diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/815c6f56-7365-4b82-85bd-086d5c3114e1.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9575d9d6-974e-4322-8aa8-43a6196901c0.vsidx
similarity index 54%
rename from AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/815c6f56-7365-4b82-85bd-086d5c3114e1.vsidx
rename to AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9575d9d6-974e-4322-8aa8-43a6196901c0.vsidx
index c14add710..cf67ef81c 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/815c6f56-7365-4b82-85bd-086d5c3114e1.vsidx and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9575d9d6-974e-4322-8aa8-43a6196901c0.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index f2c932fd6..6ee25245c 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
index 5aa69e184..8773fc41a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
@@ -145,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 RampaMin.ToString("0000") + ";" +  // 14 ~ 17
                 RampaMax.ToString("0000") + ";" + // 19 ~ 22
                 PulsosPorRevolucao.ToString("000") + ";" + // 24 ~ 26
-                _DelayBalanceamento.ToString("000") + ";" + // 28 ~ 32
+                _DelayBalanceamento.ToString("00000") + ";" + // 28 ~ 32
                 _MargemRPM.ToString("00") + ";" + // 34 ~ 35
                 _MaxOffsetRPM.ToString("00"); // 37 ~ 38
             Config.Add(ProtocoloMOD);
@@ -466,16 +466,19 @@ namespace AgroBase.Models
                 
         }
 
-        public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool Individual = false)
+        public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
         {
-            if (Comandar && !Individual)
+            if (Comandar && (!Alarme || CmdAlarme))
             {
-                if (!Alarme)
+                if (!CmdAlarme)
                 {
                     MovimentacaoModel.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
                 }
 
-                RPM_SP = DirecaoAtual == Direcao.Parado ? 0 : GeneralJoystick.RPM;
+                RPM_SP = 
+                    DirecaoAtual == Direcao.Parado ? 0 : 
+                    CmdAlarme ? 0 : 
+                    GeneralJoystick.RPM;
 
                 switch (DirecaoAtual)
                 {
@@ -560,9 +563,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
             {
-                Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).EnviarDadosSerial(ProtocoloComando(Direcao.Parado, true));
-                Potencia = 0;
-                RPM_SP = 0;
+                Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).EnviarDadosSerial(ProtocoloComando(Direcao.Frente, true));
             }
 
             Alm.Valor = _Alarme.Valor;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache
index b4ca68069..e64ca7b28 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.AssemblyReference.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
index 35ffc5d00..e85599949 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache differ
diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino
index e75cad663..b2a477eab 100644
--- a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino
+++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino
@@ -107,7 +107,7 @@ class Motor {
       }
       if (_pinoSTP > -1) {
         pinMode(_pinoSTP, OUTPUT);
-        digitalWrite(_pinoSTP, _Alarme);
+        digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
       }
       if (_pinoHLA > -1) {
         pinMode(_pinoHLA, INPUT);
@@ -359,7 +359,9 @@ class Motor {
         if (RPM_Estavel) {
           RPM = RPM + _RPM_Offset;
         }
+        
         _PID->Compute();
+        
         RPM = _rpmA;
       }
     }
@@ -413,7 +415,7 @@ class Motor {
         digitalWrite(_pinoBRK, _Freio);
       }
       if (_pinoSTP > -1) {
-        digitalWrite(_pinoSTP, !_Alarme);
+        digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
       }
       if (_pinoPWM > -1) {
         if (_SentidoSP == Parado) {
@@ -614,10 +616,10 @@ void BalancearCargasMotores() {
   double mediaPotencia = (M1_Pot + M2_Pot + M3_Pot + M4_Pot) / 4.0;
 
   // Certifique-se de verificar se a potência atual não é zero antes de dividir
-  double offsetM1_RPM = M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0;
-  double offsetM2_RPM = M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0;
-  double offsetM3_RPM = M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0;
-  double offsetM4_RPM = M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0;
+  double offsetM1_RPM = (M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM2_RPM = (M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM3_RPM = (M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM4_RPM = (M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0) * -1;
 
   // Aplica o offset com limitação
   M1._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM1_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);