Zendion/agrobot_base
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incluido parametrizacao mandatoria e parada por falha

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Diego Freitas 2024-03-07 16:08:37 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/45108461-dde3-4e80-96c8-036a2b6e1ae3.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/7a60c04d-9464-4d5c-9215-ad804cc52828.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9fd3db97-8f4a-4ee2-aaa9-6ddaeb36177e.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b37ea478-9a56-4748-a686-408f0cc8d9ac.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/f2145916-ae0b-4f5f-83ae-a3bd17bfc1a3.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d34e78f3-838f-4102-a26c-8ba4ab88d373.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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2
AgroBase/AgroBase/.vs/AgroBase.csproj.dtbcache.json
View File

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8
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -87,6 +87,9 @@
<SpecificVersion>False</SpecificVersion>
<HintPath>.\Microsoft.DirectX.DirectInput.dll</HintPath>
</Reference>
<Reference Include="MQTTnet, Version=3.1.1.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b69712f52770c0a7, processorArchitecture=MSIL">
<HintPath>..\packages\MQTTnet.3.1.1\lib\net461\MQTTnet.dll</HintPath>
</Reference>
<Reference Include="Newtonsoft.Json, Version=13.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=30ad4fe6b2a6aeed, processorArchitecture=MSIL">
<HintPath>..\packages\Newtonsoft.Json.13.0.3\lib\net45\Newtonsoft.Json.dll</HintPath>
</Reference>
@ -295,6 +298,7 @@
<Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
<Compile Include="Models\MotorComum.cs" />
<Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
<Compile Include="Models\PIDModel.cs" />
<Compile Include="Models\Variaveis.cs" />
<Compile Include="Services\APIService.cs" />
<Compile Include="Services\CameraService.cs" />
@ -311,6 +315,7 @@
<Compile Include="Services\GPSService.cs" />
<Compile Include="Services\IDispositivosService.cs" />
<Compile Include="Services\MapasService.cs" />
<Compile Include="Services\MqttService.cs" />
<Compile Include="Services\PythonService.cs" />
<Compile Include="Services\SerialService.cs" />
<Compile Include="Services\SocketService.cs" />
@ -344,6 +349,9 @@
<Content Include="Python\Models\deeplabv3plus\__init__.py">
<CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
</Content>
<Content Include="Python\Output\folium\mqtt.min.js">
<CopyToOutputDirectory>PreserveNewest</CopyToOutputDirectory>
</Content>
<Content Include="Python\Scripts\api.py">
<CopyToOutputDirectory>Always</CopyToOutputDirectory>
</Content>

30
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
View File

@ -17,12 +17,13 @@ using Emgu.CV;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Structure;
using Newtonsoft.Json;
using static MqttService;
namespace AgroBase.Forms
{
public partial class frmAtuCamera : Form
{
private CameraService<CameraCoordenadasFrameModel> cameraService = new CameraService<CameraCoordenadasFrameModel>();
private CameraService cameraService = new CameraService();
private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
private Timer tmrLeitura;
@ -46,8 +47,8 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
cameraService.socket.Disconnect();
cameraService.pythonProcess.Kill();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
}
catch (Exception ex)
{
@ -93,12 +94,12 @@ namespace AgroBase.Forms
VideoUrl,
ArquivoLeitura,
"1",
SocketPorta
VideoUrl
},
VideoPorta,
VideoUrl,
true,
SocketPorta
VideoUrl,
new Timer()
);
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@ -111,7 +112,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
cmbCameras.Items.Clear();
cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
if (cmbCameras.Items.Count == 1)
{
cameraService.selectedCamera = 0;
@ -132,13 +133,22 @@ namespace AgroBase.Forms
int i = 0;
//var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
var leituras = cameraService.socket.DadosRecebidos.ToList().OrderByDescending(x => x.timestamp).Take(MaxLeituras).ToList();
if (!leituras.Any())
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
if (Mensagem != null)
{
return;
try
{
leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
}
catch
{
}
}
foreach (var objeto in leituras.FirstOrDefault().objetos)
foreach (var objeto in leitura.objetos)
{
GroupBox gpb = new GroupBox()
{

16
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs generated
View File

@ -40,6 +40,7 @@
this.cmbOperacao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblMqtt = new System.Windows.Forms.Label();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picRobo)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
@ -140,17 +141,29 @@
// lblOperacaoStatus
//
this.lblOperacaoStatus.AutoSize = true;
this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 664);
this.lblOperacaoStatus.Location = new System.Drawing.Point(671, 602);
this.lblOperacaoStatus.Name = "lblOperacaoStatus";
this.lblOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(287, 24);
this.lblOperacaoStatus.TabIndex = 12;
this.lblOperacaoStatus.Text = "Operação: Manual - Não iniciado";
//
// lblMqtt
//
this.lblMqtt.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.lblMqtt.AutoSize = true;
this.lblMqtt.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 8.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblMqtt.Location = new System.Drawing.Point(894, 675);
this.lblMqtt.Name = "lblMqtt";
this.lblMqtt.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
this.lblMqtt.TabIndex = 13;
this.lblMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
//
// frmIHM
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
this.Controls.Add(this.lblMqtt);
this.Controls.Add(this.lblOperacaoStatus);
this.Controls.Add(this.lblOperacao);
this.Controls.Add(this.cmbOperacao);
@ -188,5 +201,6 @@
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblOperacaoStatus;
private System.Windows.Forms.Label lblMqtt;
}
}

46
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private void TmrDispositivos_Tick(object sender, EventArgs e)
{
SerialService.AtualizarDispositivos();
SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
var Labels = this.Controls.OfType<Label>().Where(y => y.Name.Contains("lblD_")).ToList();
Labels.ForEach(lbl =>
@ -73,23 +73,18 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
else
{
IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.PortName == Modulo.PortaCOM);
if (dispositivoService == null)
if (dispositivoService != null)
{
dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
Modulo.Dispositivo,
"Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo),
"Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo),
new SerialPort()
);
Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
if (!dispositivoService._Porta.IsOpen)
{
dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
}
DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
}
if (!dispositivoService._Porta.IsOpen)
else
{
dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
DispositivoConectado = false;
}
DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
}
lblDisp.ForeColor = DispositivoConectado ? Color.Green : Color.Red;
@ -100,6 +95,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
}
lblMqtt.Text = "MQTT: " + (Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado");
lblMqtt.ForeColor = Variaveis.MqttService.StatusConexao() ? Color.Green : Color.Red;
}
@ -116,33 +114,19 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
{
Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
});
bool OperacaoLiberada =
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) ||
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
}
else
{
if (OperacaoLiberada)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
}
else
{
string MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
", é necessário que todos os módulos mandatórios estejam devidamente conectados ao equipamento, ou pelo menos um dos módulos:\r\n";
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
{
MensagemErro += Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo) + ": ( " + (Modulo.Conectado ? "OK" : " ") + " ) - Mandatório: " + (Modulo.Mandatorio ? "Sim" : "Não") + "\r\n";
});
MessageBox.Show(MensagemErro, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
}
}

