial
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ser = serial.Serial(
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port='COM19', # Substitua pelo seu porto serial
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baudrate=38400,
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timeout=1
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)
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slave_address = 0x01 # Endereço do escravo
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Parametros = {
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"EncoderCarry": 0x30,
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"EncoderAddition": 0x31,
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"RPM": 0x32,
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"PulsesReceived": 0x33,
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"ErrorShaftAngle": 0x39,
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"EnPinStatus": 0x3A,
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"GoBackZeroStatus": 0x3B,
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"ProtectionRotorLockedStatus": 0x3D,
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"ProtectionShaftStatus": 0x3E,
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"Calibrate": 0x80,
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"Mode": 0x82,
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"MaxCurrent": 0x83,
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"Subdivision": 0x84,
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"EnPin": 0x85,
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"Direction": 0x86,
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"MotorProtection": 0x88,
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"SubdivisionInterpolation": 0x89,
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"BaudRate": 0x8A,
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"SlaveAddress": 0x8B,
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"SlaveRespond": 0x8C,
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"GoHomeParameters": 0x90,
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"GoHome": 0x91,
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"Default": 0x3F,
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}
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def crc16(data: bytes):
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crc = 0xFFFF
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for pos in data:
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crc ^= pos
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for i in range(8):
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if (crc & 1) != 0:
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crc >>= 1
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crc ^= 0xA001
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else:
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crc >>= 1
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return crc.to_bytes(2, byteorder='little')
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def comando_get(parametro):
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function_code = 0xFA
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register = Parametros[parametro]
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command = bytearray([function_code, slave_address, register])
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command += crc16(command)
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return command
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def enviar_comando(comando):
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ser.write(comando)
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time.sleep(0.1) # Pequena pausa para garantir o envio
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resposta = ser.read(ser.inWaiting()) # Lê todos os dados disponíveis na porta
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return resposta
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def decifrar_resposta(resposta):
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# Certifique-se de que a resposta é do tipo bytes
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if isinstance(resposta, str):
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resposta = bytes.fromhex(resposta)
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resHex = resposta.hex()
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print(resposta)
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print(resposta.hex())
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# Verifica o comprimento da resposta e o código da função
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if len(resposta) >= 5 and resposta[0] == 0xFB:
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remetente = resposta[1]
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# Extrai o número de bytes de dados
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num_bytes = 2
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# Verifica se o comprimento da resposta é consistente com o número de bytes de dados
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if len(resposta) == 5 + num_bytes:
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valor_raw = int.from_bytes(resposta[3:3 + num_bytes], byteorder='big')
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valor = valor_raw # * 1 # Ajuste o fator de multiplicação conforme necessário
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print(f"Remetente: {remetente}, Valor: {valor}")
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return (remetente, valor)
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else:
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print("Comprimento da resposta inconsistente com o número de bytes de dados.")
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else:
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print("Resposta inválida ou código de função incorreto.")
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return (0, None)
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try:
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#res = enviar_comando(comando_get("EncoderCarry"))
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com = [0xFA, 0x01, 0x30, 0x2B]
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com1 = [0xFA, 0x01, 0xFF, 0xC8]
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res = enviar_comando(com1)
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time.sleep(1)
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decifrar_resposta(res)
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except KeyboardInterrupt:
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print("Programa encerrado pelo usuário")
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finally:
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ser.close()
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