Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
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Diego Freitas 2024-04-02 15:33:15 -03:00
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140
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@ -3,28 +3,24 @@
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}

2
AgroBase/AgroBase/.vs/AgroBase.csproj.dtbcache.json
View File

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18
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -264,6 +264,18 @@
<Compile Include="Forms\Movimentacao\frmMovPlot.Designer.cs">
<DependentUpon>frmMovPlot.cs</DependentUpon>
</Compile>
<Compile Include="Forms\Operacoes\frmInicioOperacao.cs">
<SubType>Form</SubType>
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<Compile Include="Forms\Operacoes\frmOperacaoManual.cs">
<SubType>Form</SubType>
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<SubType>Form</SubType>
</Compile>
@ -456,6 +468,12 @@
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<DependentUpon>frmOperacaoMapaGPS.cs</DependentUpon>
</EmbeddedResource>

55
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
View File

@ -334,58 +334,5 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
}
}
class CalibragemVazao
{
public bool Calibrando { get; set; } = false;
public double TempoCalibragem { get; set; } = 10000.0;
public double VolumeComputado { get; set; } = 0;
public List<double> PressoesAferidas { get; set; } = new List<double>();
public double MassaInicial { get; set; } = 0.0;
public double MassaFinal { get; set; } = 0.0;
public int QtdPulsos { get; set; } = 0;
public double Periodo { get; set; } = 0.0;
public double PressaoMedia
{
get
{
return PressoesAferidas.Average();
}
}
public double MassaPerdida
{
get
{
return (MassaInicial - MassaFinal) * 1000;
}
}
public double Q
{
get
{
return (double)VolumeComputado / (double)Periodo;
}
}
public double VolumeCalculado { get; set;} = 0.0;
public double d
{
get
{
return (double)MassaPerdida / (double)VolumeComputado;
}
}
public double x
{
get
{
return (double)VolumeComputado / (double)QtdPulsos;
}
}
public double Q2
{
get
{
return (double)x * (double)QtdPulsos;
}
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
View File

@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
cameraSolo.camera.IniciarCamera(
PythonService.ScriptWeedDetector,
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
new string[] {
cameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
cameraSolo.VideoPorta,

34
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs generated
View File

@ -41,6 +41,7 @@
this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblD_PZM = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
@ -59,7 +60,7 @@
this.lblD_Mov.AutoSize = true;
this.lblD_Mov.Location = new System.Drawing.Point(457, 40);
this.lblD_Mov.Name = "lblD_Mov";
this.lblD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(133, 24);
this.lblD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(169, 29);
this.lblD_Mov.TabIndex = 2;
this.lblD_Mov.Text = "Movimentação";
//
@ -68,7 +69,7 @@
this.lblD_Dir.AutoSize = true;
this.lblD_Dir.Location = new System.Drawing.Point(61, 422);
this.lblD_Dir.Name = "lblD_Dir";
this.lblD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
this.lblD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(122, 29);
this.lblD_Dir.TabIndex = 3;
this.lblD_Dir.Text = "Direcional";
//
@ -77,7 +78,7 @@
this.lblD_Atu.AutoSize = true;
this.lblD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(435, 645);
this.lblD_Atu.Name = "lblD_Atu";
this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(76, 24);
this.lblD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(96, 29);
this.lblD_Atu.TabIndex = 4;
this.lblD_Atu.Text = "Atuador";
//
@ -86,7 +87,7 @@
this.lblD_Sen.AutoSize = true;
this.lblD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(311, 519);
this.lblD_Sen.Name = "lblD_Sen";
this.lblD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(137, 24);
this.lblD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(176, 29);
this.lblD_Sen.TabIndex = 5;
this.lblD_Sen.Text = "Sensoriamento";
//
@ -95,7 +96,7 @@
this.lblD_Gps.AutoSize = true;
this.lblD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(129, 193);
this.lblD_Gps.Name = "lblD_Gps";
this.lblD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
this.lblD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(63, 29);
this.lblD_Gps.TabIndex = 6;
this.lblD_Gps.Text = "GPS";
//
@ -125,7 +126,7 @@
this.cmbOperacao.FormattingEnabled = true;
this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(775, 81);
this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao";
this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(202, 32);
this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(202, 37);
this.cmbOperacao.TabIndex = 10;
this.cmbOperacao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbOperacao_SelectedIndexChanged);
//
@ -134,16 +135,16 @@
this.lblOperacao.AutoSize = true;
this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(771, 45);
this.lblOperacao.Name = "lblOperacao";
this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(175, 24);
this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(222, 29);
this.lblOperacao.TabIndex = 11;
this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação";
//
// lblOperacaoStatus
//
this.lblOperacaoStatus.AutoSize = true;
this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 602);
this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(651, 602);
this.lblOperacaoStatus.Name = "lblOperacaoStatus";
this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(287, 24);
this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(365, 29);
this.lblOperacaoStatus.TabIndex = 12;
this.lblOperacaoStatus.Text = "Operação: Manual - Não iniciado";
//
@ -154,15 +155,25 @@
this.lblMqtt.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(894, 675);
this.lblMqtt.Name = "lblMqtt";
this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(147, 17);
this.lblMqtt.TabIndex = 13;
this.lblMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
//
// lblD_PZM
//
this.lblD_PZM.AutoSize = true;
this.lblD_PZM.Location = new System.Drawing.Point(356, 306);
this.lblD_PZM.Name = "lblD_PZM";
this.lblD_PZM.Size = new System.Drawing.Size(79, 29);
this.lblD_PZM.TabIndex = 14;
this.lblD_PZM.Text = "PZEM";
//
// frmIHM
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(14F, 29F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
this.Controls.Add(this.lblD_PZM);
this.Controls.Add(this.lblMqtt);
this.Controls.Add(this.lblOperacaoStatus);
this.Controls.Add(this.lblOperacao);
@ -202,5 +213,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblOperacaoStatus;
private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
private System.Windows.Forms.Label lblD_PZM;
}
}

34
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -70,6 +70,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
DispositivoConectado = false;
}
}
else if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Pzm)
{
DispositivoConectado = PZEMService.PortaPZEM.IsOpen && PZEMService.Iniciado;
}
else
{
IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.PortName == Modulo.PortaCOM);
@ -98,6 +102,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
if (
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbOperacao.SelectedIndex);
}
}
@ -110,18 +124,21 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private void cmbOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbOperacao.SelectedIndex);
AtualizarLabelOperacao();
}
private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
}
else
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
{
/*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmAcompanhamento();
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
}*/
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
}
@ -130,10 +147,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
}
AtualizarLabelOperacao();
}
btnIniciar.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Finalizar" : "Iniciar";
cmbOperacao.Enabled = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado;
private void AtualizarLabelOperacao()
{
lblOperacaoStatus.Text = "Operação: " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) + " " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado");
}
}

47
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.Designer.cs generated Normal file
View File

@ -0,0 +1,47 @@
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
partial class frmInicioOperacao
{
/// <summary>
/// Required designer variable.
/// </summary>
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
/// <summary>
/// Clean up any resources being used.
/// </summary>
/// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
protected override void Dispose(bool disposing)
{
if (disposing && (components != null))
{
components.Dispose();
}
base.Dispose(disposing);
}
#region Windows Form Designer generated code
/// <summary>
/// Required method for Designer support - do not modify
/// the contents of this method with the code editor.
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
this.SuspendLayout();
//
// frmInicioOperacao
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1176, 578);
this.Name = "frmInicioOperacao";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Preparando operação...";
this.ResumeLayout(false);
}
#endregion
}
}

20
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,20 @@
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
public partial class frmInicioOperacao : Form
{
public frmInicioOperacao()
{
InitializeComponent();
}
}
}

120
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmInicioOperacao.resx Normal file
View File

@ -0,0 +1,120 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
<!--
Microsoft ResX Schema
Version 2.0
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
various data types are done through the TypeConverter classes
associated with the data types.
Example:
... ado.net/XML headers & schema ...
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
<resheader name="version">2.0</resheader>
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
</data>
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
<comment>This is a comment</comment>
</data>
There are any number of "resheader" rows that contain simple
name/value pairs.
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
Classes that don't support this are serialized and stored with the
mimetype set.
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
read any of the formats listed below.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
value : The object must be serialized into a byte array
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
: and then encoded with base64 encoding.
-->
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
<xsd:complexType>
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
<xsd:element name="metadata">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="assembly">
<xsd:complexType>
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="data">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="resheader">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:choice>
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:schema>
<resheader name="resmimetype">
<value>text/microsoft-resx</value>
</resheader>
<resheader name="version">
<value>2.0</value>
</resheader>
<resheader name="reader">
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
<resheader name="writer">
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
</root>

550
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated Normal file
View File

@ -0,0 +1,550 @@
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
partial class frmOperacaoManual
{
/// <summary>
/// Required designer variable.
/// </summary>
private System.ComponentModel.IContainer components = null;
/// <summary>
/// Clean up any resources being used.
/// </summary>
/// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
protected override void Dispose(bool disposing)
{
if (disposing && (components != null))
{
components.Dispose();
}
base.Dispose(disposing);
}
#region Windows Form Designer generated code
/// <summary>
/// Required method for Designer support - do not modify
/// the contents of this method with the code editor.
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
this.picCameraSoloD = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.pnlAtuadores = new System.Windows.Forms.Panel();
this.chartGraficos = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
this.lblDir_EF = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDir_DT = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
this.tabInformacoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.gridDados = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.tabDeteccoes = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.pnlDeteccoesRua = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlAnguloGPS = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblGPS = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblMagnetometro = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlAnguloMagnetometro = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraRua = new System.Windows.Forms.Panel();
this.picCameraRua = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.pnlDir_EF = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlDir_ET = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlDir_DT = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlDir_DF = new System.Windows.Forms.Panel();
this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
this.tabPulverizador = new System.Windows.Forms.TabPage();
this.btnLigarBomba = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnDesligarBomba = new System.Windows.Forms.Button();
this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDistanciaEsquerda = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDistanciaDireita = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout();
this.pnlCameraSoloE.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).BeginInit();
this.pnlCameraSoloD.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
this.tabControl1.SuspendLayout();
this.tabMapa.SuspendLayout();
this.tabInformacoes.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).BeginInit();
this.tabDeteccoes.SuspendLayout();
this.pnlCameraRua.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraRua)).BeginInit();
this.pnlDir_EF.SuspendLayout();
this.pnlDir_ET.SuspendLayout();
this.pnlDir_DT.SuspendLayout();
this.pnlDir_DF.SuspendLayout();
this.tabPulverizador.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// pnlCamerasSolo
//
this.pnlCamerasSolo.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloD);
this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(12, 404);
this.pnlCamerasSolo.Name = "pnlCamerasSolo";
this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(784, 227);
this.pnlCamerasSolo.TabIndex = 0;
//
// pnlCameraSoloE
//
this.pnlCameraSoloE.Controls.Add(this.picCameraSoloE);
this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 24;
//
// picCameraSoloE
//
this.picCameraSoloE.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraSoloE.Name = "picCameraSoloE";
this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.picCameraSoloE.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
this.picCameraSoloE.TabIndex = 1;
this.picCameraSoloE.TabStop = false;
//
// pnlCameraSoloD
//
this.pnlCameraSoloD.Controls.Add(this.picCameraSoloD);
this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(394, 3);
this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 23;
//
// picCameraSoloD
//
this.picCameraSoloD.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraSoloD.Name = "picCameraSoloD";
this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.picCameraSoloD.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
this.picCameraSoloD.TabIndex = 1;
this.picCameraSoloD.TabStop = false;
//
// pnlAtuadores
//
this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D;
this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(12, 637);
this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores";
this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(784, 155);
this.pnlAtuadores.TabIndex = 1;
this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint);
//
// chartGraficos
//
chartArea6.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea6);
legend6.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend6);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(802, 404);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series6.ChartArea = "ChartArea1";
series6.Legend = "Legend1";
series6.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series6);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(837, 388);
this.chartGraficos.TabIndex = 2;
this.chartGraficos.Text = "chart1";
//
// lblDir_EF
//
this.lblDir_EF.AutoSize = true;
this.lblDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
this.lblDir_EF.Name = "lblDir_EF";
this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(53, 16);
this.lblDir_EF.TabIndex = 9;
this.lblDir_EF.Text = "EF 000º";
//
// lblDir_DF
//
this.lblDir_DF.AutoSize = true;
this.lblDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(3, 1);
this.lblDir_DF.Name = "lblDir_DF";
this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
this.lblDir_DF.TabIndex = 10;
this.lblDir_DF.Text = "DF 000º";
//
// lblDir_DT
//
this.lblDir_DT.AutoSize = true;
this.lblDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(3, 183);
this.lblDir_DT.Name = "lblDir_DT";
this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(55, 16);
this.lblDir_DT.TabIndex = 11;
this.lblDir_DT.Text = "DT 000º";
//
// lblDir_ET
//
this.lblDir_ET.AutoSize = true;
this.lblDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(1, 183);
this.lblDir_ET.Name = "lblDir_ET";
this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
this.lblDir_ET.TabIndex = 12;
this.lblDir_ET.Text = "ET 000º";
//
// tabControl1
//
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabMapa);
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabInformacoes);
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabDeteccoes);
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPulverizador);
this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(1011, 12);
this.tabControl1.Name = "tabControl1";
this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(628, 387);
this.tabControl1.TabIndex = 17;
//
// tabMapa
//
this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlMapa);
this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabMapa.Name = "tabMapa";
this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
this.tabMapa.TabIndex = 0;
this.tabMapa.Text = "Mapa";
this.tabMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// pnlMapa
//
this.pnlMapa.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
this.pnlMapa.TabIndex = 0;
//
// tabInformacoes
//
this.tabInformacoes.Controls.Add(this.gridDados);
this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabInformacoes.Name = "tabInformacoes";
this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
this.tabInformacoes.TabIndex = 1;
this.tabInformacoes.Text = "Informações";
this.tabInformacoes.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// gridDados
//
this.gridDados.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridDados.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
this.gridDados.Name = "gridDados";
this.gridDados.RowHeadersWidth = 51;
this.gridDados.RowTemplate.Height = 24;
this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
this.gridDados.TabIndex = 0;
//
// tabDeteccoes
//
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
this.tabDeteccoes.TabIndex = 2;
this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// pnlDeteccoesRua
//
this.pnlDeteccoesRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(614, 352);
this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
//
// pnlAnguloGPS
//
this.pnlAnguloGPS.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAnguloGPS.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
this.pnlAnguloGPS.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(879, 37);
this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlAnguloGPS.Name = "pnlAnguloGPS";
this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
this.pnlAnguloGPS.TabIndex = 18;
this.pnlAnguloGPS.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloGPS_Paint);
//
// lblGPS
//
this.lblGPS.AutoSize = true;
this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(876, 18);
this.lblGPS.Name = "lblGPS";
this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(35, 16);
this.lblGPS.TabIndex = 19;
this.lblGPS.Text = "GPS";
//
// lblMagnetometro
//
this.lblMagnetometro.AutoSize = true;
this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(876, 165);
this.lblMagnetometro.Name = "lblMagnetometro";
this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
this.lblMagnetometro.TabIndex = 21;
this.lblMagnetometro.Text = "Magnetômetro";
//
// pnlAnguloMagnetometro
//
this.pnlAnguloMagnetometro.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(879, 184);
this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlAnguloMagnetometro.Name = "pnlAnguloMagnetometro";
this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
this.pnlAnguloMagnetometro.TabIndex = 20;
this.pnlAnguloMagnetometro.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloMagnetometro_Paint);
//
// pnlCameraRua
//
this.pnlCameraRua.Controls.Add(this.picCameraRua);
this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(186, 28);
this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 369);
this.pnlCameraRua.TabIndex = 22;
//
// picCameraRua
//
this.picCameraRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraRua.Name = "picCameraRua";
this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 369);
this.picCameraRua.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
this.picCameraRua.TabIndex = 0;
this.picCameraRua.TabStop = false;
//
// pnlDir_EF
//
this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.lblDir_EF);
this.pnlDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.pnlDir_EF.Name = "pnlDir_EF";
this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
this.pnlDir_EF.TabIndex = 23;
//
// pnlDir_ET
//
this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.lblDir_ET);
this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 200);
this.pnlDir_ET.Name = "pnlDir_ET";
this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
this.pnlDir_ET.TabIndex = 24;
//
// pnlDir_DT
//
this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.lblDir_DT);
this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(648, 200);
this.pnlDir_DT.Name = "pnlDir_DT";
this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
this.pnlDir_DT.TabIndex = 24;
//
// pnlDir_DF
//
this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.lblDir_DF);
this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(648, 0);
this.pnlDir_DF.Name = "pnlDir_DF";
this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(200, 200);
this.pnlDir_DF.TabIndex = 24;
//
// btnIniciarOperacao
//
this.btnIniciarOperacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(854, 330);
this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(151, 65);
this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 25;
this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnIniciarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarOperacao_Click);
//
// tabPulverizador
//
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnDesligarBomba);
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnLigarBomba);
this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabPulverizador.Name = "tabPulverizador";
this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(620, 358);
this.tabPulverizador.TabIndex = 3;
this.tabPulverizador.Text = "Pulverizador";
this.tabPulverizador.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnLigarBomba
//
this.btnLigarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(158, 21);
this.btnLigarBomba.Name = "btnLigarBomba";
this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
this.btnLigarBomba.TabIndex = 26;
this.btnLigarBomba.Text = "Ligar Bomba";
this.btnLigarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnLigarBomba.Click += new System.EventHandler(this.btnLigarBomba_Click);
//
// btnDesligarBomba
//
this.btnDesligarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(325, 21);
this.btnDesligarBomba.Name = "btnDesligarBomba";
this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
this.btnDesligarBomba.TabIndex = 27;
this.btnDesligarBomba.Text = "Desligar Bomba";
this.btnDesligarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnDesligarBomba.Click += new System.EventHandler(this.btnDesligarBomba_Click);
//
// nudPressaoSP
//
this.nudPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 33);
this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
200,
0,
0,
0});
this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
this.nudPressaoSP.TabIndex = 28;
this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudPressaoSP.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudPressaoSP_ValueChanged);
//
// lblPressaoSP
//
this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
this.lblPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 14);
this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(89, 16);
this.lblPressaoSP.TabIndex = 29;
this.lblPressaoSP.Text = "Pressão SP";
//
// lblDistanciaEsquerda
//
this.lblDistanciaEsquerda.AutoSize = true;
this.lblDistanciaEsquerda.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(206, 9);
this.lblDistanciaEsquerda.Name = "lblDistanciaEsquerda";
this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(184, 16);
this.lblDistanciaEsquerda.TabIndex = 26;
this.lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: 00.00 cm";
//
// lblDistanciaDireita
//
this.lblDistanciaDireita.AutoSize = true;
this.lblDistanciaDireita.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(459, 9);
this.lblDistanciaDireita.Name = "lblDistanciaDireita";
this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(179, 16);
this.lblDistanciaDireita.TabIndex = 27;
this.lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: 00.00 cm";
//
// frmOperacaoManual
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1651, 804);
this.Controls.Add(this.lblDistanciaEsquerda);
this.Controls.Add(this.lblDistanciaDireita);
this.Controls.Add(this.btnIniciarOperacao);
this.Controls.Add(this.pnlDir_DF);
this.Controls.Add(this.pnlDir_DT);
this.Controls.Add(this.pnlDir_ET);
this.Controls.Add(this.pnlDir_EF);
this.Controls.Add(this.pnlCameraRua);
this.Controls.Add(this.lblMagnetometro);
this.Controls.Add(this.pnlAnguloMagnetometro);
this.Controls.Add(this.lblGPS);
this.Controls.Add(this.pnlAnguloGPS);
this.Controls.Add(this.tabControl1);
this.Controls.Add(this.chartGraficos);
this.Controls.Add(this.pnlAtuadores);
this.Controls.Add(this.pnlCamerasSolo);
this.Name = "frmOperacaoManual";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Operação Manual";
this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmOperacaoManual_FormClosing);
this.Load += new System.EventHandler(this.frmOperacaoManual_Load);
this.pnlCamerasSolo.ResumeLayout(false);
this.pnlCameraSoloE.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloE)).EndInit();
this.pnlCameraSoloD.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraSoloD)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).EndInit();
this.tabControl1.ResumeLayout(false);
this.tabMapa.ResumeLayout(false);
this.tabInformacoes.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridDados)).EndInit();
this.tabDeteccoes.ResumeLayout(false);
this.pnlCameraRua.ResumeLayout(false);
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraRua)).EndInit();
this.pnlDir_EF.ResumeLayout(false);
this.pnlDir_EF.PerformLayout();
this.pnlDir_ET.ResumeLayout(false);
this.pnlDir_ET.PerformLayout();
this.pnlDir_DT.ResumeLayout(false);
this.pnlDir_DT.PerformLayout();
this.pnlDir_DF.ResumeLayout(false);
this.pnlDir_DF.PerformLayout();
this.tabPulverizador.ResumeLayout(false);
this.tabPulverizador.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
}
#endregion
private System.Windows.Forms.Panel pnlCamerasSolo;
private System.Windows.Forms.Panel pnlAtuadores;
private System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart chartGraficos;
private System.Windows.Forms.Label lblDir_EF;
private System.Windows.Forms.Label lblDir_DF;
private System.Windows.Forms.Label lblDir_DT;
private System.Windows.Forms.Label lblDir_ET;
private System.Windows.Forms.TabControl tabControl1;
private System.Windows.Forms.TabPage tabMapa;
private System.Windows.Forms.TabPage tabInformacoes;
private System.Windows.Forms.TabPage tabDeteccoes;
private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloGPS;
private System.Windows.Forms.Panel pnlMapa;
private System.Windows.Forms.DataGridView gridDados;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDeteccoesRua;
private System.Windows.Forms.Label lblGPS;
private System.Windows.Forms.Label lblMagnetometro;
private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloMagnetometro;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraRua;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_EF;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloD;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_ET;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_DT;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDir_DF;
private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraRua;
private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.PictureBox picCameraSoloD;
private System.Windows.Forms.TabPage tabPulverizador;
private System.Windows.Forms.Label lblPressaoSP;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudPressaoSP;
private System.Windows.Forms.Button btnDesligarBomba;
private System.Windows.Forms.Button btnLigarBomba;
private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaEsquerda;
private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaDireita;
}
}