12
AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovCamera.cs
View File

@ -27,7 +27,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
};
private CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel> cameraService = new CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel>();
private CameraService cameraService = new CameraService();
private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
private Timer tmrLeitura;
@ -66,7 +66,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
try
{
tmrLeitura.Stop();
cameraService.socket.Disconnect();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
cameraService.pythonProcess.Kill();
}
catch (Exception ex)
@ -290,12 +290,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
VideoUrl,
ArquivoLeitura,
MostrarDebug ? "1" : "0",
SocketPorta
VideoUrl
},
VideoPorta,
VideoUrl,
false,
SocketPorta
VideoUrl,
new Timer()
);
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@ -308,7 +308,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
{
cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
cmbCameras.Items.Clear();
cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
if (cmbCameras.Items.Count == 1)
{
cameraService.selectedCamera = 0;

432
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -23,20 +23,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
public partial class frmOperacaoMapaGPS : Form
{
#region Variáveis
private List<CameraSoloModel> CamerasSolo = new List<CameraSoloModel>();
private CameraCaminhoModel cameraCaminho;
private Timer tmrLeituras = new Timer() { Interval = 200 };
DispositivosService<MovimentacaoModel> Movimentacao;
DispositivosService<DirecionalModel> Direcional;
DispositivosService<AtuadorModel> Atuador;
#endregion
#region Eventos do formulário
public frmOperacaoMapaGPS()
@ -64,35 +52,24 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
AtualizarDispositivos();
AtualizaListaCameras();
Variaveis.OperacaoEmAndamento = new OperacaoModel(ModoOperacao.MapaGPS, Movimentacao, Direcional, Atuador);
}
private void frmOperacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
tmrLeituras.Stop();
//DesligarCameraSoloE();
CamerasSolo.ForEach(Camera =>
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.ForEach(Camera =>
{
DesligarCameraSolo(Camera);
});
DesligarCameraCaminho();
DesligarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
}
private void AtualizarDispositivos()
{
Movimentacao = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
Direcional = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
Atuador = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov = Movimentacao;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir = Direcional;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu = Atuador;
chbMOVativo.Checked = Movimentacao != null && Movimentacao._Porta.IsOpen;
chbDIRativo.Checked = Direcional != null && Direcional._Porta.IsOpen;
chbATUativo.Checked = Atuador != null && Atuador._Porta.IsOpen;
chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov._Porta.IsOpen;
chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir._Porta.IsOpen;
chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu._Porta.IsOpen;
chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
AtualizarGrafico();
@ -104,21 +81,24 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void TmrLeituras_Tick(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo = TimeSpan.FromTicks(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim > 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim : DateTime.Now.Ticks) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio) : 0);
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
CamerasSolo.ForEach(CameraSolo =>
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada).ToList().ForEach(CameraSolo =>
{
AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
});
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
AtualizaLeituraCameraCaminho();
AtualizarGrafico();
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarRuasSelecionadas();
}
AtualizarGrafico();
AtualizarInformacoesGerais();
pnlOrientacao.Invalidate();
pnlInclinacao.Invalidate();
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && btnIniciarOperacao.Text == "Finalizar Operação")
{
@ -128,13 +108,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
{
if (CameraSolo.camera.socket != null && CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.Any())
if (CameraSolo.camera._mqttTopico != null && CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm))
{
int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / CamerasSolo.Count();
var leitura = CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.Last();
var Verdes = leitura.objetos.ToList();
int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.First().x_max) / BicosPorCamera;
int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.camera.socket.DadosRecebidos.First().y_max * (1 - Atuador.Dados.PercentualInicioPulverizacao));
try
{
var Mensagem = CameraSolo.camera._mqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > CameraSolo.camera.IniciadoEm);
if (Mensagem != null)
{
CameraSolo.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
}
}
catch
{
}
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
int BicosPorCamera = Atuador.Dados.QuantidadeBicos / Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count();
var Verdes = CameraSolo.Leitura.objetos.ToList();
int intervaloPorBico = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.x_max) / BicosPorCamera;
int inicioBarraPulverizadora = Convert.ToInt32(CameraSolo.Leitura.y_max * (1 - Atuador.Dados.PercentualInicioPulverizacao));
List<bool> BicosAnteriores = new List<bool>();
// Inicialize todos os bicos como inativos antes de verificar os objetos verdes
@ -183,7 +177,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
}
lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(leitura.timestamp);
lblUltimaLeituraSolo.Text = "Ultima Leitura Solo: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(CameraSolo.Leitura.timestamp);
pnlAtuadores.Invalidate();
AtualizaInformacoesControleOperacao();
@ -194,8 +188,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
try
{
var contornosJson = File.ReadAllText("Python/Output/" + cameraCaminho.ArquivoLeitura);
cameraCaminho.Leituras = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel[]>(contornosJson).ToList();
var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraCaminho.MqttTopico);
if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm))
{
try
{
var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm);
if (Mensagem != null)
{
cameraCaminho.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel>(Mensagem.Mensagem);
}
}
catch
{
}
}
//var contornosJson = File.ReadAllText("Python/Output/" + cameraCaminho.ArquivoLeitura);
//cameraCaminho.Leituras = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel[]>(contornosJson).ToList();
pnlCaminho.Invalidate();
@ -222,58 +234,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloRuaCamera = cameraCaminho.Angulo;
pnlInclinacao.Invalidate();
pnlAnguloCamera.Invalidate();
lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(cameraCaminho.Leituras.FirstOrDefault().timestamp);
lblUltimaLeituraRua.Text = "Ultima Leitura Rua: " + FuncoesGlobais.TimestampToDate(cameraCaminho.Leitura.timestamp);
AtualizaInformacoesControleOperacao();
}
catch
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Erro ao receber dados da Camera Caminho: " + ex.Message);
}
}
private void AtualizaInformacoesControleOperacao()
{
var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
Atuador.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
{
BicosNaoAtuados.Add(x);
});
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasIdentificadas = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM = 0;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 0;
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados =
!chbATUativo.Checked ? BicosNaoAtuados
: Atuador.Dados.BicosPulverizadores;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
/*Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM =
!chbMOVativo.Checked ? 0 :
!cameraCaminho.PontosExtremos.Any() ? 0 :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0 ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo =
!chbDIRativo.Checked ? 0 :
