Criado interface para modo de operacao manual

AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json

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AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -264,6 +264,18 @@
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     <Compile Include="Forms\Operacoes\frmOperacaoMapaGPS.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
@@ -456,6 +468,12 @@
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmJoystick.resx">
       <DependentUpon>frmJoystick.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Forms\Operacoes\frmInicioOperacao.resx">
+      <DependentUpon>frmInicioOperacao.cs</DependentUpon>
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+    <EmbeddedResource Include="Forms\Operacoes\frmOperacaoManual.resx">
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     <EmbeddedResource Include="Forms\Operacoes\frmOperacaoMapaGPS.resx">
       <DependentUpon>frmOperacaoMapaGPS.cs</DependentUpon>
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AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -334,58 +334,5 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
         }
     }
 
-    class CalibragemVazao
+    
-    {
-        public bool Calibrando { get; set; } = false;
-        public double TempoCalibragem { get; set; } = 10000.0;
-        public double VolumeComputado { get; set; } = 0;
-        public List<double> PressoesAferidas { get; set; } = new List<double>();
-        public double MassaInicial { get; set; } = 0.0;
-        public double MassaFinal { get; set; } = 0.0;
-        public int QtdPulsos { get; set; } = 0;
-        public double Periodo { get; set; } = 0.0;
-        public double PressaoMedia
-        {
-            get
-            {
-                return PressoesAferidas.Average();
-            }
-        }
-        public double MassaPerdida
-        {
-            get
-            {
-                return (MassaInicial - MassaFinal) * 1000;
-            }
-        }
-        public double Q
-        {
-            get
-            {
-                return (double)VolumeComputado / (double)Periodo;
-            }
-        }
-        public double VolumeCalculado { get; set;} = 0.0;
-        public double d
-        {
-            get
-            {
-                return (double)MassaPerdida / (double)VolumeComputado;
-            }
-        }
-        public double x
-        {
-            get
-            {
-                return (double)VolumeComputado / (double)QtdPulsos;
-            }
-        }
-        public double Q2
-        {
-            get
-            {
-                return (double)x * (double)QtdPulsos;
-            }
-        }
-    }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             cameraSolo.camera.IniciarCamera(
-                PythonService.ScriptWeedDetector, 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas, 
                 new string[] { 
                     cameraSolo.MaxLeituras.ToString(), 
                     cameraSolo.VideoPorta, 

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs

@@ -41,6 +41,7 @@
             this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_PZM = new System.Windows.Forms.Label();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
@@ -59,7 +60,7 @@
             this.lblD_Mov.AutoSize = true;
             this.lblD_Mov.Location = new System.Drawing.Point(457, 40);
             this.lblD_Mov.Name = "lblD_Mov";
-            this.lblD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(133, 24);
+            this.lblD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(169, 29);
             this.lblD_Mov.TabIndex = 2;
             this.lblD_Mov.Text = "Movimentação";
             // 
@@ -68,7 +69,7 @@
             this.lblD_Dir.AutoSize = true;
             this.lblD_Dir.Location = new System.Drawing.Point(61, 422);
             this.lblD_Dir.Name = "lblD_Dir";
-            this.lblD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
+            this.lblD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(122, 29);
             this.lblD_Dir.TabIndex = 3;
             this.lblD_Dir.Text = "Direcional";
             // 
@@ -77,7 +78,7 @@
             this.lblD_Atu.AutoSize = true;
             this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(435, 645);
             this.lblD_Atu.Name = "lblD_Atu";
-            this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(76, 24);
+            this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(96, 29);
             this.lblD_Atu.TabIndex = 4;
             this.lblD_Atu.Text = "Atuador";
             // 
@@ -86,7 +87,7 @@
             this.lblD_Sen.AutoSize = true;
             this.lblD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(311, 519);
             this.lblD_Sen.Name = "lblD_Sen";
-            this.lblD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(137, 24);
+            this.lblD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(176, 29);
             this.lblD_Sen.TabIndex = 5;
             this.lblD_Sen.Text = "Sensoriamento";
             // 
@@ -95,7 +96,7 @@
             this.lblD_Gps.AutoSize = true;
             this.lblD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(129, 193);
             this.lblD_Gps.Name = "lblD_Gps";
-            this.lblD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
+            this.lblD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(63, 29);
             this.lblD_Gps.TabIndex = 6;
             this.lblD_Gps.Text = "GPS";
             // 
@@ -125,7 +126,7 @@
             this.cmbOperacao.FormattingEnabled = true;
             this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(775, 81);
             this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao";
-            this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(202, 32);
+            this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(202, 37);
             this.cmbOperacao.TabIndex = 10;
             this.cmbOperacao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbOperacao_SelectedIndexChanged);
             // 
@@ -134,16 +135,16 @@
             this.lblOperacao.AutoSize = true;
             this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(771, 45);
             this.lblOperacao.Name = "lblOperacao";
-            this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(175, 24);
+            this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(222, 29);
             this.lblOperacao.TabIndex = 11;
             this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação";
             // 
             // lblOperacaoStatus
             // 
             this.lblOperacaoStatus.AutoSize = true;
-            this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 602);
+            this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(651, 602);
             this.lblOperacaoStatus.Name = "lblOperacaoStatus";
-            this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(287, 24);
+            this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(365, 29);
             this.lblOperacaoStatus.TabIndex = 12;
             this.lblOperacaoStatus.Text = "Operação: Manual - Não iniciado";
             // 
@@ -154,15 +155,25 @@
             this.lblMqtt.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(894, 675);
             this.lblMqtt.Name = "lblMqtt";
-            this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
+            this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(147, 17);
             this.lblMqtt.TabIndex = 13;
             this.lblMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
             // 
+            // lblD_PZM
+            // 
+            this.lblD_PZM.AutoSize = true;
+            this.lblD_PZM.Location = new System.Drawing.Point(356, 306);
+            this.lblD_PZM.Name = "lblD_PZM";
+            this.lblD_PZM.Size = new System.Drawing.Size(79, 29);
+            this.lblD_PZM.TabIndex = 14;
+            this.lblD_PZM.Text = "PZEM";
+            // 
             // frmIHM
             // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(14F, 29F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
+            this.Controls.Add(this.lblD_PZM);
             this.Controls.Add(this.lblMqtt);
             this.Controls.Add(this.lblOperacaoStatus);
             this.Controls.Add(this.lblOperacao);
@@ -202,5 +213,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblOperacaoStatus;
         private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_PZM;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -70,6 +70,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                             DispositivoConectado = false;
                         }
                     }
+                    else if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Pzm)
+                    {
+                        DispositivoConectado = PZEMService.PortaPZEM.IsOpen && PZEMService.Iniciado;
+                    }
                     else
                     {
                         IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.PortName == Modulo.PortaCOM);
@@ -98,6 +102,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
             lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
+
+            if (
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) || 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) || 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) || 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
+            )
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbOperacao.SelectedIndex);
+            }
         }
 
 
@@ -110,18 +124,21 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private void cmbOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbOperacao.SelectedIndex);
+            AtualizarLabelOperacao();
         }
 
         private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
-            {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
-            }
-            else
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
             {
+                /*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmAcompanhamento();
+                }
+                else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
+                }*/
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
             }
@@ -130,10 +147,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
             }
 
+            AtualizarLabelOperacao();
         }
 
-            btnIniciar.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Finalizar" : "Iniciar";
+        private void AtualizarLabelOperacao()
-            cmbOperacao.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado;
+        {
             lblOperacaoStatus.Text = "Operação: " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) + " " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado");
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.Designer.cs

@@ -0,0 +1,47 @@
+namespace AgroBase.Forms.Operacoes
+{
+    partial class frmInicioOperacao
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // frmInicioOperacao
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1176, 578);
+            this.Name = "frmInicioOperacao";
+            this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
+            this.Text = "Preparando operação...";
+            this.ResumeLayout(false);
+
+        }
+
+        #endregion
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.cs

@@ -0,0 +1,20 @@
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+
+namespace AgroBase.Forms.Operacoes
+{
+    public partial class frmInicioOperacao : Form
+    {
+        public frmInicioOperacao()
+        {
+            InitializeComponent();
+        }
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.resx

@@ -0,0 +1,120 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
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+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
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+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
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+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+</root>