716
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,716 @@
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
using AForge.Video.DirectShow;
using AForge.Video;
using System.Drawing.Drawing2D;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
using AgroBase.Services;
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
public partial class frmOperacaoManual : Form
{
Timer tmrLeitura;
public frmOperacaoManual()
{
InitializeComponent();
// Ativa o double buffering
this.DoubleBuffered = true;
this.SetStyle(ControlStyles.AllPaintingInWmPaint, true);
this.SetStyle(ControlStyles.UserPaint, true);
this.SetStyle(ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true);
pnlAtuadores.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAtuadores, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlAnguloGPS.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloGPS, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlAnguloMagnetometro.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlAnguloMagnetometro, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_DF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_DT.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_DT, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_EF.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_EF, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
pnlDir_ET.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDir_ET, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
}
private void frmOperacaoManual_Load(object sender, EventArgs e)
{
pnlDir_DF.Paint += pnlDir_Paint;
pnlDir_DT.Paint += pnlDir_Paint;
pnlDir_EF.Paint += pnlDir_Paint;
pnlDir_ET.Paint += pnlDir_Paint;
IniciarCameras();
PopularInformacoesGerais();
InicializarMapa();
PopularBicos();
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
tmrLeitura.Tick += tmrLeitura_Tick;
tmrLeitura.Start();
}
private void frmOperacaoManual_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
tmrLeitura.Stop();
tmrLeitura.Dispose();
Mapa.PararProcessamento();
videoSourceRua.Stop();
videoSourceSoloD.Stop();
videoSourceSoloE.Stop();
}
private void tmrLeitura_Tick(object sender, EventArgs e)
{
AtualizarDados();
}
public void AtualizarDados()
{
var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
if (statusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
{
this.Text = "Operação Manual - Parametrização";
}
else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
this.Text = "Operação Manual - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds.ToString("0") + " segundo" + ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds < 1 ? "" : "s") + "...";
}
else if (statusAtual == StatusOperacao.Concluida)
{
this.Text = "Operação Manual - Concluída";
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
this.Text = "Operação Manual - Em andamento";
}
pnlDir_DF.Invalidate();
pnlDir_DT.Invalidate();
pnlDir_EF.Invalidate();
pnlDir_ET.Invalidate();
pnlAtuadores.Invalidate();
pnlAnguloGPS.Invalidate();
pnlAnguloMagnetometro.Invalidate();
AtualizarGrafico();
AtualizarInformacoesGerais();
lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
}
#region Direcionais
private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
DesenharGraficos(sender, e);
}
private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
{
if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
{
return;
}
Panel pnl = (Panel)sender;
string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
lblAngulo.Text = ID + " " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo).ToString("000") + "º";
// Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
Graphics g = e.Graphics;
int centerX = pnl.Width / 2;
int centerY = pnl.Height / 2;
int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;
// Desenhe o círculo para representar o motor
g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);
// Desenhe a linha externa (set point)
double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
// Desenhe a seta que indica o sentido
int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
// Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
}
else
{
// Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);
// Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
}
// Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
// Desenhe a seta que indica o sentido
if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(x, y);
Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
// Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
}
else
{
// Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
Point arrowStart = new Point(x, y);
Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);
// Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
}
// Desenhe os pontos nos angulos fixos
int radiusCircle = 5;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
bool Acionado =
Motor.Ref000 && i == 0 ||
Motor.Ref090 && i == 1 ||
Motor.Ref180 && i == 2 ||
Motor.Ref270 && i == 3;
using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
{
g.FillEllipse(brush, rect);
}
string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, Font);
float textX = xA;
float textY = yA;
float textOffset = 12;
// Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
if (angle == 0)
{
textX -= textSize.Width / 2;
textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
}
else if (angle == Math.PI / 2)
{
textX -= textSize.Width + textOffset;
textY -= textSize.Height / 2;
}
else if (angle == Math.PI)
{
textX -= textSize.Width / 2;
textY -= (textOffset * 2);
}
else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
{
textX += textOffset;
textY -= textSize.Height / 2;
}
g.DrawString(angleText, Font, Brushes.Black, textX, textY);
}
}
#endregion
#region Cameras
private FilterInfoCollection videoDevices;
private VideoCaptureDevice videoSourceRua;
private VideoCaptureDevice videoSourceSoloE;
private VideoCaptureDevice videoSourceSoloD;
private void IniciarCameras()
{
videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
List<string> CamerasIDs = new List<string>();
foreach (FilterInfo info in videoDevices)
{
CamerasIDs.Add(info.MonikerString.ToLower());
}
string IDcamRua = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho.ToLower().Replace("\\", "#");
if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamRua)))
{
videoSourceRua = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamRua)));
videoSourceRua.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceRua_NewFrame);
videoSourceRua.Start();
}
string IDcamSoloE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloE.ToLower().Replace("\\", "#");
if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamSoloE)))
{
videoSourceSoloE = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamSoloE)));
videoSourceSoloE.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceSoloE_NewFrame);
videoSourceSoloE.Start();
}
string IDcamSoloD = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloD.ToLower().Replace("\\", "#");
if (CamerasIDs.Any(x => x.Contains(IDcamSoloD)))
{
videoSourceSoloD = new VideoCaptureDevice(CamerasIDs.First(x => x.Contains(IDcamSoloD)));
videoSourceSoloD.NewFrame += new NewFrameEventHandler(videoSourceSoloD_NewFrame);
videoSourceSoloD.Start();
}
}
private void videoSourceRua_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
{
Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
picCameraRua.Image = bitmap;
}
private void videoSourceSoloE_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
{
Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
picCameraSoloE.Image = bitmap;
}
private void videoSourceSoloD_NewFrame(object sender, NewFrameEventArgs eventArgs)
{
Bitmap bitmap = (Bitmap)eventArgs.Frame.Clone();
picCameraSoloD.Image = bitmap;
}
#endregion
#region Angulo orientacao Magnetica
private void pnlAnguloGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.AnguloCarroGPS;
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
}
catch { }
}
private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
}
catch { }
}
private void DesenharInclinacao(Panel pnlBussola, PaintEventArgs e, float anguloInclinacao, float anguloSub)
{
if (!(anguloInclinacao >= 0 || anguloInclinacao <= 0))
{
anguloInclinacao = 0;
}
Graphics g = e.Graphics;
// Desenha o círculo da bússola
int diameter = Math.Min(pnlBussola.Width - 1, pnlBussola.Height - 1);
Point centro = new Point((pnlBussola.Width - 1) / 2, (pnlBussola.Height - 1) / 2);
//g.DrawEllipse(Pens.Black, centro.X - diameter / 2, centro.Y - diameter / 2, diameter, diameter);
// Escreve o ângulo no centro do círculo
string anguloTexto = $"{anguloInclinacao.ToString("0")}°";
Font fonteAngulo = new Font("Arial", 7); // Ajuste o tamanho da fonte conforme necessário
SizeF textSize = e.Graphics.MeasureString(anguloTexto, fonteAngulo);
// Calcula a posição para o texto ser centralizado no círculo
float textX = 0;
float textY = 0;
// Define a cor do texto
Brush textBrush = Brushes.Black;
// Desenha o texto no Graphics do painel
g.DrawString(anguloTexto, fonteAngulo, textBrush, textX, textY);
// A linha será desenhada do centro do círculo
PointF pontoCentral = new PointF(centro.X, centro.Y);
// O comprimento da linha será metade do diâmetro do círculo (raio)
float comprimentoLinha = diameter / 3;
// Ajustar o ângulo para que 0 graus esteja para cima e aumente no sentido horário
//float anguloRadianos = (anguloInclinacao - 90) * (float)(Math.PI / 180.0);
float anguloRadianos = (anguloInclinacao - anguloSub) * (float)(Math.PI / 180.0);
// Calcular o ponto final da linha baseado no ângulo de inclinação
PointF pontoFinal = new PointF(
pontoCentral.X + comprimentoLinha * (float)Math.Cos(anguloRadianos),
pontoCentral.Y + comprimentoLinha * (float)Math.Sin(anguloRadianos)
);
// Desenhar a linha de inclinação
g.DrawLine(Pens.Red, pontoCentral, pontoFinal);
// Opcional: Desenhar uma ponta de seta na linha para indicar direção
using (AdjustableArrowCap bigArrow = new AdjustableArrowCap(4, 4))
{
using (Pen pen = new Pen(Color.Red, 2))
{
pen.CustomEndCap = bigArrow;
g.DrawLine(pen, pontoCentral, pontoFinal);
}
}
}
#endregion
#region Graficos
private void AtualizarGrafico()
{
MovSensorimanetoGrafico Log = null;
var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
{
Log = Motor.LogGrafico.Last();
}
double Minimo = 0;
double Maximo = 0;
Chart chart = chartGraficos;
chart.Titles.Clear();
//chart.Titles.Add("Acompanhamento");
var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
var serieVelocidade = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
serieVelocidade.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
serieVelocidade.ChartType = SeriesChartType.Line;
chart.Series.Add(serieVelocidade);
Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo;
Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo;
var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Spline;
chart.Series.Add(serieRPMsp);
Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line;
chart.Series.Add(seriePotencia);
Minimo = Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo;
var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
chart.Series.Add(serieTemperatura);
Minimo = Logs.Min(x => x.Temperatura) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Temperatura) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.Temperatura) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Temperatura) : Maximo;
foreach (var legend in chart.Legends)
{
legend.Docking = Docking.Bottom;
}
chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5;
chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;
}
#endregion
#region Informacoes gerais
private void PopularInformacoesGerais()
{
gridDados.Rows.Clear();
gridDados.Columns.Clear();
gridDados.Columns.Add("clDado", "Dado");
gridDados.Columns.Add("clValor", "Valor");
gridDados.Columns.Add("clUnidade", "Un");
gridDados.Rows.Add("Tempo de Operação", "", "");
gridDados.Rows.Add("Tempo em Movimento", "", "");
gridDados.Rows.Add("Velocidade Média", "", "km/h");
gridDados.Rows.Add("Distância Percorrida", "", "m");
gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
gridDados.Rows.Add("Herbicida Aplicado", "", "L");
gridDados.Rows.Add("Ervas Detectadas", "", "");
gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
gridDados.Rows.Add("Potência na Bomba", "", "%");
AtualizarInformacoesGerais();
}
private void AtualizarInformacoesGerais()
{
gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00");
gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") : "");
gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") : "");
gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaConsumido.ToString("0.000");
gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas.ToString("000");
gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00");
gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Potencia.ToString("0.00");
}
#endregion
#region Mapa GPS
private MapasModel Mapa;
private void InicializarMapa()
{
Mapa = new MapasModel()
{
pnlMapa = pnlMapa,
};
Mapa.CarregarMapaGPS();
}
#endregion
#region Bicos Pulverizadores
private void PopularBicos()
{
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP);
int panelWidth = pnlAtuadores.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (pnlAtuadores.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
// Calcula a posição x do círculo
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
// Define a string que representa o número do bico
string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
Button btnDesligar = new Button()
{
Name = "btn_" + bicoNumero,
Size = new Size(75, 27),
Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 75) / 2, circleDiameter + yPosition + 25),
Text = "Ligar"
};
btnDesligar.Click -= btn_Click;
btnDesligar.Click += btn_Click;
Label lblCmd = new Label()
{
Name = "lblCmd_" + bicoNumero,
Size = new Size(110, 20),
Location = new Point(xPosition + (circleDiameter - 110) / 2, 0),
Text = "Comando: Desligado"
};
pnlAtuadores.Controls.Add(btnDesligar);
pnlAtuadores.Controls.Add(lblCmd);
}
}
private void btn_Click(object sender, EventArgs e)
{
Button btn = (Button)sender;
string ID = btn.Name.Replace("btn_", "");
var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (Bico != null)
{
Bico.Atuado = Bico.Atuado ? !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.Atuado ? "Ligado" : "Desligado");
btn.Text = Bico.Atuado ? "Desligar" : "Ligar";
}
}
private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
EnviarProtocoloComandoBomba();
}
private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
EnviarProtocoloComandoBomba();
}
private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
EnviarProtocoloComandoBomba();
}
private void EnviarProtocoloComandoBomba()
{
string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
}
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
Graphics g = e.Graphics;
Panel myPanel = (Panel)sender;
int panelWidth = myPanel.Width;
int circleDiameter = 40; // Diâmetro dos círculos grandes
int smallCircleDiameter = circleDiameter / 2; // Diâmetro dos círculos pequenos
int spaceBetweenCircles = (panelWidth - (circleDiameter * Atuador.Dados.QuantidadeBicos)) / (Atuador.Dados.QuantidadeBicos + 1);
int yPosition = (myPanel.Height - circleDiameter) / 3; // Centralizado verticalmente
for (int i = 0; i < Atuador.Dados.QuantidadeBicos; i++)
{
// Calcula a posição x do círculo
int xPosition = spaceBetweenCircles + (i * (circleDiameter + spaceBetweenCircles));
// Desenha o contorno do círculo
g.DrawEllipse(Pens.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
// Se o bico estiver aceso, preenche o círculo
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].Atuado)
{
g.FillEllipse(Brushes.Red, xPosition, yPosition, circleDiameter, circleDiameter);
}
// Define a string que representa o número do bico
string bicoNumero = Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].ID;
// Define a fonte para o texto
Font font = new Font("Arial", 10, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSize = g.MeasureString(bicoNumero, font);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPosition = xPosition + (circleDiameter - stringSize.Width) / 2;
float textYPosition = yPosition + (circleDiameter - stringSize.Height) / 2;
// Desenha o número do bico
g.DrawString(bicoNumero, font, Brushes.Black, textXPosition, textYPosition);
// Define a string que representa a atuacao do bico
string bicoAtuacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtuacoesPorBico[i].ToString("000");
// Define a fonte para o texto
Font fontA = new Font("Arial", 8, FontStyle.Bold);
// Mede o tamanho do texto
SizeF stringSizeA = g.MeasureString(bicoAtuacao, fontA);
// Calcula as posições x e y para centralizar o texto no círculo
float textXPositionA = xPosition + (circleDiameter - stringSizeA.Width) / 2;
float textYPositionA = circleDiameter + yPosition + 5;
// Desenha as atuacoes do bico
g.DrawString(bicoAtuacao, fontA, Brushes.Black, textXPositionA, textYPositionA);
// Calcula a posição x e y do círculo pequeno
int smallCircleXPosition = Convert.ToInt32(xPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
int smallCircleYPosition = Convert.ToInt32(yPosition + circleDiameter - smallCircleDiameter / 1.3);
// Define a cor de contorno e preenchimento para o círculo pequeno
Pen smallCirclePen = Pens.Blue; // Cor do contorno
Brush smallCircleBrush = Brushes.Transparent; // Cor de preenchimento padrão
// Se o status do bico for true, altera a cor de preenchimento para azul
if (Atuador.Dados.BicosPulverizadores[i].StatusBico)
{
smallCircleBrush = Brushes.Blue;
}
// Desenha o contorno do círculo pequeno
g.DrawEllipse(smallCirclePen, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
// Preenche o círculo pequeno se o status do bico for true
g.FillEllipse(smallCircleBrush, smallCircleXPosition, smallCircleYPosition, smallCircleDiameter, smallCircleDiameter);
}
}
#endregion
private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
}
else
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
}
else
{
MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
}
}
btnIniciarOperacao.Text = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciar Operação" : "Finalizar Operação";
}
}
}