cameraCaminho.Angulo > Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max :
cameraCaminho.Angulo < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min :
cameraCaminho.Angulo;*/
}
pnlOrientacao.Invalidate();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarControleAtuadores();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle();
}
@ -281,7 +257,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
MovSensorimanetoGrafico Log = null;
var Motor = Movimentacao.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
{
@ -298,19 +274,19 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
var serieRPMsp = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line;
chart.Series.Add(serieRPMsp);
var serieVelocidade = new Series("Velocidade: " + (Log != null ? Log.Velocidade : 0));
serieVelocidade.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Velocidade).ToList());
serieVelocidade.ChartType = SeriesChartType.Line;
chart.Series.Add(serieVelocidade);
Minimo = Logs.Min(x => x.Velocidade) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Minimo;
Maximo = Logs.Min(x => x.Velocidade) > Maximo ? Logs.Min(x => x.Velocidade) : Maximo;
//var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0));
//serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList());
//serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline;
//chart.Series.Add(serieRPM);
//Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
//Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Spline;
chart.Series.Add(serieRPMsp);
Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
@ -337,21 +313,23 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarInformacoesGerais()
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
var statusAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
if (statusAtual == StatusOperacao.Parametrizando)
{
this.Text = "Operação Mapa GPS - Parametrização";
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds) + " segundo" + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds == 1 ? "" : "s") + "...";
this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciando em " + (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds.ToString("0") + " segundo" + ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds >= 1 ? "" : "s") + "...";
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
else if (statusAtual == StatusOperacao.Concluida)
{
this.Text = "Operação Mapa GPS - Concluída";
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
this.Text = "Operação Mapa GPS - Iniciado";
this.Text = "Operação Mapa GPS - Em andamento";
}
lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia da Esquerda: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
@ -365,13 +343,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblHerbicidaPorErva.Text = "Herbicida por Erva: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.HerbicidaPorErva.ToString("0.000") + " mL";
lblBateriaConsumida.Text = "Bateria Consumida: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida.ToString("0.00") + "%";
lblPressao.Text = "P: " + Atuador.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
lblPressao.Text = "P: " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PressaoLinha.ToString("0.00") + " psi";
pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Atuador.Dados.PercentualReservatorio);
lblPorcentagemReservatorio.Text = Atuador.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
pgbReservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio);
lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualReservatorio.ToString("00.00") + "%";
pgbBateria.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria);
lblPorcentagemReservatorio.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
lblPorcentagemBateria.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") + "%";
pgbProgresso.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto <= 100 ? Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto) : 100;
lblPorcentagemProgresso.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ProgressoTrajeto.ToString("00.00") + "%";
@ -387,74 +365,65 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizaListaCameras()
{
var listaCameras = new CameraService<object>().AtualizaListaCameras().ToArray();
var listaCameras = CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray();
var cameras = gpbOpcoes.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmbCameraSolo")).OrderBy(x => x.TabIndex).ToList();
foreach (ComboBox cmb in cameras)
{
string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", "");
CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
CameraSoloModel CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
if (CameraSolo == null)
{
CameraSolo = new CameraSoloModel()
{
Nome = CamNome,
Posicao = CamerasSolo.Count(),
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(),
ArquivoLeitura = "ervas_" + CamNome + ".json",
browser = null,
camera = new CameraService<CameraCoordenadasFrameModel>(),
camera = new CameraService(),
CameraSelecionada = "",
combo = cmb,
MaxLeituras = 10,
SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + CamerasSolo.Count()).ToString(),
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(),
};
CamerasSolo.Add(CameraSolo);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Add(CameraSolo);
}
CameraSolo.combo.Items.Clear();
CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
if (CameraSolo.combo.Items.Count == 1)
{
CameraSolo.camera.selectedCamera = 0;
}
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
}
if (cameraCaminho == null)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho == null)
{
cameraCaminho = new CameraCaminhoModel()
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho = new CameraCaminhoModel()
{
Nome = "Caminho",
Posicao = 0,
ArquivoLeitura = "leitura_ruas.json",
browser = null,
camera = new CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel>(),
camera = new CameraService(),
CameraSelecionada = "",
combo = cmbCameraCaminho,
MaxLeituras = 1,
SocketPorta = (VariaveisPortas.SocketCaminho + 0).ToString(),
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraCaminho + 0).ToString(),
VideoUrl = "street_detector",
MqttTopico = "street_detector",
panel = pnlCameraCaminho,
Angulo = 0,
AnguloDireito = 0,
AnguloEsquerdo = 0,
Leituras = new List<CameraDeepLabV3PlusModel>(),
Leitura = new CameraDeepLabV3PlusModel(),
PontosExtremos = new List<Point>()
};
}
cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0 ? cmbCameraCaminho.SelectedIndex : 0;
cmbCameraCaminho.Items.Clear();
cmbCameraCaminho.Items.AddRange(listaCameras);
if (cmbCameraCaminho.Items.Count == 1)
{
cameraCaminho.camera.selectedCamera = 0;
}
cmbCameraCaminho.SelectedIndex = cameraCaminho.camera.selectedCamera;
cmbCameraCaminho.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
}
private void cmbCameraSolo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
@ -463,15 +432,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
string CamNome = cmb.Name.Replace("cmbCameraSolo", "");
CameraSoloModel CameraSolo = CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
CameraSoloModel CameraSolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.FirstOrDefault(x => x.Nome == CamNome);
if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "")
if (CameraSolo.combo.SelectedIndex > 0 && (cmbCameraCaminho.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex || Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.Nome != CameraSolo.Nome && x.combo.SelectedIndex == CameraSolo.combo.SelectedIndex)))
{
cmbCameraCaminho.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada);
CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera =>
{
Camera.combo.Items.Add(CameraSolo.CameraSelecionada);
});
MessageBox.Show("Essa câmera já está sendo usada por outro processo!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;
return;
}
CameraSolo.camera.selectedCamera = CameraSolo.combo.SelectedIndex;
@ -481,17 +448,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
IniciarCameraSolo(CameraSolo);
}
CameraSolo.CameraSelecionada = CameraSolo.combo.Text;
//btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0;
if (CameraSolo.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && CameraSolo.CameraSelecionada != "")
{
cmbCameraCaminho.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada);