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -0,0 +1,550 @@
+namespace AgroBase.Forms.Operacoes
+{
+    partial class frmOperacaoManual
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.picCameraSoloD = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.chartGraficos = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
+            this.lblDir_EF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDir_DT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
+            this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.tabInformacoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.gridDados = new System.Windows.Forms.DataGridView();
+            this.tabDeteccoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.pnlDeteccoesRua = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlAnguloGPS = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblGPS = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblMagnetometro = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pnlAnguloMagnetometro = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlCameraRua = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.picCameraRua = new System.Windows.Forms.PictureBox();
+            this.pnlDir_EF = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlDir_ET = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlDir_DT = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlDir_DF = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.tabPulverizador = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.btnLigarBomba = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnDesligarBomba = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDistanciaEsquerda = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDistanciaDireita = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout();
+            this.pnlCameraSoloE.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).BeginInit();
+            this.pnlCameraSoloD.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
+            this.tabControl1.SuspendLayout();
+            this.tabMapa.SuspendLayout();
+            this.tabInformacoes.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).BeginInit();
+            this.tabDeteccoes.SuspendLayout();
+            this.pnlCameraRua.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraRua)).BeginInit();
+            this.pnlDir_EF.SuspendLayout();
+            this.pnlDir_ET.SuspendLayout();
+            this.pnlDir_DT.SuspendLayout();
+            this.pnlDir_DF.SuspendLayout();
+            this.tabPulverizador.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).BeginInit();
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // pnlCamerasSolo
+            // 
+            this.pnlCamerasSolo.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
+            this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
+            this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloD);
+            this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(12, 404);
+            this.pnlCamerasSolo.Name = "pnlCamerasSolo";
+            this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(784, 227);
+            this.pnlCamerasSolo.TabIndex = 0;
+            // 
+            // pnlCameraSoloE
+            // 
+            this.pnlCameraSoloE.Controls.Add(this.picCameraSoloE);
+            this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
+            this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
+            this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 24;
+            // 
+            // picCameraSoloE
+            // 
+            this.picCameraSoloE.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.picCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
+            this.picCameraSoloE.Name = "picCameraSoloE";
+            this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.picCameraSoloE.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
+            this.picCameraSoloE.TabIndex = 1;
+            this.picCameraSoloE.TabStop = false;
+            // 
+            // pnlCameraSoloD
+            // 
+            this.pnlCameraSoloD.Controls.Add(this.picCameraSoloD);
+            this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(394, 3);
+            this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
+            this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 23;
+            // 
+            // picCameraSoloD
+            // 
+            this.picCameraSoloD.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.picCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
+            this.picCameraSoloD.Name = "picCameraSoloD";
+            this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
+            this.picCameraSoloD.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
+            this.picCameraSoloD.TabIndex = 1;
+            this.picCameraSoloD.TabStop = false;
+            // 
+            // pnlAtuadores
+            // 
+            this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D;
+            this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(12, 637);
+            this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores";
+            this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(784, 155);
+            this.pnlAtuadores.TabIndex = 1;
+            this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint);
+            // 
+            // chartGraficos
+            // 
+            chartArea6.Name = "ChartArea1";
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea6);
+            legend6.Name = "Legend1";
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend6);
+            this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(802, 404);
+            this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
+            series6.ChartArea = "ChartArea1";
+            series6.Legend = "Legend1";
+            series6.Name = "Series1";
+            this.chartGraficos.Series.Add(series6);
+            this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(837, 388);
+            this.chartGraficos.TabIndex = 2;
+            this.chartGraficos.Text = "chart1";
+            // 
+            // lblDir_EF
+            // 
+            this.lblDir_EF.AutoSize = true;
+            this.lblDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
+            this.lblDir_EF.Name = "lblDir_EF";
+            this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(53, 16);
+            this.lblDir_EF.TabIndex = 9;
+            this.lblDir_EF.Text = "EF 000º";
+            // 
+            // lblDir_DF
+            // 
+            this.lblDir_DF.AutoSize = true;
+            this.lblDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(3, 1);
+            this.lblDir_DF.Name = "lblDir_DF";
+            this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
+            this.lblDir_DF.TabIndex = 10;
+            this.lblDir_DF.Text = "DF 000º";
+            // 
+            // lblDir_DT
+            // 
+            this.lblDir_DT.AutoSize = true;
+            this.lblDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(3, 183);
+            this.lblDir_DT.Name = "lblDir_DT";
+            this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(55, 16);
+            this.lblDir_DT.TabIndex = 11;
+            this.lblDir_DT.Text = "DT 000º";
+            // 
+            // lblDir_ET
+            // 
+            this.lblDir_ET.AutoSize = true;
+            this.lblDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(1, 183);
+            this.lblDir_ET.Name = "lblDir_ET";
+            this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
+            this.lblDir_ET.TabIndex = 12;
+            this.lblDir_ET.Text = "ET 000º";
+            // 
+            // tabControl1
+            // 
+            this.tabControl1.Controls.Add(this.tabMapa);
+            this.tabControl1.Controls.Add(this.tabInformacoes);
+            this.tabControl1.Controls.Add(this.tabDeteccoes);
+            this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPulverizador);
+            this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(1011, 12);
+            this.tabControl1.Name = "tabControl1";
+            this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
+            this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(628, 387);
+            this.tabControl1.TabIndex = 17;
+            // 
+            // tabMapa
+            // 
+            this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlMapa);
+            this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabMapa.Name = "tabMapa";
+            this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
+            this.tabMapa.TabIndex = 0;
+            this.tabMapa.Text = "Mapa";
+            this.tabMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // pnlMapa
+            // 
+            this.pnlMapa.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
+            this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
+            this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
+            this.pnlMapa.TabIndex = 0;
+            // 
+            // tabInformacoes
+            // 
+            this.tabInformacoes.Controls.Add(this.gridDados);
+            this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabInformacoes.Name = "tabInformacoes";
+            this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
+            this.tabInformacoes.TabIndex = 1;
+            this.tabInformacoes.Text = "Informações";
+            this.tabInformacoes.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // gridDados
+            // 
+            this.gridDados.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
+            this.gridDados.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
+            this.gridDados.Name = "gridDados";
+            this.gridDados.RowHeadersWidth = 51;
+            this.gridDados.RowTemplate.Height = 24;
+            this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
+            this.gridDados.TabIndex = 0;
+            // 
+            // tabDeteccoes
+            // 
+            this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
+            this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
+            this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
+            this.tabDeteccoes.TabIndex = 2;
+            this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
+            this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // pnlDeteccoesRua
+            // 
+            this.pnlDeteccoesRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
+            this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
+            this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
+            this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
+            // 
+            // pnlAnguloGPS
+            // 
+            this.pnlAnguloGPS.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlAnguloGPS.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
+            this.pnlAnguloGPS.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
+            this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(879, 37);
+            this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlAnguloGPS.Name = "pnlAnguloGPS";
+            this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
+            this.pnlAnguloGPS.TabIndex = 18;
+            this.pnlAnguloGPS.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloGPS_Paint);
+            // 
+            // lblGPS
+            // 
+            this.lblGPS.AutoSize = true;
+            this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(876, 18);
+            this.lblGPS.Name = "lblGPS";
+            this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(35, 16);
+            this.lblGPS.TabIndex = 19;
+            this.lblGPS.Text = "GPS";
+            // 
+            // lblMagnetometro
+            // 
+            this.lblMagnetometro.AutoSize = true;
+            this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(876, 165);
+            this.lblMagnetometro.Name = "lblMagnetometro";
+            this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
+            this.lblMagnetometro.TabIndex = 21;
+            this.lblMagnetometro.Text = "Magnetômetro";
+            // 
+            // pnlAnguloMagnetometro
+            // 
+            this.pnlAnguloMagnetometro.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
+            this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(879, 184);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Name = "pnlAnguloMagnetometro";
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
+            this.pnlAnguloMagnetometro.TabIndex = 20;
+            this.pnlAnguloMagnetometro.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloMagnetometro_Paint);
+            // 
+            // pnlCameraRua
+            // 
+            this.pnlCameraRua.Controls.Add(this.picCameraRua);
+            this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(186, 28);
+            this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
+            this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 369);
+            this.pnlCameraRua.TabIndex = 22;
+            // 
+            // picCameraRua
+            // 
+            this.picCameraRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.picCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
+            this.picCameraRua.Name = "picCameraRua";
+            this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 369);
+            this.picCameraRua.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
+            this.picCameraRua.TabIndex = 0;
+            this.picCameraRua.TabStop = false;
+            // 
+            // pnlDir_EF
+            // 
+            this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.lblDir_EF);
+            this.pnlDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
+            this.pnlDir_EF.Name = "pnlDir_EF";
+            this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
+            this.pnlDir_EF.TabIndex = 23;
+            // 
+            // pnlDir_ET
+            // 
+            this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.lblDir_ET);
+            this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 200);
+            this.pnlDir_ET.Name = "pnlDir_ET";
+            this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
+            this.pnlDir_ET.TabIndex = 24;
+            // 
+            // pnlDir_DT
+            // 
+            this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.lblDir_DT);
+            this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(648, 200);
+            this.pnlDir_DT.Name = "pnlDir_DT";
+            this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
+            this.pnlDir_DT.TabIndex = 24;
+            // 
+            // pnlDir_DF
+            // 
+            this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.lblDir_DF);
+            this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(648, 0);
+            this.pnlDir_DF.Name = "pnlDir_DF";
+            this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
+            this.pnlDir_DF.TabIndex = 24;
+            // 
+            // btnIniciarOperacao
+            // 
+            this.btnIniciarOperacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(854, 330);
+            this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
+            this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(151, 65);
+            this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 25;
+            this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
+            this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnIniciarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarOperacao_Click);
+            // 
+            // tabPulverizador
+            // 
+            this.tabPulverizador.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
+            this.tabPulverizador.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
+            this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnDesligarBomba);
+            this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnLigarBomba);
+            this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
+            this.tabPulverizador.Name = "tabPulverizador";
+            this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
+            this.tabPulverizador.TabIndex = 3;
+            this.tabPulverizador.Text = "Pulverizador";
+            this.tabPulverizador.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // btnLigarBomba
+            // 
+            this.btnLigarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(158, 21);
+            this.btnLigarBomba.Name = "btnLigarBomba";
+            this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
+            this.btnLigarBomba.TabIndex = 26;
+            this.btnLigarBomba.Text = "Ligar Bomba";
+            this.btnLigarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnLigarBomba.Click += new System.EventHandler(this.btnLigarBomba_Click);
+            // 
+            // btnDesligarBomba
+            // 
+            this.btnDesligarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(325, 21);
+            this.btnDesligarBomba.Name = "btnDesligarBomba";
+            this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
+            this.btnDesligarBomba.TabIndex = 27;
+            this.btnDesligarBomba.Text = "Desligar Bomba";
+            this.btnDesligarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnDesligarBomba.Click += new System.EventHandler(this.btnDesligarBomba_Click);
+            // 
+            // nudPressaoSP
+            // 
+            this.nudPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 33);
+            this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
+            200,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
+            this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
+            this.nudPressaoSP.TabIndex = 28;
+            this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudPressaoSP.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudPressaoSP_ValueChanged);
+            // 
+            // lblPressaoSP
+            // 
+            this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
+            this.lblPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 14);
+            this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
+            this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(89, 16);
+            this.lblPressaoSP.TabIndex = 29;
+            this.lblPressaoSP.Text = "Pressão SP";
+            // 
+            // lblDistanciaEsquerda
+            // 
+            this.lblDistanciaEsquerda.AutoSize = true;
+            this.lblDistanciaEsquerda.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
+            this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(206, 9);
+            this.lblDistanciaEsquerda.Name = "lblDistanciaEsquerda";
+            this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(184, 16);
+            this.lblDistanciaEsquerda.TabIndex = 26;
+            this.lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: 00.00 cm";
+            // 
+            // lblDistanciaDireita
+            // 
+            this.lblDistanciaDireita.AutoSize = true;
+            this.lblDistanciaDireita.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
+            this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(459, 9);
+            this.lblDistanciaDireita.Name = "lblDistanciaDireita";
+            this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(179, 16);
+            this.lblDistanciaDireita.TabIndex = 27;
+            this.lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: 00.00 cm";
+            // 
+            // frmOperacaoManual
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1651, 804);
+            this.Controls.Add(this.lblDistanciaEsquerda);
+            this.Controls.Add(this.lblDistanciaDireita);
+            this.Controls.Add(this.btnIniciarOperacao);
+            this.Controls.Add(this.pnlDir_DF);
+            this.Controls.Add(this.pnlDir_DT);
+            this.Controls.Add(this.pnlDir_ET);
+            this.Controls.Add(this.pnlDir_EF);
+            this.Controls.Add(this.pnlCameraRua);
+            this.Controls.Add(this.lblMagnetometro);
+            this.Controls.Add(this.pnlAnguloMagnetometro);
+            this.Controls.Add(this.lblGPS);
+            this.Controls.Add(this.pnlAnguloGPS);
+            this.Controls.Add(this.tabControl1);
+            this.Controls.Add(this.chartGraficos);
+            this.Controls.Add(this.pnlAtuadores);
+            this.Controls.Add(this.pnlCamerasSolo);
+            this.Name = "frmOperacaoManual";
+            this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
+            this.Text = "Operação Manual";
+            this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoManual_FormClosing);
+            this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoManual_Load);
+            this.pnlCamerasSolo.ResumeLayout(false);
+            this.pnlCameraSoloE.ResumeLayout(false);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).EndInit();
+            this.pnlCameraSoloD.ResumeLayout(false);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).EndInit();
+            this.tabControl1.ResumeLayout(false);
+            this.tabMapa.ResumeLayout(false);
+            this.tabInformacoes.ResumeLayout(false);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).EndInit();
+            this.tabDeteccoes.ResumeLayout(false);
+            this.pnlCameraRua.ResumeLayout(false);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraRua)).EndInit();
+            this.pnlDir_EF.ResumeLayout(false);
+            this.pnlDir_EF.PerformLayout();
+            this.pnlDir_ET.ResumeLayout(false);
+            this.pnlDir_ET.PerformLayout();
+            this.pnlDir_DT.ResumeLayout(false);
+            this.pnlDir_DT.PerformLayout();
+            this.pnlDir_DF.ResumeLayout(false);
+            this.pnlDir_DF.PerformLayout();
+            this.tabPulverizador.ResumeLayout(false);
+            this.tabPulverizador.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
+            this.ResumeLayout(false);
+            this.PerformLayout();
+
+        }
+
+        #endregion
+
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCamerasSolo;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlAtuadores;
+        private System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart chartGraficos;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDir_EF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDir_DF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDir_DT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDir_ET;
+        private System.Windows.Forms.TabControl tabControl1;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabMapa;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabInformacoes;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabDeteccoes;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloGPS;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlMapa;
+        private System.Windows.Forms.DataGridView gridDados;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlDeteccoesRua;
+        private System.Windows.Forms.Label lblGPS;
+        private System.Windows.Forms.Label lblMagnetometro;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloMagnetometro;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraRua;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_EF;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloD;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_ET;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_DT;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_DF;
+        private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraRua;
+        private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
+        private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraSoloE;
+        private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraSoloD;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabPulverizador;
+        private System.Windows.Forms.Label lblPressaoSP;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudPressaoSP;
+        private System.Windows.Forms.Button btnDesligarBomba;
+        private System.Windows.Forms.Button btnLigarBomba;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaEsquerda;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaDireita;
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -0,0 +1,716 @@
+using AgroBase.Models.Modules;
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+using static AgroBase.Models.Enuns;
+using AForge.Video.DirectShow;
+using AForge.Video;
+using System.Drawing.Drawing2D;
+using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
+using AgroBase.Services;
+
+namespace AgroBase.Forms.Operacoes
+{
+    public partial class frmOperacaoManual : Form
+    {
+        Timer tmrLeitura;
+
+        public frmOperacaoManual()
+        {
+            InitializeComponent();
+
+            // Ativa o double buffering
+            this.DoubleBuffered = true;
+            this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
+            this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
+            this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);
+
+            pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlAnguloGPS.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloGPS, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlAnguloMagnetometro.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloMagnetometro, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlDir_DF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+            pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
+        }
+
+        private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            pnlDir_DF.Paint += pnlDir_Paint;
+            pnlDir_DT.Paint += pnlDir_Paint;
+            pnlDir_EF.Paint += pnlDir_Paint;
+            pnlDir_ET.Paint += pnlDir_Paint;
+
+
+            IniciarCameras();
+            PopularInformacoesGerais();
+            InicializarMapa();
+            PopularBicos();
+
+            tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
+            tmrLeitura.Tick += tmrLeitura_Tick;
+            tmrLeitura.Start();
+        }
+
+        private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        {
+            tmrLeitura.Stop();
+            tmrLeitura.Dispose();
+            Mapa.PararProcessamento();
+            videoSourceRua.Stop();
+            videoSourceSoloD.Stop();
+            videoSourceSoloE.Stop();
+        }
+
+        private void tmrLeitura_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            AtualizarDados();
+        }
+
+        public void AtualizarDados()
+        {
+            var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
+
+            if (statusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
+            {
+                this.Text = "Operação Manual - Parametrização";
+            }
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
+            {
+                this.Text = "Operação Manual - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds.ToString("0") + " segundo" + ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds < 1 ? "" : "s") + "...";
+            }
+            else if (statusAtual == StatusOperacao.Concluida)
+            {
+                this.Text = "Operação Manual - Concluída";
+            }
+            else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+            {
+                this.Text = "Operação Manual - Em andamento";
+            }
+
+            pnlDir_DF.Invalidate();
+            pnlDir_DT.Invalidate();
+            pnlDir_EF.Invalidate();
+            pnlDir_ET.Invalidate();
+
+            pnlAtuadores.Invalidate();
+            pnlAnguloGPS.Invalidate();
+            pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();
+
+            AtualizarGrafico();
+            AtualizarInformacoesGerais();
+
+            lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
+            lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
+        }
+
+
+        #region Direcionais
+
+        private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            DesenharGraficos(sender, e);
+        }
+
+        private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
+            {
+                return;
+            }
+
+            Panel pnl = (Panel)sender;
+            string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
+
+            var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
+            Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
+            lblAngulo.Text = ID + " " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo).ToString("000") + "º";
+
+            // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
+            Graphics g = e.Graphics;
+
+            int centerX = pnl.Width / 2;
+            int centerY = pnl.Height / 2;
+            int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;
+
+            // Desenhe o círculo para representar o motor
+            g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);
+
+
+
+            // Desenhe a linha externa (set point)
+            double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
+            int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
+            int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
+            g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
+
+            // Desenhe a seta que indica o sentido
+            int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
+
+            if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
+            {
+                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
+                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
+                Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
+
+                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
+                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
+                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
+            }
+            else
+            {
+                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
+                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
+                Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
+
+                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
+                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
+                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
+                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
+            }
+
+
+
+            // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
+            double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
+            int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
+            int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
+            g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
+
+            // Desenhe a seta que indica o sentido
+            if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
+            {
+                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
+                Point arrowStart = new Point(x, y);
+                Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
+
+                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
+                Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
+                Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
+            }
+            else
+            {
+                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
+                Point arrowStart = new Point(x, y);
+                Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
+
+                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
+                Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
+                Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
+                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
+            }
+
+
+
+            // Desenhe os pontos nos angulos fixos
+            int radiusCircle = 5;
+            for (int i = 0; i < 4; i++)
+            {
+                double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
+                int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
+                int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
+
+                Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
+                bool Acionado =
+                    Motor.Ref000 && i == 0 ||
+                    Motor.Ref090 && i == 1 ||
+                    Motor.Ref180 && i == 2 ||
+                    Motor.Ref270 && i == 3;
+                using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
+                {
+                    g.FillEllipse(brush, rect);
+                }
+
+                string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
+                SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, Font);
+
+                float textX = xA;
+                float textY = yA;
+                float textOffset = 12;
+
+                // Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
+                if (angle == 0)
+                {
+                    textX -= textSize.Width / 2;
+                    textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
+                }
+                else if (angle == Math.PI / 2)
+                {
+                    textX -= textSize.Width + textOffset;
+                    textY -= textSize.Height / 2;
+                }
+                else if (angle == Math.PI)
+                {
+                    textX -= textSize.Width / 2;
+                    textY -= (textOffset * 2);
+                }
+                else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
+                {
+                    textX += textOffset;
+                    textY -= textSize.Height / 2;
+                }
+
+                g.DrawString(angleText, Font, Brushes.Black, textX, textY);
+            }
+
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Cameras
+
+        private FilterInfoCollection videoDevices;
+        private VideoCaptureDevice videoSourceRua;
+        private VideoCaptureDevice videoSourceSoloE;
+        private VideoCaptureDevice videoSourceSoloD;
+        private void IniciarCameras()
+        {
+            videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
+            List<string> CamerasIDs = new List<string>();
+            foreach (FilterInfo info in videoDevices)
+            {
+                CamerasIDs.Add(info.MonikerString.ToLower());
+            }
+
+            string IDcamRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho.ToLower().Replace("\\", "#");
+            if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamRua)))
+            {
+                videoSourceRua = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamRua)));
+                videoSourceRua.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceRua_NewFrame);
+                videoSourceRua.Start();
+            }
+            string IDcamSoloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloE.ToLower().Replace("\\", "#");
+            if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamSoloE)))
+            {
+                videoSourceSoloE = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamSoloE)));
+                videoSourceSoloE.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceSoloE_NewFrame);
+                videoSourceSoloE.Start();
+            }
+            string IDcamSoloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloD.ToLower().Replace("\\", "#");
+            if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamSoloD)))
+            {
+                videoSourceSoloD = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamSoloD)));
+                videoSourceSoloD.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceSoloD_NewFrame);
+                videoSourceSoloD.Start();
+            }
+        }
+
+        private void videoSourceRua_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
+        {
+            Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
+            picCameraRua.Image = bitmap;
+        }
+        private void videoSourceSoloE_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
+        {
+            Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
+            picCameraSoloE.Image = bitmap;
+        }
+        private void videoSourceSoloD_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
+        {
+            Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
+            picCameraSoloD.Image = bitmap;
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Angulo orientacao Magnetica
+
+        private void pnlAnguloGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarroGPS;
+                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
+            }
+            catch { }
+        }
+
+        private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
+                DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
+            }
+            catch { }
+        }
+
+        private void DesenharInclinacao(Panel pnlBussola, PaintEventArgs e, float anguloInclinacao, float anguloSub)
+        {
+            if (!(anguloInclinacao >= 0 || anguloInclinacao <= 0))
+            {
+                anguloInclinacao = 0;
+            }
+
+            Graphics g = e.Graphics;
+            // Desenha o círculo da bússola
+            int diameter = Math.Min(pnlBussola.Width - 1, pnlBussola.Height - 1);
+            Point centro = new Point((pnlBussola.Width - 1) / 2, (pnlBussola.Height - 1) / 2);
+            //g.DrawEllipse(Pens.Black, centro.X - diameter / 2, centro.Y - diameter / 2, diameter, diameter);
+
+            // Escreve o ângulo no centro do círculo
+            string anguloTexto = $"{anguloInclinacao.ToString("0")}°";
+            Font fonteAngulo = new Font("Arial", 7); // Ajuste o tamanho da fonte conforme necessário
+            SizeF textSize = e.Graphics.MeasureString(anguloTexto, fonteAngulo);
+
+            // Calcula a posição para o texto ser centralizado no círculo
+            float textX = 0;
+            float textY = 0;
+
+            // Define a cor do texto
+            Brush textBrush = Brushes.Black;
+
+            // Desenha o texto no Graphics do painel
+            g.DrawString(anguloTexto, fonteAngulo, textBrush, textX, textY);
+
+            // A linha será desenhada do centro do círculo
+            PointF pontoCentral = new PointF(centro.X, centro.Y);
+            // O comprimento da linha será metade do diâmetro do círculo (raio)
+            float comprimentoLinha = diameter / 3;
+
+            // Ajustar o ângulo para que 0 graus esteja para cima e aumente no sentido horário
+            //float anguloRadianos = (anguloInclinacao - 90) * (float)(Math.PI / 180.0);
+            float anguloRadianos = (anguloInclinacao - anguloSub) * (float)(Math.PI / 180.0);
+
+            // Calcular o ponto final da linha baseado no ângulo de inclinação
+            PointF pontoFinal = new PointF(
+                pontoCentral.X + comprimentoLinha * (float)Math.Cos(anguloRadianos),
+                pontoCentral.Y + comprimentoLinha * (float)Math.Sin(anguloRadianos)
+            );
+
+            // Desenhar a linha de inclinação
+            g.DrawLine(Pens.Red, pontoCentral, pontoFinal);
+
+            // Opcional: Desenhar uma ponta de seta na linha para indicar direção
+            using (AdjustableArrowCap bigArrow = new AdjustableArrowCap(4, 4))
+            {
+                using (Pen pen = new Pen(Color.Red, 2))
+                {
+                    pen.CustomEndCap = bigArrow;
+                    g.DrawLine(pen, pontoCentral, pontoFinal);
+                }
+            }
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Graficos
+
+        private void AtualizarGrafico()
+        {
+            MovSensorimanetoGrafico Log = null;
+
+            var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
+
+            if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
+            {
+                Log = Motor.LogGrafico.Last();
+            }
+
+            double Minimo = 0;
+            double Maximo = 0;
+
+            Chart chart = chartGraficos;
+            chart.Titles.Clear();
+            //chart.Titles.Add("Acompanhamento");
+            var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
+            chart.Series.Clear();
+            List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
+
+            var serieVelocidade = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
+            serieVelocidade.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
+            serieVelocidade.ChartType = SeriesChartType.Line;
+            chart.Series.Add(serieVelocidade);
+            Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo;
+            Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo;
+
+            var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
+            serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
+            serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Spline;
+            chart.Series.Add(serieRPMsp);
+            Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
+            Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
+
+            var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
+            seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
+            seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line;
+            chart.Series.Add(seriePotencia);
+            Minimo = Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo;
+            Maximo = Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo;
+
+            var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
+            serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
+            serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
+            chart.Series.Add(serieTemperatura);
+            Minimo = Logs.Min(x => x.Temperatura) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Temperatura) : Minimo;
+            Maximo = Logs.Max(x => x.Temperatura) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Temperatura) : Maximo;
+
+            foreach (var legend in chart.Legends)
+            {
+                legend.Docking = Docking.Bottom;
+            }
+
+            chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5;
+            chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Informacoes gerais
+
+        private void PopularInformacoesGerais()
+        {
+            gridDados.Rows.Clear();
+            gridDados.Columns.Clear();
+            gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
+            gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
+            gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");
+
+            gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
+            gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
+            gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
+            gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
+            gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
+            gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
+            gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
+            gridDados.Rows.Add("Herbicida Aplicado", "", "L");
+            gridDados.Rows.Add("Ervas Detectadas", "", "");
+            gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
+            gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
+
+            AtualizarInformacoesGerais();
+        }
+
+        private void AtualizarInformacoesGerais()
+        {
+            gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
+            gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
+            gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
+            gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") : "");
+            gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") : "");
+            gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
+            gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
+            gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaConsumido.ToString("0.000");
+            gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas.ToString("000");
+            gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");
+            gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia.ToString("0.00");
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Mapa GPS
+
+        private MapasModel Mapa;
+
+        private void InicializarMapa()
+        {
+            Mapa = new MapasModel()
+            {
+                pnlMapa = pnlMapa,
+            };
+            Mapa.CarregarMapaGPS();
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region Bicos Pulverizadores
+
+        private void PopularBicos()
+        {
+            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+            nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP);
+
+            int panelWidth = pnlAtuadores.Width;
+            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
+            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
+            int yPosition = (pnlAtuadores.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
+
+
+            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
+            {
+                // Calcula a posição x do círculo
+                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
+                // Define a string que representa o número do bico
+                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
+                
+                Button btnDesligar = new Button()
+                {
+                    Name = "btn_" + bicoNumero,
+                    Size = new Size(75, 27),
+                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 75) / 2, circleDiameter + yPosition + 25),
+                    Text = "Ligar"
+                };
+                btnDesligar.Click -= btn_Click;
+                btnDesligar.Click += btn_Click;
+                Label lblCmd = new Label()
+                {
+                    Name = "lblCmd_" + bicoNumero,
+                    Size = new Size(110, 20),
+                    Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0),
+                    Text = "Comando: Desligado"
+                };
+
+                pnlAtuadores.Controls.Add(btnDesligar);
+                pnlAtuadores.Controls.Add(lblCmd);
+            }
+
+        }
+
+        private void btn_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Button btn = (Button)sender;
+            string ID = btn.Name.Replace("btn_", "");
+            var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            if (Bico != null)
+            {
+                Bico.Atuado = Bico.Atuado ? !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
+                string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+
+                pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.Atuado ? "Ligado" : "Desligado");
+                btn.Text = Bico.Atuado ? "Desligar" : "Ligar";
+            }
+        }
+
+        private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
+            EnviarProtocoloComandoBomba();
+        }
+
+        private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
+            EnviarProtocoloComandoBomba();
+        }
+
+        private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
+            EnviarProtocoloComandoBomba();
+        }
+
+        private void EnviarProtocoloComandoBomba()
+        {
+            string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+        }
+
+        private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
+        {
+            var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
+
+            Graphics g = e.Graphics;
+            Panel myPanel = (Panel)sender;
+            int panelWidth = myPanel.Width;
+            int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
+            int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
+            int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
+            int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
+
+
+            for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
+            {
+                // Calcula a posição x do círculo
+                int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
+                // Desenha o contorno do círculo
+                g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
+                // Se o bico estiver aceso, preenche o círculo
+                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado)
+                {
+                    g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
+                }
+
+                // Define a string que representa o número do bico
+                string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
+                // Define a fonte para o texto
+                Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
+                // Mede o tamanho do texto
+                SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
+                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
+                float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
+                float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
+                // Desenha o número do bico
+                g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
+
+
+                // Define a string que representa a atuacao do bico
+                string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].ToString("000");
+                // Define a fonte para o texto
+                Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
+                // Mede o tamanho do texto
+                SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
+                // Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
+                float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
+                float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
+                // Desenha as atuacoes do bico
+                g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
+
+
+                // Calcula a posição x e y do círculo pequeno
+                int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
+                int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
+
+                // Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
+                Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
+                Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão
+
+                // Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
+                if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
+                {
+                    smallCircleBrush = Brushes.Blue;
+                }
+
+                // Desenha o contorno do círculo pequeno
+                g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
+                // Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
+                g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
+            }
+        }
+
+        #endregion
+
+        private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+            }
+            else
+            {
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
+                }
+                else
+                {
+                    MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                }
+            }
+            btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação";
+        }
+
+        
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.resx