120
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.resx Normal file
View File

@ -0,0 +1,120 @@
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<root>
<!--
Microsoft ResX Schema
Version 2.0
The primary goals of this format is to allow a simple XML format
that is mostly human readable. The generation and parsing of the
various data types are done through the TypeConverter classes
associated with the data types.
Example:
... ado.net/XML headers & schema ...
<resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
<resheader name="version">2.0</resheader>
<resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
<data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
<data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
<data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
<value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
</data>
<data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
<value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
<comment>This is a comment</comment>
</data>
There are any number of "resheader" rows that contain simple
name/value pairs.
Each data row contains a name, and value. The row also contains a
type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support
text/value conversion through the TypeConverter architecture.
Classes that don't support this are serialized and stored with the
mimetype set.
The mimetype is used for serialized objects, and tells the
ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not
extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format
that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can
read any of the formats listed below.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
value : The object must be serialized with
: System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
: and then encoded with base64 encoding.
mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
value : The object must be serialized into a byte array
: using a System.ComponentModel.TypeConverter
: and then encoded with base64 encoding.
-->
<xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
<xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
<xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
<xsd:complexType>
<xsd:choice maxOccurs="unbounded">
<xsd:element name="metadata">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="assembly">
<xsd:complexType>
<xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="data">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
<xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
<xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
<xsd:attribute ref="xml:space" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
<xsd:element name="resheader">
<xsd:complexType>
<xsd:sequence>
<xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
</xsd:sequence>
<xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:choice>
</xsd:complexType>
</xsd:element>
</xsd:schema>
<resheader name="resmimetype">
<value>text/microsoft-resx</value>
</resheader>
<resheader name="version">
<value>2.0</value>
</resheader>
<resheader name="reader">
<value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
<resheader name="writer">
<value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
</resheader>
</root>

166
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Forms.Atuador;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
@ -26,6 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
{
private Timer tmrLeituras = new Timer() { Interval = 200 };
CalibragemVazao _CalibragemVazao = new CalibragemVazao();
#region Eventos do formulário
@ -54,6 +56,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
AtualizarDispositivos();
AtualizaListaCameras();
nudPressaoSP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP);
txtVolumeLido.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef.ToString("0.0");
lblVazao.Text = "Vazão " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef / _CalibragemVazao.TempoCalibragem * 1000).ToString("0") + " mL/s";
}
private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@ -115,6 +120,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
AtualizarInformacoesGerais();
pnlOrientacao.Invalidate();
pnlInclinacao.Invalidate();
pnlAtuadores.Invalidate();
PZEMService.EnviarComando(PZEMService.PortaPZEM, PZEMService.ComandoAquisicaoDados());
@ -196,7 +202,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(CameraSolo.Leitura.timestamp);
pnlAtuadores.Invalidate();
AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
@ -364,7 +369,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VolumeReservatorio.ToString("0.000") + " L " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
pgbBateria.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria) : 100;
lblPorcentagemBateria.Text = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + "v " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + "A " : "") + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
@ -420,9 +425,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
#region Seleção de câmeras
ComboBox cmbCameraCaminho = new ComboBox() { Name = "cmbCameraCaminho", Visible = false };
ComboBox cmbCameraSoloD = new ComboBox() { Name = "cmbCameraSoloD", Visible = false };
ComboBox cmbCameraSoloE = new ComboBox() { Name = "cmbCameraSoloE", Visible = false };
private void AtualizaListaCameras()
{
var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray();
cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged -= cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged;
cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged += cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged;
cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged -= cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged -= cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged += cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged;
gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraCaminho);
gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraSoloE);
gpbOpcoes.Controls.Add(cmbCameraSoloD);
var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Values.ToArray();
var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList();
foreach (ComboBox cmb in cameras)
@ -452,8 +471,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
CameraSolo.combo.Items.Clear();
CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
if (CamNome == "D")
{
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.combo.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloD);
}
else if (CamNome == "E")
{
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.combo.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_SoloE);
}
else
{
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
}
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho == null)
{
@ -481,7 +511,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
cmbCameraCaminho.Items.Clear();
cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras);
cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cmbCameraCaminho.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.CameraID_Caminho);
//cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
}
private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
@ -511,7 +542,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
{
CameraSolo.camera.IniciarCamera(
PythonService.ScriptWeedDetector,
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas,
new string[] {
CameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
CameraSolo.VideoPorta,
@ -601,6 +632,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.PressaoSP = Convert.ToDouble(nudPressaoSP.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
}
else
@ -895,8 +927,132 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
#endregion
#region Calibragem do pulverizador
private void AtuarBico(AtuadorBicoModel Bico, bool Estado)
{
if (Bico != null)
{
Bico.Atuado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto ? Estado : !Estado;
string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
}
}
private void AtuarBomba(bool Estado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = Estado;
string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
}
private void btnCalibrarVazao_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (btnCalibrarVazao.Text == "Calcular")
{
if (txtVolumeLido.Text == "" || double.TryParse(txtVolumeLido.Text, out double Volume) == false)
{
MessageBox.Show("Informe o volume obtido durante a calibragem!");
return;
}
_CalibragemVazao.VolumeComputado = Volume;
btnCalibrarVazao.Text = "Calibrar vazão";
string Resultados =
"Valores iniciais" + Environment.NewLine +
"Massa = " + _CalibragemVazao.MassaInicial.ToString("0.0000") + " Kg" + Environment.NewLine +
"Pressão = " + _CalibragemVazao.PressoesAferidas.First().ToString("0.0000") + " psi" + Environment.NewLine +
Environment.NewLine +
"Medições" + Environment.NewLine +
"V = " + _CalibragemVazao.VolumeComputado.ToString("0.0000") + "mL" + Environment.NewLine +
"P = " + _CalibragemVazao.PressaoMedia.ToString("0.0000") + " psi" + Environment.NewLine +
"NP = " + _CalibragemVazao.QtdPulsos + Environment.NewLine +
"T = " + _CalibragemVazao.Periodo + " s" + Environment.NewLine +
"M = " + _CalibragemVazao.MassaFinal.ToString("0.0000") + " Kg" + Environment.NewLine +
Environment.NewLine +
"Cálculos" + Environment.NewLine +
"Massa Perdida = " + _CalibragemVazao.MassaPerdida.ToString("0.0000") + " g" + Environment.NewLine +
"d = " + _CalibragemVazao.d.ToString("0.0000") + Environment.NewLine +
"Q = " + _CalibragemVazao.Q.ToString("0.0000") + " mL/s" + Environment.NewLine +
"x = " + _CalibragemVazao.x.ToString("0.0000") + Environment.NewLine +
"Q2 = " + _CalibragemVazao.Q2.ToString("0.0000") + " mL" + Environment.NewLine +
""
;
Console.WriteLine(Resultados);
MessageBox.Show(Resultados, "Resultado da calibragem");
if (MessageBox.Show("Deseja aceitar os parâmetros de calibragem?", "Atualizar dados", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoMlRef = _CalibragemVazao.VolumeComputado;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._FluxoPulsoRef = _CalibragemVazao.QtdPulsos;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = _CalibragemVazao.d;
}
}
else
{
btnCalibrarVazao.Enabled = false;
AtuarBomba(true);
var tmrInicioCalibragemVazao = new Timer { Interval = 1000 };
tmrInicioCalibragemVazao.Tick += tmrInicioCalibragemVazao_Tick;
tmrInicioCalibragemVazao.Start();
}
txtVolumeLido.Enabled = false;
}
private void tmrInicioCalibragemVazao_Tick(object sender, EventArgs e)
{
((Timer)sender).Stop();
var tmrCalibragemVazao = new Timer() { Interval = 500 };
_CalibragemVazao = new CalibragemVazao()
{
Calibrando = true,
IniciadoEm = DateTime.Now,
MassaInicial = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.MassaReservatorio,
PressoesAferidas = new List<double>()
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha,
}
};
tmrCalibragemVazao.Tick += tmrCalibragemVazao_Tick;
tmrCalibragemVazao.Start();
AtuarBico(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Inicializado), true);
}
private void tmrCalibragemVazao_Tick(object sender, EventArgs e)
{
_CalibragemVazao.QtdPulsos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPulsos;
_CalibragemVazao.Periodo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPeriodo;
_CalibragemVazao.PressoesAferidas.Add(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha);
_CalibragemVazao.MassaFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.MassaReservatorio;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._LeituraPeriodo >= _CalibragemVazao.TempoCalibragem || DateTime.Now >= _CalibragemVazao.IniciadoEm.AddMilliseconds(_CalibragemVazao.TempoCalibragem))
{
((Timer)sender).Stop();
AtuarBico(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.Inicializado), false);
AtuarBomba(false);
_CalibragemVazao.Periodo = _CalibragemVazao.Periodo / 1000.0;
if (_CalibragemVazao.Periodo == 0)
{
_CalibragemVazao.Periodo = _CalibragemVazao.TempoCalibragem / 1000;
}
btnCalibrarVazao.Text = "Calcular";
btnCalibrarVazao.Enabled = true;
txtVolumeLido.Enabled = true;
}
}
#endregion
}
}