CamerasSolo.Where(x => x.Nome != CamNome).ToList().ForEach(Camera =>
{
Camera.combo.Items.Remove(CameraSolo.CameraSelecionada);
});
}
}
private void IniciarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
@ -504,41 +460,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
CameraSolo.VideoUrl,
CameraSolo.ArquivoLeitura,
"1",
CameraSolo.SocketPorta
CameraSolo.MqttTopico
},
CameraSolo.VideoPorta,
CameraSolo.VideoUrl,
true,
CameraSolo.SocketPorta
CameraSolo.VideoUrl,
CameraSolo.MqttTopico,
CameraSolo.tmrProcesso
);
if (CameraSolo.browser == null)
{
CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera);
CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;
}
}
private void DesligarCameraSolo(CameraSoloModel CameraSolo)
{
try
{
CameraSolo.panel.Controls.Remove(CameraSolo.browser);
CameraSolo.browser = null;
if (CameraSolo.camera.socket != null)
{
CameraSolo.camera.socket.Disconnect();
}
if (CameraSolo.camera.pythonProcess != null)
{
CameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
CameraSolo.DesligarCamera();
}
@ -546,86 +479,44 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void cmbCameraCaminho_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "")
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex > 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Any(x => x.combo.SelectedIndex == Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex))
{
//cmbCameraSoloE.Items.Add(cameraCaminhoSelecionada);
CamerasSolo.ForEach(Camera =>
{
Camera.combo.Items.Add(cameraCaminho.CameraSelecionada);
});
MessageBox.Show("Essa câmera já está sendo usada por outro processo!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.combo.SelectedIndex = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera;
return;
}
cameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex;
if (cameraCaminho.camera.selectedCamera > 0)
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera = cmbCameraCaminho.SelectedIndex;
DesligarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.camera.selectedCamera > 0)
{
DesligarCameraCaminho();
IniciarCameraCaminho();
IniciarCameraCaminho(Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho);
}
else
{
DesligarCameraCaminho();
}
cameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text;
//btnIniciarOperacao.Enabled = cmbCameraSolo.SelectedIndex > 0 && cmbCameraCaminho.SelectedIndex > 0;
if (cameraCaminho.CameraSelecionada != "Sem vídeo" && cameraCaminho.CameraSelecionada != "")
{
cmbCameraSoloE.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada);
CamerasSolo.ForEach(Camera =>
{
Camera.combo.Items.Remove(cameraCaminho.CameraSelecionada);
});
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.CameraSelecionada = cmbCameraCaminho.Text;
}
private void IniciarCameraCaminho()
private void IniciarCameraCaminho(CameraCaminhoModel cameraCaminho)
{
cameraCaminho.ArquivoLeitura = cameraCaminho.ArquivoLeitura;
cameraCaminho.camera.IniciarCamera(
PythonService.ScriptStreetDetector,
new string[] {
cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(),
cameraCaminho.VideoPorta,
cameraCaminho.VideoUrl,
new string[] {
cameraCaminho.MaxLeituras.ToString(),
cameraCaminho.VideoPorta,
cameraCaminho.VideoUrl,
cameraCaminho.ArquivoLeitura,
"1",
cameraCaminho.SocketPorta
"1",
cameraCaminho.MqttTopico
},
cameraCaminho.VideoPorta,
cameraCaminho.VideoUrl,
false,
cameraCaminho.SocketPorta
cameraCaminho.MqttTopico,
cameraCaminho.tmrProcesso
);
if (cameraCaminho.browser == null)
{
cameraCaminho.browser = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera);
cameraCaminho.panel.Controls.Add(cameraCaminho.browser);
cameraCaminho.browser.Dock = DockStyle.Fill;
}
}
private void DesligarCameraCaminho()
private void DesligarCameraCaminho(CameraCaminhoModel cameraCaminho)
{
try
{
cameraCaminho.panel.Controls.Remove(cameraCaminho.browser);
cameraCaminho.browser = null;
if (cameraCaminho.camera.socket != null)
{
cameraCaminho.camera.socket.Disconnect();
}
if (cameraCaminho.camera.pythonProcess != null)
{
cameraCaminho.camera.pythonProcess.Kill();
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
cameraCaminho.DesligarCamera();
}
#endregion
@ -650,7 +541,14 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
else
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
}
else
{
MessageBox.Show("Finalize a parametrização corretamente para iniciar a operação!", "Aviso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
}
}
AtualizaComponentesOperacao();
}
@ -669,6 +567,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
Graphics g = e.Graphics;
Panel myPanel = (Panel)sender;
int panelWidth = myPanel.Width;
@ -739,8 +639,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var cameraCaminho = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho;
Panel pnlContornos = (Panel)sender;
if (cameraCaminho.Leituras == null || cameraCaminho.Leituras.Count == 0) return;
if (cameraCaminho.Leitura == null) return;
Graphics graphics = e.Graphics;
graphics.Clear(pnlContornos.BackColor); // Limpa o fundo
@ -764,41 +666,36 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
List<Point> pontosCamera = new List<Point>();
var Classe = cameraCaminho.ClassMap.FirstOrDefault(x => x.Key == "rua");
foreach (var Leitura in cameraCaminho.Leituras.OrderByDescending(x => x.timestamp))
foreach (var cameraClass in cameraCaminho.Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
{
foreach (var cameraClass in Leitura.Classes.Where(x => x.Classe == Classe.Key))
if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;
using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
{
if (cameraClass.Contornos == null || cameraClass.Contornos.Length == 0) continue;
using (Pen pen = new Pen(Color.Blue, 2))
for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
{
for (int i = 0; i < cameraClass.Contornos.Length - 1; i++)
{
Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };
Point contorno = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i][0], Y = cameraClass.Contornos[i][1] };
Point contornoP = new Point() { X = cameraClass.Contornos[i + 1][0], Y = cameraClass.Contornos[i + 1][1] };
// Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));
// Aplica a escala e o deslocamento às coordenadas
Point start = new Point((int)(contorno.X * escala + deslocamentoX), (int)(contorno.Y * escala + deslocamentoY));
Point end = new Point((int)(contornoP.X * escala + deslocamentoX), (int)(contornoP.Y * escala + deslocamentoY));
graphics.DrawLine(pen, start, end);
graphics.DrawLine(pen, start, end);
pontosCamera.Add(contorno);
}
pontosCamera.Add(contorno);
}
// Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
if (cameraClass.Contornos.Length > 1)
{
var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
graphics.DrawLine(pen, start, end);
}
// Se necessário, fechar o contorno conectando o último ponto ao primeiro
if (cameraClass.Contornos.Length > 1)
{
var primeiro = cameraClass.Contornos.First();
var ultimo = cameraClass.Contornos.Last();
Point start = new Point((int)(ultimo[0] * escala + deslocamentoX), (int)(ultimo[1] * escala + deslocamentoY));
Point end = new Point((int)(primeiro[0] * escala + deslocamentoX), (int)(primeiro[1] * escala + deslocamentoY));
graphics.DrawLine(pen, start, end);
}
}
// Plotar apenas a ultima leitura do json
break;
}
using (Pen pen = new Pen(Classe.Value, 2))
@ -820,7 +717,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
try
{
//DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)cameraCaminho.Angulo);
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloDif), 90);
DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo), 90);
}
catch { }
}
@ -901,12 +798,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
}
}
#endregion
#region SIMULACAO GPS
@ -926,7 +824,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
lblStatus.Text = "Status: " + Enum.GetName(typeof(StatusOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual);
lblDirecao.Text = "Direção: " + Enum.GetName(typeof(DirecaoCarroRua), Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.Direcao);
Console.WriteLine(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua);
//var Ponto = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.Trajetoria[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual][Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua];
}
@ -938,6 +835,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
}
#endregion