@@ -0,0 +1,120 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+</root>

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Comum;
+using AgroBase.Forms.Atuador;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
@@ -26,6 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
     public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
     {
         private Timer tmrLeituras = new Timer() { Interval = 200 };
+        CalibragemVazao _CalibragemVazao = new CalibragemVazao();
 
         #region Eventos do formulário
 
@@ -54,6 +56,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             AtualizarDispositivos();
             AtualizaListaCameras();
+            nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP);
+            txtVolumeLido.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef.ToString("0.0");
+            lblVazao.Text = "Vazão " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef / _CalibragemVazao.TempoCalibragem * 1000).ToString("0") + " mL/s";
         }
 
         private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -115,6 +120,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             AtualizarInformacoesGerais();
             pnlOrientacao.Invalidate();
             pnlInclinacao.Invalidate();
+            pnlAtuadores.Invalidate();
 
             PZEMService.EnviarComando(PZEMService.PortaPZEM, PZEMService.ComandoAquisicaoDados());
 
@@ -196,7 +202,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 }
 
                 lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(CameraSolo.Leitura.timestamp);
-                pnlAtuadores.Invalidate();
 
                 AtualizaInformacoesControleOperacao();
             }
@@ -364,7 +369,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
 
             pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
-            lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
+            lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
 
             pgbBateria.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria) : 100;
             lblPorcentagemBateria.Text = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + "v " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + "A " : "") + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
@@ -420,9 +425,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         #region Seleção de câmeras
 
+        ComboBox cmbCameraCaminho = new ComboBox() { Name = "cmbCameraCaminho", Visible = false };
+        ComboBox cmbCameraSoloD = new ComboBox() { Name = "cmbCameraSoloD", Visible = false };
+        ComboBox cmbCameraSoloE = new ComboBox() { Name = "cmbCameraSoloE", Visible = false };
+
         private void AtualizaListaCameras()
         {
-            var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray();
+            cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged -= cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged;
+            cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged += cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged;
+            cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged -= cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
+            cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
+            cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged -= cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
+            cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
+            gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraCaminho);
+            gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraSoloE);
+            gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraSoloD);
+
+            var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Values.ToArray();
 
             var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList();
             foreach (ComboBox cmb in cameras)
@@ -452,8 +471,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 CameraSolo.combo.Items.Clear();
                 CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
+                if (CamNome == "D")
+                {
+                    CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.combo.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloD);
+                }
+                else if (CamNome == "E")
+                {
+                    CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.combo.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloE);
+                }
+                else
+                {
                     CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
                 }
+            }
 
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho == null)
             {
@@ -481,7 +511,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             cmbCameraCaminho.Items.Clear();
             cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras);
-            cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
+            cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cmbCameraCaminho.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho);
+            //cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
         }
 
         private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -511,7 +542,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
         {
             CameraSolo.camera.IniciarCamera(
-                PythonService.ScriptWeedDetector,
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
                 new string[] { 
                     CameraSolo.MaxLeituras.ToString(), 
                     CameraSolo.VideoPorta, 
@@ -601,6 +632,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToDouble(nudPressaoSP.Value);
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
                 }
                 else
@@ -895,8 +927,132 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
 
 
+
         #endregion
 
 
+        #region Calibragem do pulverizador
+
+        private void AtuarBico(AtuadorBicoModel Bico, bool Estado)
+        {
+            if (Bico != null)
+            {
+                Bico.Atuado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto ? Estado : !Estado;
+                string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+            }
+        }
+
+        private void AtuarBomba(bool Estado)
+        {
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = Estado;
+            string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+        }
+
+        private void btnCalibrarVazao_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (btnCalibrarVazao.Text == "Calcular")
+            {
+                if (txtVolumeLido.Text == "" || double.TryParse(txtVolumeLido.Text, out double Volume) == false)
+                {
+                    MessageBox.Show("Informe o volume obtido durante a calibragem!");
+                    return;
+                }
+                _CalibragemVazao.VolumeComputado = Volume;
+                btnCalibrarVazao.Text = "Calibrar vazão";
+
+                string Resultados =
+                    "Valores iniciais" + Environment.NewLine +
+                    "Massa = " + _CalibragemVazao.MassaInicial.ToString("0.0000") + " Kg" + Environment.NewLine +
+                    "Pressão = " + _CalibragemVazao.PressoesAferidas.First().ToString("0.0000") + " psi" + Environment.NewLine +
+                    Environment.NewLine +
+                    "Medições" + Environment.NewLine +
+                    "V  = " + _CalibragemVazao.VolumeComputado.ToString("0.0000") + "mL" + Environment.NewLine +
+                    "P  = " + _CalibragemVazao.PressaoMedia.ToString("0.0000") + " psi" + Environment.NewLine +
+                    "NP = " + _CalibragemVazao.QtdPulsos + Environment.NewLine +
+                    "T  = " + _CalibragemVazao.Periodo + " s" + Environment.NewLine +
+                    "M  = " + _CalibragemVazao.MassaFinal.ToString("0.0000") + " Kg" + Environment.NewLine +
+                    Environment.NewLine +
+                    "Cálculos" + Environment.NewLine +
+                    "Massa Perdida = " + _CalibragemVazao.MassaPerdida.ToString("0.0000") + " g" + Environment.NewLine +
+                    "d  = " + _CalibragemVazao.d.ToString("0.0000") + Environment.NewLine +
+                    "Q  = " + _CalibragemVazao.Q.ToString("0.0000") + " mL/s" + Environment.NewLine +
+                    "x  = " + _CalibragemVazao.x.ToString("0.0000") + Environment.NewLine +
+                    "Q2 = " + _CalibragemVazao.Q2.ToString("0.0000") + " mL" + Environment.NewLine +
+                    ""
+                ;
+
+                Console.WriteLine(Resultados);
+                MessageBox.Show(Resultados, "Resultado da calibragem");
+                if (MessageBox.Show("Deseja aceitar os parâmetros de calibragem?", "Atualizar dados", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef = _CalibragemVazao.VolumeComputado;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoPulsoRef = _CalibragemVazao.QtdPulsos;
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = _CalibragemVazao.d;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                btnCalibrarVazao.Enabled = false;
+                AtuarBomba(true);
+                var tmrInicioCalibragemVazao = new Timer { Interval = 1000 };
+                tmrInicioCalibragemVazao.Tick += tmrInicioCalibragemVazao_Tick;
+                tmrInicioCalibragemVazao.Start();
+            }
+            txtVolumeLido.Enabled = false;
+        }
+
+        private void tmrInicioCalibragemVazao_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ((Timer)sender).Stop();
+
+            var tmrCalibragemVazao = new Timer() { Interval = 500 };
+
+            _CalibragemVazao = new CalibragemVazao()
+            {
+                Calibrando = true,
+                IniciadoEm = DateTime.Now,
+                MassaInicial = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.MassaReservatorio,
+                PressoesAferidas = new List<double>()
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
+                }
+            };
+            tmrCalibragemVazao.Tick += tmrCalibragemVazao_Tick;
+            tmrCalibragemVazao.Start();
+
+            AtuarBico(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Inicializado), true);
+        }
+
+        private void tmrCalibragemVazao_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            _CalibragemVazao.QtdPulsos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPulsos;
+            _CalibragemVazao.Periodo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPeriodo;
+            _CalibragemVazao.PressoesAferidas.Add(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha);
+            _CalibragemVazao.MassaFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.MassaReservatorio;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPeriodo >= _CalibragemVazao.TempoCalibragem || DateTime.Now >= _CalibragemVazao.IniciadoEm.AddMilliseconds(_CalibragemVazao.TempoCalibragem))
+            {
+                ((Timer)sender).Stop();
+
+                AtuarBico(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Inicializado), false);
+                AtuarBomba(false);
+
+                _CalibragemVazao.Periodo = _CalibragemVazao.Periodo / 1000.0;
+                if (_CalibragemVazao.Periodo == 0)
+                {
+                    _CalibragemVazao.Periodo = _CalibragemVazao.TempoCalibragem / 1000;
+                }
+
+                btnCalibrarVazao.Text = "Calcular";
+                btnCalibrarVazao.Enabled = true;
+                txtVolumeLido.Enabled = true;
+            }
+
+        }
+
+        #endregion
+    
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs

@@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.pnlCameraSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
@@ -60,13 +60,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pgbReservatorio = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
             this.gpbOpcoes = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.cmbCameraSoloD = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.lblCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.cmbCameraCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.lblCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.cmbCameraSoloE = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.lblCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbInformacoesGerais = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lblBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblHerbicidaPorErva = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -91,6 +85,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.pnlAnguloCamera = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.lblPerformance = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.btnCalibrarVazao = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblPSI = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtVolumeLido = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblML = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblVolumeLido = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblVazao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.pnlCameraSolo.SuspendLayout();
             this.pnlAtuadores.SuspendLayout();
             this.pnlGraficos.SuspendLayout();
@@ -99,6 +101,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.gpbOpcoes.SuspendLayout();
             this.gpbInformacoesGerais.SuspendLayout();
             this.pnlInferior.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // pnlCameraSolo
@@ -116,7 +119,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.pnlCameraSoloD.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(399, 2);
-            this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
             this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 325);
             this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 1;
@@ -125,7 +128,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.pnlCameraSoloE.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
             this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
-            this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
             this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 325);
             this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 0;
@@ -182,18 +185,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             // chartGraficos
             // 
-            chartArea1.Name = "ChartArea1";
+            chartArea6.Name = "ChartArea1";
-            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
+            this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea6);
             this.chartGraficos.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
-            legend1.Name = "Legend1";
+            legend6.Name = "Legend1";
-            this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
+            this.chartGraficos.Legends.Add(legend6);
             this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
             this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
-            series1.ChartArea = "ChartArea1";
+            series6.ChartArea = "ChartArea1";
-            series1.Legend = "Legend1";
+            series6.Legend = "Legend1";
-            series1.Name = "Series1";
+            series6.Name = "Series1";
-            this.chartGraficos.Series.Add(series1);
+            this.chartGraficos.Series.Add(series6);
             this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(540, 313);
             this.chartGraficos.TabIndex = 0;
             this.chartGraficos.Text = "chart1";
@@ -373,14 +376,16 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             // gpbOpcoes
             // 
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblVazao);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblVolumeLido);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblML);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.txtVolumeLido);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblPSI);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
+            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnCalibrarVazao);
             this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarMapa);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraSoloD);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraSoloD);
             this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnIniciarOperacao);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraCaminho);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraCaminho);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraSoloE);
-            this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraSoloE);
             this.gpbOpcoes.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
             this.gpbOpcoes.Location = new System.Drawing.Point(1084, 697);
             this.gpbOpcoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
@@ -402,77 +407,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.btnCarregarMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnCarregarMapa.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarMapa_Click);
             // 
-            // cmbCameraSoloD
-            // 
-            this.cmbCameraSoloD.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbCameraSoloD.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(111, 52);
-            this.cmbCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
-            this.cmbCameraSoloD.Name = "cmbCameraSoloD";
-            this.cmbCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
-            this.cmbCameraSoloD.TabIndex = 8;
-            this.cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged);
-            // 
-            // lblCameraSoloD
-            // 
-            this.lblCameraSoloD.AutoSize = true;
-            this.lblCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(5, 55);
-            this.lblCameraSoloD.Name = "lblCameraSoloD";
-            this.lblCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(93, 16);
-            this.lblCameraSoloD.TabIndex = 7;
-            this.lblCameraSoloD.Text = "Cam Solo D";
-            // 
             // btnIniciarOperacao
             // 
-            this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(111, 114);
+            this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(110, 114);
             this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
             this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
-            this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(148, 26);
+            this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(149, 26);
             this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 6;
             this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
             this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnIniciarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarOperacao_Click);
             // 
-            // cmbCameraCaminho
-            // 
-            this.cmbCameraCaminho.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbCameraCaminho.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(111, 82);
-            this.cmbCameraCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
-            this.cmbCameraCaminho.Name = "cmbCameraCaminho";
-            this.cmbCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
-            this.cmbCameraCaminho.TabIndex = 3;
-            this.cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged);
-            // 
-            // lblCameraCaminho
-            // 
-            this.lblCameraCaminho.AutoSize = true;
-            this.lblCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(5, 86);
-            this.lblCameraCaminho.Name = "lblCameraCaminho";
-            this.lblCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
-            this.lblCameraCaminho.TabIndex = 2;
-            this.lblCameraCaminho.Text = "Camera Rua";
-            // 
-            // cmbCameraSoloE
-            // 
-            this.cmbCameraSoloE.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbCameraSoloE.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(111, 21);
-            this.cmbCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
-            this.cmbCameraSoloE.Name = "cmbCameraSoloE";
-            this.cmbCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
-            this.cmbCameraSoloE.TabIndex = 1;
-            this.cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged);
-            // 
-            // lblCameraSoloE
-            // 
-            this.lblCameraSoloE.AutoSize = true;
-            this.lblCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(5, 25);
-            this.lblCameraSoloE.Name = "lblCameraSoloE";
-            this.lblCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(91, 16);
-            this.lblCameraSoloE.TabIndex = 0;
-            this.lblCameraSoloE.Text = "Cam Solo E";
-            // 
             // gpbInformacoesGerais
             // 
             this.gpbInformacoesGerais.Controls.Add(this.lblBateriaConsumida);
@@ -616,7 +561,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.chbGPSativo.AutoSize = true;
             this.chbGPSativo.Location = new System.Drawing.Point(708, 25);
-            this.chbGPSativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.chbGPSativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.chbGPSativo.Name = "chbGPSativo";
             this.chbGPSativo.Size = new System.Drawing.Size(59, 20);
             this.chbGPSativo.TabIndex = 9;
@@ -627,7 +572,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.chbATUativo.AutoSize = true;
             this.chbATUativo.Location = new System.Drawing.Point(708, 4);
-            this.chbATUativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.chbATUativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.chbATUativo.Name = "chbATUativo";
             this.chbATUativo.Size = new System.Drawing.Size(63, 20);
             this.chbATUativo.TabIndex = 8;
@@ -638,7 +583,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.chbDIRativo.AutoSize = true;
             this.chbDIRativo.Location = new System.Drawing.Point(623, 28);
-            this.chbDIRativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.chbDIRativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.chbDIRativo.Name = "chbDIRativo";
             this.chbDIRativo.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
             this.chbDIRativo.TabIndex = 7;
@@ -649,7 +594,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // 
             this.chbMOVativo.AutoSize = true;
             this.chbMOVativo.Location = new System.Drawing.Point(623, 4);
-            this.chbMOVativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.chbMOVativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.chbMOVativo.Name = "chbMOVativo";
             this.chbMOVativo.Size = new System.Drawing.Size(67, 20);
             this.chbMOVativo.TabIndex = 6;
@@ -677,7 +622,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             // pnlMapa
             // 
             this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(12, 7);
-            this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
             this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(463, 255);
             this.pnlMapa.TabIndex = 14;
@@ -729,6 +674,84 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.lblPerformance.TabIndex = 16;
             this.lblPerformance.Text = "CPU: 0,0%   GPU: 0,0%   RAM: 0,0%";
             // 
+            // btnCalibrarVazao
+            // 
+            this.btnCalibrarVazao.Location = new System.Drawing.Point(138, 84);
+            this.btnCalibrarVazao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
+            this.btnCalibrarVazao.Name = "btnCalibrarVazao";
+            this.btnCalibrarVazao.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
+            this.btnCalibrarVazao.TabIndex = 7;
+            this.btnCalibrarVazao.Text = "Calibrar vazão";
+            this.btnCalibrarVazao.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnCalibrarVazao.Click += new System.EventHandler(this.btnCalibrarVazao_Click);
+            // 
+            // nudPressaoSP
+            // 
+            this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(138, 23);
+            this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
+            200,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
+            this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(74, 25);
+            this.nudPressaoSP.TabIndex = 8;
+            this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblPressaoSP
+            // 
+            this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
+            this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(6, 28);
+            this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
+            this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(124, 16);
+            this.lblPressaoSP.TabIndex = 9;
+            this.lblPressaoSP.Text = "Pressão da linha";
+            // 
+            // lblPSI
+            // 
+            this.lblPSI.AutoSize = true;
+            this.lblPSI.Location = new System.Drawing.Point(218, 28);
+            this.lblPSI.Name = "lblPSI";
+            this.lblPSI.Size = new System.Drawing.Size(28, 16);
+            this.lblPSI.TabIndex = 10;
+            this.lblPSI.Text = "psi";
+            // 
+            // txtVolumeLido
+            // 
+            this.txtVolumeLido.Enabled = false;
+            this.txtVolumeLido.Location = new System.Drawing.Point(138, 54);
+            this.txtVolumeLido.Name = "txtVolumeLido";
+            this.txtVolumeLido.Size = new System.Drawing.Size(74, 25);
+            this.txtVolumeLido.TabIndex = 11;
+            this.txtVolumeLido.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblML
+            // 
+            this.lblML.AutoSize = true;
+            this.lblML.Location = new System.Drawing.Point(218, 59);
+            this.lblML.Name = "lblML";
+            this.lblML.Size = new System.Drawing.Size(30, 16);
+            this.lblML.TabIndex = 12;
+            this.lblML.Text = "mL";
+            // 
+            // lblVolumeLido
+            // 
+            this.lblVolumeLido.AutoSize = true;
+            this.lblVolumeLido.Location = new System.Drawing.Point(6, 59);
+            this.lblVolumeLido.Name = "lblVolumeLido";
+            this.lblVolumeLido.Size = new System.Drawing.Size(96, 16);
+            this.lblVolumeLido.TabIndex = 13;
+            this.lblVolumeLido.Text = "Volume lido";
+            // 
+            // lblVazao
+            // 
+            this.lblVazao.AutoSize = true;
+            this.lblVazao.Location = new System.Drawing.Point(6, 91);
+            this.lblVazao.Name = "lblVazao";
+            this.lblVazao.Size = new System.Drawing.Size(120, 16);
+            this.lblVazao.TabIndex = 14;
+            this.lblVazao.Text = "Vazão: 10 mL/s";
+            // 
             // frmOperacaoMapaGPS
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
@@ -770,6 +793,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             this.gpbInformacoesGerais.PerformLayout();
             this.pnlInferior.ResumeLayout(false);
             this.pnlInferior.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -793,10 +817,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbProgresso;
         private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
         private System.Windows.Forms.Button btnCarregarMapa;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraCaminho;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCameraCaminho;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraSoloE;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCameraSoloE;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbInformacoesGerais;
         private System.Windows.Forms.Label lblBateriaConsumida;
         private System.Windows.Forms.Label lblHerbicidaPorErva;
@@ -813,8 +833,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private System.Windows.Forms.Label lblUltimaLeituraSolo;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloD;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
-        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraSoloD;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCameraSoloD;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlMapa;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbGPSativo;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbATUativo;
@@ -836,5 +854,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private System.Windows.Forms.Label lblProgressoRua;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloCamera;
         private System.Windows.Forms.Label lblPerformance;
+        private System.Windows.Forms.Label lblML;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtVolumeLido;
+        private System.Windows.Forms.Label lblPSI;
+        private System.Windows.Forms.Label lblPressaoSP;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudPressaoSP;
+        private System.Windows.Forms.Button btnCalibrarVazao;
+        private System.Windows.Forms.Label lblVolumeLido;
+        private System.Windows.Forms.Label lblVazao;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs

@@ -47,10 +47,9 @@
             this.gpbP_Dir = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.nudAnguloMinimo = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.nudVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblVelocidadePercentual = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudAnguloMaximo = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblAngulo = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblAngulomin = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbP_Mov = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.nudVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblKmhCErvas = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -78,6 +77,7 @@
             this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblAngulomax = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
@@ -105,7 +105,7 @@
             this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 39);
             this.cmbOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao";
-            this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 32);
+            this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 37);
             this.cmbOperacao.TabIndex = 0;
             // 
             // lblOperacao
@@ -115,7 +115,7 @@
             this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 9);
             this.lblOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6, 0, 6, 0);
             this.lblOperacao.Name = "lblOperacao";
-            this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(175, 24);
+            this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(222, 29);
             this.lblOperacao.TabIndex = 1;
             this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação";
             // 
@@ -148,6 +148,7 @@
             // 
             // gpbP_Gps
             // 
+            this.gpbP_Gps.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.gpbP_Gps.Location = new System.Drawing.Point(792, 105);
             this.gpbP_Gps.Name = "gpbP_Gps";
             this.gpbP_Gps.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@@ -160,6 +161,7 @@
             this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlogU);
             this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.nudTemposalvarlog);
             this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlog);
+            this.gpbP_Sen.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.gpbP_Sen.Location = new System.Drawing.Point(596, 105);
             this.gpbP_Sen.Name = "gpbP_Sen";
             this.gpbP_Sen.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@@ -170,22 +172,23 @@
             // lblTemposalvarlogU
             // 
             this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
-            this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
+            this.lblTemposalvarlogU.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 61);
             this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
-            this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
+            this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(39, 22);
             this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
             this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
             // 
             // nudTemposalvarlog
             // 
-            this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 59);
             this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
             1,
             0,
             0,
             0});
             this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
-            this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 30);
             this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
             this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
@@ -197,10 +200,10 @@
             // lblTemposalvarlog
             // 
             this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
-            this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(7, 26);
             this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
-            this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
+            this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(157, 22);
             this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
             this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
             // 
@@ -213,6 +216,7 @@
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdCameras);
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdBicos);
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdBicos);
+            this.gpbP_Atu.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.gpbP_Atu.Location = new System.Drawing.Point(400, 105);
             this.gpbP_Atu.Name = "gpbP_Atu";
             this.gpbP_Atu.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@@ -224,73 +228,74 @@
             // 
             this.cmbScriptErvas.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 129);
+            this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 129);
             this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas";
-            this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 32);
+            this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(178, 33);
             this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15;
             // 
             // nudAtuarem
             // 
-            this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 94);
+            this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 97);
             this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem";
-            this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
+            this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
             this.nudAtuarem.TabIndex = 13;
             this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblAtuarem
             // 
             this.lblAtuarem.AutoSize = true;
-            this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
+            this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 101);
             this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem";
-            this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(109, 20);
+            this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(115, 22);
             this.lblAtuarem.TabIndex = 12;
             this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)";
             // 
             // nudQtdCameras
             // 
-            this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 59);
+            this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 61);
             this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras";
-            this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
+            this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
             this.nudQtdCameras.TabIndex = 11;
             this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblQtdCameras
             // 
             this.lblQtdCameras.AutoSize = true;
-            this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 64);
+            this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 65);
             this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras";
-            this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(77, 20);
+            this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(82, 22);
             this.lblQtdCameras.TabIndex = 9;
             this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras";
             // 
             // nudQtdBicos
             // 
-            this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 24);
+            this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 25);
             this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos";
-            this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
+            this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
             this.nudQtdBicos.TabIndex = 8;
             this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblQtdBicos
             // 
             this.lblQtdBicos.AutoSize = true;
-            this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29);
             this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos";
-            this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
+            this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 22);
             this.lblQtdBicos.TabIndex = 6;
             this.lblQtdBicos.Text = "Bicos";
             // 
             // gpbP_Dir
             // 
+            this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomax);
             this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMinimo);
             this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudVelocidadeMP);
-            this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblVelocidadePercentual);
             this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblVelocidadeMP);
             this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMaximo);
-            this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulo);
+            this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomin);
+            this.gpbP_Dir.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.gpbP_Dir.Location = new System.Drawing.Point(204, 105);
             this.gpbP_Dir.Name = "gpbP_Dir";
             this.gpbP_Dir.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@@ -300,7 +305,7 @@
             // 
             // nudAnguloMinimo
             // 
-            this.nudAnguloMinimo.Location = new System.Drawing.Point(102, 67);
+            this.nudAnguloMinimo.Location = new System.Drawing.Point(112, 28);
             this.nudAnguloMinimo.Maximum = new decimal(new int[] {
             90,
             0,
@@ -312,40 +317,31 @@
             0,
             -2147483648});
             this.nudAnguloMinimo.Name = "nudAnguloMinimo";
-            this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 29);
+            this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30);
             this.nudAnguloMinimo.TabIndex = 12;
             this.nudAnguloMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // nudVelocidadeMP
             // 
-            this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
+            this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(111, 100);
             this.nudVelocidadeMP.Name = "nudVelocidadeMP";
-            this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
             this.nudVelocidadeMP.TabIndex = 11;
             this.nudVelocidadeMP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // lblVelocidadePercentual
-            // 
-            this.lblVelocidadePercentual.AutoSize = true;
-            this.lblVelocidadePercentual.Location = new System.Drawing.Point(136, 128);
-            this.lblVelocidadePercentual.Name = "lblVelocidadePercentual";
-            this.lblVelocidadePercentual.Size = new System.Drawing.Size(25, 24);
-            this.lblVelocidadePercentual.TabIndex = 10;
-            this.lblVelocidadePercentual.Text = "%";
-            // 
             // lblVelocidadeMP
             // 
             this.lblVelocidadeMP.AutoSize = true;
-            this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
+            this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 104);
             this.lblVelocidadeMP.Name = "lblVelocidadeMP";
-            this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(91, 20);
+            this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(99, 22);
             this.lblVelocidadeMP.TabIndex = 9;
             this.lblVelocidadeMP.Text = "Velocidade";
             // 
             // nudAnguloMaximo
             // 
-            this.nudAnguloMaximo.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.nudAnguloMaximo.Location = new System.Drawing.Point(112, 64);
             this.nudAnguloMaximo.Maximum = new decimal(new int[] {
             90,
             0,
@@ -357,19 +353,19 @@
             0,
             -2147483648});
             this.nudAnguloMaximo.Name = "nudAnguloMaximo";
-            this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 29);
+            this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30);
             this.nudAnguloMaximo.TabIndex = 8;
             this.nudAnguloMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // lblAngulo
+            // lblAngulomin
             // 
-            this.lblAngulo.AutoSize = true;
+            this.lblAngulomin.AutoSize = true;
-            this.lblAngulo.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblAngulomin.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblAngulo.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.lblAngulomin.Location = new System.Drawing.Point(6, 32);
-            this.lblAngulo.Name = "lblAngulo";
+            this.lblAngulomin.Name = "lblAngulomin";
-            this.lblAngulo.Size = new System.Drawing.Size(142, 20);
+            this.lblAngulomin.Size = new System.Drawing.Size(99, 22);
-            this.lblAngulo.TabIndex = 6;
+            this.lblAngulomin.TabIndex = 6;
-            this.lblAngulo.Text = "Angulo Máx e Mín";
+            this.lblAngulomin.Text = "Angulo Mín";
             // 
             // gpbP_Mov
             // 
@@ -379,6 +375,7 @@
             this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.nudVelocidadeSemErvas);
             this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblKmhSErvas);
             this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas);
+            this.gpbP_Mov.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.gpbP_Mov.Location = new System.Drawing.Point(8, 105);
             this.gpbP_Mov.Name = "gpbP_Mov";
             this.gpbP_Mov.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@@ -388,9 +385,9 @@
             // 
             // nudVelocidadeComErvas
             // 
-            this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
+            this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 120);
             this.nudVelocidadeComErvas.Name = "nudVelocidadeComErvas";
-            this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
+            this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
             this.nudVelocidadeComErvas.TabIndex = 11;
             this.nudVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudVelocidadeComErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeComErvas_ValueChanged);
@@ -398,27 +395,28 @@
             // lblKmhCErvas
             // 
             this.lblKmhCErvas.AutoSize = true;
-            this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 128);
+            this.lblKmhCErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 124);
             this.lblKmhCErvas.Name = "lblKmhCErvas";
-            this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
+            this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22);
             this.lblKmhCErvas.TabIndex = 10;
             this.lblKmhCErvas.Text = "0,00 Km/h";
             // 
             // lblVelocidadeComErvas
             // 
             this.lblVelocidadeComErvas.AutoSize = true;
-            this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
+            this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 94);
             this.lblVelocidadeComErvas.Name = "lblVelocidadeComErvas";
-            this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
+            this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22);
             this.lblVelocidadeComErvas.TabIndex = 9;
             this.lblVelocidadeComErvas.Text = "Velocidade com ervas";
             // 
             // nudVelocidadeSemErvas
             // 
-            this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 57);
             this.nudVelocidadeSemErvas.Name = "nudVelocidadeSemErvas";
-            this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
+            this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
             this.nudVelocidadeSemErvas.TabIndex = 8;
             this.nudVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudVelocidadeSemErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeSemErvas_ValueChanged);
@@ -426,19 +424,20 @@
             // lblKmhSErvas
             // 
             this.lblKmhSErvas.AutoSize = true;
-            this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 69);
+            this.lblKmhSErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 61);
             this.lblKmhSErvas.Name = "lblKmhSErvas";
-            this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
+            this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22);
             this.lblKmhSErvas.TabIndex = 7;
             this.lblKmhSErvas.Text = "0,00 Km/h";
             // 
             // lblVelocidadeSemErvas
             // 
             this.lblVelocidadeSemErvas.AutoSize = true;
-            this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 32);
             this.lblVelocidadeSemErvas.Name = "lblVelocidadeSemErvas";
-            this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
+            this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22);
             this.lblVelocidadeSemErvas.TabIndex = 6;
             this.lblVelocidadeSemErvas.Text = "Velocidade sem ervas";
             // 
@@ -449,7 +448,7 @@
             this.chbO_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 74);
             this.chbO_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbO_Gps.Name = "chbO_Gps";
-            this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
+            this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
             this.chbO_Gps.TabIndex = 9;
             this.chbO_Gps.Text = "Opcional";
             this.chbO_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -462,7 +461,7 @@
             this.chbO_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 74);
             this.chbO_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbO_Sen.Name = "chbO_Sen";
-            this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
+            this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
             this.chbO_Sen.TabIndex = 8;
             this.chbO_Sen.Text = "Opcional";
             this.chbO_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -475,7 +474,7 @@
             this.chbO_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 74);
             this.chbO_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbO_Atu.Name = "chbO_Atu";
-            this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
+            this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
             this.chbO_Atu.TabIndex = 7;
             this.chbO_Atu.Text = "Opcional";
             this.chbO_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -488,7 +487,7 @@
             this.chbO_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 74);
             this.chbO_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbO_Dir.Name = "chbO_Dir";
-            this.chbO_Dir.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
+            this.chbO_Dir.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
             this.chbO_Dir.TabIndex = 6;
             this.chbO_Dir.Text = "Opcional";
             this.chbO_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -501,7 +500,7 @@
             this.chbO_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 74);
             this.chbO_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbO_Mov.Name = "chbO_Mov";
-            this.chbO_Mov.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
+            this.chbO_Mov.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
             this.chbO_Mov.TabIndex = 5;
             this.chbO_Mov.Text = "Opcional";
             this.chbO_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -513,7 +512,7 @@
             this.chbD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 34);
             this.chbD_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbD_Gps.Name = "chbD_Gps";
-            this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(67, 28);
+            this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(85, 33);
             this.chbD_Gps.TabIndex = 4;
             this.chbD_Gps.Text = "GPS";
             this.chbD_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -525,7 +524,7 @@
             this.chbD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 34);
             this.chbD_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbD_Sen.Name = "chbD_Sen";
-            this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(156, 28);
+            this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(198, 33);
             this.chbD_Sen.TabIndex = 3;
             this.chbD_Sen.Text = "Sensoriamento";
             this.chbD_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -537,7 +536,7 @@
             this.chbD_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 34);
             this.chbD_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbD_Mov.Name = "chbD_Mov";
-            this.chbD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(152, 28);
+            this.chbD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(191, 33);
             this.chbD_Mov.TabIndex = 0;
             this.chbD_Mov.Text = "Movimentação";
             this.chbD_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -549,7 +548,7 @@
             this.chbD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 34);
             this.chbD_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbD_Atu.Name = "chbD_Atu";
-            this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(95, 28);
+            this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(118, 33);
             this.chbD_Atu.TabIndex = 2;
             this.chbD_Atu.Text = "Atuador";
             this.chbD_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -561,7 +560,7 @@
             this.chbD_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 34);
             this.chbD_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.chbD_Dir.Name = "chbD_Dir";
-            this.chbD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(113, 28);
+            this.chbD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(144, 33);
             this.chbD_Dir.TabIndex = 1;
             this.chbD_Dir.Text = "Direcional";
             this.chbD_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -569,10 +568,10 @@
             // 
             // btnCarregar
             // 
-            this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(569, 38);
+            this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(444, 38);
             this.btnCarregar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.btnCarregar.Name = "btnCarregar";
-            this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(138, 32);
+            this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(138, 38);
             this.btnCarregar.TabIndex = 5;
             this.btnCarregar.Text = "Carregar";
             this.btnCarregar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -583,7 +582,7 @@
             this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(867, 38);
             this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
-            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(138, 32);
+            this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(138, 38);
             this.btnSalvar.TabIndex = 6;
             this.btnSalvar.Text = "Salvar";
             this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -593,9 +592,9 @@
             // 
             this.chbSalvar.AutoSize = true;
             this.chbSalvar.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(740, 44);
+            this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(700, 45);
             this.chbSalvar.Name = "chbSalvar";
-            this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(128, 24);
+            this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(158, 29);
             this.chbSalvar.TabIndex = 7;
             this.chbSalvar.Text = "Personalizado";
             this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@@ -619,7 +618,7 @@
             // 
             this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118);
             this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida";
-            this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
+            this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 34);
             this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15;
             this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1";
             this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
@@ -627,19 +626,20 @@
             // lblUnDensidadeherbicida
             // 
             this.lblUnDensidadeherbicida.AutoSize = true;
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121);
             this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida";
-            this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(57, 24);
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(62, 25);
             this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13;
             this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³";
             // 
             // label2
             // 
             this.label2.AutoSize = true;
-            this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92);
             this.label2.Name = "label2";
-            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(162, 20);
+            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(190, 25);
             this.label2.TabIndex = 12;
             this.label2.Text = "Densidade herbicida";
             // 
@@ -647,34 +647,45 @@
             // 
             this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55);
             this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio";
-            this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
+            this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 34);
             this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11;
             this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblUnCapcaidadereservatorio
             // 
             this.lblUnCapcaidadereservatorio.AutoSize = true;
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57);
             this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio";
-            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(52, 25);
             this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10;
             this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros";
             // 
             // lblCapacidadereservatorio
             // 
             this.lblCapacidadereservatorio.AutoSize = true;
-            this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28);
             this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio";
-            this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(191, 20);
+            this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(225, 25);
             this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
             this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
             // 
+            // lblAngulomax
+            // 
+            this.lblAngulomax.AutoSize = true;
+            this.lblAngulomax.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblAngulomax.Location = new System.Drawing.Point(6, 67);
+            this.lblAngulomax.Name = "lblAngulomax";
+            this.lblAngulomax.Size = new System.Drawing.Size(104, 22);
+            this.lblAngulomax.TabIndex = 13;
+            this.lblAngulomax.Text = "Angulo Máx";
+            // 
             // frmParametrizacaoOperacao
             // 
-            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(14F, 29F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 673);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1022, 683);
             this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais);
             this.Controls.Add(this.chbSalvar);
             this.Controls.Add(this.btnSalvar);
@@ -748,10 +759,9 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblQtdBicos;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Dir;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeMP;
-        private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadePercentual;
         private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeMP;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMaximo;
-        private System.Windows.Forms.Label lblAngulo;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAngulomin;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMinimo;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbSalvar;
         private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlogU;
@@ -767,5 +777,6 @@
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAtuarem;
         private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAngulomax;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs

@@ -23,7 +23,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         private void frmParametrizacaoOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
         {
             cmbScriptErvas.Items.Clear();
-            cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { "weed-detector", "green-detector" });
+            cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""), PythonService.ScriptGreenDetector.Replace(".py", "") });
             CarregarParametros();
         }
 
@@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             nudCapacidadereservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio);
             txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
             nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao * 100);
-            cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""));
+            cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas.Replace(".py", ""));
         }
 
         private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -133,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio = (double)nudCapacidadereservatorio.Value;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
-            PythonService.ScriptWeedDetector = cmbScriptErvas.Text + ".py";
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas = cmbScriptErvas.Text + ".py";
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs

@@ -45,10 +45,17 @@
             this.gridsPRS = new System.Windows.Forms.DataGridView();
             this.btnBateriaVer = new System.Windows.Forms.Button();
             this.cmbBateriaParametro = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudBateriaValor = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.btnBateriaDefinir = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.gpbBateria = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.gpbCameras = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.lblCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.lblSoloesq = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbSoloEsq = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.lblSolodir = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbSoloDir = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
@@ -57,13 +64,15 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPRS)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudBateriaValor)).BeginInit();
+            this.gpbBateria.SuspendLayout();
+            this.gpbCameras.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // gridsTEN
             // 
             this.gridsTEN.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsTEN.Location = new System.Drawing.Point(20, 31);
-            this.gridsTEN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsTEN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsTEN.Name = "gridsTEN";
             this.gridsTEN.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsTEN.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -73,7 +82,7 @@
             // 
             this.gridsCOR.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsCOR.Location = new System.Drawing.Point(20, 207);
-            this.gridsCOR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsCOR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsCOR.Name = "gridsCOR";
             this.gridsCOR.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsCOR.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -83,7 +92,7 @@
             // 
             this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
             this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(1156, 682);
-            this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
             this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(100, 28);
             this.btnSalvar.TabIndex = 3;
@@ -125,7 +134,7 @@
             // 
             this.gridsTMP.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsTMP.Location = new System.Drawing.Point(20, 383);
-            this.gridsTMP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsTMP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsTMP.Name = "gridsTMP";
             this.gridsTMP.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsTMP.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -145,7 +154,7 @@
             // 
             this.gridsULT.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsULT.Location = new System.Drawing.Point(20, 559);
-            this.gridsULT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsULT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsULT.Name = "gridsULT";
             this.gridsULT.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsULT.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -165,7 +174,7 @@
             // 
             this.gridsFLX.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsFLX.Location = new System.Drawing.Point(651, 207);
-            this.gridsFLX.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsFLX.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsFLX.Name = "gridsFLX";
             this.gridsFLX.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsFLX.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -185,7 +194,7 @@
             // 
             this.gridsMAS.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsMAS.Location = new System.Drawing.Point(651, 383);
-            this.gridsMAS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsMAS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsMAS.Name = "gridsMAS";
             this.gridsMAS.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsMAS.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -205,7 +214,7 @@
             // 
             this.gridsPRS.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
             this.gridsPRS.Location = new System.Drawing.Point(651, 31);
-            this.gridsPRS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.gridsPRS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.gridsPRS.Name = "gridsPRS";
             this.gridsPRS.RowHeadersWidth = 51;
             this.gridsPRS.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@@ -213,11 +222,11 @@
             // 
             // btnBateriaVer
             // 
-            this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(837, 586);
+            this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
             this.btnBateriaVer.Name = "btnBateriaVer";
-            this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(180, 23);
             this.btnBateriaVer.TabIndex = 16;
-            this.btnBateriaVer.Text = "Ver";
+            this.btnBateriaVer.Text = "Ver valor";
             this.btnBateriaVer.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnBateriaVer.Click += new System.EventHandler(this.btnBateriaVer_Click);
             // 
@@ -225,25 +234,15 @@
             // 
             this.cmbBateriaParametro.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
             this.cmbBateriaParametro.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(650, 586);
+            this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(9, 37);
             this.cmbBateriaParametro.Name = "cmbBateriaParametro";
             this.cmbBateriaParametro.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
             this.cmbBateriaParametro.TabIndex = 17;
             // 
-            // label1
-            // 
-            this.label1.AutoSize = true;
-            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(648, 539);
-            this.label1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
-            this.label1.Name = "label1";
-            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(50, 16);
-            this.label1.TabIndex = 18;
-            this.label1.Text = "Bateria";
-            // 
             // label2
             // 
             this.label2.AutoSize = true;
-            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(648, 567);
+            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(7, 18);
             this.label2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
             this.label2.Name = "label2";
             this.label2.Size = new System.Drawing.Size(70, 16);
@@ -252,33 +251,115 @@
             // 
             // nudBateriaValor
             // 
-            this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(651, 616);
+            this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(10, 97);
             this.nudBateriaValor.Name = "nudBateriaValor";
-            this.nudBateriaValor.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
+            this.nudBateriaValor.Size = new System.Drawing.Size(85, 22);
             this.nudBateriaValor.TabIndex = 20;
             this.nudBateriaValor.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // btnBateriaDefinir
             // 
-            this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(837, 615);
+            this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(101, 96);
             this.btnBateriaDefinir.Name = "btnBateriaDefinir";
-            this.btnBateriaDefinir.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.btnBateriaDefinir.Size = new System.Drawing.Size(89, 23);
             this.btnBateriaDefinir.TabIndex = 21;
             this.btnBateriaDefinir.Text = "Definir";
             this.btnBateriaDefinir.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnBateriaDefinir.Click += new System.EventHandler(this.btnBateriaDefinir_Click);
             // 
+            // gpbBateria
+            // 
+            this.gpbBateria.Controls.Add(this.label2);
+            this.gpbBateria.Controls.Add(this.btnBateriaDefinir);
+            this.gpbBateria.Controls.Add(this.cmbBateriaParametro);
+            this.gpbBateria.Controls.Add(this.nudBateriaValor);
+            this.gpbBateria.Controls.Add(this.btnBateriaVer);
+            this.gpbBateria.Location = new System.Drawing.Point(650, 559);
+            this.gpbBateria.Name = "gpbBateria";
+            this.gpbBateria.Size = new System.Drawing.Size(205, 149);
+            this.gpbBateria.TabIndex = 22;
+            this.gpbBateria.TabStop = false;
+            this.gpbBateria.Text = "Bateria";
+            // 
+            // gpbCameras
+            // 
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblSolodir);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbSoloDir);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblSoloesq);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbSoloEsq);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblCaminho);
+            this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCaminho);
+            this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(861, 559);
+            this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
+            this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(263, 149);
+            this.gpbCameras.TabIndex = 23;
+            this.gpbCameras.TabStop = false;
+            this.gpbCameras.Text = "Câmeras";
+            // 
+            // lblCaminho
+            // 
+            this.lblCaminho.AutoSize = true;
+            this.lblCaminho.Location = new System.Drawing.Point(7, 40);
+            this.lblCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
+            this.lblCaminho.Name = "lblCaminho";
+            this.lblCaminho.Size = new System.Drawing.Size(60, 16);
+            this.lblCaminho.TabIndex = 21;
+            this.lblCaminho.Text = "Caminho";
+            // 
+            // cmbCaminho
+            // 
+            this.cmbCaminho.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbCaminho.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbCaminho.Location = new System.Drawing.Point(74, 37);
+            this.cmbCaminho.Name = "cmbCaminho";
+            this.cmbCaminho.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
+            this.cmbCaminho.TabIndex = 20;
+            // 
+            // lblSoloesq
+            // 
+            this.lblSoloesq.AutoSize = true;
+            this.lblSoloesq.Location = new System.Drawing.Point(7, 75);
+            this.lblSoloesq.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
+            this.lblSoloesq.Name = "lblSoloesq";
+            this.lblSoloesq.Size = new System.Drawing.Size(65, 16);
+            this.lblSoloesq.TabIndex = 23;
+            this.lblSoloesq.Text = "Solo Esq.";
+            // 
+            // cmbSolodEsq
+            // 
+            this.cmbSoloEsq.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbSoloEsq.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbSoloEsq.Location = new System.Drawing.Point(74, 67);
+            this.cmbSoloEsq.Name = "cmbSolodEsq";
+            this.cmbSoloEsq.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
+            this.cmbSoloEsq.TabIndex = 22;
+            // 
+            // lblSolodir
+            // 
+            this.lblSolodir.AutoSize = true;
+            this.lblSolodir.Location = new System.Drawing.Point(7, 105);
+            this.lblSolodir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
+            this.lblSolodir.Name = "lblSolodir";
+            this.lblSolodir.Size = new System.Drawing.Size(58, 16);
+            this.lblSolodir.TabIndex = 25;
+            this.lblSolodir.Text = "Solo Dir.";
+            // 
+            // cmbSoloDir
+            // 
+            this.cmbSoloDir.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbSoloDir.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbSoloDir.Location = new System.Drawing.Point(74, 97);
+            this.cmbSoloDir.Name = "cmbSoloDir";
+            this.cmbSoloDir.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
+            this.cmbSoloDir.TabIndex = 24;
+            // 
             // frmSenConfig
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1272, 720);
-            this.Controls.Add(this.btnBateriaDefinir);
+            this.Controls.Add(this.gpbCameras);
-            this.Controls.Add(this.nudBateriaValor);
+            this.Controls.Add(this.gpbBateria);
-            this.Controls.Add(this.label2);
-            this.Controls.Add(this.btnBateriaVer);
-            this.Controls.Add(this.cmbBateriaParametro);
-            this.Controls.Add(this.label1);
             this.Controls.Add(this.lblUltrassom);
             this.Controls.Add(this.gridsPRS);
             this.Controls.Add(this.lblMassa);
@@ -294,7 +375,7 @@
             this.Controls.Add(this.gridsCOR);
             this.Controls.Add(this.gridsTEN);
             this.Controls.Add(this.btnSalvar);
-            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
             this.Name = "frmSenConfig";
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Sensoriamento - Parametrização";
@@ -308,6 +389,10 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPRS)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudBateriaValor)).EndInit();
+            this.gpbBateria.ResumeLayout(false);
+            this.gpbBateria.PerformLayout();
+            this.gpbCameras.ResumeLayout(false);
+            this.gpbCameras.PerformLayout();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -331,9 +416,16 @@
         private System.Windows.Forms.DataGridView gridsPRS;
         private System.Windows.Forms.Button btnBateriaVer;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbBateriaParametro;
-        private System.Windows.Forms.Label label1;
         private System.Windows.Forms.Label label2;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudBateriaValor;
         private System.Windows.Forms.Button btnBateriaDefinir;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbBateria;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbCameras;
+        private System.Windows.Forms.Label lblSolodir;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbSoloDir;
+        private System.Windows.Forms.Label lblSoloesq;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbSoloEsq;
+        private System.Windows.Forms.Label lblCaminho;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCaminho;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -21,6 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
         IDispositivosService Disp = null;
         public T_Code Dispositivo = T_Code.Sen;
         List<SensorModel> Sensores = new List<SensorModel>();
+        Dictionary<string, string> Cameras = new Dictionary<string, string>();
 
         int ParametrosComecamEm = 3;
 