222
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs generated
View File

@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series6 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCameraSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
@ -60,13 +60,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pgbReservatorio = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
this.gpbOpcoes = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
this.cmbCameraSoloD = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
this.cmbCameraCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbCameraSoloE = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbInformacoesGerais = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lblBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblHerbicidaPorErva = new System.Windows.Forms.Label();
@ -91,6 +85,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlInclinacao = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlAnguloCamera = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblPerformance = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnCalibrarVazao = new System.Windows.Forms.Button();
this.nudPressaoSP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblPressaoSP = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPSI = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtVolumeLido = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblML = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblVolumeLido = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblVazao = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlCameraSolo.SuspendLayout();
this.pnlAtuadores.SuspendLayout();
this.pnlGraficos.SuspendLayout();
@ -99,6 +101,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.gpbOpcoes.SuspendLayout();
this.gpbInformacoesGerais.SuspendLayout();
this.pnlInferior.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// pnlCameraSolo
@ -116,7 +119,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.pnlCameraSoloD.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(399, 2);
this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 325);
this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 1;
@ -125,7 +128,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.pnlCameraSoloE.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)));
this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 325);
this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 0;
@ -182,18 +185,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
// chartGraficos
//
chartArea1.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
chartArea6.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea6);
this.chartGraficos.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
legend1.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
legend6.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend6);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series1.ChartArea = "ChartArea1";
series1.Legend = "Legend1";
series1.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series1);
series6.ChartArea = "ChartArea1";
series6.Legend = "Legend1";
series6.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series6);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(540, 313);
this.chartGraficos.TabIndex = 0;
this.chartGraficos.Text = "chart1";
@ -373,14 +376,16 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
// gpbOpcoes
//
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblVazao);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblVolumeLido);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblML);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.txtVolumeLido);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblPSI);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblPressaoSP);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnCalibrarVazao);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarMapa);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraSoloD);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraSoloD);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.btnIniciarOperacao);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraCaminho);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraCaminho);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.cmbCameraSoloE);
this.gpbOpcoes.Controls.Add(this.lblCameraSoloE);
this.gpbOpcoes.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
this.gpbOpcoes.Location = new System.Drawing.Point(1084, 697);
this.gpbOpcoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
@ -402,77 +407,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.btnCarregarMapa.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnCarregarMapa.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarMapa_Click);
//
// cmbCameraSoloD
//
this.cmbCameraSoloD.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbCameraSoloD.FormattingEnabled = true;
this.cmbCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(111, 52);
this.cmbCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.cmbCameraSoloD.Name = "cmbCameraSoloD";
this.cmbCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
this.cmbCameraSoloD.TabIndex = 8;
this.cmbCameraSoloD.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged);
//
// lblCameraSoloD
//
this.lblCameraSoloD.AutoSize = true;
this.lblCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(5, 55);
this.lblCameraSoloD.Name = "lblCameraSoloD";
this.lblCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(93, 16);
this.lblCameraSoloD.TabIndex = 7;
this.lblCameraSoloD.Text = "Cam Solo D";
//
// btnIniciarOperacao
//
this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(111, 114);
this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(110, 114);
this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(148, 26);
this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(149, 26);
this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 6;
this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnIniciarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarOperacao_Click);
//
// cmbCameraCaminho
//
this.cmbCameraCaminho.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbCameraCaminho.FormattingEnabled = true;
this.cmbCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(111, 82);
this.cmbCameraCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.cmbCameraCaminho.Name = "cmbCameraCaminho";
this.cmbCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
this.cmbCameraCaminho.TabIndex = 3;
this.cmbCameraCaminho.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged);
//
// lblCameraCaminho
//
this.lblCameraCaminho.AutoSize = true;
this.lblCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(5, 86);
this.lblCameraCaminho.Name = "lblCameraCaminho";
this.lblCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
this.lblCameraCaminho.TabIndex = 2;
this.lblCameraCaminho.Text = "Camera Rua";
//
// cmbCameraSoloE
//
this.cmbCameraSoloE.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbCameraSoloE.FormattingEnabled = true;
this.cmbCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(111, 21);
this.cmbCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.cmbCameraSoloE.Name = "cmbCameraSoloE";
this.cmbCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(147, 24);
this.cmbCameraSoloE.TabIndex = 1;
this.cmbCameraSoloE.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged);
//
// lblCameraSoloE
//
this.lblCameraSoloE.AutoSize = true;
this.lblCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(5, 25);
this.lblCameraSoloE.Name = "lblCameraSoloE";
this.lblCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(91, 16);
this.lblCameraSoloE.TabIndex = 0;
this.lblCameraSoloE.Text = "Cam Solo E";
//
// gpbInformacoesGerais
//
this.gpbInformacoesGerais.Controls.Add(this.lblBateriaConsumida);
@ -616,7 +561,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.chbGPSativo.AutoSize = true;
this.chbGPSativo.Location = new System.Drawing.Point(708, 25);
this.chbGPSativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.chbGPSativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.chbGPSativo.Name = "chbGPSativo";
this.chbGPSativo.Size = new System.Drawing.Size(59, 20);
this.chbGPSativo.TabIndex = 9;
@ -627,7 +572,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.chbATUativo.AutoSize = true;
this.chbATUativo.Location = new System.Drawing.Point(708, 4);
this.chbATUativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.chbATUativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.chbATUativo.Name = "chbATUativo";
this.chbATUativo.Size = new System.Drawing.Size(63, 20);
this.chbATUativo.TabIndex = 8;
@ -638,7 +583,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.chbDIRativo.AutoSize = true;
this.chbDIRativo.Location = new System.Drawing.Point(623, 28);
this.chbDIRativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.chbDIRativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.chbDIRativo.Name = "chbDIRativo";
this.chbDIRativo.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
this.chbDIRativo.TabIndex = 7;
@ -649,7 +594,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
this.chbMOVativo.AutoSize = true;
this.chbMOVativo.Location = new System.Drawing.Point(623, 4);
this.chbMOVativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.chbMOVativo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.chbMOVativo.Name = "chbMOVativo";
this.chbMOVativo.Size = new System.Drawing.Size(67, 20);
this.chbMOVativo.TabIndex = 6;
@ -677,7 +622,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// pnlMapa
//
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(12, 7);
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(463, 255);
this.pnlMapa.TabIndex = 14;
@ -729,6 +674,84 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.lblPerformance.TabIndex = 16;
this.lblPerformance.Text = "CPU: 0,0% GPU: 0,0% RAM: 0,0%";
//
// btnCalibrarVazao
//
this.btnCalibrarVazao.Location = new System.Drawing.Point(138, 84);
this.btnCalibrarVazao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnCalibrarVazao.Name = "btnCalibrarVazao";
this.btnCalibrarVazao.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
this.btnCalibrarVazao.TabIndex = 7;
this.btnCalibrarVazao.Text = "Calibrar vazão";
this.btnCalibrarVazao.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnCalibrarVazao.Click += new System.EventHandler(this.btnCalibrarVazao_Click);
//
// nudPressaoSP
//
this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(138, 23);
this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
200,
0,
0,
0});
this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(74, 25);
this.nudPressaoSP.TabIndex = 8;
this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblPressaoSP
//
this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(6, 28);
this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(124, 16);
this.lblPressaoSP.TabIndex = 9;
this.lblPressaoSP.Text = "Pressão da linha";
//
// lblPSI
//
this.lblPSI.AutoSize = true;
this.lblPSI.Location = new System.Drawing.Point(218, 28);
this.lblPSI.Name = "lblPSI";
this.lblPSI.Size = new System.Drawing.Size(28, 16);
this.lblPSI.TabIndex = 10;
this.lblPSI.Text = "psi";
//
// txtVolumeLido
//
this.txtVolumeLido.Enabled = false;
this.txtVolumeLido.Location = new System.Drawing.Point(138, 54);
this.txtVolumeLido.Name = "txtVolumeLido";
this.txtVolumeLido.Size = new System.Drawing.Size(74, 25);
this.txtVolumeLido.TabIndex = 11;
this.txtVolumeLido.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblML
//
this.lblML.AutoSize = true;
this.lblML.Location = new System.Drawing.Point(218, 59);
this.lblML.Name = "lblML";
this.lblML.Size = new System.Drawing.Size(30, 16);
this.lblML.TabIndex = 12;
this.lblML.Text = "mL";
//
// lblVolumeLido
//
this.lblVolumeLido.AutoSize = true;
this.lblVolumeLido.Location = new System.Drawing.Point(6, 59);
this.lblVolumeLido.Name = "lblVolumeLido";
this.lblVolumeLido.Size = new System.Drawing.Size(96, 16);
this.lblVolumeLido.TabIndex = 13;
this.lblVolumeLido.Text = "Volume lido";
//
// lblVazao
//
this.lblVazao.AutoSize = true;
this.lblVazao.Location = new System.Drawing.Point(6, 91);
this.lblVazao.Name = "lblVazao";
this.lblVazao.Size = new System.Drawing.Size(120, 16);
this.lblVazao.TabIndex = 14;
this.lblVazao.Text = "Vazão: 10 mL/s";
//
// frmOperacaoMapaGPS
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
@ -770,6 +793,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.gpbInformacoesGerais.PerformLayout();
this.pnlInferior.ResumeLayout(false);
this.pnlInferior.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPressaoSP)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@ -793,10 +817,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbProgresso;
private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregarMapa;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraCaminho;
private System.Windows.Forms.Label lblCameraCaminho;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.Label lblCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbInformacoesGerais;
private System.Windows.Forms.Label lblBateriaConsumida;
private System.Windows.Forms.Label lblHerbicidaPorErva;
@ -813,8 +833,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private System.Windows.Forms.Label lblUltimaLeituraSolo;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloD;
private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCameraSoloD;
private System.Windows.Forms.Label lblCameraSoloD;
private System.Windows.Forms.Panel pnlMapa;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbGPSativo;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbATUativo;
@ -836,5 +854,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private System.Windows.Forms.Label lblProgressoRua;
private System.Windows.Forms.Panel pnlAnguloCamera;
private System.Windows.Forms.Label lblPerformance;
private System.Windows.Forms.Label lblML;
private System.Windows.Forms.TextBox txtVolumeLido;
private System.Windows.Forms.Label lblPSI;
private System.Windows.Forms.Label lblPressaoSP;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudPressaoSP;
private System.Windows.Forms.Button btnCalibrarVazao;
private System.Windows.Forms.Label lblVolumeLido;
private System.Windows.Forms.Label lblVazao;
}
}