26
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoSeguidorLinha.Designer.cs generated
View File

@ -29,9 +29,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series2 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCameraSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
@ -178,18 +178,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
//
// chartGraficos
//
chartArea2.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea2);
chartArea3.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
this.chartGraficos.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
legend2.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend2);
legend3.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series2.ChartArea = "ChartArea1";
series2.Legend = "Legend1";
series2.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series2);
series3.ChartArea = "ChartArea1";
series3.Legend = "Legend1";
series3.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series3);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(405, 254);
this.chartGraficos.TabIndex = 0;
this.chartGraficos.Text = "chart1";
@ -716,7 +716,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlInclinacao.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlInclinacao.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor;
this.pnlInclinacao.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(625, 6);
this.pnlInclinacao.Location = new System.Drawing.Point(937, 6);
this.pnlInclinacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlInclinacao.Name = "pnlInclinacao";
this.pnlInclinacao.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
@ -728,7 +728,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
this.pnlAnguloCamera.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAnguloCamera.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.transferidor;
this.pnlAnguloCamera.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlAnguloCamera.Location = new System.Drawing.Point(936, 6);
this.pnlAnguloCamera.Location = new System.Drawing.Point(623, 6);
this.pnlAnguloCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.pnlAnguloCamera.Name = "pnlAnguloCamera";
this.pnlAnguloCamera.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);

4
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
View File

@ -58,6 +58,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
nudAnguloMinimo.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min);
nudVelocidadeMP.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP);
nudTemposalvarlog.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval / 1000;
nudQtdBicos.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos;
nudQtdCameras.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo;
}
private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@ -119,6 +121,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = Convert.ToInt32(nudAnguloMinimo.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = Convert.ToInt32(nudVelocidadeMP.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = Convert.ToInt32(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudQtdBicos.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Convert.ToInt32(nudQtdCameras.Value);
if (chbSalvar.Checked)
{

32
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenCamera.cs
View File

@ -1,6 +1,7 @@
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
@ -15,7 +16,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
public partial class frmSenCamera : Form
{
private CameraService<CameraAnguloModel> cameraService = new CameraService<CameraAnguloModel>();
private CameraService cameraService = new CameraService();
private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
private Timer tmrLeitura;
@ -40,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
try
{
cameraService.socket.Disconnect();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
cameraService.pythonProcess.Kill();
}
catch (Exception ex)
@ -86,12 +87,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
VideoUrl,
ArquivoLeitura,
MostrarDebug ? "1" : "0",
SocketPorta
VideoUrl
},
VideoPorta,
VideoUrl,
true,
VariaveisPortas.SocketCaminho.ToString()
VideoUrl,
new Timer()
);
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@ -104,7 +105,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
{
cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
cmbCameras.Items.Clear();
cmbCameras.Items.AddRange(cameraService.AtualizaListaCameras().ToArray());
cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
if (cmbCameras.Items.Count == 1)
{
cameraService.selectedCamera = 0;
@ -124,9 +125,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
this.pnlLeituras.Controls.Clear();
int i = 0;
var leituras = cameraService.socket.DadosRecebidos.ToList().OrderByDescending(x => x.timestamp).Take(MaxLeituras).ToList();
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
if (Mensagem != null)
{
try
{
leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraCoordenadasFrameModel>(Mensagem.Mensagem);
}
catch
{
foreach (var leitura in leituras)
}
}
/*foreach (var leitura in leituras)
{
GroupBox gpb = new GroupBox()
{
@ -172,7 +186,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
i++;
}
}*/
}