@@ -58,6 +59,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             cmbBateriaParametro.Items.Clear();
             cmbBateriaParametro.Items.AddRange(PZEMService.Parametros.Keys.ToArray());
             cmbBateriaParametro.SelectedIndex = 0;
+
+            if (Disp != null && Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
+            {
+                Cameras = CameraService.AtualizaListaCameras();
+                cmbCaminho.Items.Clear();
+                cmbCaminho.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
+                cmbCaminho.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_Caminho);
+
+                cmbSoloEsq.Items.Clear();
+                cmbSoloEsq.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
+                cmbSoloEsq.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_SoloE);
+
+                cmbSoloDir.Items.Clear();
+                cmbSoloDir.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
+                cmbSoloDir.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_SoloD);
+            }
+            
         }
 
         private void PopulaParametrosSensor()
@@ -146,6 +164,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
                     {
                         var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
                         _Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
+                        _Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
+                        _Disp.Dados.CameraID_SoloE = cmbSoloEsq.Text;
+                        _Disp.Dados.CameraID_SoloD = cmbSoloDir.Text;
                         _Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
                         break;
                     }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs

@@ -102,11 +102,21 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                         Funcoes = SensoriamentoModel.Funcoes.ToList();
                         Pinout = SensoriamentoModel.Pinout.ToList();
-                        Dispositivos = Disp.Dados.Sensores.Select(x => new DispositivoDataModel()
+                        Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
+                        {
+                            ID = "", 
+                            Funcoes = Funcoes
+                        });
+                        Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Sensores.Select(x => new DispositivoDataModel()
                         {
                             ID = x.ID,
                             Funcoes = x.Funcoes
-                        }).ToList();
+                        }));
+                        Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Sinaleiros.Select(x => new DispositivoDataModel()
+                        {
+                            ID = x.ID,
+                            Funcoes = x.Funcoes
+                        }));
                         break;
                     }
                 case T_Code.Atu:

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -149,6 +149,16 @@ namespace AgroBase
                 Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
             }
             SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
+
+            if (
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
+            )
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
+            }
         }
 
         private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
@@ -271,10 +281,10 @@ namespace AgroBase
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
-                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+                    /*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
                     {
                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = true;
-                    }
+                    }*/
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
                 }
                 else

AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs

@@ -80,6 +80,7 @@ namespace AgroBase.Models
             sPRS = 333,
             sMAG = 855,
             sBMB = 325,
+            sLED = 445,
         }
 
         public enum BotoesJoystick
@@ -147,5 +148,12 @@ namespace AgroBase.Models
             Joystick
         }
 
+        public enum StatusLED
+        {
+            Apagado = 0, 
+            Aceso = 1, 
+            Piscando = 2
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -27,6 +27,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             mapaService.CarregarMapa(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida);
 
+            if (mapaService.MapaUrl != "")
+            {
                 if (picLoading == null)
                 {
                     picLoading = new PictureBox();
@@ -43,9 +45,20 @@ namespace AgroBase.Models
                 tmr.Tick += Tmr_Tick;
                 tmr.Start();
             }
+        }
 
         public void CarregarMapaGPS()
         {
+            if (picLoading == null)
+            {
+                picLoading = new PictureBox()
+                {
+                    SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom, 
+                    Location = new System.Drawing.Point(0, 0), 
+                    Size = new System.Drawing.Size(pnlMapa.Width, pnlMapa.Height)
+                };
+                pnlMapa.Controls.Add(picLoading);
+            }
             mapaService.CarregarMapaGPS(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaGPS);
             Timer tmr = new Timer() { Interval = 500 };
             tmr.Tick += Tmr_Tick;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             FuncoesPinout.SDA, 
             FuncoesPinout.SCL, 
         };
-        public int QuantidadeBicos { get; set; } = 10;
+        public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
         public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
         public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
@@ -29,6 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public AtuadorBombaModel BombaPressurizadora { get; set; } = new AtuadorBombaModel();
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
         public double PercentualInicioPulverizacao { get; set; } = 0.3;
+        public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
 
         #region MASSA
         public double _MassaRef { get; set; } = 0.8;
@@ -584,5 +585,60 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
     }
 
+    public class CalibragemVazao
+    {
+        public bool Calibrando { get; set; } = false;
+        public DateTime IniciadoEm { get; set; }
+        public double TempoCalibragem { get; set; } = 10000.0;
+        public double VolumeComputado { get; set; } = 0;
+        public List<double> PressoesAferidas { get; set; } = new List<double>();
+        public double MassaInicial { get; set; } = 0.0;
+        public double MassaFinal { get; set; } = 0.0;
+        public int QtdPulsos { get; set; } = 0;
+        public double Periodo { get; set; } = 0.0;
+        public double PressaoMedia
+        {
+            get
+            {
+                return PressoesAferidas.Average();
+            }
+        }
+        public double MassaPerdida
+        {
+            get
+            {
+                return (MassaInicial - MassaFinal) * 1000;
+            }
+        }
+        public double Q
+        {
+            get
+            {
+                return (double)VolumeComputado / (double)Periodo;
+            }
+        }
+        public double VolumeCalculado { get; set; } = 0.0;
+        public double d
+        {
+            get
+            {
+                return (double)MassaPerdida / (double)VolumeComputado;
+            }
+        }
+        public double x
+        {
+            get
+            {
+                return (double)VolumeComputado / (double)QtdPulsos;
+            }
+        }
+        public double Q2
+        {
+            get
+            {
+                return (double)x * (double)QtdPulsos;
+            }
+        }
+    }
 
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -283,6 +283,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         CS, 
         INA, 
         INB, 
+        Sinaleiro,
     }
 
     public static class PinoutUtils

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -23,12 +23,49 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             FuncoesPinout.SCL,
         };
         public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
+        public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; } 
+        public string CameraID_Caminho { get; set; }
+        public string CameraID_SoloE { get; set; }
+        public string CameraID_SoloD { get; set; }
 
 
         public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
         {
             return new SensoriamentoModel()
             {
+                Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
+                {
+                    new SensorSinaleiroModel()
+                    {
+                        ID = "LEDMN",
+                        Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Manual ativo",
+                        Componente = S_Code.sLED,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
+                        }
+                    },
+                    new SensorSinaleiroModel()
+                    {
+                        ID = "LEDAT",
+                        Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Automático ativo",
+                        Componente = S_Code.sLED,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
+                        }
+                    },
+                    new SensorSinaleiroModel()
+                    {
+                        ID = "LEDOP",
+                        Descricao = "Sinaleiro indicação do status da operação ativa",
+                        Componente = S_Code.sLED,
+                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
+                        {
+                            FuncoesPinout.Sinaleiro,
+                        }
+                    },
+                },
                 Sensores = new List<SensorModel>()
                 {
                     new SensorModel()
@@ -353,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
             List<string> Config = Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
+            Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
             string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
                 "MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
                 (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
@@ -683,6 +721,48 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
     }
 
+    public class SensorSinaleiroModel
+    {
+        public string ID { get; set; }
+        public string Descricao { get; set; }
+        public S_Code Componente { get; set; }
+        public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
+        public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
+
+        public string ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(List<PinoutModel> Pinout, bool Conectar)
+        {
+            var _pinout = Pinout.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
+            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
+                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
+                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
+                (_pinout.Any(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado) ? _pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado).Pino.ToString("00") : "-1"); // 8 ~ 9
+            return Protocolo;
+        }
+
+        public string ProtocoloComando()
+        {
+            string ProtocoloSinaleiro =
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
+                    ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
+                    (int)Comportamento.statusLED + ";" + // 6
+                    Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + ";" + // 8
+                    Comportamento.TempoMs.ToString("0000") + ";" + // 10 ~ 13
+                    Comportamento.PausaMs.ToString("0000"); // 15 ~ 18
+
+            return ProtocoloSinaleiro;
+        }
+
+
+    }
+
+    public class SensorSinaleiroComportamentoModel
+    {
+        public StatusLED statusLED { get; set; }
+        public int QtdPiscadas { get; set; } = 0;
+        public int TempoMs { get; set; } = 0;
+        public int PausaMs { get; set; } = 0;
+    }
+
     public class SenSensorimanetoGrafico
     {
         public DateTime Momento { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -6,6 +6,7 @@ using AgroBase.Services;
 using CefSharp.DevTools.Network;
 using Emgu.CV.CvEnum;
 using Newtonsoft.Json;
+using OpenTK.Graphics.ES11;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
@@ -70,6 +71,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
             this.tmrLogs.Tick -= TmrLogs_Tick;
             this.tmrLogs.Tick += TmrLogs_Tick;
+            this.tmrLogs.Start();
             /*this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
             this.tmrParametrizacao.Tick += TmrParametrizacao_Tick;
 
@@ -200,7 +202,7 @@ namespace AgroBase.Models
             switch (Modo)
             {
                 case ModoOperacao.Manual:
-                    OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmAcompanhamento();
+                    OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoManual();
                     OperacaoCarregar.Controle = new OperacaoControleModel()
                     {
                         TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
@@ -334,6 +336,17 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
             }
 
+            if (OperacaoCarregar.DispSen != null && OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado)
+            {
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.Concluida));
+
+                SensorSinaleiroModel Sinaleiro = OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT"));
+                Sinaleiro.Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
+
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.EnviarDadosSerial(x.ProtocoloComando()));
+            }
+            
+
             return OperacaoCarregar;
         }
 
@@ -418,14 +431,15 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Controle = controle;
             }
-            if (DaIHM)
-            {
-                frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
-                frmOperacao.Show();
-            }
 
-            tmrLogs.Start();
             //tmrParametrizacao.Stop();
+
+            if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
+            {
+                DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
+                string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
+                DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+            }
         }
         
         public void FinalizarOperacao()
@@ -433,16 +447,24 @@ namespace AgroBase.Models
             Controle.Angulo = 0;
             Controle.RPM = 0;
             AtualizarDadosControle();
+            if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
+            {
+                DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
+                string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
+                DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
+            }
 
             Iniciado = false;
             TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
 
-            tmrLogs.Stop();
+            //tmrLogs.Stop();
             //tmrParametrizacao.Start();
 
             SalvarLog(true);
 
             GPSService.PararRecepcaoDados();
+
+            AtualizarSinaleiroOperacao();
         }
 
         public void AtualizarDadosControle()
@@ -756,10 +778,15 @@ namespace AgroBase.Models
 
 
         private void TmrLogs_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (Iniciado)
             {
                 SalvarLog(false);
             }
 
+            AtualizarSinaleiroOperacao();
+        }
+
         public void AtualizarRuasSelecionadas()
         {
             List<string> ids = new List<string>();
@@ -778,6 +805,15 @@ namespace AgroBase.Models
             }
         }
 
+        public void AtualizarSinaleiroOperacao()
+        {
+            if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
+            {
+                var Sinaleiro = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
+                Sinaleiro.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
+                DispSen.EnviarDadosSerial(Sinaleiro.ProtocoloComando());
+            }
+        }
 
     }
 
@@ -904,6 +940,11 @@ namespace AgroBase.Models
                         etapaAtual = _EtapaAnteriorParada;
                         _EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
                     }
+                    // Se o modo de operação for Manual, sempre estará no status CaminhandoRua
+                    else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+                    {
+                        etapaAtual = StatusOperacao.CaminhandoRua;
+                    }
                     // Robô está manobrando para seguir a próxima rota do mapa
                     else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Manobrando)
                     {
@@ -972,14 +1013,22 @@ namespace AgroBase.Models
         public double AnguloCarro
         {
             get
-            {
-                try
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
                 {
                     return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
                 }
                 else
+                {
+                    return AnguloCarroGPS;
+                }
+            }
+        }
+        public double AnguloCarroGPS
+        {
+            get
+            {
+                try
                 {
                     double somaAngulo = 0;
                     var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
@@ -995,7 +1044,6 @@ namespace AgroBase.Models
 
                     return (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
                 }
-                }
                 catch
                 {
                     return 0;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Comum;
+using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -16,6 +17,97 @@ namespace AgroBase.Models
         public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
         public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
+        public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
+        {
+            if (_status == null)
+            {
+                _status = OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
+            }
+
+            SensorSinaleiroComportamentoModel comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+            {
+                statusLED = StatusLED.Apagado, 
+                QtdPiscadas = 0, 
+                TempoMs = 0,
+                PausaMs = 0,
+            };
+
+            switch (_status) 
+            {
+                case StatusOperacao.Parametrizando:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Aceso,
+                            QtdPiscadas = 0,
+                            TempoMs = 0,
+                            PausaMs = 0,
+                        };
+                        break;
+                    }
+                case StatusOperacao.Concluida:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Apagado,
+                            QtdPiscadas = 0,
+                            TempoMs = 0,
+                            PausaMs = 0,
+                        };
+                        break;
+                    }
+                case StatusOperacao.Aguardando:
+                case StatusOperacao.Retornando:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
+                            QtdPiscadas = 1,
+                            TempoMs = 1000,
+                            PausaMs = 0,
+                        };
+                        break;
+                    }
+                case StatusOperacao.Parado:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
+                            QtdPiscadas = 1,
+                            TempoMs = 2000,
+                            PausaMs = 0,
+                        };
+                        break;
+                    }
+                case StatusOperacao.CaminhandoRua:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
+                            QtdPiscadas = 3,
+                            TempoMs = 400,
+                            PausaMs = 1000,
+                        };
+                        break;
+                    }
+                case StatusOperacao.EntrandoRua:
+                case StatusOperacao.SaindoRua:
+                case StatusOperacao.Manobrando:
+                    {
+                        comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
+                        {
+                            statusLED = StatusLED.Piscando,
+                            QtdPiscadas = 2,
+                            TempoMs = 500,
+                            PausaMs = 1000,
+                        };
+                        break;
+                    }
+            }
+
+            return comportamento;
+        }
+
     }
 
     public static class FuncoesGlobais

AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs

@@ -68,7 +68,7 @@ namespace AgroBase.Services
             try
             {
                 CamerasConectadas.Clear();
-                CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "0");
+                CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "Sem video");
                 using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Camera')")) // PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')
                 {
                     int i = 0;

AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs

@@ -15,6 +15,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static string ScriptAPI = "api.py";
         public static string ScriptWeedDetector = "weed-detector.py";
+        public static string ScriptGreenDetector = "green-detector.py";
         public static string ScriptStreetDetector = "street-detector.py";
         public static string ScriptMapConverter = "map-load.py";
         public static string ScriptLineAngle = "line-angle2.py";

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_04_2024_13_48_04/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-04-01T13:48:08.9379439-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-04-01T13:48:13.961568-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339566770425247,"Longitude":-47.263998524140789,"DataHora":"2024-04-01T13:48:19.0473246-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339649665078522,"Longitude":-47.263954035496013,"DataHora":"2024-04-01T13:48:24.0853291-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:29.092466-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:34.1179918-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:39.1345288-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:44.1566232-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:49.1789915-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-01T13:48:53.1966225-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/02_04_2024_07_48_58/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-04-02T07:48:58.8226163-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-04-02T07:49:03.883148-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339442335994335,"Longitude":-47.264067138109773,"DataHora":"2024-04-02T07:49:08.8885708-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339583249992106,"Longitude":-47.26398959993972,"DataHora":"2024-04-02T07:49:13.9181611-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339689742622607,"Longitude":-47.26393281077209,"DataHora":"2024-04-02T07:49:18.9261227-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:23.9564228-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:28.964244-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:33.9919888-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:38.986174-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:38.986174-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"2024-04-02T07:49:46.0362662-03:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/02_04_2024_11_04_17/logs.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-04-02T11:04:20.9480698-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":2,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":0.0,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-04-02T11:04:23.0989535-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":0,"AtuacoesPorBico":[0,0,0,0],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":0.0,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/02_04_2024_11_04_17/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/02_04_2024_11_04_25/logs.json

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@@ -87,7 +87,7 @@
         }
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         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -135,10 +135,10 @@
                 markerColor: 'red',
                 prefix: 'glyphicon'
             })
-        }).addTo(map_70e636f4a8ced6e9b5e05eeaa5305e16);
+        }).addTo(map_fa3092bd5f54a448ff2b356082bf923c);
     
         function atualizarMarcador() {
-            fetch('http://localhost:5001/servir-coordenadas/1')
+            fetch('coordenadas_gps')
                 .then(function(response) {
                     return response.json();
                 })

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.0473705439684133,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":13.43999906834482},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":6.54738843715332},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":120.0,"Pressao":101.53,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1820.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1196478.5],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":2015214.5,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[101.53],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1196478.5,"MassaReservatorio":13.686567569478406,"VolumeReservatorio":13.067550589709125,"PercentualReservatorio":43.558501965697083,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":27669.860995913026,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":3257.0,"PressaoLinha":101.53,"PressaoLinhaCalc":101.51420781440781}
+{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":13.43999906834482},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":6.54738843715332},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":118.0,"Pressao":101.53,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1820.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1196478.5],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":2015214.5,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[101.53],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"green-detector.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1196478.5,"MassaReservatorio":13.686567569478406,"VolumeReservatorio":13.0348262566461,"PercentualReservatorio":43.449420855487006,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":3257.0,"PressaoLinha":101.53,"PressaoLinhaCalc":101.51420781440781}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutSen.pin

@@ -1 +1 @@
-[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]
+[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-953f8999a754e37f88b27d67ffc351a97b4df4f97b143b09fc5a17239fb13cff
+ea3af4a0fea218ee14c28362247a70061534e4641b40091896eee80e55264981

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -410,3 +410,5 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Output\folium\mqtt
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Scripts\pzem.py
 C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Atuador.frmAtuCalibragem.resources
+C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Operacoes.frmInicioOperacao.resources
+C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Operacoes.frmOperacaoManual.resources

Firmware/Atuador/Atuador_v3/Atuador_v3.ino

@@ -687,6 +687,23 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
   return _sensor;
 }
 