203
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -47,10 +47,9 @@
this.gpbP_Dir = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.nudAnguloMinimo = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.nudVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblVelocidadePercentual = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudAnguloMaximo = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblAngulo = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblAngulomin = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbP_Mov = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.nudVelocidadeComErvas = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblKmhCErvas = new System.Windows.Forms.Label();
@ -78,6 +77,7 @@
this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblAngulomax = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbModulos.SuspendLayout();
this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
@ -105,7 +105,7 @@
this.cmbOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 39);
this.cmbOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.cmbOperacao.Name = "cmbOperacao";
this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 32);
this.cmbOperacao.Size = new System.Drawing.Size(417, 37);
this.cmbOperacao.TabIndex = 0;
//
// lblOperacao
@ -115,7 +115,7 @@
this.lblOperacao.Location = new System.Drawing.Point(15, 9);
this.lblOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6, 0, 6, 0);
this.lblOperacao.Name = "lblOperacao";
this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(175, 24);
this.lblOperacao.Size = new System.Drawing.Size(222, 29);
this.lblOperacao.TabIndex = 1;
this.lblOperacao.Text = "Modo de Operação";
//
@ -148,6 +148,7 @@
//
// gpbP_Gps
//
this.gpbP_Gps.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Gps.Location = new System.Drawing.Point(792, 105);
this.gpbP_Gps.Name = "gpbP_Gps";
this.gpbP_Gps.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@ -160,6 +161,7 @@
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlogU);
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.nudTemposalvarlog);
this.gpbP_Sen.Controls.Add(this.lblTemposalvarlog);
this.gpbP_Sen.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Sen.Location = new System.Drawing.Point(596, 105);
this.gpbP_Sen.Name = "gpbP_Sen";
this.gpbP_Sen.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@ -170,22 +172,23 @@
// lblTemposalvarlogU
//
this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
this.lblTemposalvarlogU.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 61);
this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(39, 22);
this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
//
// nudTemposalvarlog
//
this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 59);
this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
1,
0,
0,
0});
this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 30);
this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
@ -197,10 +200,10 @@
// lblTemposalvarlog
//
this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(7, 26);
this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(157, 22);
this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
//
@ -213,6 +216,7 @@
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdCameras);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdBicos);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdBicos);
this.gpbP_Atu.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Atu.Location = new System.Drawing.Point(400, 105);
this.gpbP_Atu.Name = "gpbP_Atu";
this.gpbP_Atu.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@ -224,73 +228,74 @@
//
this.cmbScriptErvas.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true;
this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 129);
this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 129);
this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas";
this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 32);
this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(178, 33);
this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15;
//
// nudAtuarem
//
this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 94);
this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 97);
this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem";
this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
this.nudAtuarem.TabIndex = 13;
this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblAtuarem
//
this.lblAtuarem.AutoSize = true;
this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 101);
this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem";
this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(109, 20);
this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(115, 22);
this.lblAtuarem.TabIndex = 12;
this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)";
//
// nudQtdCameras
//
this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 59);
this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 61);
this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras";
this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
this.nudQtdCameras.TabIndex = 11;
this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblQtdCameras
//
this.lblQtdCameras.AutoSize = true;
this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 64);
this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 65);
this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras";
this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(77, 20);
this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(82, 22);
this.lblQtdCameras.TabIndex = 9;
this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras";
//
// nudQtdBicos
//
this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 24);
this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 25);
this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos";
this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 30);
this.nudQtdBicos.TabIndex = 8;
this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblQtdBicos
//
this.lblQtdBicos.AutoSize = true;
this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29);
this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos";
this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 22);
this.lblQtdBicos.TabIndex = 6;
this.lblQtdBicos.Text = "Bicos";
//
// gpbP_Dir
//
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomax);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMinimo);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudVelocidadeMP);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblVelocidadePercentual);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblVelocidadeMP);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.nudAnguloMaximo);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulo);
this.gpbP_Dir.Controls.Add(this.lblAngulomin);
this.gpbP_Dir.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Dir.Location = new System.Drawing.Point(204, 105);
this.gpbP_Dir.Name = "gpbP_Dir";
this.gpbP_Dir.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@ -300,7 +305,7 @@
//
// nudAnguloMinimo
//
this.nudAnguloMinimo.Location = new System.Drawing.Point(102, 67);
this.nudAnguloMinimo.Location = new System.Drawing.Point(112, 28);
this.nudAnguloMinimo.Maximum = new decimal(new int[] {
90,
0,
@ -312,40 +317,31 @@
0,
-2147483648});
this.nudAnguloMinimo.Name = "nudAnguloMinimo";
this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 29);
this.nudAnguloMinimo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30);
this.nudAnguloMinimo.TabIndex = 12;
this.nudAnguloMinimo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// nudVelocidadeMP
//
this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(111, 100);
this.nudVelocidadeMP.Name = "nudVelocidadeMP";
this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
this.nudVelocidadeMP.TabIndex = 11;
this.nudVelocidadeMP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblVelocidadePercentual
//
this.lblVelocidadePercentual.AutoSize = true;
this.lblVelocidadePercentual.Location = new System.Drawing.Point(136, 128);
this.lblVelocidadePercentual.Name = "lblVelocidadePercentual";
this.lblVelocidadePercentual.Size = new System.Drawing.Size(25, 24);
this.lblVelocidadePercentual.TabIndex = 10;
this.lblVelocidadePercentual.Text = "%";
//
// lblVelocidadeMP
//
this.lblVelocidadeMP.AutoSize = true;
this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
this.lblVelocidadeMP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(6, 104);
this.lblVelocidadeMP.Name = "lblVelocidadeMP";
this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(91, 20);
this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(99, 22);
this.lblVelocidadeMP.TabIndex = 9;
this.lblVelocidadeMP.Text = "Velocidade";
//
// nudAnguloMaximo
//
this.nudAnguloMaximo.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudAnguloMaximo.Location = new System.Drawing.Point(112, 64);
this.nudAnguloMaximo.Maximum = new decimal(new int[] {
90,
0,
@ -357,19 +353,19 @@
0,
-2147483648});
this.nudAnguloMaximo.Name = "nudAnguloMaximo";
this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 29);
this.nudAnguloMaximo.Size = new System.Drawing.Size(72, 30);
this.nudAnguloMaximo.TabIndex = 8;
this.nudAnguloMaximo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblAngulo
// lblAngulomin
//
this.lblAngulo.AutoSize = true;
this.lblAngulo.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAngulo.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblAngulo.Name = "lblAngulo";
this.lblAngulo.Size = new System.Drawing.Size(142, 20);
this.lblAngulo.TabIndex = 6;
this.lblAngulo.Text = "Angulo Máx e Mín";
this.lblAngulomin.AutoSize = true;
this.lblAngulomin.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAngulomin.Location = new System.Drawing.Point(6, 32);
this.lblAngulomin.Name = "lblAngulomin";
this.lblAngulomin.Size = new System.Drawing.Size(99, 22);
this.lblAngulomin.TabIndex = 6;
this.lblAngulomin.Text = "Angulo Mín";
//
// gpbP_Mov
//
@ -379,6 +375,7 @@
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.nudVelocidadeSemErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblKmhSErvas);
this.gpbP_Mov.Controls.Add(this.lblVelocidadeSemErvas);
this.gpbP_Mov.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.gpbP_Mov.Location = new System.Drawing.Point(8, 105);
this.gpbP_Mov.Name = "gpbP_Mov";
this.gpbP_Mov.Size = new System.Drawing.Size(190, 168);
@ -388,9 +385,9 @@
//
// nudVelocidadeComErvas
//
this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
this.nudVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 120);
this.nudVelocidadeComErvas.Name = "nudVelocidadeComErvas";
this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.nudVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
this.nudVelocidadeComErvas.TabIndex = 11;
this.nudVelocidadeComErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelocidadeComErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeComErvas_ValueChanged);
@ -398,27 +395,28 @@
// lblKmhCErvas
//
this.lblKmhCErvas.AutoSize = true;
this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 128);
this.lblKmhCErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblKmhCErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 124);
this.lblKmhCErvas.Name = "lblKmhCErvas";
this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
this.lblKmhCErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22);
this.lblKmhCErvas.TabIndex = 10;
this.lblKmhCErvas.Text = "0,00 Km/h";
//
// lblVelocidadeComErvas
//
this.lblVelocidadeComErvas.AutoSize = true;
this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
this.lblVelocidadeComErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeComErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 94);
this.lblVelocidadeComErvas.Name = "lblVelocidadeComErvas";
this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
this.lblVelocidadeComErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22);
this.lblVelocidadeComErvas.TabIndex = 9;
this.lblVelocidadeComErvas.Text = "Velocidade com ervas";
//
// nudVelocidadeSemErvas
//
this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 57);
this.nudVelocidadeSemErvas.Name = "nudVelocidadeSemErvas";
this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.nudVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(73, 30);
this.nudVelocidadeSemErvas.TabIndex = 8;
this.nudVelocidadeSemErvas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudVelocidadeSemErvas.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudVelocidadeSemErvas_ValueChanged);
@ -426,19 +424,20 @@
// lblKmhSErvas
//
this.lblKmhSErvas.AutoSize = true;
this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 69);
this.lblKmhSErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblKmhSErvas.Location = new System.Drawing.Point(89, 61);
this.lblKmhSErvas.Name = "lblKmhSErvas";
this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(94, 24);
this.lblKmhSErvas.Size = new System.Drawing.Size(91, 22);
this.lblKmhSErvas.TabIndex = 7;
this.lblKmhSErvas.Text = "0,00 Km/h";
//
// lblVelocidadeSemErvas
//
this.lblVelocidadeSemErvas.AutoSize = true;
this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblVelocidadeSemErvas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidadeSemErvas.Location = new System.Drawing.Point(3, 32);
this.lblVelocidadeSemErvas.Name = "lblVelocidadeSemErvas";
this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
this.lblVelocidadeSemErvas.Size = new System.Drawing.Size(186, 22);
this.lblVelocidadeSemErvas.TabIndex = 6;
this.lblVelocidadeSemErvas.Text = "Velocidade sem ervas";
//
@ -449,7 +448,7 @@
this.chbO_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 74);
this.chbO_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Gps.Name = "chbO_Gps";
this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Gps.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
this.chbO_Gps.TabIndex = 9;
this.chbO_Gps.Text = "Opcional";
this.chbO_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -462,7 +461,7 @@
this.chbO_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 74);
this.chbO_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Sen.Name = "chbO_Sen";
this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Sen.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
this.chbO_Sen.TabIndex = 8;
this.chbO_Sen.Text = "Opcional";
this.chbO_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -475,7 +474,7 @@
this.chbO_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 74);
this.chbO_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Atu.Name = "chbO_Atu";
this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Atu.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
this.chbO_Atu.TabIndex = 7;
this.chbO_Atu.Text = "Opcional";
this.chbO_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -488,7 +487,7 @@
this.chbO_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 74);
this.chbO_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Dir.Name = "chbO_Dir";
this.chbO_Dir.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Dir.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
this.chbO_Dir.TabIndex = 6;
this.chbO_Dir.Text = "Opcional";
this.chbO_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -501,7 +500,7 @@
this.chbO_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 74);
this.chbO_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbO_Mov.Name = "chbO_Mov";
this.chbO_Mov.Size = new System.Drawing.Size(86, 22);
this.chbO_Mov.Size = new System.Drawing.Size(108, 28);
this.chbO_Mov.TabIndex = 5;
this.chbO_Mov.Text = "Opcional";
this.chbO_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -513,7 +512,7 @@
this.chbD_Gps.Location = new System.Drawing.Point(802, 34);
this.chbD_Gps.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Gps.Name = "chbD_Gps";
this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(67, 28);
this.chbD_Gps.Size = new System.Drawing.Size(85, 33);
this.chbD_Gps.TabIndex = 4;
this.chbD_Gps.Text = "GPS";
this.chbD_Gps.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -525,7 +524,7 @@
this.chbD_Sen.Location = new System.Drawing.Point(606, 34);
this.chbD_Sen.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Sen.Name = "chbD_Sen";
this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(156, 28);
this.chbD_Sen.Size = new System.Drawing.Size(198, 33);
this.chbD_Sen.TabIndex = 3;
this.chbD_Sen.Text = "Sensoriamento";
this.chbD_Sen.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -537,7 +536,7 @@
this.chbD_Mov.Location = new System.Drawing.Point(18, 34);
this.chbD_Mov.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Mov.Name = "chbD_Mov";
this.chbD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(152, 28);
this.chbD_Mov.Size = new System.Drawing.Size(191, 33);
this.chbD_Mov.TabIndex = 0;
this.chbD_Mov.Text = "Movimentação";
this.chbD_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -549,7 +548,7 @@
this.chbD_Atu.Location = new System.Drawing.Point(410, 34);
this.chbD_Atu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Atu.Name = "chbD_Atu";
this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(95, 28);
this.chbD_Atu.Size = new System.Drawing.Size(118, 33);
this.chbD_Atu.TabIndex = 2;
this.chbD_Atu.Text = "Atuador";
this.chbD_Atu.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -561,7 +560,7 @@
this.chbD_Dir.Location = new System.Drawing.Point(214, 34);
this.chbD_Dir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.chbD_Dir.Name = "chbD_Dir";
this.chbD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(113, 28);
this.chbD_Dir.Size = new System.Drawing.Size(144, 33);
this.chbD_Dir.TabIndex = 1;
this.chbD_Dir.Text = "Direcional";
this.chbD_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -569,10 +568,10 @@
//
// btnCarregar
//
this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(569, 38);
this.btnCarregar.Location = new System.Drawing.Point(444, 38);
this.btnCarregar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.btnCarregar.Name = "btnCarregar";
this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(138, 32);
this.btnCarregar.Size = new System.Drawing.Size(138, 38);
this.btnCarregar.TabIndex = 5;
this.btnCarregar.Text = "Carregar";
this.btnCarregar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -583,7 +582,7 @@
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(867, 38);
this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(138, 32);
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(138, 38);
this.btnSalvar.TabIndex = 6;
this.btnSalvar.Text = "Salvar";
this.btnSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -593,9 +592,9 @@
//
this.chbSalvar.AutoSize = true;
this.chbSalvar.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(740, 44);
this.chbSalvar.Location = new System.Drawing.Point(700, 45);
this.chbSalvar.Name = "chbSalvar";
this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(128, 24);
this.chbSalvar.Size = new System.Drawing.Size(158, 29);
this.chbSalvar.TabIndex = 7;
this.chbSalvar.Text = "Personalizado";
this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -619,7 +618,7 @@
//
this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118);
this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida";
this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 34);
this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15;
this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1";
this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
@ -627,19 +626,20 @@
// lblUnDensidadeherbicida
//
this.lblUnDensidadeherbicida.AutoSize = true;
this.lblUnDensidadeherbicida.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121);
this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida";
this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(57, 24);
this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(62, 25);
this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13;
this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³";
//
// label2
//
this.label2.AutoSize = true;
this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92);
this.label2.Name = "label2";
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(162, 20);
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(190, 25);
this.label2.TabIndex = 12;
this.label2.Text = "Densidade herbicida";
//
@ -647,34 +647,45 @@
//
this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55);
this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio";
this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 34);
this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11;
this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblUnCapcaidadereservatorio
//
this.lblUnCapcaidadereservatorio.AutoSize = true;
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio";
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(52, 25);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10;
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros";
//
// lblCapacidadereservatorio
//
this.lblCapacidadereservatorio.AutoSize = true;
this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28);
this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio";
this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(191, 20);
this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(225, 25);
this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
//
// lblAngulomax
//
this.lblAngulomax.AutoSize = true;
this.lblAngulomax.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAngulomax.Location = new System.Drawing.Point(6, 67);
this.lblAngulomax.Name = "lblAngulomax";
this.lblAngulomax.Size = new System.Drawing.Size(104, 22);
this.lblAngulomax.TabIndex = 13;
this.lblAngulomax.Text = "Angulo Máx";
//
// frmParametrizacaoOperacao
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(14F, 29F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 673);
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1022, 683);
this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais);
this.Controls.Add(this.chbSalvar);
this.Controls.Add(this.btnSalvar);
@ -748,10 +759,9 @@
private System.Windows.Forms.Label lblQtdBicos;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbP_Dir;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadePercentual;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMaximo;
private System.Windows.Forms.Label lblAngulo;
private System.Windows.Forms.Label lblAngulomin;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloMinimo;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSalvar;
private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlogU;
@ -767,5 +777,6 @@
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAtuarem;
private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas;
private System.Windows.Forms.Label lblAngulomax;
}
}

6
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
View File

@ -23,7 +23,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void frmParametrizacaoOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
{
cmbScriptErvas.Items.Clear();
cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { "weed-detector", "green-detector" });
cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""), PythonService.ScriptGreenDetector.Replace(".py", "") });
CarregarParametros();
}
@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
nudCapacidadereservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio);
txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao * 100);
cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""));
cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas.Replace(".py", ""));
}
private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@ -133,7 +133,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio = (double)nudCapacidadereservatorio.Value;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
PythonService.ScriptWeedDetector = cmbScriptErvas.Text + ".py";
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ScriptDeteccaoErvas = cmbScriptErvas.Text + ".py";
if (chbSalvar.Checked)
{

164
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.Designer.cs generated
View File

@ -45,10 +45,17 @@
this.gridsPRS = new System.Windows.Forms.DataGridView();
this.btnBateriaVer = new System.Windows.Forms.Button();
this.cmbBateriaParametro = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudBateriaValor = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.btnBateriaDefinir = new System.Windows.Forms.Button();
this.gpbBateria = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbCameras = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lblCaminho = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblSoloesq = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbSoloEsq = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblSolodir = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbSoloDir = new System.Windows.Forms.ComboBox();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsCOR)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTMP)).BeginInit();
@ -57,13 +64,15 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPRS)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudBateriaValor)).BeginInit();
this.gpbBateria.SuspendLayout();
this.gpbCameras.SuspendLayout();
this.SuspendLayout();
//
// gridsTEN
//
this.gridsTEN.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsTEN.Location = new System.Drawing.Point(20, 31);
this.gridsTEN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsTEN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsTEN.Name = "gridsTEN";
this.gridsTEN.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsTEN.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -73,7 +82,7 @@
//
this.gridsCOR.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsCOR.Location = new System.Drawing.Point(20, 207);
this.gridsCOR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsCOR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsCOR.Name = "gridsCOR";
this.gridsCOR.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsCOR.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -83,7 +92,7 @@
//
this.btnSalvar.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.btnSalvar.Location = new System.Drawing.Point(1156, 682);
this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.btnSalvar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.btnSalvar.Name = "btnSalvar";
this.btnSalvar.Size = new System.Drawing.Size(100, 28);
this.btnSalvar.TabIndex = 3;
@ -125,7 +134,7 @@
//
this.gridsTMP.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsTMP.Location = new System.Drawing.Point(20, 383);
this.gridsTMP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsTMP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsTMP.Name = "gridsTMP";
this.gridsTMP.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsTMP.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -145,7 +154,7 @@
//
this.gridsULT.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsULT.Location = new System.Drawing.Point(20, 559);
this.gridsULT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsULT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsULT.Name = "gridsULT";
this.gridsULT.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsULT.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -165,7 +174,7 @@
//
this.gridsFLX.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsFLX.Location = new System.Drawing.Point(651, 207);
this.gridsFLX.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsFLX.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsFLX.Name = "gridsFLX";
this.gridsFLX.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsFLX.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -185,7 +194,7 @@
//
this.gridsMAS.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsMAS.Location = new System.Drawing.Point(651, 383);
this.gridsMAS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsMAS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsMAS.Name = "gridsMAS";
this.gridsMAS.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsMAS.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -205,7 +214,7 @@
//
this.gridsPRS.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridsPRS.Location = new System.Drawing.Point(651, 31);
this.gridsPRS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.gridsPRS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.gridsPRS.Name = "gridsPRS";
this.gridsPRS.RowHeadersWidth = 51;
this.gridsPRS.Size = new System.Drawing.Size(600, 153);
@ -213,11 +222,11 @@
//
// btnBateriaVer
//
this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(837, 586);
this.btnBateriaVer.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.btnBateriaVer.Name = "btnBateriaVer";
this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnBateriaVer.Size = new System.Drawing.Size(180, 23);
this.btnBateriaVer.TabIndex = 16;
this.btnBateriaVer.Text = "Ver";
this.btnBateriaVer.Text = "Ver valor";
this.btnBateriaVer.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnBateriaVer.Click += new System.EventHandler(this.btnBateriaVer_Click);
//
@ -225,25 +234,15 @@
//
this.cmbBateriaParametro.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbBateriaParametro.FormattingEnabled = true;
this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(650, 586);
this.cmbBateriaParametro.Location = new System.Drawing.Point(9, 37);
this.cmbBateriaParametro.Name = "cmbBateriaParametro";
this.cmbBateriaParametro.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
this.cmbBateriaParametro.TabIndex = 17;
//
// label1
//
this.label1.AutoSize = true;
this.label1.Location = new System.Drawing.Point(648, 539);
this.label1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
this.label1.Name = "label1";
this.label1.Size = new System.Drawing.Size(50, 16);
this.label1.TabIndex = 18;
this.label1.Text = "Bateria";
//
// label2
//
this.label2.AutoSize = true;
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(648, 567);
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(7, 18);
this.label2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
this.label2.Name = "label2";
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(70, 16);
@ -252,33 +251,115 @@
//
// nudBateriaValor
//
this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(651, 616);
this.nudBateriaValor.Location = new System.Drawing.Point(10, 97);
this.nudBateriaValor.Name = "nudBateriaValor";
this.nudBateriaValor.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
this.nudBateriaValor.Size = new System.Drawing.Size(85, 22);
this.nudBateriaValor.TabIndex = 20;
this.nudBateriaValor.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// btnBateriaDefinir
//
this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(837, 615);
this.btnBateriaDefinir.Location = new System.Drawing.Point(101, 96);
this.btnBateriaDefinir.Name = "btnBateriaDefinir";
this.btnBateriaDefinir.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
this.btnBateriaDefinir.Size = new System.Drawing.Size(89, 23);
this.btnBateriaDefinir.TabIndex = 21;
this.btnBateriaDefinir.Text = "Definir";
this.btnBateriaDefinir.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnBateriaDefinir.Click += new System.EventHandler(this.btnBateriaDefinir_Click);
//
// gpbBateria
//
this.gpbBateria.Controls.Add(this.label2);
this.gpbBateria.Controls.Add(this.btnBateriaDefinir);
this.gpbBateria.Controls.Add(this.cmbBateriaParametro);
this.gpbBateria.Controls.Add(this.nudBateriaValor);
this.gpbBateria.Controls.Add(this.btnBateriaVer);
this.gpbBateria.Location = new System.Drawing.Point(650, 559);
this.gpbBateria.Name = "gpbBateria";
this.gpbBateria.Size = new System.Drawing.Size(205, 149);
this.gpbBateria.TabIndex = 22;
this.gpbBateria.TabStop = false;
this.gpbBateria.Text = "Bateria";
//
// gpbCameras
//
this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblSolodir);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbSoloDir);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblSoloesq);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbSoloEsq);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.lblCaminho);
this.gpbCameras.Controls.Add(this.cmbCaminho);
this.gpbCameras.Location = new System.Drawing.Point(861, 559);
this.gpbCameras.Name = "gpbCameras";
this.gpbCameras.Size = new System.Drawing.Size(263, 149);
this.gpbCameras.TabIndex = 23;
this.gpbCameras.TabStop = false;
this.gpbCameras.Text = "Câmeras";
//
// lblCaminho
//
this.lblCaminho.AutoSize = true;
this.lblCaminho.Location = new System.Drawing.Point(7, 40);
this.lblCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
this.lblCaminho.Name = "lblCaminho";
this.lblCaminho.Size = new System.Drawing.Size(60, 16);
this.lblCaminho.TabIndex = 21;
this.lblCaminho.Text = "Caminho";
//
// cmbCaminho
//
this.cmbCaminho.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbCaminho.FormattingEnabled = true;
this.cmbCaminho.Location = new System.Drawing.Point(74, 37);
this.cmbCaminho.Name = "cmbCaminho";
this.cmbCaminho.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
this.cmbCaminho.TabIndex = 20;
//
// lblSoloesq
//
this.lblSoloesq.AutoSize = true;
this.lblSoloesq.Location = new System.Drawing.Point(7, 75);
this.lblSoloesq.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
this.lblSoloesq.Name = "lblSoloesq";
this.lblSoloesq.Size = new System.Drawing.Size(65, 16);
this.lblSoloesq.TabIndex = 23;
this.lblSoloesq.Text = "Solo Esq.";
//
// cmbSolodEsq
//
this.cmbSoloEsq.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbSoloEsq.FormattingEnabled = true;
this.cmbSoloEsq.Location = new System.Drawing.Point(74, 67);
this.cmbSoloEsq.Name = "cmbSolodEsq";
this.cmbSoloEsq.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
this.cmbSoloEsq.TabIndex = 22;
//
// lblSolodir
//
this.lblSolodir.AutoSize = true;
this.lblSolodir.Location = new System.Drawing.Point(7, 105);
this.lblSolodir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 0, 4, 0);
this.lblSolodir.Name = "lblSolodir";
this.lblSolodir.Size = new System.Drawing.Size(58, 16);
this.lblSolodir.TabIndex = 25;
this.lblSolodir.Text = "Solo Dir.";
//
// cmbSoloDir
//
this.cmbSoloDir.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbSoloDir.FormattingEnabled = true;
this.cmbSoloDir.Location = new System.Drawing.Point(74, 97);
this.cmbSoloDir.Name = "cmbSoloDir";
this.cmbSoloDir.Size = new System.Drawing.Size(181, 24);
this.cmbSoloDir.TabIndex = 24;
//
// frmSenConfig
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1272, 720);
this.Controls.Add(this.btnBateriaDefinir);
this.Controls.Add(this.nudBateriaValor);
this.Controls.Add(this.label2);
this.Controls.Add(this.btnBateriaVer);
this.Controls.Add(this.cmbBateriaParametro);
this.Controls.Add(this.label1);
this.Controls.Add(this.gpbCameras);
this.Controls.Add(this.gpbBateria);
this.Controls.Add(this.lblUltrassom);
this.Controls.Add(this.gridsPRS);
this.Controls.Add(this.lblMassa);
@ -294,7 +375,7 @@
this.Controls.Add(this.gridsCOR);
this.Controls.Add(this.gridsTEN);
this.Controls.Add(this.btnSalvar);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4, 4, 4, 4);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(4);
this.Name = "frmSenConfig";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Sensoriamento - Parametrização";
@ -308,6 +389,10 @@
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsMAS)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsPRS)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudBateriaValor)).EndInit();
this.gpbBateria.ResumeLayout(false);
this.gpbBateria.PerformLayout();
this.gpbCameras.ResumeLayout(false);
this.gpbCameras.PerformLayout();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@ -331,9 +416,16 @@
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsPRS;
private System.Windows.Forms.Button btnBateriaVer;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbBateriaParametro;
private System.Windows.Forms.Label label1;
private System.Windows.Forms.Label label2;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudBateriaValor;
private System.Windows.Forms.Button btnBateriaDefinir;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbBateria;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbCameras;
private System.Windows.Forms.Label lblSolodir;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbSoloDir;
private System.Windows.Forms.Label lblSoloesq;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbSoloEsq;
private System.Windows.Forms.Label lblCaminho;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbCaminho;
}
}