70
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs generated
View File

@ -34,6 +34,7 @@ namespace AgroBase
this.erroStrip = new System.Windows.Forms.StatusStrip();
this.lblStripErro = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.pnlLateral = new System.Windows.Forms.Panel();
this.chbConexaoautomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.gpbDispositivos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lstDisponiveis = new System.Windows.Forms.ListView();
this.btnRemover = new System.Windows.Forms.Button();
@ -51,6 +52,7 @@ namespace AgroBase
this.lblStripJoystickComando = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.lblStripOperacao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.lblStripOperacaoStatus = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.lblStripMqtt = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
this.gpbMovimentacao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
this.trkKmh = new System.Windows.Forms.TrackBar();
@ -74,7 +76,7 @@ namespace AgroBase
this.btnMapas = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnSenCamera = new System.Windows.Forms.Button();
this.gpbJoystick = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.groupBox2 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.btnContornos = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnGPS = new System.Windows.Forms.Button();
@ -99,7 +101,7 @@ namespace AgroBase
this.gpbSensoriamento.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridSenMotores)).BeginInit();
this.gpbJoystick.SuspendLayout();
this.groupBox2.SuspendLayout();
this.gpbControleDirecional.SuspendLayout();
this.gpbAtalhos.SuspendLayout();
this.gpbOperacao.SuspendLayout();
this.SuspendLayout();
@ -139,6 +141,7 @@ namespace AgroBase
// pnlLateral
//
this.pnlLateral.AutoScroll = true;
this.pnlLateral.Controls.Add(this.chbConexaoautomatica);
this.pnlLateral.Controls.Add(this.gpbDispositivos);
this.pnlLateral.Controls.Add(this.btnRemover);
this.pnlLateral.Controls.Add(this.lblDispositivos);
@ -152,6 +155,16 @@ namespace AgroBase
this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(613, 592);
this.pnlLateral.TabIndex = 0;
//
// chbConexaoautomatica
//
this.chbConexaoautomatica.AutoSize = true;
this.chbConexaoautomatica.Location = new System.Drawing.Point(172, 28);
this.chbConexaoautomatica.Name = "chbConexaoautomatica";
this.chbConexaoautomatica.Size = new System.Drawing.Size(123, 17);
this.chbConexaoautomatica.TabIndex = 21;
this.chbConexaoautomatica.Text = "Conexão automática";
this.chbConexaoautomatica.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// gpbDispositivos
//
this.gpbDispositivos.Controls.Add(this.lstDisponiveis);
@ -291,7 +304,8 @@ namespace AgroBase
this.lblStripJoystick,
this.lblStripJoystickComando,
this.lblStripOperacao,
this.lblStripOperacaoStatus});
this.lblStripOperacaoStatus,
this.lblStripMqtt});
this.generalStrip.Location = new System.Drawing.Point(0, 587);
this.generalStrip.Name = "generalStrip";
this.generalStrip.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(1, 0, 10, 0);
@ -323,6 +337,12 @@ namespace AgroBase
this.lblStripOperacaoStatus.Size = new System.Drawing.Size(74, 17);
this.lblStripOperacaoStatus.Text = "Não iniciado";
//
// lblStripMqtt
//
this.lblStripMqtt.Name = "lblStripMqtt";
this.lblStripMqtt.Size = new System.Drawing.Size(119, 15);
this.lblStripMqtt.Text = "MQTT: Desconectado";
//
// gpbMovimentacao
//
this.gpbMovimentacao.Controls.Add(this.lblKmh);
@ -486,7 +506,7 @@ namespace AgroBase
this.gpbSensoriamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbSensoriamento.Name = "gpbSensoriamento";
this.gpbSensoriamento.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(423, 184);
this.gpbSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(423, 172);
this.gpbSensoriamento.TabIndex = 13;
this.gpbSensoriamento.TabStop = false;
this.gpbSensoriamento.Text = "Sensoriamento";
@ -512,7 +532,7 @@ namespace AgroBase
this.gridSenMotores.Name = "gridSenMotores";
this.gridSenMotores.RowHeadersWidth = 51;
this.gridSenMotores.RowTemplate.Height = 24;
this.gridSenMotores.Size = new System.Drawing.Size(414, 144);
this.gridSenMotores.Size = new System.Drawing.Size(414, 132);
this.gridSenMotores.TabIndex = 0;
//
// btnDiagnosticos
@ -585,20 +605,20 @@ namespace AgroBase
this.gpbJoystick.TabStop = false;
this.gpbJoystick.Text = "Joystick";
//
// groupBox2
// gpbControleDirecional
//
this.groupBox2.Controls.Add(this.tkbVelocidade);
this.groupBox2.Controls.Add(this.tkbAngulo);
this.groupBox2.Controls.Add(this.lblAngulo);
this.groupBox2.Controls.Add(this.lblVelocidade);
this.groupBox2.Location = new System.Drawing.Point(9, 154);
this.groupBox2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.groupBox2.Name = "groupBox2";
this.groupBox2.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.groupBox2.Size = new System.Drawing.Size(330, 149);
this.groupBox2.TabIndex = 19;
this.groupBox2.TabStop = false;
this.groupBox2.Text = "Controle Direcional";
this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.tkbVelocidade);
this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.tkbAngulo);
this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.lblAngulo);
this.gpbControleDirecional.Controls.Add(this.lblVelocidade);
this.gpbControleDirecional.Location = new System.Drawing.Point(9, 154);
this.gpbControleDirecional.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbControleDirecional.Name = "gpbControleDirecional";
this.gpbControleDirecional.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.gpbControleDirecional.Size = new System.Drawing.Size(330, 149);
this.gpbControleDirecional.TabIndex = 19;
this.gpbControleDirecional.TabStop = false;
this.gpbControleDirecional.Text = "Controle Direcional";
//
// gpbAtalhos
//
@ -729,7 +749,7 @@ namespace AgroBase
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1058, 609);
this.Controls.Add(this.gpbOperacao);
this.Controls.Add(this.gpbAtalhos);
this.Controls.Add(this.groupBox2);
this.Controls.Add(this.gpbControleDirecional);
this.Controls.Add(this.gpbJoystick);
this.Controls.Add(this.gpbMovimentacao);
this.Controls.Add(this.gpbSensoriamento);
@ -763,8 +783,8 @@ namespace AgroBase
this.gpbSensoriamento.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridSenMotores)).EndInit();
this.gpbJoystick.ResumeLayout(false);
this.groupBox2.ResumeLayout(false);
this.groupBox2.PerformLayout();
this.gpbControleDirecional.ResumeLayout(false);
this.gpbControleDirecional.PerformLayout();
this.gpbAtalhos.ResumeLayout(false);
this.gpbOperacao.ResumeLayout(false);
this.gpbOperacao.PerformLayout();
@ -776,7 +796,6 @@ namespace AgroBase
#endregion
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAcoes;
private System.Windows.Forms.Panel pnlLateral;
private System.Windows.Forms.Button btnNovoDispositivo;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbNovoDispositivo;
private System.Windows.Forms.Button btnSalvar;
@ -815,13 +834,12 @@ namespace AgroBase
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbJoystick;
private System.Windows.Forms.Label lblSenMotores;
public System.Windows.Forms.DataGridView gridSenMotores;
private System.Windows.Forms.GroupBox groupBox2;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbControleDirecional;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbAtalhos;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbOperacao;
private System.Windows.Forms.Label lblModoOperacao;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModoOperacao;
private System.Windows.Forms.Button btnIniciarOperacao;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbDebugMode;
private System.Windows.Forms.Label lblKmh;
public System.Windows.Forms.TrackBar trkKmh;
private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripOperacao;
@ -830,6 +848,10 @@ namespace AgroBase
private System.Windows.Forms.Button btnConfigurarOperacao;
private System.Windows.Forms.Button btnIHM;
private System.Windows.Forms.Button btnContornos;
public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripMqtt;
public System.Windows.Forms.Panel pnlLateral;
public System.Windows.Forms.CheckBox chbConexaoautomatica;
public System.Windows.Forms.CheckBox chbDebugMode;
}
}

79
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
View File

@ -34,6 +34,9 @@ namespace AgroBase
{
timerDispositivos.Enabled = true;
AtualizaDadosGerais();
IniciarConexaoMqtt();
}
private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@ -45,6 +48,11 @@ namespace AgroBase
}
}
private async void IniciarConexaoMqtt()
{
await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
}
public void AtualizaDadosGerais()
{
btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());
@ -136,7 +144,7 @@ namespace AgroBase
{
Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
}
SerialService.AtualizarDispositivos();
SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB();
}
private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
@ -242,89 +250,32 @@ namespace AgroBase
private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo = (ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex;
Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
}
private void btnIniciarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)
{
bool DebugMode = chbDebugMode.Checked;
string MensagemErro = "";
bool MovConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
bool DirConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
bool AtuConectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x._Porta.IsOpen || DebugMode));
bool GpsConectado = GPSService.PortaGPS != null || DebugMode;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
btnIniciarOperacao.Text = "Abrir Operação";
cmbModoOperacao.Enabled = true;
}
else
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
if (MovConectado || DirConectado || AtuConectado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.IniciarOperacao(null, false);
cmbModoOperacao.Enabled = false;
}
else
{
MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
", é necessário que ao menos um dos seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
"Movimentação: ( " + (MovConectado ? "OK" : " ") + " )\r\n" +
"Direcional: ( " + (DirConectado ? "OK" : " ") + " )\r\n" +
"Atuador: ( " + (AtuConectado ? "OK" : " ") + " )";
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
else
{
if (MovConectado && DirConectado && AtuConectado && GpsConectado)
{
frmOperacaoMapaGPS frmMapaGPS = new frmOperacaoMapaGPS();
frmMapaGPS.Show();
}
else
{
MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
", é necessário que os seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
"Movimentação: ( " + (MovConectado ? "OK" : " ") + " )\r\n" +
"Direcional: ( " + (DirConectado ? "OK" : " ") + " )\r\n" +
"Atuador: ( " + (AtuConectado ? "OK" : " ") + " )";
}
MessageBox.Show(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
}
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.SeguidorDeLinha)
{
if (GpsConectado)
{
frmMovCamera frmCamera = new frmMovCamera();
frmCamera.Show();
}
else
{
MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo) +
", é necessário que os seguintes módulos estejam devidamente conectados ao equipamento:\r\n" +
"GPS: ( " + (GpsConectado ? "OK" : " ") + " )";
}
}
if (MensagemErro != "")
{
MessageBox.Show(MensagemErro, "Conexão de módulos pendentes", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
}
btnIniciarOperacao.Text = "Finalizar Operação";
}
lblStripOperacao.Text = "Operação: " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo);
lblStripOperacaoStatus.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? "Iniciado" : "Não iniciado";
}
private void btnConfigurarOperacao_Click(object sender, EventArgs e)