+static bool ExisteBicoAtuado() {
+  if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+
+  return false;
+}
+
 void ZerarPinos() {
   //const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
   const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};

Firmware/Atuador/Atuador_v4/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v4/Atuador_v4.ino

@@ -0,0 +1,907 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 4
+// Ultima atualização: 01/04/2024
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "HX711.h"
+#include <PID_v1.h>
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+#define D_Code Atu
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 500;
+int BicosAtivos = 10;
+bool AtuacaoNivelAlto = true;
+
+static double _PressaoAtual = 0.0;
+
+class BicoPulverizador {
+  public:
+    // Construtor
+    BicoPulverizador(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _posicao;
+    int _pinoSolenoide;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+
+    // Consumo
+    bool StatusBico;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pinoSolenoide > -1) {
+        pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
+        _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
+        digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
+        StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&BicoPulverizador::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 5000, this, 25 - _posicao, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SensorTaskHandle);
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoSolenoide, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusBico() {
+      digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
+      StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+    }
+
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
+    static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      BicoPulverizador *bico = static_cast<BicoPulverizador*>(pvParameters);
+      bico->SensorTask();
+    }
+
+    void SensorTask() {
+      unsigned long previousMillisLeitura = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+
+        unsigned long currentMillis = millis();
+        if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisLeitura = currentMillis;
+
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
+        }
+
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+};
+
+class BombaPressurizadora {
+  public:
+    // Construtor
+    BombaPressurizadora(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _pinoEN;
+    int _pinoCS;
+    int _pinoINA;
+    int _pinoINB;
+    int _pinoPWM;
+
+    double _Kp = 3.0;
+    double _Ki = 2.2;
+    double _Kd = 0.5;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    int ZeroRampa = 0;
+    int RampaMax = 1023;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    int _canal = 0;
+
+    // Consumo
+    bool Ligado;
+    double PotenciaAtual = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    double _PressaoSP = 0;
+    bool _BombaAtuada = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pinoEN > -1) {
+        _BombaAtuada = false;
+        pinMode(_pinoEN, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
+        Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+      }
+      if (_pinoCS > -1) {
+        pinMode(_pinoEN, INPUT);
+      }
+      if (_pinoINA > -1) {
+        pinMode(_pinoINA, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoINA, LOW);
+      }
+      if (_pinoINB > -1) {
+        pinMode(_pinoINB, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoINB, HIGH);
+      }
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
+        PotenciaAtual = 0;
+        _PressaoSP = 0;
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+      }
+
+      _PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+      _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+      _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SensorTaskHandle);
+      
+      // Desanexar o canal PWM
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcDetachPin(_pinoPWM);
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoEN, INPUT);
+      pinMode(_pinoCS, INPUT);
+      pinMode(_pinoINA, INPUT);
+      pinMode(_pinoINB, INPUT);
+      pinMode(_pinoPWM, INPUT);
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusBomba() {
+      digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
+      Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+    }
+
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
+    static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
+      bomba->SensorTask();
+    }
+
+    void SensorTask() {
+      unsigned long previousMillisLeitura = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        if (_BombaAtuada && (_PressaoAtual - 10) < _PressaoSP && ExisteBicoAtuado()) {
+          _PID->Compute();
+          //PotenciaAtual = RampaMax * 0.5;
+        }
+        else {
+          PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        }
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+
+        unsigned long currentMillis = millis();
+        if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisLeitura = currentMillis;
+
+          AtualizarStatusSensor();
+        }
+
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AtualizarStatusSensor() {
+      Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+      
+      float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
+    }
+
+};
+
+class SensorFluxo {
+  public:
+    SensorFluxo(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sFLX;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+    float _calibragem;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    // Consumo
+    volatile int ultimaLeitura = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+        ultimaLeitura = digitalRead(_pino);
+        tempoAnterior = 0;
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SFTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
+    static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
+      sensor->SFTask();
+    }
+
+    void SFTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      volatile int pulsos = 0;
+      volatile int pulsosA = 0;
+      volatile float periodo = 0;
+      volatile float periodoTotal = 0;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        bool Leitura = digitalRead(_pino) == 1;
+        if (Leitura != ultimaLeitura) {
+          ultimaLeitura = Leitura;
+          pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          periodoTotal += periodo;
+
+          //CalcularFluxo(periodo);
+
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= Tempo) {
+          if (pulsos == pulsosA) {
+            periodoTotal = 0;
+            pulsos = 0;
+          }
+
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
+
+          pulsosA = pulsos;
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+};
+
+class SensorMassa {
+  public:
+    SensorMassa(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sMAS;
+    int _pinoDT;
+    int _pinoSCK;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    HX711* balanca = nullptr;
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoDT > -1 && _pinoSCK > -1) {
+        balanca = new HX711();
+        filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+        balanca->begin(_pinoDT, _pinoSCK);
+        balanca->set_scale();
+        //balanca->tare();
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      delete balanca;
+      delete filtro;
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SMTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoDT, INPUT);
+      pinMode(_pinoSCK, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
+    static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorMassa *sensor = static_cast<SensorMassa*>(pvParameters);
+      sensor->SMTask();
+    }
+
+    void SMTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirMassa();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirMassa() {
+      float leitura = balanca->get_units(5);
+      double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
+    }
+
+};
+
+class SensorPressao {
+  public:
+    SensorPressao(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sPRS;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    double _Vmin = 0.0;
+    double _Vmax = 4.5;
+    double _Pmax = 174.045;
+
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+        filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      delete filtro;
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SPTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    double leituraNormalizada = 0.0;
+
+    TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
+    static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
+      sensor->SPTask();
+    }
+
+    void SPTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        AferirPressao();
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirPressao() {
+      int leitura = analogRead(_pino);
+      leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
+
+      double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+      _PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+    }
+
+};
+
+BicoPulverizador B_01("B01  ");
+BicoPulverizador B_02("B02  ");
+BicoPulverizador B_03("B03  ");
+BicoPulverizador B_04("B04  ");
+BicoPulverizador B_05("B05  ");
+BicoPulverizador B_06("B06  ");
+BicoPulverizador B_07("B07  ");
+BicoPulverizador B_08("B08  ");
+BicoPulverizador B_09("B09  ");
+BicoPulverizador B_10("B10  ");
+BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
+SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
+SensorMassa SenMas("MASRS");
+SensorPressao SenPrs("PRSLN");
+
+BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
+  BicoPulverizador* _bico = 
+    ID == "B01  " ? &B_01 : 
+    ID == "B02  " ? &B_02 : 
+    ID == "B03  " ? &B_03 : 
+    ID == "B04  " ? &B_04 : 
+    ID == "B05  " ? &B_05 :
+    ID == "B06  " ? &B_06 : 
+    ID == "B07  " ? &B_07 : 
+    ID == "B08  " ? &B_08 : 
+    ID == "B09  " ? &B_09 : 
+    ID == "B10  " ? &B_10 : 
+    nullptr;
+  return _bico;
+}
+
+BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
+  BombaPressurizadora* _bomba = 
+    ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
+    nullptr;
+  return _bomba;
+}
+
+SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
+  SensorFluxo* _sensor = 
+    ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorMassa* SMPorID(String ID) {
+  SensorMassa* _sensor = 
+    ID == "MASRS" ? &SenMas :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorPressao* SPPorID(String ID) {
+  SensorPressao* _sensor = 
+    ID == "PRSLN" ? &SenPrs :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+static bool ExisteBicoAtuado() {
+  if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+
+  return false;
+}
+
+void ZerarPinos() {
+  //const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
+  const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
+
+  for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
+    pinMode(gpios[i], OUTPUT);
+    digitalWrite(gpios[i], !AtuacaoNivelAlto);
+  }
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  ZerarPinos();
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 3) {
+    String Protocolo = "";
+    F_Code _funcao = Nda;
+    while (Serial.available()) {
+      char Entrada = (char)Serial.read();
+      if (Entrada == EndLine) {
+        break;
+      }
+      Protocolo += Entrada;
+      if (Protocolo.length() == 3) {
+        if (_funcao == Nda) {
+          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
+          Protocolo = "";
+        }
+      }
+    }
+
+    EnviarDadosSerial("OK");
+
+    if (_funcao == Chk) {
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
+    }
+    else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
+      if (ID == "MD   ") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+        int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+        bool _AtuaNivelAlto = (String)Protocolo[17] == "1";
+
+        AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        Conectado = Conectar;
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD ", Conectado ? "1" : "0"));
+      }
+      else {
+        BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+        BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
+        
+        if (_bico != nullptr) {
+          bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
+          int posicao = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
+          int solenoide = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
+          if (bico_ativado) {
+            if (Conectar) {
+              _bico->_posicao = posicao;
+              _bico->_pinoSolenoide = solenoide;
+                  
+              _bico->Inicializar();
+            }
+            else {
+              _bico->Desligar();
+            }
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+          }
+        }
+        else if (_bomba != nullptr) {
+          bool bomba_ativada = (String)Protocolo[8] == "1";
+          double pressaoSP = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toDouble();
+          int pinoEN = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+          int pinoCS = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+          int pinoINA = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+          int pinoINB = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
+          int pinoPWM = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
+          if (bomba_ativada) {
+            if (Conectar) {
+              _bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
+              _bomba->_pinoEN = pinoEN;
+              _bomba->_pinoCS = pinoCS;
+              _bomba->_pinoINA = pinoINA;
+              _bomba->_pinoINB = pinoINB;
+              _bomba->_pinoPWM = pinoPWM;
+                  
+              _bomba->Inicializar();
+            }
+            else {
+              _bomba->Desligar();
+            }
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+          }
+        }
+        else {
+          S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
+          bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
+          int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+          int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+          int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
+          int pino2 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
+
+          switch (componente) {
+            case sFLX: {
+              SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_pino = pino;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sMAS: {
+              SensorMassa* _sensor = SMPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_pinoDT = pino;
+                  _sensor->_pinoSCK = pino2;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sPRS: {
+              SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                double Vmin = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
+                double Vmax = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
+                double Pmax = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_Vmin = Vmin;
+                  _sensor->_Vmax = Vmax;
+                  _sensor->_Pmax = Pmax;
+
+                  _sensor->_pino = pino;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+
+          }
+        }
+        
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Cmd) {
+      //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
+      //0;000;0;000;000;000
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
+
+      BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+      BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
+
+      if (_bico != nullptr) {
+        _bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[6] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
+        _bico->AlterarStatusBico();
+      }
+      else if (_bomba != nullptr) {
+        _bomba->_BombaAtuada = (String)Protocolo[6] == "1";
+        _bomba->_PressaoSP = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toDouble();
+        _bomba->AlterarStatusBomba();
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Tst) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
+          
+      BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+
+      bool EmTeste = _bico->Testando;
+      if (!EmTeste) {
+        //_motor->Testar();
+      }
+        
+    }
+  }
+}

Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino

@@ -1,13 +1,15 @@
 // Dispositivo: Atuador
-// Versão Firmware: 2
+// Versão Firmware: 3
-// Ultima atualização: 11/03/2024
+// Ultima atualização: 28/03/2024
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
 #include "HX711.h"
+#include <PID_v1.h>
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
 #define D_Code Atu
 
 #define _pinoLED RGB_BUILTIN
-int _pinoReleGeral = -1;
 
 long _baudRate = 115200;
 
@@ -17,6 +19,8 @@ int _TaxaAmostragem = 500;
 int BicosAtivos = 10;
 bool AtuacaoNivelAlto = true;
 
+static double _PressaoAtual = 0.0;
+
 class BicoPulverizador {
   public:
     // Construtor
@@ -110,7 +114,7 @@ class BicoPulverizador {
         if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
           previousMillisLeitura = currentMillis;
 
-          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
         }
 
 
@@ -120,6 +124,173 @@ class BicoPulverizador {
 
 };
 
+class BombaPressurizadora {
+  public:
+    // Construtor
+    BombaPressurizadora(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _pinoEN;
+    int _pinoCS;
+    int _pinoINA;
+    int _pinoINB;
+    int _pinoPWM;
+
+    double _Kp = 3.0;
+    double _Ki = 2.2;
+    double _Kd = 0.5;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    int ZeroRampa = 0;
+    int RampaMax = 1023;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    int _canal = 0;
+
+    // Consumo
+    bool Ligado;
+    double PotenciaAtual = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    double _PressaoSP = 0;
+    bool _BombaAtuada = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pinoEN > -1) {
+        _BombaAtuada = false;
+        pinMode(_pinoEN, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
+        Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+      }
+      if (_pinoCS > -1) {
+        pinMode(_pinoEN, INPUT);
+      }
+      if (_pinoINA > -1) {
+        pinMode(_pinoINA, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoINA, LOW);
+      }
+      if (_pinoINB > -1) {
+        pinMode(_pinoINB, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoINB, HIGH);
+      }
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
+        PotenciaAtual = 0;
+        _PressaoSP = 0;
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+      }
+
+      _PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+      _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+      _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SensorTaskHandle);
+      
+      // Desanexar o canal PWM
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcDetachPin(_pinoPWM);
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoEN, INPUT);
+      pinMode(_pinoCS, INPUT);
+      pinMode(_pinoINA, INPUT);
+      pinMode(_pinoINB, INPUT);
+      pinMode(_pinoPWM, INPUT);
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusBomba() {
+      digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
+      Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+    }
+
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
+    static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
+      bomba->SensorTask();
+    }
+
+    void SensorTask() {
+      unsigned long previousMillisLeitura = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        if (_BombaAtuada/* && _PressaoAtual < _PressaoSP*/) {
+          _PID->Compute();
+          //PotenciaAtual = RampaMax * 0.5;
+        }
+        else {
+          PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        }
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+
+        unsigned long currentMillis = millis();
+        if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisLeitura = currentMillis;
+
+          AtualizarStatusSensor();
+        }
+
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AtualizarStatusSensor() {
+      Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
+      
+      float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
+    }
+
+};
+
 class SensorFluxo {
   public:
     SensorFluxo(String desc) {
@@ -139,8 +310,6 @@ class SensorFluxo {
     // Consumo
     volatile int ultimaLeitura = 0;
     volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
-    volatile float periodo = 0;
-    volatile float fluxo = 0;
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
@@ -153,10 +322,9 @@ class SensorFluxo {
         pinMode(_pino, INPUT);
         ultimaLeitura = digitalRead(_pino);
         tempoAnterior = 0;
-        periodo = 0;
       }
 
-      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 5000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
 
       EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
 
@@ -194,7 +362,10 @@ class SensorFluxo {
 
     void SFTask() {
       unsigned long firstMilis = millis();
-      int pulsos = 0;
+      volatile int pulsos = 0;
+      volatile int pulsosA = 0;
+      volatile float periodo = 0;
+      volatile float periodoTotal = 0;
       while (1)
       {
         if (!Conectado) {
@@ -210,10 +381,11 @@ class SensorFluxo {
 
           // Calcular o período em microssegundos
           unsigned long tempoAtual = micros();
-          unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
+          unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
           periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          periodoTotal += periodo;
 
-          CalcularFluxo(periodo);
+          //CalcularFluxo(periodo);
 
           tempoAnterior = tempoAtual;
         }
@@ -223,14 +395,14 @@ class SensorFluxo {
         int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
         // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
         if (intMillis >= Tempo) {
-          if (pulsos == 0) {
+          if (pulsos == pulsosA) {
-            periodo = 0;
+            periodoTotal = 0;
-            fluxo = 0;
-          }
             pulsos = 0;
+          }
 
-          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(fluxo, periodo)));
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
 
+          pulsosA = pulsos;
           firstMilis = millis();
         }
 
@@ -239,11 +411,6 @@ class SensorFluxo {
       }
     }
 
-    void CalcularFluxo(float periodo) {
-      // Supondo que calibracao seja o número de pulsos por litro (450 pulsos/litro neste exemplo)
-      fluxo = (1.0 / _calibragem) * (60 * 1000 / periodo); // Calcula o fluxo em L/min
-    }
-
 };
 
 class SensorMassa {
@@ -261,6 +428,7 @@ class SensorMassa {
     int _prioridade;
 
     HX711* balanca = nullptr;
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
 
     bool Iniciado = false;
 
@@ -273,9 +441,10 @@ class SensorMassa {
 
       if (_pinoDT > -1 && _pinoSCK > -1) {
         balanca = new HX711();
+        filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
         balanca->begin(_pinoDT, _pinoSCK);
         balanca->set_scale();
-        balanca->tare();
+        //balanca->tare();
       }
 
       xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
@@ -295,6 +464,7 @@ class SensorMassa {
       }
 
       delete balanca;
+      delete filtro;
 
       // Parar a execução das tarefas
       vTaskDelete(SMTaskHandle);
@@ -342,8 +512,9 @@ class SensorMassa {
     }
 
     void AferirMassa() {
-      float Massa = balanca->get_units(5);
+      float leitura = balanca->get_units(5);
-      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(Massa)));
+      double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
     }
 
 };
@@ -361,6 +532,12 @@ class SensorPressao {
     int _delayAmostragem;
     int _prioridade;
 
+    double _Vmin = 0.0;
+    double _Vmax = 4.5;
+    double _Pmax = 174.045;
+
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
+
     bool Iniciado = false;
 
     void Inicializar() {
@@ -372,6 +549,7 @@ class SensorPressao {
 
       if (_pino > -1) {
         pinMode(_pino, INPUT);
+        filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
       }
 
       xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
@@ -390,6 +568,8 @@ class SensorPressao {
         return;
       }
 
