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ajustes finais no controle e adicao dos itens no controle da operacao

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8
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -1702,8 +1702,8 @@ namespace AgroBase.Models
var cmdRover = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == controleBase.Tecla); var cmdRover = GeneralJoystick.DeParaComandos.FirstOrDefault(x => x.botaoJoy == controleBase.Tecla);
if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Mov && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovimentoAutomatico && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return; if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Mov && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Dir && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.DirecionalAutomatico && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return; if (cmdRover?.Dispositivo == T_Code.Dir && (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle; var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP; if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null) _Controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
@ -1716,10 +1716,10 @@ namespace AgroBase.Models
switch (cmdRover?.Dispositivo) switch (cmdRover?.Dispositivo)
{ {
case T_Code.Mov: case T_Code.Mov:
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.PercentualVelocidadeSP); GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.PercentualVelocidadeSP, ForcarComando: true);
break; break;
case T_Code.Dir: case T_Code.Dir:
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.Angulo); GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(cmdRover.botaoJoy, controleBase.Solto, valorDesejado: _Controle.Angulo, ForcarComando: true);
break; break;
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -1214,7 +1214,7 @@ namespace AgroBase.Services
double headingDeg, // OrientacaoReal (antena/corpo) double headingDeg, // OrientacaoReal (antena/corpo)
double angMovDeg, // OrientacaoMovimento (calculada acima) double angMovDeg, // OrientacaoMovimento (calculada acima)
double distLinearJanela, // UltimaLeitura.Distancia (Δpos linear entre 1ª e última amostra) double distLinearJanela, // UltimaLeitura.Distancia (Δpos linear entre 1ª e última amostra)
double velPercent = 0.0, // se tiver velocidade filtrada, passe aqui; senão 0 double velPercent = 0.0, // se tiver velocidade filtrada, passe aqui; senão 0
bool rtkFix = true, // se tiver essa info bool rtkFix = true, // se tiver essa info
double angFundidoAnterior = double.NaN, // para low-pass; passe double.NaN para desabilitar double angFundidoAnterior = double.NaN, // para low-pass; passe double.NaN para desabilitar
double alfaLowPass = 0.25 // 0→sem low-pass; 0.2–0.35 costuma ser bom double alfaLowPass = 0.25 // 0→sem low-pass; 0.2–0.35 costuma ser bom

4
AgroBase/OperationControl/Services/ManualControlSender.cs
View File

@ -147,7 +147,7 @@ public sealed class ManualControlSender : IDisposable
} }
private static bool IsNeutral(UdpCtrlMessage msg) private static bool IsNeutral(UdpCtrlMessage msg)
=> msg.Key == AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio; => msg.Key == AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio || msg.released;
private UdpCtrlMessage BuildStopMsg() private UdpCtrlMessage BuildStopMsg()
{ {
@ -156,6 +156,7 @@ public sealed class ManualControlSender : IDisposable
Device = _device, Device = _device,
Flags = UdpCtrlFlags.HasKey | UdpCtrlFlags.HasPayload, Flags = UdpCtrlFlags.HasKey | UdpCtrlFlags.HasPayload,
Key = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio, Key = AgroBase.Models.Enums.BotoesJoystick.Vazio,
released = false,
P1 = 0, P1 = 0,
P2 = 0 P2 = 0
}; };
@ -169,4 +170,5 @@ public sealed class ManualControlSender : IDisposable
_cts = null; _cts = null;
_loop = null; _loop = null;
} }
} }

37
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/Diagnostico/DiagnosticoViewModel.cs
View File