65
AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
View File

@ -4,17 +4,69 @@ using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
namespace AgroBase.Models
{
public class CameraCaminhoModel
{
public CameraCaminhoModel()
{
tmrProcesso.Tick += TmrProcesso_Tick;
tmrProcesso.Start();
}
public Timer tmrProcesso = new Timer() { Interval = 500 };
private void TmrProcesso_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (camera._mqttTopico != null)
{
var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
if (Mensagem != null)
{
tmrProcesso.Stop();
camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
if (browser == null)
{
Iniciada = true;
browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
panel.Controls.Add(browser);
browser.Dock = DockStyle.Fill;
}
}
}
}
public void DesligarCamera()
{
try
{
Iniciada = false;
Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
panel.Controls.Remove(browser);
browser = null;
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
if (camera.pythonProcess != null)
{
camera.pythonProcess.Kill();
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
public string Nome { get; set; }
public int Posicao { get; set; }
public CameraService<CameraDeepLabV3PlusModel> camera { get; set; }
public bool Iniciada { get; set; } = false;
public CameraService camera { get; set; }
public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
public Panel panel { get; set; }
public ComboBox combo { get; set; }
@ -22,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Models
public int MaxLeituras { get; set; }
public string VideoPorta { get; set; }
public string VideoUrl { get; set; }
public string SocketPorta { get; set; }
public string MqttTopico { get; set; } = "street_detector";
public string CameraSelecionada { get; set; }
public Dictionary<string, Color> ClassMap = new Dictionary<string, Color>()
@ -33,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Models
{ "ceu", Color.Gold },
};
public List<CameraDeepLabV3PlusModel> Leituras { get; set; } = new List<CameraDeepLabV3PlusModel>();
public CameraDeepLabV3PlusModel Leitura { get; set; } = new CameraDeepLabV3PlusModel();
public List<Point> PontosExtremos { get; set; } = new List<Point>();
public double Angulo { get; set; }
public double AnguloEsquerdo { get; set; }
@ -110,5 +162,8 @@ namespace AgroBase.Models
return Pontos;
}
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs
View File

@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Models
public double timestamp { get; set; }
public double x_max { get; set; }
public double y_max { get; set; }
public CameraCoordenadasObjetoModel[] objetos { get; set; }
public CameraCoordenadasObjetoModel[] objetos { get; set; } = new List<CameraCoordenadasObjetoModel>().ToArray();
}
public class CameraCoordenadasObjetoModel
@ -46,7 +46,7 @@ namespace AgroBase.Models
public class CameraDeepLabV3PlusModel
{
public double timestamp { get; set; }
public List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel> Classes { get; set; }
public List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel> Classes { get; set; } = new List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel>();
}
public class CameraDeepLabV3PlusClasseModel

65
AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
View File

@ -1,19 +1,70 @@
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
namespace AgroBase.Models
{
public class CameraSoloModel
{
public CameraSoloModel()
{
tmrProcesso.Tick += TmrProcesso_Tick;
tmrProcesso.Start();
}
public Timer tmrProcesso = new Timer() { Interval = 500 };
private void TmrProcesso_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (camera._mqttTopico != null )
{
var Mensagem = camera._mqttTopico.Mensagens.FirstOrDefault(y => y.Momento > camera.IniciadoEm && y.Mensagem == "OK");
if (Mensagem != null)
{
tmrProcesso.Stop();
camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
if (browser == null)
{
Iniciada = true;
browser = new ChromiumWebBrowser(camera.URLcamera);
panel.Controls.Add(browser);
browser.Dock = DockStyle.Fill;
}
}
}
}
public void DesligarCamera()
{
try
{
Iniciada = false;
Variaveis.MqttService.Topicos.Remove(camera._mqttTopico);
panel.Controls.Remove(browser);
browser = null;
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
if (camera.pythonProcess != null)
{
camera.pythonProcess.Kill();
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
public string Nome { get; set; }
public int Posicao { get; set; }
public CameraService<CameraCoordenadasFrameModel> camera { get; set; }
public bool Iniciada { get; set; } = false;
public CameraService camera { get; set; }
public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
public Panel panel { get;set; }
public ComboBox combo { get;set; }
@ -21,9 +72,13 @@ namespace AgroBase.Models
public int MaxLeituras { get; set; }
public string VideoPorta { get; set; }
public string VideoUrl { get; set; }
public string SocketPorta { get; set; }
public string MqttTopico { get; set; } = "weed_detector";
public string CameraSelecionada { get; set; }
public CameraCoordenadasFrameModel Leitura { get; set; } = new CameraCoordenadasFrameModel();
public int ErvasNoRadar { get; set; }
}
}

8
AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs
View File

@ -136,5 +136,13 @@ namespace AgroBase.Models
Volta
}
public enum ParametrosOperacao
{
CameraSolo,
CameraCaminho,
Mapa,
Joystick
}
}
}

6
AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
View File

@ -1,6 +1,7 @@
using AgroBase.Properties;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
@ -57,6 +58,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
((Timer)sender).Stop();
picLoading.Visible = false;
mapaService.Carregado = true;
if (mapaService.NomeArquivoMapa == MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativo)
{
@ -127,7 +129,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void IniciarProcessamento()
{
APIService.Inicializar();
//APIService.Inicializar();
GPSService.IniciarRecepcaoDados();
chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(mapaService.MapaUrl);
@ -140,6 +142,8 @@ namespace AgroBase.Models
APIService.Parar();
GPSService.PararRecepcaoDados();
}
}
public class MapaFeatureCollectionModel

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -17,7 +17,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public static List<PinoutModel> Pinout { get; set; }
public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>() { FuncoesPinout.Geral };
public int QuantidadeBicos { get; set; } = 10;
public double DensidadeHerbicida { get; set; }
public double DensidadeHerbicida { get; set; } = 1.1;
public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; } = true;
public List<AtuadorBicoModel> BicosPulverizadores { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();