21
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
View File

@ -21,6 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
IDispositivosService Disp = null;
public T_Code Dispositivo = T_Code.Sen;
List<SensorModel> Sensores = new List<SensorModel>();
Dictionary<string, string> Cameras = new Dictionary<string, string>();
int ParametrosComecamEm = 3;
@ -58,6 +59,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
cmbBateriaParametro.Items.Clear();
cmbBateriaParametro.Items.AddRange(PZEMService.Parametros.Keys.ToArray());
cmbBateriaParametro.SelectedIndex = 0;
if (Disp != null && Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
{
Cameras = CameraService.AtualizaListaCameras();
cmbCaminho.Items.Clear();
cmbCaminho.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
cmbCaminho.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_Caminho);
cmbSoloEsq.Items.Clear();
cmbSoloEsq.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
cmbSoloEsq.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_SoloE);
cmbSoloDir.Items.Clear();
cmbSoloDir.Items.AddRange(Cameras.Values.ToArray());
cmbSoloDir.SelectedIndex = cmbCaminho.Items.IndexOf(((SensoriamentoModel)Disp.Dados).CameraID_SoloD);
}
}
private void PopulaParametrosSensor()
@ -146,6 +164,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
_Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
_Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
_Disp.Dados.CameraID_SoloE = cmbSoloEsq.Text;
_Disp.Dados.CameraID_SoloD = cmbSoloDir.Text;
_Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
break;
}

14
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
View File

@ -102,11 +102,21 @@ namespace AgroBase.Forms
Funcoes = SensoriamentoModel.Funcoes.ToList();
Pinout = SensoriamentoModel.Pinout.ToList();
Dispositivos = Disp.Dados.Sensores.Select(x => new DispositivoDataModel()
Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
{
ID = "",
Funcoes = Funcoes
});
Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Sensores.Select(x => new DispositivoDataModel()
{
ID = x.ID,
Funcoes = x.Funcoes
}).ToList();
}));
Dispositivos.AddRange(Disp.Dados.Sinaleiros.Select(x => new DispositivoDataModel()
{
ID = x.ID,
Funcoes = x.Funcoes
}));
break;
}
case T_Code.Atu:

14
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
View File

@ -149,6 +149,16 @@ namespace AgroBase
Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
}
SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
if (
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
}
}
private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
@ -271,10 +281,10 @@ namespace AgroBase
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
/*if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = true;
}
}*/
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
}
else

8
AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs
View File

@ -80,6 +80,7 @@ namespace AgroBase.Models
sPRS = 333,
sMAG = 855,
sBMB = 325,
sLED = 445,
}
public enum BotoesJoystick
@ -147,5 +148,12 @@ namespace AgroBase.Models
Joystick
}
public enum StatusLED
{
Apagado = 0,
Aceso = 1,
Piscando = 2
}
}
}

13
AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
View File

@ -27,6 +27,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
mapaService.CarregarMapa(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo, MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida);
if (mapaService.MapaUrl != "")
{
if (picLoading == null)
{
picLoading = new PictureBox();
@ -43,9 +45,20 @@ namespace AgroBase.Models
tmr.Tick += Tmr_Tick;
tmr.Start();
}
}
public void CarregarMapaGPS()
{
if (picLoading == null)
{
picLoading = new PictureBox()
{
SizeMode = PictureBoxSizeMode.Zoom,
Location = new System.Drawing.Point(0, 0),
Size = new System.Drawing.Size(pnlMapa.Width, pnlMapa.Height)
};
pnlMapa.Controls.Add(picLoading);
}
mapaService.CarregarMapaGPS(MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaGPS);
Timer tmr = new Timer() { Interval = 500 };
tmr.Tick += Tmr_Tick;

58
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.SDA,
FuncoesPinout.SCL,
};
public int QuantidadeBicos { get; set; } = 10;
public int QuantidadeBicos { get; set; } = 4;
public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
@ -29,6 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public AtuadorBombaModel BombaPressurizadora { get; set; } = new AtuadorBombaModel();
public List<SensorModel> Sensores { get; set; } = new List<SensorModel>();
public double PercentualInicioPulverizacao { get; set; } = 0.3;
public string ScriptDeteccaoErvas { get; set; } = PythonService.ScriptWeedDetector;
#region MASSA
public double _MassaRef { get; set; } = 0.8;
@ -584,5 +585,60 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public class CalibragemVazao
{
public bool Calibrando { get; set; } = false;
public DateTime IniciadoEm { get; set; }
public double TempoCalibragem { get; set; } = 10000.0;
public double VolumeComputado { get; set; } = 0;
public List<double> PressoesAferidas { get; set; } = new List<double>();
public double MassaInicial { get; set; } = 0.0;
public double MassaFinal { get; set; } = 0.0;
public int QtdPulsos { get; set; } = 0;
public double Periodo { get; set; } = 0.0;
public double PressaoMedia
{
get
{
return PressoesAferidas.Average();
}
}
public double MassaPerdida
{
get
{
return (MassaInicial - MassaFinal) * 1000;
}
}
public double Q
{
get
{
return (double)VolumeComputado / (double)Periodo;
}
}
public double VolumeCalculado { get; set; } = 0.0;
public double d
{
get
{
return (double)MassaPerdida / (double)VolumeComputado;
}
}
public double x
{
get
{
return (double)VolumeComputado / (double)QtdPulsos;
}
}
public double Q2
{
get
{
return (double)x * (double)QtdPulsos;
}
}
}
}

1
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -283,6 +283,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
CS,
INA,
INB,
Sinaleiro,
}
public static class PinoutUtils

80
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -23,12 +23,49 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
FuncoesPinout.SCL,
};
public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
public string CameraID_Caminho { get; set; }
public string CameraID_SoloE { get; set; }
public string CameraID_SoloD { get; set; }
public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
{
return new SensoriamentoModel()
{
Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
{
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDMN",
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Manual ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
}
},
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDAT",
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Automático ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
}
},
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDOP",
Descricao = "Sinaleiro indicação do status da operação ativa",
Componente = S_Code.sLED,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
}
},
},
Sensores = new List<SensorModel>()
{
new SensorModel()
@ -353,6 +390,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
"MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
@ -683,6 +721,48 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public class SensorSinaleiroModel
{
public string ID { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
public string ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(List<PinoutModel> Pinout, bool Conectar)
{
var _pinout = Pinout.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
(_pinout.Any(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado) ? _pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado).Pino.ToString("00") : "-1"); // 8 ~ 9
return Protocolo;
}
public string ProtocoloComando()
{
string ProtocoloSinaleiro =
((int)F_Code.Cmd).ToString() +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
(int)Comportamento.statusLED + ";" + // 6
Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + ";" + // 8
Comportamento.TempoMs.ToString("0000") + ";" + // 10 ~ 13
Comportamento.PausaMs.ToString("0000"); // 15 ~ 18
return ProtocoloSinaleiro;
}
}
public class SensorSinaleiroComportamentoModel
{
public StatusLED statusLED { get; set; }
public int QtdPiscadas { get; set; } = 0;
public int TempoMs { get; set; } = 0;
public int PausaMs { get; set; } = 0;
}
public class SenSensorimanetoGrafico
{
public DateTime Momento { get; set; }

70
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -6,6 +6,7 @@ using AgroBase.Services;
using CefSharp.DevTools.Network;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Newtonsoft.Json;
using OpenTK.Graphics.ES11;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
@ -70,6 +71,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
this.tmrLogs.Tick -= TmrLogs_Tick;
this.tmrLogs.Tick += TmrLogs_Tick;
this.tmrLogs.Start();
/*this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
this.tmrParametrizacao.Tick += TmrParametrizacao_Tick;
@ -200,7 +202,7 @@ namespace AgroBase.Models
switch (Modo)
{
case ModoOperacao.Manual:
OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmAcompanhamento();
OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoManual();
OperacaoCarregar.Controle = new OperacaoControleModel()
{
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
@ -334,6 +336,17 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
if (OperacaoCarregar.DispSen != null && OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado)
{
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.Concluida));
SensorSinaleiroModel Sinaleiro = OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT"));
Sinaleiro.Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.EnviarDadosSerial(x.ProtocoloComando()));
}
return OperacaoCarregar;
}
@ -418,14 +431,15 @@ namespace AgroBase.Models
{
Controle = controle;
}
if (DaIHM)
{
frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
frmOperacao.Show();
}
tmrLogs.Start();
//tmrParametrizacao.Stop();
if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
{
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
}
}
public void FinalizarOperacao()
@ -433,16 +447,24 @@ namespace AgroBase.Models
Controle.Angulo = 0;
Controle.RPM = 0;
AtualizarDadosControle();
if (DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.Inicializado)
{
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
DispAtu.EnviarDadosSerial(Protocolo);
}
Iniciado = false;
TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
tmrLogs.Stop();
//tmrLogs.Stop();
//tmrParametrizacao.Start();
SalvarLog(true);
GPSService.PararRecepcaoDados();
AtualizarSinaleiroOperacao();
}
public void AtualizarDadosControle()
@ -756,10 +778,15 @@ namespace AgroBase.Models
private void TmrLogs_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (Iniciado)
{
SalvarLog(false);
}
AtualizarSinaleiroOperacao();
}
public void AtualizarRuasSelecionadas()
{
List<string> ids = new List<string>();
@ -778,6 +805,15 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
public void AtualizarSinaleiroOperacao()
{
if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
{
var Sinaleiro = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
Sinaleiro.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
DispSen.EnviarDadosSerial(Sinaleiro.ProtocoloComando());
}
}
}
@ -904,6 +940,11 @@ namespace AgroBase.Models
etapaAtual = _EtapaAnteriorParada;
_EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
}
// Se o modo de operação for Manual, sempre estará no status CaminhandoRua
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
{
etapaAtual = StatusOperacao.CaminhandoRua;
}
// Robô está manobrando para seguir a próxima rota do mapa
else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Manobrando)
{
@ -972,14 +1013,22 @@ namespace AgroBase.Models
public double AnguloCarro
{
get
{
try
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen._Porta.IsOpen && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sMAG && x.Inicializado))
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola;
}
else
{
return AnguloCarroGPS;
}
}
}
public double AnguloCarroGPS
{
get
{
try
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
@ -995,7 +1044,6 @@ namespace AgroBase.Models
return (!(mediaAngulo >= 0 || mediaAngulo <= 0)) ? 0 : mediaAngulo;
}
}
catch
{
return 0;

92
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -16,6 +17,97 @@ namespace AgroBase.Models
public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
{
if (_status == null)
{
_status = OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
}
SensorSinaleiroComportamentoModel comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Apagado,
QtdPiscadas = 0,
TempoMs = 0,
PausaMs = 0,
};
switch (_status)
{
case StatusOperacao.Parametrizando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Aceso,
QtdPiscadas = 0,
TempoMs = 0,
PausaMs = 0,
};
break;
}
case StatusOperacao.Concluida:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Apagado,
QtdPiscadas = 0,
TempoMs = 0,
PausaMs = 0,
};
break;
}
case StatusOperacao.Aguardando:
case StatusOperacao.Retornando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 1,
TempoMs = 1000,
PausaMs = 0,
};
break;
}
case StatusOperacao.Parado:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 1,
TempoMs = 2000,
PausaMs = 0,
};
break;
}
case StatusOperacao.CaminhandoRua:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 3,
TempoMs = 400,
PausaMs = 1000,
};
break;
}
case StatusOperacao.EntrandoRua:
case StatusOperacao.SaindoRua:
case StatusOperacao.Manobrando:
{
comportamento = new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
statusLED = StatusLED.Piscando,
QtdPiscadas = 2,
TempoMs = 500,
PausaMs = 1000,
};
break;
}
}
return comportamento;
}
}
public static class FuncoesGlobais

2
AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs
View File

@ -68,7 +68,7 @@ namespace AgroBase.Services
try
{
CamerasConectadas.Clear();
CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "0");
CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "Sem video");
using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Camera')")) // PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')
{
int i = 0;

1
AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
View File

@ -15,6 +15,7 @@ namespace AgroBase.Services
public static string ScriptAPI = "api.py";
public static string ScriptWeedDetector = "weed-detector.py";
public static string ScriptGreenDetector = "green-detector.py";
public static string ScriptStreetDetector = "street-detector.py";
public static string ScriptMapConverter = "map-load.py";
public static string ScriptLineAngle = "line-angle2.py";

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3
View File

Binary file not shown.