@ -140,30 +140,35 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
// ATUADOR / SISTEMA DE PULVERIZAÇÃO // ATUADOR / SISTEMA DE PULVERIZAÇÃO
// ============================= // =============================
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_BMBAGT", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "BMBAGT", SCode = S_Code.sBMB, TextoBase = "AGIT", Left = 315, Top = 570 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_PRSLN", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "PRSLN", SCode = S_Code.sPRS, TextoBase = "PRS", Left = 230, Top = 610 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_PRSLN", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "PRSLN", SCode = S_Code.sPRS, TextoBase = "PRS", Left = 230, Top = 610 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "", SCode = S_Code.sMOD, TextoBase = "ATU", Left = 315, Top = 610 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "", SCode = S_Code.sMOD, TextoBase = "ATU", Left = 315, Top = 610 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_FLXLN", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "FLXLN", SCode = S_Code.sFLX, TextoBase = "FLX", Left = 400, Top = 610 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_FLXLN", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "FLXLN", SCode = S_Code.sFLX, TextoBase = "FLX", Left = 400, Top = 610 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_BOMBA", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "BOMBA", SCode = S_Code.sBMB, TextoBase = "BMB", Left = 230, Top = 650 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_BMBLN", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "BOMBA", SCode = S_Code.sBMB, TextoBase = "BMB", Left = 230, Top = 650 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MASRS", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MASRS", SCode = S_Code.sMAS, TextoBase = "MAS", Left = 400, Top = 650 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MASRS", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MASRS", SCode = S_Code.sMAS, TextoBase = "MAS", Left = 400, Top = 650 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "CAM", Modulo = T_Code.Cam, LabelModulo = "", SCode = S_Code.sVZO, TextoBase = "CAM", Left = 315, Top = 650 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "CAM", Modulo = T_Code.Cam, LabelModulo = "", SCode = S_Code.sVZO, TextoBase = "CAM", Left = 315, Top = 650 });
// =============================
// SENSORES BARRA PULVERIZADORA
// =============================
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGESQ", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGESQ", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 165, Top = 705 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGALT", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGALT", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 315, Top = 705 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGDIR", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGDIR", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 465, Top = 705 });
// ============================= // =============================
// BICOS // BICOS
// ============================= // =============================
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_SRVB1", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "SRVB1", SCode = S_Code.sSRV, TextoBase = "SVB1", Left = 110, Top = 705 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B01", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B01", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B01", Left = 90, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B01", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B01", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B01", Left = 110, Top = 745 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B02", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B02", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B02", Left = 165, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B03", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B03", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B03", Left = 240, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGESQ", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGESQ", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 215, Top = 730 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B04", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B04", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B04", Left = 315, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGALT", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGALT", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 315, Top = 705 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B05", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B05", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B05", Left = 390, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_MAGDIR", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "MAGDIR", SCode = S_Code.sMAG, TextoBase = "MAG", Left = 415, Top = 730 }); DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B06", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B06", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B06", Left = 465, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B07", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B07", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B07", Left = 540, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B02", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B02", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B02", Left = 315, Top = 745 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_SRVB3", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "SRVB3", SCode = S_Code.sSRV, TextoBase = "SVB3", Left = 520, Top = 705 });
DiagnosticoModulos.Add(new DiagnosticoModuloItemViewModel { IdVisual = "ATU_B03", Modulo = T_Code.Atu, LabelModulo = "B03", SCode = S_Code.sBIC, TextoBase = "B03", Left = 520, Top = 745 });
} }
@ -586,6 +591,14 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento.Diagnostico
{ {
mod.Mandatorio = MandatorioSelecionado; mod.Mandatorio = MandatorioSelecionado;
mod.Utilizar = EmUsoSelecionado; mod.Utilizar = EmUsoSelecionado;
if (mod.ComponentesEmUso != null)
{
var chaves = mod.ComponentesEmUso.Keys.ToList();
foreach (var key in chaves)
{
mod.ComponentesEmUso[key] = (MandatorioSelecionado, EmUsoSelecionado);
}
}
} }
else else
{ {

4
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/MonitoramentoViewModel.cs
View File

@ -160,9 +160,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
Task.Run(async () => Task.Run(async () =>
{ {
await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: true); await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: true);
await Task.Delay(500); await Task.Delay(2000);
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon); VariaveisControleOperacao.EnviarComandoRetornoBase(lat, lon);
await Task.Delay(1000); await Task.Delay(2000);
await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: false); await VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParadaUDP(pausa: false);
}); });

4
AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/OperacaoLeftViewModel.cs
View File

@ -342,9 +342,9 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao
if ((dadosRover?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado) == StatusOperacao.Concluido) if ((dadosRover?.Operacao?.Status ?? StatusOperacao.NaoIniciado) == StatusOperacao.Concluido)
{ {
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(false, false); VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(false, false);
await Task.Delay(500); await Task.Delay(2000);
} }
bool simulador = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true; bool simulador = AppShell.Mock || AppShell.AddRover; // || VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss?.Iniciado != true;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador); VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarOperacao(true, simulador);
await Task.Delay(1000); await Task.Delay(1000);
if (!(dadosRover?.Operacao?.Liberada ?? false)) if (!(dadosRover?.Operacao?.Liberada ?? false))