+      delete filtro;
+
       // Parar a execução das tarefas
       vTaskDelete(SPTaskHandle);
 
@@ -404,6 +584,8 @@ class SensorPressao {
     }
 
   private:
+    double leituraNormalizada = 0.0;
+
     TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
     static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
       SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
@@ -420,11 +602,13 @@ class SensorPressao {
           continue;
         }
 
+        AferirPressao();
+        
         long intMillis = (millis() - firstMilis);
 
         // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
         if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
-          AferirPressao();
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
 
           firstMilis = millis();
         }
@@ -435,13 +619,11 @@ class SensorPressao {
     }
 
     void AferirPressao() {
-      int valorSensor = analogRead(_pino);
+      int leitura = analogRead(_pino);
-      // Converte o valor lido (0 a 1023) para tensão (0.5 a 4.5V)
+      leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
-      float tensao = map(valorSensor, 0, 1023, 500, 4500) / 1000.0;
+
-      // Converte a tensão para pressão em MPa
+      double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
-      // A tensão de 0,5V corresponde a 0 MPa e 4,5V corresponde a 1,2 MPa
+      _PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
-      float pressao = (tensao - 0.5) * (1.2 / (4.5 - 0.5));
-      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(pressao, valorSensor)));
     }
 
 };
@@ -456,6 +638,7 @@ BicoPulverizador B_07("B07  ");
 BicoPulverizador B_08("B08  ");
 BicoPulverizador B_09("B09  ");
 BicoPulverizador B_10("B10  ");
+BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
 SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
 SensorMassa SenMas("MASRS");
 SensorPressao SenPrs("PRSLN");
@@ -476,6 +659,13 @@ BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
   return _bico;
 }
 
+BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
+  BombaPressurizadora* _bomba = 
+    ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
+    nullptr;
+  return _bomba;
+}
+
 SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
   SensorFluxo* _sensor = 
     ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
@@ -497,6 +687,23 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
   return _sensor;
 }
 
+static bool ExisteBicoAtuado() {
+  if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+  else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
+    return true;
+  }
+
+  return false;
+}
+
 void ZerarPinos() {
   //const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
   const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
@@ -511,11 +718,6 @@ void setup() {
   Serial.begin(_baudRate);
 
   ZerarPinos();
-
-  if (_pinoReleGeral > -1) {
-    pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
-    digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
-  }
 }
 
 void loop() {
@@ -551,19 +753,13 @@ void loop() {
 
         AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
 
-        if (pinoReleGeral > -1) {
-          pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
-          _pinoReleGeral = pinoReleGeral;
-          pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
-          digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar);
-        }
-
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
         Conectado = Conectar;
         EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD ", Conectado ? "1" : "0"));
       }
       else {
         BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+        BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
         
         if (_bico != nullptr) {
           bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
@@ -582,6 +778,31 @@ void loop() {
             vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
           }
         }
+        else if (_bomba != nullptr) {
+          bool bomba_ativada = (String)Protocolo[8] == "1";
+          double pressaoSP = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toDouble();
+          int pinoEN = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+          int pinoCS = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+          int pinoINA = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+          int pinoINB = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
+          int pinoPWM = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
+          if (bomba_ativada) {
+            if (Conectar) {
+              _bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
+              _bomba->_pinoEN = pinoEN;
+              _bomba->_pinoCS = pinoCS;
+              _bomba->_pinoINA = pinoINA;
+              _bomba->_pinoINB = pinoINB;
+              _bomba->_pinoPWM = pinoPWM;
+                  
+              _bomba->Inicializar();
+            }
+            else {
+              _bomba->Desligar();
+            }
+            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+          }
+        }
         else {
           S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
           bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
@@ -594,8 +815,6 @@ void loop() {
             case sFLX: {
               SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
               if (sensor_ativado) {
-                double calibragem = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
-                _sensor->_calibragem = (float)calibragem;
                 if (Conectar) {
                   _sensor->_pino = pino;
                   _sensor->_prioridade = prioridade;
@@ -629,7 +848,14 @@ void loop() {
             case sPRS: {
               SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
               if (sensor_ativado) {
+                double Vmin = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
+                double Vmax = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
+                double Pmax = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
                 if (Conectar) {
+                  _sensor->_Vmin = Vmin;
+                  _sensor->_Vmax = Vmax;
+                  _sensor->_Pmax = Pmax;
+
                   _sensor->_pino = pino;
                   _sensor->_prioridade = prioridade;
                   _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
@@ -651,13 +877,21 @@ void loop() {
     else if (_funcao == Cmd) {
       //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
       //0;000;0;000;000;000
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + "  ");
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
 
       BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+      BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
 
-      _bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
+      if (_bico != nullptr) {
+        _bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[6] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
         _bico->AlterarStatusBico();
       }
+      else if (_bomba != nullptr) {
+        _bomba->_BombaAtuada = (String)Protocolo[6] == "1";
+        _bomba->_PressaoSP = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toDouble();
+        _bomba->AlterarStatusBomba();
+      }
+    }
     else if (_funcao == Tst) {
       String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
           

Firmware/Modulos/Enuns.h

@@ -32,6 +32,7 @@ enum S_Code {
   sPRS = 333,
   sMAG = 855,
   sBMB = 325,
+  sLED = 445,
 };
 
 enum Sentido {
@@ -53,4 +54,11 @@ enum StatusMotor {
   Desacelerando,
 };
 
+enum StatusLED
+{
+  Apagado = 0, 
+  Aceso = 1, 
+  Piscando = 2
+};
+
 #endif

Firmware/Modulos/Sensoriamento/Sensoriamento.ino

@@ -1,6 +1,6 @@
 // Dispositivo: Sensoriamento
 // Versão Firmware: 6
-// Ultima atualização: 13/03/2024
+// Ultima atualização: 26/03/2024
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
@@ -21,8 +21,8 @@ bool Conectado = false;
 int _TaxaAmostragem;
 int FrequenciaMaxima = 10000;
 
-#define _pinoSDA 19
+int _pinoSDA = 32;
-#define _pinoSCL 20
+int _pinoSCL = 33;
 
 
 class SensorTemperatura {
@@ -654,6 +654,14 @@ void loop() {
       bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
       if (ID == "MD   ") {
         _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+        int pinoSDA = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+        int pinoSCL = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+
+        if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+          _pinoSDA = pinoSDA;
+          _pinoSCL = pinoSCL;
+          Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
+        }
 
         vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
         Conectado = Conectar;

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v7/Sensoriamento_v7.ino

@@ -0,0 +1,923 @@
+// Dispositivo: Sensoriamento
+// Versão Firmware: 7
+// Ultima atualização: 01/04/2024
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+#include <INA226.h>
+#include <MechaQMC5883.h>
+#include <Wire.h>
+
+#define D_Code Sen
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem;
+int FrequenciaMaxima = 10000;
+
+int _pinoSDA = 32;
+int _pinoSCL = 33;
+
+
+class SensorTemperatura {
+  public:
+    SensorTemperatura(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTMP;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+    float Voffset = 0.0;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    SimpleKalmanFilter* tempKalman;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(STTaskHandle);
+
+      delete tempKalman;
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+
+    // Variáveis
+    double Vs = 3.3;     // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
+    double R1 = 10000;   //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
+    double Beta = 3950;  // VALOR DE BETA
+    double To = 298.15;  // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
+    double Ro = 10000;
+    double adcMax = 4095.0;
+
+    TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
+    static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
+      sensor->STTask();
+    }
+
+    void STTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirTemperatura();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirTemperatura() {
+      double Vout, Rt = 0;
+      double T, Tc, Tf, adc = 0;
+      adc = analogRead(_pino);  // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
+      float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
+      //CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
+      Vout = (adcValue * Vs / adcMax) + Voffset;
+      Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
+      T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
+      Tc = T - 273.15;
+      Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
+    }
+};
+
+class SensorTensao {
+  public:
+    SensorTensao(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
+    float Voffset = 0.85;
+    int R1 = 47000;
+    int R2 = 10000;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sTEN;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, INPUT);
+      }
+
+      kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SVTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      delete kalmanTEN;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
+    static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
+      sensor->SVTask();
+    }
+
+    void SVTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirTensao();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirTensao() {
+      float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
+      int adcV = analogRead(_pino);
+      float adcValueV = adcV; //float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
+
+      float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
+      float realVoltage = voltageV * Razao;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
+    }
+
+};
+
+class SensorCorrente {
+  public:
+    SensorCorrente(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    INA226* INA = nullptr;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sCOR;
+    byte _Endereco;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      INA = new INA226(_Endereco);
+      Iniciado = INA->begin();
+      if (Iniciado) {
+        INA->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
+        xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+        EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      }
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SATaskHandle);
+
+      delete INA;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
+    static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
+      sensor->SATask();
+    }
+
+    void SATask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirCorrente();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirCorrente() {
+      float busVoltage = INA->getBusVoltage();
+      float shuntVoltage = INA->getShuntVoltage_mV();
+      float current = INA->getCurrent();
+      float power = INA->getPower();
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloINA226(busVoltage, shuntVoltage, current, power)));
+    }
+
+};
+
+class SensorUltrassom {
+  public:
+    SensorUltrassom(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    #define SOUND_SPEED 0.034
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sULT;
+    int _pinoE;
+    int _pinoT;
+    int _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoE > -1) {
+        pinMode(_pinoE, INPUT);
+      }
+      if (_pinoT > -1) {
+        pinMode(_pinoT, OUTPUT);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorUltrassom::SUTaskWrapper, "SUTask", 5000, this, _prioridade, &SUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SUTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoE, INPUT);
+      pinMode(_pinoT, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SUTaskHandle = NULL;
+    static void SUTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorUltrassom *sensor = static_cast<SensorUltrassom*>(pvParameters);
+      sensor->SUTask();
+    }
+
+    void SUTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirDistancia();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirDistancia() {
+      digitalWrite(_pinoT, LOW);
+      delayMicroseconds(2);
+      digitalWrite(_pinoT, HIGH);
+      delayMicroseconds(10);
+      digitalWrite(_pinoT, LOW);
+      long duration = pulseIn(_pinoE, HIGH);
+      float distanceCm = duration * SOUND_SPEED / 2;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
+    }
+
+};
+
+class SensorMagnetometro {
+  public:
+    SensorMagnetometro(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Variáveis
+    MechaQMC5883* qmc = nullptr;
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sMAG;
+    byte _Endereco;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      qmc = new MechaQMC5883();
+      qmc->init();
+      
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMagnetometro::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SMTaskHandle);
+
+      delete qmc;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
+    static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorMagnetometro *sensor = static_cast<SensorMagnetometro*>(pvParameters);
+      sensor->SMTask();
+    }
+
+    void SMTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirOrientacao();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirOrientacao() {
+      int x, y, z;
+      float orientacao;
+      qmc->read(&x, &y, &z,&orientacao);
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
+    }
+
+};
+
+class Sinaleiro {
+  public:
+    Sinaleiro(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    String _ID;
+    int _pino;
+    bool Iniciado = false;
+
+    StatusLED _Status = Apagado;
+    int _Qtd = 0;
+    int _TempoMs = 0;
+    int _PausaMs = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      if (_pino > -1) {
+        pinMode(_pino, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pino, LOW);
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(LEDTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pino, INPUT);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
+    static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
+      led->LEDTask();
+    }
+
+    void LEDTask() {
+      int Piscadas = 0;
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        if (_Status != Piscando) {
+          digitalWrite(_pino, _Status == Aceso ? HIGH : LOW);
+        }
+        else {
+          int TempoComparar = 0;
+          bool StatusAplicar = false;
+          bool Fim = false;
+
+          if (Piscadas < _Qtd) {
+            TempoComparar = _TempoMs;
+            StatusAplicar = !digitalRead(_pino);
+            Fim = false;
+          }
+          else {
+            TempoComparar = _PausaMs;
+            StatusAplicar = false;
+            Fim = true;
+          }
+          if (intMillis >= TempoComparar) {
+            digitalWrite(_pino, StatusAplicar);
+            firstMilis = millis();
+            Piscadas = Fim ? 0 : Piscadas++;
+          }
+        }
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+};
+
+
+
+SensorTemperatura TM1("TMVET");
+SensorTemperatura TM2("TMVEF");
+SensorTemperatura TM3("TMVDT");
+SensorTemperatura TM4("TMVDF");
+SensorTemperatura TBAT("TBAT ");
+SensorTensao VBAT("VBAT ");
+SensorCorrente AM1("AMVET");
+SensorCorrente AM2("AMVEF");
+SensorCorrente AM3("AMVDT");
+SensorCorrente AM4("AMVDF");
+SensorCorrente AMP("AMP  ");
+SensorCorrente AAT("AAT  ");
+SensorCorrente APC("APC  ");
+SensorUltrassom SUESQ("SUESQ");
+SensorUltrassom SUDIR("SUDIR");
+SensorMagnetometro SMAG("SMAG ");
+Sinaleiro LED_AT("LEDAT");
+Sinaleiro LED_MN("LEDMN");
+Sinaleiro LED_OP("LEDOP");
+
+
+SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
+  SensorTemperatura* _sensor = 
+    ID == "TMVET" ? &TM1 : 
+    ID == "TMVEF" ? &TM2 : 
+    ID == "TMVDT" ? &TM3 : 
+    ID == "TMVDF" ? &TM4 : 
+    ID == "TBAT " ? &TBAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorTensao* SVPorID(String ID) {
+  SensorTensao* _sensor = 
+    ID == "VBAT " ? &VBAT : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
+  SensorCorrente* _sensor = 
+    ID == "AMVET" ? &AM1 : 
+    ID == "AMVEF" ? &AM2 : 
+    ID == "AMVDT" ? &AM3 : 
+    ID == "AMVDF" ? &AM4 : 
+    ID == "AMP  " ? &AMP : 
+    ID == "AAT  " ? &AAT : 
+    ID == "APC  " ? &APC : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorUltrassom* SUPorID(String ID) {
+  SensorUltrassom* _sensor = 
+    ID == "SUESQ" ? &SUESQ : 
+    ID == "SUDIR" ? &SUDIR : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorMagnetometro* SMPorID(String ID) {
+  SensorMagnetometro* _sensor = 
+    ID == "SMAG " ? &SMAG : 
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+Sinaleiro* SinaleiroPorID(String ID) {
+  Sinaleiro* _led = 
+    ID == "LEDAT" ? &LED_AT : 
+    ID == "LEDMN" ? &LED_MN : 
+    ID == "LEDOP" ? &LED_OP : 
+    nullptr;
+  return _led;
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+  Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 3) {
+    String Protocolo = "";
+    F_Code _funcao = Nda;
+    while (Serial.available()) {
+      char Entrada = (char)Serial.read();
+      if (Entrada == EndLine) {
+        break;
+      }
+      Protocolo += Entrada;
+      if (Protocolo.length() == 3) {
+        if (_funcao == Nda) {
+          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
+          Protocolo = "";
+        }
+      }
+    }
+
+    EnviarDadosSerial("OK");
+
+    if (_funcao == Chk) {
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
+    } else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
+      if (ID == "MD   ") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+        int pinoSDA = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+        int pinoSCL = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+
+        if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
+          _pinoSDA = pinoSDA;
+          _pinoSCL = pinoSCL;
+          Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
+        }
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        Conectado = Conectar;
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
+      }
+      else {
+        Sinaleiro* _led = SinaleiroPorID(ID);
+
+        if (_led != nullptr) {
+          int pino = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
+          if (pino > -1) {
+            if (Conectar) {
+              _led->_pino = pino;
+              _led->Inicializar();
+            }
+            else {
+              _led->Desligar();
+            }
+          }
+          
+        }
+        else {
+          S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
+          bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
+          int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+          int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
+          int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
+          int pino2 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
+
+          switch (componente) {
+            case sTMP: {
+              SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
+                _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_pino = pino;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sTEN: {
+              SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
+                double _r1 = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
+                double _r2 = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
+                _sensor->Voffset = (float)_voffset;
+                _sensor->R1 = (int)_r1;
+                _sensor->R2 = (int)_r2;
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_pino = pino;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sCOR: {
+              SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                String _endereco = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]);
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sULT: {
+              SensorUltrassom* _sensor = SUPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_pinoE = pino;
+                  _sensor->_pinoT = pino2;
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+            case sMAG: {
+              SensorMagnetometro* _sensor = SMPorID(ID);
+              if (sensor_ativado) {
+                if (Conectar) {
+                  _sensor->_prioridade = prioridade;
+                  _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                      
+                  _sensor->Inicializar();
+                }
+                else {
+                  _sensor->Desligar();
+                }
+              }
+              break;
+            }
+
+          }
+        }
+
+      }
+
+    } else if (_funcao == Cmd) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
+
+      Sinaleiro* _led = SinaleiroPorID(ID);
+
+      if (_led != nullptr) {
+        _led->_Status = (StatusLED)((String)Protocolo[6]).toInt();
+        _led->_Qtd = ((String)Protocolo[8]).toInt();
+        _led->_TempoMs = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13]).toInt();
+        _led->_PausaMs = ((String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+      }
+    } else if (_funcao == Tst) {
+    }
+  }
+}