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_04_2024_13_48_04/logs.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/01_04_2024_13_48_04/trajetoria.json Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
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20
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View File

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18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

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32
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par
View File

@ -1 +1 @@
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{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":13.43999906834482},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":8.7743276142532789},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":6.54738843715332},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":118.0,"Pressao":101.53,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1820.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1196478.5],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":2015214.5,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[101.53],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"green-detector.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1196478.5,"MassaReservatorio":13.686567569478406,"VolumeReservatorio":13.0348262566461,"PercentualReservatorio":43.449420855487006,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":3257.0,"PressaoLinha":101.53,"PressaoLinhaCalc":101.51420781440781}

2
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View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
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View File

@ -1 +1 @@
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[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDOP"},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDAT"},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":38,"Habilitado":true,"ComponenteID":"LEDMN"},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVET"},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVEF"},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDT"},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"TMVDF"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":33,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":34,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.Operacoes.frmInicioOperacao.resources Normal file
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.Operacoes.frmOperacaoManual.resources Normal file
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
View File

@ -1 +1 @@
953f8999a754e37f88b27d67ffc351a97b4df4f97b143b09fc5a17239fb13cff
ea3af4a0fea218ee14c28362247a70061534e4641b40091896eee80e55264981

2
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
View File

@ -410,3 +410,5 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Output\folium\mqtt
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.Up2Date
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\Python\Scripts\pzem.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Atuador.frmAtuCalibragem.resources
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Operacoes.frmInicioOperacao.resources
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.Operacoes.frmOperacaoManual.resources

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
Documentos/Cabeamento.xlsx
View File

Binary file not shown.

17
Firmware/Atuador/Atuador_v3/Atuador_v3.ino
View File

@ -687,6 +687,23 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
return _sensor;
}
static bool ExisteBicoAtuado() {
if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
return true;
}
return false;
}
void ZerarPinos() {
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};

8
Firmware/Atuador/Atuador_v4/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

907
Firmware/Atuador/Atuador_v4/Atuador_v4.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,907 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 4
// Ultima atualização: 01/04/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "HX711.h"
#include <PID_v1.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Atu
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool AtuacaoNivelAlto = true;
static double _PressaoAtual = 0.0;
class BicoPulverizador {
public:
// Construtor
BicoPulverizador(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
int _posicao;
int _pinoSolenoide;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
// Consumo
bool StatusBico;
// Entrada de dados
bool _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoSolenoide > -1) {
pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
_BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&BicoPulverizador::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 5000, this, 25 - _posicao, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SensorTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoSolenoide, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AlterarStatusBico() {
digitalWrite(_pinoSolenoide, _BicoAtuado);
StatusBico = digitalRead(_pinoSolenoide) == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
}
private:
TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
BicoPulverizador *bico = static_cast<BicoPulverizador*>(pvParameters);
bico->SensorTask();
}
void SensorTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
}
vTaskDelay(1);
}
}
};
class BombaPressurizadora {
public:
// Construtor
BombaPressurizadora(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
int _pinoEN;
int _pinoCS;
int _pinoINA;
int _pinoINB;
int _pinoPWM;
double _Kp = 3.0;
double _Ki = 2.2;
double _Kd = 0.5;
PID* _PID = nullptr;
int ZeroRampa = 0;
int RampaMax = 1023;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
int _canal = 0;
// Consumo
bool Ligado;
double PotenciaAtual = 0;
// Entrada de dados
double _PressaoSP = 0;
bool _BombaAtuada = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoEN > -1) {
_BombaAtuada = false;
pinMode(_pinoEN, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
}
if (_pinoCS > -1) {
pinMode(_pinoEN, INPUT);
}
if (_pinoINA > -1) {
pinMode(_pinoINA, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoINA, LOW);
}
if (_pinoINB > -1) {
pinMode(_pinoINB, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoINB, HIGH);
}
if (_pinoPWM > -1) {
ledcSetup(_canal, 1000, 10);
ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
PotenciaAtual = 0;
_PressaoSP = 0;
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
}
_PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SensorTaskHandle);
// Desanexar o canal PWM
if (_pinoPWM > -1) {
ledcDetachPin(_pinoPWM);
}
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoEN, INPUT);
pinMode(_pinoCS, INPUT);
pinMode(_pinoINA, INPUT);
pinMode(_pinoINB, INPUT);
pinMode(_pinoPWM, INPUT);
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete _PID;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AlterarStatusBomba() {
digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
}
private:
TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
bomba->SensorTask();
}
void SensorTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
if (_BombaAtuada && (_PressaoAtual - 10) < _PressaoSP && ExisteBicoAtuado()) {
_PID->Compute();
//PotenciaAtual = RampaMax * 0.5;
}
else {
PotenciaAtual = ZeroRampa;
}
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
AtualizarStatusSensor();
}
vTaskDelay(1);
}
}
void AtualizarStatusSensor() {
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
}
};
class SensorFluxo {
public:
SensorFluxo(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sFLX;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
float _calibragem;
bool Iniciado = false;
// Consumo
volatile int ultimaLeitura = 0;
volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
ultimaLeitura = digitalRead(_pino);
tempoAnterior = 0;
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SFTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
sensor->SFTask();
}
void SFTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
volatile int pulsos = 0;
volatile int pulsosA = 0;
volatile float periodo = 0;
volatile float periodoTotal = 0;
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
bool Leitura = digitalRead(_pino) == 1;
if (Leitura != ultimaLeitura) {
ultimaLeitura = Leitura;
pulsos++;
// Calcular o período em microssegundos
unsigned long tempoAtual = micros();
unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
periodoTotal += periodo;
//CalcularFluxo(periodo);
tempoAnterior = tempoAtual;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= Tempo) {
if (pulsos == pulsosA) {
periodoTotal = 0;
pulsos = 0;
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
pulsosA = pulsos;
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
};
class SensorMassa {
public:
SensorMassa(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sMAS;
int _pinoDT;
int _pinoSCK;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
HX711* balanca = nullptr;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoDT > -1 && _pinoSCK > -1) {
balanca = new HX711();
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
balanca->begin(_pinoDT, _pinoSCK);
balanca->set_scale();
//balanca->tare();
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
delete balanca;
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoDT, INPUT);
pinMode(_pinoSCK, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorMassa *sensor = static_cast<SensorMassa*>(pvParameters);
sensor->SMTask();
}
void SMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirMassa();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirMassa() {
float leitura = balanca->get_units(5);
double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
}
};
class SensorPressao {
public:
SensorPressao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sPRS;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
double _Vmin = 0.0;
double _Vmax = 4.5;
double _Pmax = 174.045;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SPTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
double leituraNormalizada = 0.0;
TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
sensor->SPTask();
}
void SPTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
AferirPressao();
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirPressao() {
int leitura = analogRead(_pino);
leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
_PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
};
BicoPulverizador B_01("B01 ");
BicoPulverizador B_02("B02 ");
BicoPulverizador B_03("B03 ");
BicoPulverizador B_04("B04 ");
BicoPulverizador B_05("B05 ");
BicoPulverizador B_06("B06 ");
BicoPulverizador B_07("B07 ");
BicoPulverizador B_08("B08 ");
BicoPulverizador B_09("B09 ");
BicoPulverizador B_10("B10 ");
BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
SensorMassa SenMas("MASRS");
SensorPressao SenPrs("PRSLN");
BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
BicoPulverizador* _bico =
ID == "B01 " ? &B_01 :
ID == "B02 " ? &B_02 :
ID == "B03 " ? &B_03 :
ID == "B04 " ? &B_04 :
ID == "B05 " ? &B_05 :
ID == "B06 " ? &B_06 :
ID == "B07 " ? &B_07 :
ID == "B08 " ? &B_08 :
ID == "B09 " ? &B_09 :
ID == "B10 " ? &B_10 :
nullptr;
return _bico;
}
BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
BombaPressurizadora* _bomba =
ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
nullptr;
return _bomba;
}
SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
SensorFluxo* _sensor =
ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorMassa* SMPorID(String ID) {
SensorMassa* _sensor =
ID == "MASRS" ? &SenMas :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorPressao* SPPorID(String ID) {
SensorPressao* _sensor =
ID == "PRSLN" ? &SenPrs :
nullptr;
return _sensor;
}
static bool ExisteBicoAtuado() {
if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
return true;
}
return false;
}
void ZerarPinos() {
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
pinMode(gpios[i], OUTPUT);
digitalWrite(gpios[i], !AtuacaoNivelAlto);
}
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
ZerarPinos();
}
void loop() {
if (Serial.available() > 3) {
String Protocolo = "";
F_Code _funcao = Nda;
while (Serial.available()) {
char Entrada = (char)Serial.read();
if (Entrada == EndLine) {
break;
}
Protocolo += Entrada;
if (Protocolo.length() == 3) {
if (_funcao == Nda) {
_funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
Protocolo = "";
}
}
}
EnviarDadosSerial("OK");
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
}
else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
bool _AtuaNivelAlto = (String)Protocolo[17] == "1";
AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD ", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
if (_bico != nullptr) {
bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
int posicao = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
int solenoide = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
if (bico_ativado) {
if (Conectar) {
_bico->_posicao = posicao;
_bico->_pinoSolenoide = solenoide;
_bico->Inicializar();
}
else {
_bico->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else if (_bomba != nullptr) {
bool bomba_ativada = (String)Protocolo[8] == "1";
double pressaoSP = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toDouble();
int pinoEN = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
int pinoCS = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int pinoINA = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pinoINB = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int pinoPWM = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
if (bomba_ativada) {
if (Conectar) {
_bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
_bomba->_pinoEN = pinoEN;
_bomba->_pinoCS = pinoCS;
_bomba->_pinoINA = pinoINA;
_bomba->_pinoINB = pinoINB;
_bomba->_pinoPWM = pinoPWM;
_bomba->Inicializar();
}
else {
_bomba->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else {
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int pino2 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
switch (componente) {
case sFLX: {
SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sMAS: {
SensorMassa* _sensor = SMPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pinoDT = pino;
_sensor->_pinoSCK = pino2;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sPRS: {
SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double Vmin = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
double Vmax = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
double Pmax = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
if (Conectar) {
_sensor->_Vmin = Vmin;
_sensor->_Vmax = Vmax;
_sensor->_Pmax = Pmax;
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}
}
}
}
else if (_funcao == Cmd) {
//canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
if (_bico != nullptr) {
_bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[6] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
_bico->AlterarStatusBico();
}
else if (_bomba != nullptr) {
_bomba->_BombaAtuada = (String)Protocolo[6] == "1";
_bomba->_PressaoSP = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toDouble();
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
bool EmTeste = _bico->Testando;
if (!EmTeste) {
//_motor->Testar();
}
}
}
}

330
Firmware/Modulos/Atuador/Atuador.ino
View File

@ -1,13 +1,15 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 2
// Ultima atualização: 11/03/2024
// Versão Firmware: 3
// Ultima atualização: 28/03/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "HX711.h"
#include <PID_v1.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Atu
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
int _pinoReleGeral = -1;
long _baudRate = 115200;
@ -17,6 +19,8 @@ int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool AtuacaoNivelAlto = true;
static double _PressaoAtual = 0.0;
class BicoPulverizador {
public:
// Construtor
@ -110,7 +114,7 @@ class BicoPulverizador {
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
}
@ -120,6 +124,173 @@ class BicoPulverizador {
};
class BombaPressurizadora {
public:
// Construtor
BombaPressurizadora(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
int _pinoEN;
int _pinoCS;
int _pinoINA;
int _pinoINB;
int _pinoPWM;
double _Kp = 3.0;
double _Ki = 2.2;
double _Kd = 0.5;
PID* _PID = nullptr;
int ZeroRampa = 0;
int RampaMax = 1023;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
int _canal = 0;
// Consumo
bool Ligado;
double PotenciaAtual = 0;
// Entrada de dados
double _PressaoSP = 0;
bool _BombaAtuada = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoEN > -1) {
_BombaAtuada = false;
pinMode(_pinoEN, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
}
if (_pinoCS > -1) {
pinMode(_pinoEN, INPUT);
}
if (_pinoINA > -1) {
pinMode(_pinoINA, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoINA, LOW);
}
if (_pinoINB > -1) {
pinMode(_pinoINB, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoINB, HIGH);
}
if (_pinoPWM > -1) {
ledcSetup(_canal, 1000, 10);
ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
PotenciaAtual = 0;
_PressaoSP = 0;
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
}
_PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SensorTaskHandle);
// Desanexar o canal PWM
if (_pinoPWM > -1) {
ledcDetachPin(_pinoPWM);
}
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoEN, INPUT);
pinMode(_pinoCS, INPUT);
pinMode(_pinoINA, INPUT);
pinMode(_pinoINB, INPUT);
pinMode(_pinoPWM, INPUT);
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete _PID;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AlterarStatusBomba() {
digitalWrite(_pinoEN, _BombaAtuada);
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
}
private:
TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
bomba->SensorTask();
}
void SensorTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
if (_BombaAtuada/* && _PressaoAtual < _PressaoSP*/) {
_PID->Compute();
//PotenciaAtual = RampaMax * 0.5;
}
else {
PotenciaAtual = ZeroRampa;
}
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
AtualizarStatusSensor();
}
vTaskDelay(1);
}
}
void AtualizarStatusSensor() {
Ligado = digitalRead(_pinoEN) == 1;
float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
}
};
class SensorFluxo {
public:
SensorFluxo(String desc) {
@ -139,8 +310,6 @@ class SensorFluxo {
// Consumo
volatile int ultimaLeitura = 0;
volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
volatile float periodo = 0;
volatile float fluxo = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
@ -153,10 +322,9 @@ class SensorFluxo {
pinMode(_pino, INPUT);
ultimaLeitura = digitalRead(_pino);
tempoAnterior = 0;
periodo = 0;
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 5000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
@ -194,7 +362,10 @@ class SensorFluxo {
void SFTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
int pulsos = 0;
volatile int pulsos = 0;
volatile int pulsosA = 0;
volatile float periodo = 0;
volatile float periodoTotal = 0;
while (1)
{
if (!Conectado) {
@ -210,10 +381,11 @@ class SensorFluxo {
// Calcular o período em microssegundos
unsigned long tempoAtual = micros();
unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
periodoTotal += periodo;
CalcularFluxo(periodo);
//CalcularFluxo(periodo);
tempoAnterior = tempoAtual;
}
@ -223,14 +395,14 @@ class SensorFluxo {
int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= Tempo) {
if (pulsos == 0) {
periodo = 0;
fluxo = 0;
}
if (pulsos == pulsosA) {
periodoTotal = 0;
pulsos = 0;
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(fluxo, periodo)));
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
pulsosA = pulsos;
firstMilis = millis();
}
@ -239,11 +411,6 @@ class SensorFluxo {
}
}
void CalcularFluxo(float periodo) {
// Supondo que calibracao seja o número de pulsos por litro (450 pulsos/litro neste exemplo)
fluxo = (1.0 / _calibragem) * (60 * 1000 / periodo); // Calcula o fluxo em L/min
}
};
class SensorMassa {
@ -261,6 +428,7 @@ class SensorMassa {
int _prioridade;
HX711* balanca = nullptr;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
@ -273,9 +441,10 @@ class SensorMassa {
if (_pinoDT > -1 && _pinoSCK > -1) {
balanca = new HX711();
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
balanca->begin(_pinoDT, _pinoSCK);
balanca->set_scale();
balanca->tare();
//balanca->tare();
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
@ -295,6 +464,7 @@ class SensorMassa {
}
delete balanca;
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
@ -342,8 +512,9 @@ class SensorMassa {
}
void AferirMassa() {
float Massa = balanca->get_units(5);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(Massa)));
float leitura = balanca->get_units(5);
double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
}
};
@ -361,6 +532,12 @@ class SensorPressao {
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
double _Vmin = 0.0;
double _Vmax = 4.5;
double _Pmax = 174.045;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
@ -372,6 +549,7 @@ class SensorPressao {
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
@ -390,6 +568,8 @@ class SensorPressao {
return;
}
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SPTaskHandle);
@ -404,6 +584,8 @@ class SensorPressao {
}
private:
double leituraNormalizada = 0.0;
TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
@ -420,11 +602,13 @@ class SensorPressao {
continue;
}
AferirPressao();
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirPressao();
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
firstMilis = millis();
}
@ -435,13 +619,11 @@ class SensorPressao {
}
void AferirPressao() {
int valorSensor = analogRead(_pino);
// Converte o valor lido (0 a 1023) para tensão (0.5 a 4.5V)
float tensao = map(valorSensor, 0, 1023, 500, 4500) / 1000.0;
// Converte a tensão para pressão em MPa
// A tensão de 0,5V corresponde a 0 MPa e 4,5V corresponde a 1,2 MPa
float pressao = (tensao - 0.5) * (1.2 / (4.5 - 0.5));
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(pressao, valorSensor)));
int leitura = analogRead(_pino);
leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
_PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
};
@ -456,6 +638,7 @@ BicoPulverizador B_07("B07 ");
BicoPulverizador B_08("B08 ");
BicoPulverizador B_09("B09 ");
BicoPulverizador B_10("B10 ");
BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
SensorMassa SenMas("MASRS");
SensorPressao SenPrs("PRSLN");
@ -476,6 +659,13 @@ BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
return _bico;
}
BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
BombaPressurizadora* _bomba =
ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
nullptr;
return _bomba;
}
SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
SensorFluxo* _sensor =
ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
@ -497,6 +687,23 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
return _sensor;
}
static bool ExisteBicoAtuado() {
if (B_01.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_01.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_01.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_02.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_02.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_02.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_03.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_03.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_03.StatusBico))) {
return true;
}
else if (B_04.Iniciado && ((AtuacaoNivelAlto && B_04.StatusBico) || (!AtuacaoNivelAlto && !B_04.StatusBico))) {
return true;
}
return false;
}
void ZerarPinos() {
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
@ -511,11 +718,6 @@ void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
ZerarPinos();
if (_pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
}
}
void loop() {
@ -551,19 +753,13 @@ void loop() {
AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
if (pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
_pinoReleGeral = pinoReleGeral;
pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD ", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
if (_bico != nullptr) {
bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
@ -582,6 +778,31 @@ void loop() {
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else if (_bomba != nullptr) {
bool bomba_ativada = (String)Protocolo[8] == "1";
double pressaoSP = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toDouble();
int pinoEN = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
int pinoCS = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int pinoINA = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pinoINB = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int pinoPWM = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
if (bomba_ativada) {
if (Conectar) {
_bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
_bomba->_pinoEN = pinoEN;
_bomba->_pinoCS = pinoCS;
_bomba->_pinoINA = pinoINA;
_bomba->_pinoINB = pinoINB;
_bomba->_pinoPWM = pinoPWM;
_bomba->Inicializar();
}
else {
_bomba->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else {
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
@ -594,8 +815,6 @@ void loop() {
case sFLX: {
SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double calibragem = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
_sensor->_calibragem = (float)calibragem;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
@ -629,7 +848,14 @@ void loop() {
case sPRS: {
SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double Vmin = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
double Vmax = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
double Pmax = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
if (Conectar) {
_sensor->_Vmin = Vmin;
_sensor->_Vmax = Vmax;
_sensor->_Pmax = Pmax;
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
@ -651,13 +877,21 @@ void loop() {
else if (_funcao == Cmd) {
//canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + " ");
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
_bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[4] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
if (_bico != nullptr) {
_bico->_BicoAtuado = (String)Protocolo[6] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
_bico->AlterarStatusBico();
}
else if (_bomba != nullptr) {
_bomba->_BombaAtuada = (String)Protocolo[6] == "1";
_bomba->_PressaoSP = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toDouble();
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);

8
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -32,6 +32,7 @@ enum S_Code {
sPRS = 333,
sMAG = 855,
sBMB = 325,
sLED = 445,
};
enum Sentido {
@ -53,4 +54,11 @@ enum StatusMotor {
Desacelerando,
};
enum StatusLED
{
Apagado = 0,
Aceso = 1,
Piscando = 2
};
#endif

14
Firmware/Modulos/Sensoriamento/Sensoriamento.ino
View File

@ -1,6 +1,6 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 6
// Ultima atualização: 13/03/2024
// Ultima atualização: 26/03/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
@ -21,8 +21,8 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
#define _pinoSDA 19
#define _pinoSCL 20
int _pinoSDA = 32;
int _pinoSCL = 33;
class SensorTemperatura {
@ -654,6 +654,14 @@ void loop() {
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
int pinoSDA = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
int pinoSCL = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
_pinoSDA = pinoSDA;
_pinoSCL = pinoSCL;
Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;

923
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v7/Sensoriamento_v7.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,923 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 7
// Ultima atualização: 01/04/2024
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#include <INA226.h>
#include <MechaQMC5883.h>
#include <Wire.h>
#define D_Code Sen
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000;
int _pinoSDA = 32;
int _pinoSCL = 33;
class SensorTemperatura {
public:
SensorTemperatura(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTMP;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
float Voffset = 0.0;
bool Iniciado = false;
SimpleKalmanFilter* tempKalman;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTemperatura::STTaskWrapper, "STTask", 5000, this, _prioridade, &STTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(STTaskHandle);
delete tempKalman;
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
// Variáveis
double Vs = 3.3; // TENSÃO DE SAIDA DO ESP32
double R1 = 10000; //RESISTOR UTILIZADO NO DIVISOR DE TENSÃO
double Beta = 3950; // VALOR DE BETA
double To = 298.15; // VALOR EM KELVIN REFERENTE A 25° CELSIUS
double Ro = 10000;
double adcMax = 4095.0;
TaskHandle_t STTaskHandle = NULL;
static void STTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTemperatura *sensor = static_cast<SensorTemperatura*>(pvParameters);
sensor->STTask();
}
void STTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTemperatura();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTemperatura() {
double Vout, Rt = 0;
double T, Tc, Tf, adc = 0;
adc = analogRead(_pino); // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
//CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
Vout = (adcValue * Vs / adcMax) + Voffset;
Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);
T = 1 / (1 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
Tc = T - 273.15;
Tf = Tc * 9 / 5 + 32;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTMP, _ID, MontarDadosProtocoloNTC10K(Tc)));
}
};
class SensorTensao {
public:
SensorTensao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
const float Vcc = 3.3; // Tensão de alimentação
float Voffset = 0.85;
int R1 = 47000;
int R2 = 10000;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sTEN;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
SimpleKalmanFilter* kalmanTEN;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, INPUT);
}
kalmanTEN = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorTensao::SVTaskWrapper, "SVTask", 5000, this, _prioridade, &SVTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SVTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
delete kalmanTEN;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SVTaskHandle = NULL;
static void SVTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorTensao *sensor = static_cast<SensorTensao*>(pvParameters);
sensor->SVTask();
}
void SVTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirTensao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirTensao() {
float Razao = (R1 + R2) / (float)R2;
int adcV = analogRead(_pino);
float adcValueV = adcV; //float adcValueV = kalmanTEN->updateEstimate(adcV);
float voltageV = (adcValueV * (Vcc / 4095.0)) + (Voffset / Razao); // Convertendo o valor ADC para tensão
float realVoltage = voltageV * Razao;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sTEN, _ID, MontarDadosProtocoloTensao(adcValueV, voltageV, realVoltage)));
}
};
class SensorCorrente {
public:
SensorCorrente(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
INA226* INA = nullptr;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sCOR;
byte _Endereco;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
INA = new INA226(_Endereco);
Iniciado = INA->begin();
if (Iniciado) {
INA->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorCorrente::SATaskWrapper, "SATask", 5000, this, _prioridade, &SATaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SATaskHandle);
delete INA;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SATaskHandle = NULL;
static void SATaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorCorrente *sensor = static_cast<SensorCorrente*>(pvParameters);
sensor->SATask();
}
void SATask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirCorrente();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirCorrente() {
float busVoltage = INA->getBusVoltage();
float shuntVoltage = INA->getShuntVoltage_mV();
float current = INA->getCurrent();
float power = INA->getPower();
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCOR, _ID, MontarDadosProtocoloINA226(busVoltage, shuntVoltage, current, power)));
}
};
class SensorUltrassom {
public:
SensorUltrassom(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
#define SOUND_SPEED 0.034
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sULT;
int _pinoE;
int _pinoT;
int _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoE > -1) {
pinMode(_pinoE, INPUT);
}
if (_pinoT > -1) {
pinMode(_pinoT, OUTPUT);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorUltrassom::SUTaskWrapper, "SUTask", 5000, this, _prioridade, &SUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SUTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pinoE, INPUT);
pinMode(_pinoT, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SUTaskHandle = NULL;
static void SUTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorUltrassom *sensor = static_cast<SensorUltrassom*>(pvParameters);
sensor->SUTask();
}
void SUTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirDistancia();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirDistancia() {
digitalWrite(_pinoT, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(_pinoT, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(_pinoT, LOW);
long duration = pulseIn(_pinoE, HIGH);
float distanceCm = duration * SOUND_SPEED / 2;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sULT, _ID, MontarDadosProtocoloUltrassom(distanceCm, duration)));
}
};
class SensorMagnetometro {
public:
SensorMagnetometro(String desc) {
_ID = desc;
}
// Variáveis
MechaQMC5883* qmc = nullptr;
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sMAG;
byte _Endereco;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
qmc = new MechaQMC5883();
qmc->init();
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMagnetometro::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
delete qmc;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorMagnetometro *sensor = static_cast<SensorMagnetometro*>(pvParameters);
sensor->SMTask();
}
void SMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirOrientacao();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirOrientacao() {
int x, y, z;
float orientacao;
qmc->read(&x, &y, &z,&orientacao);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAG, _ID, MontarDadosProtocoloMagnetometro(x, y, z, orientacao)));
}
};
class Sinaleiro {
public:
Sinaleiro(String desc) {
_ID = desc;
}
String _ID;
int _pino;
bool Iniciado = false;
StatusLED _Status = Apagado;
int _Qtd = 0;
int _TempoMs = 0;
int _PausaMs = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pino > -1) {
pinMode(_pino, OUTPUT);
digitalWrite(_pino, LOW);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(LEDTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
pinMode(_pino, INPUT);
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
led->LEDTask();
}
void LEDTask() {
int Piscadas = 0;
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
if (_Status != Piscando) {
digitalWrite(_pino, _Status == Aceso ? HIGH : LOW);
}
else {
int TempoComparar = 0;
bool StatusAplicar = false;
bool Fim = false;
if (Piscadas < _Qtd) {
TempoComparar = _TempoMs;
StatusAplicar = !digitalRead(_pino);
Fim = false;
}
else {
TempoComparar = _PausaMs;
StatusAplicar = false;
Fim = true;
}
if (intMillis >= TempoComparar) {
digitalWrite(_pino, StatusAplicar);
firstMilis = millis();
Piscadas = Fim ? 0 : Piscadas++;
}
}
vTaskDelay(1);
}
}
};
SensorTemperatura TM1("TMVET");
SensorTemperatura TM2("TMVEF");
SensorTemperatura TM3("TMVDT");
SensorTemperatura TM4("TMVDF");
SensorTemperatura TBAT("TBAT ");
SensorTensao VBAT("VBAT ");
SensorCorrente AM1("AMVET");
SensorCorrente AM2("AMVEF");
SensorCorrente AM3("AMVDT");
SensorCorrente AM4("AMVDF");
SensorCorrente AMP("AMP ");
SensorCorrente AAT("AAT ");
SensorCorrente APC("APC ");
SensorUltrassom SUESQ("SUESQ");
SensorUltrassom SUDIR("SUDIR");
SensorMagnetometro SMAG("SMAG ");
Sinaleiro LED_AT("LEDAT");
Sinaleiro LED_MN("LEDMN");
Sinaleiro LED_OP("LEDOP");
SensorTemperatura* STPorID(String ID) {
SensorTemperatura* _sensor =
ID == "TMVET" ? &TM1 :
ID == "TMVEF" ? &TM2 :
ID == "TMVDT" ? &TM3 :
ID == "TMVDF" ? &TM4 :
ID == "TBAT " ? &TBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorTensao* SVPorID(String ID) {
SensorTensao* _sensor =
ID == "VBAT " ? &VBAT :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorCorrente* SAPorID(String ID) {
SensorCorrente* _sensor =
ID == "AMVET" ? &AM1 :
ID == "AMVEF" ? &AM2 :
ID == "AMVDT" ? &AM3 :
ID == "AMVDF" ? &AM4 :
ID == "AMP " ? &AMP :
ID == "AAT " ? &AAT :
ID == "APC " ? &APC :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorUltrassom* SUPorID(String ID) {
SensorUltrassom* _sensor =
ID == "SUESQ" ? &SUESQ :
ID == "SUDIR" ? &SUDIR :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorMagnetometro* SMPorID(String ID) {
SensorMagnetometro* _sensor =
ID == "SMAG " ? &SMAG :
nullptr;
return _sensor;
}
Sinaleiro* SinaleiroPorID(String ID) {
Sinaleiro* _led =
ID == "LEDAT" ? &LED_AT :
ID == "LEDMN" ? &LED_MN :
ID == "LEDOP" ? &LED_OP :
nullptr;
return _led;
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 3) {
String Protocolo = "";
F_Code _funcao = Nda;
while (Serial.available()) {
char Entrada = (char)Serial.read();
if (Entrada == EndLine) {
break;
}
Protocolo += Entrada;
if (Protocolo.length() == 3) {
if (_funcao == Nda) {
_funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
Protocolo = "";
}
}
}
EnviarDadosSerial("OK");
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
} else if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
bool Conectar = (String)Protocolo[6] == "1";
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
int pinoSDA = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
int pinoSCL = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
if (pinoSDA > -1 && pinoSCL > -1) {
_pinoSDA = pinoSDA;
_pinoSCL = pinoSCL;
Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
}
else {
Sinaleiro* _led = SinaleiroPorID(ID);
if (_led != nullptr) {
int pino = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
if (pino > -1) {
if (Conectar) {
_led->_pino = pino;
_led->Inicializar();
}
else {
_led->Desligar();
}
}
}
else {
S_Code componente = (S_Code)((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10]).toInt();
bool sensor_ativado = (String)Protocolo[12] == "1";
int delayAmostragem = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
int prioridade = ((String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toInt();
int pino = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
int pino2 = ((String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toInt();
switch (componente) {
case sTMP: {
SensorTemperatura* _sensor = STPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sTEN: {
SensorTensao* _sensor = SVPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double _voffset = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]).toDouble();
double _r1 = ((String)Protocolo[36] + (String)Protocolo[37] + (String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40] + (String)Protocolo[41]).toDouble();
double _r2 = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45] + (String)Protocolo[46] + (String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toDouble();
_sensor->Voffset = (float)_voffset;
_sensor->R1 = (int)_r1;
_sensor->R2 = (int)_r2;
if (Conectar) {
_sensor->_pino = pino;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sCOR: {
SensorCorrente* _sensor = SAPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
String _endereco = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33] + (String)Protocolo[34]);
if (Conectar) {
_sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sULT: {
SensorUltrassom* _sensor = SUPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pinoE = pino;
_sensor->_pinoT = pino2;
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sMAG: {
SensorMagnetometro* _sensor = SMPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}
}
}
} else if (_funcao == Cmd) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + (String)Protocolo[3] + (String)Protocolo[4]);
Sinaleiro* _led = SinaleiroPorID(ID);
if (_led != nullptr) {
_led->_Status = (StatusLED)((String)Protocolo[6]).toInt();
_led->_Qtd = ((String)Protocolo[8]).toInt();
_led->_TempoMs = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13]).toInt();
_led->_PausaMs = ((String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
}
} else if (_funcao == Tst) {
}
}
}