6
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -11,7 +11,7 @@ using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Models.Modules
{
class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
{
public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
public bool Conectado { get; set; } = false;
@ -416,6 +416,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizarSensores("Tensão atual: " + tensao.ToString("0.00") + "V - Mín: " + Sensor.ValorMinimo.ToString("0.00") + "V - Máx: " + Sensor.ValorMaximo.ToString("0.00") + "V");
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = (tensao / Sensor.LimiteMaximo) * 100;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria < 0)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria = 0;
}
}
AtualizaGrafico = true;

276
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -3,6 +3,7 @@ using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Forms.Operacoes;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.DevTools.Network;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -18,14 +19,15 @@ namespace AgroBase.Models
{
public OperacaoModel(ModoOperacao Modo, DispositivosService<MovimentacaoModel> Mov = null, DispositivosService<DirecionalModel> Dir = null, DispositivosService<AtuadorModel> Atu = null)
{
if (APIService.pythonProcess == null)
/*if (APIService.pythonProcess == null)
{
APIService.Inicializar();
}
}*/
this.Modo = Modo;
this.Controle = new OperacaoControleModel()
{
PIDdirecional = new PIDModel(),
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
{
new OperacaoControleTipoModel()
@ -67,45 +69,110 @@ namespace AgroBase.Models
}
this.tmrLogs.Tick -= TmrLogs_Tick;
this.tmrLogs.Tick += TmrLogs_Tick;
this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
/*this.tmrParametrizacao.Tick -= TmrParametrizacao_Tick;
this.tmrParametrizacao.Tick += TmrParametrizacao_Tick;
this.tmrParametrizacao.Start();
this.tmrParametrizacao.Start();*/
}
public ModoOperacao Modo { get; set; }
public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
public DispositivosService<AtuadorModel> DispAtu { get; set; }
public MapasModel Mapa { get; set; } = new MapasModel();
public Form frmOperacao { get; set; }
public bool ModulosConectados
{
get
{
ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
{
if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Gps)
{
Modulo.Conectado = GPSService.PortaGPS != null && GPSService.PortaGPS.IsOpen;
}
else
{
Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
}
});
bool _modulosConectados =
(ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) ||
(ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
return _modulosConectados;
}
}
public bool OperacaoLiberada
{
get
{
bool _operacaoLiberada = ModulosConectados;
if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraSolo && x.Mandatorio) && CamerasSolo.Count(x => x.Iniciada) < QuantidadeCamerasSolo) _operacaoLiberada = false;
if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.CameraCaminho && x.Mandatorio) && (CameraCaminho == null || !CameraCaminho.Iniciada)) _operacaoLiberada = false;
if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Mapa && x.Mandatorio) && !Mapa.mapaService.Carregado) _operacaoLiberada = false;
if (ParametrosMandatorios.Any(x => x.Parametro == ParametrosOperacao.Joystick && x.Mandatorio && GeneralJoystick.JoystickConectado == null)) _operacaoLiberada = false;
if (frmInstancial.frmPrincipal.chbDebugMode.Checked) _operacaoLiberada = true;
return _operacaoLiberada;
}
}
public string ErroOperacaoLiberada
{
get
{
string MensagemErro = "Para iniciar a operação " + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Modo) +
", é necessário que todos os módulos mandatórios estejam devidamente conectados ao equipamento, ou pelo menos um dos módulos:\r\n";
ModulosMandatorios.ForEach(Modulo =>
{
MensagemErro += Enum.GetName(typeof(T_Code), Modulo.Dispositivo) + ": ( " + (Modulo.Conectado ? "OK" : " ") + " ) - Mandatório: " + (Modulo.Mandatorio ? "Sim" : "Não") + "\r\n";
});
return MensagemErro;
}
}
public string frmOperacaoNome { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public long TimestampInicio { get; set; }
public long TimestampFim { get; set; }
public TimeSpan Tempo { get; set; }
public TimeSpan Tempo
{
get
{
return TimeSpan.FromTicks(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ? ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim > 0 ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampFim : DateTime.Now.Ticks) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.TimestampInicio) : 0);
}
}
public DateTime TempoAguardando { get; set; }
public OperacaoControleModel Controle { get; set; } = new OperacaoControleModel();
public OperacaoControleModel ControleAnterior { get; set; } = new OperacaoControleModel();
public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>();
public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
public OperacaoSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoModel();
public List<OperacaoSensoriamentoModel> Logs { get; set; } = new List<OperacaoSensoriamentoModel>();
public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
public List<List<GPSModel>> GPSTrajetoriaRua { get; set; } = new List<List<GPSModel>>();
public OperacaoRefRuaGPS ReferencialRuaGPS { get; set; } = new OperacaoRefRuaGPS();
public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 2;
public List<CameraSoloModel> CamerasSolo { get; set; } = new List<CameraSoloModel>();
public CameraCaminhoModel CameraCaminho { get; set; }
public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 10;
public string PastaSaida { get; set; } = "Operacoes/";
public string PastaSaida { get; } = "Operacoes/";
public string ID { get; set; }
public Timer tmrLogs = new Timer() { Interval = 5000 };
public Timer tmrParametrizacao = new Timer() { Interval = 1000 };
public List<StatusOperacao> StatusOperacoesPararCarro { get; set; } = new List<StatusOperacao>() { StatusOperacao.Parametrizando, StatusOperacao.Aguardando, StatusOperacao.Parado, StatusOperacao.Concluida };
public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
{
var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && (x._Porta.IsOpen));
var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && (x._Porta.IsOpen));
var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x._Porta.IsOpen));
var SenConectado = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
{
@ -117,6 +184,7 @@ namespace AgroBase.Models
DispAtu = AtuConectado,
DispDir = DirConectado,
DispMov = MovConectado,
DispSen = SenConectado,
Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoModel(),
Logs = new List<OperacaoSensoriamentoModel>(),
};
@ -165,6 +233,14 @@ namespace AgroBase.Models
Mandatorio = false,
},
};
OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
{
new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
{
Parametro = ParametrosOperacao.Joystick,
Mandatorio = false,
}
};
break;
case ModoOperacao.MapaGPS:
OperacaoCarregar.frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
@ -228,6 +304,24 @@ namespace AgroBase.Models
Mandatorio = false,
}
};
OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
{
new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
{
Parametro = ParametrosOperacao.CameraSolo,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
{
Parametro = ParametrosOperacao.CameraCaminho,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoParametrosMandatoriosModel()
{
Parametro = ParametrosOperacao.Mapa,
Mandatorio = true,
}
};
break;
}
@ -246,9 +340,10 @@ namespace AgroBase.Models
{
Operacao.frmOperacaoNome = Operacao.frmOperacao.Name;
Form frm = Operacao.frmOperacao;
Operacao.frmOperacao = null;
File.WriteAllText("operacao" + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Operacao.Modo) + ".opr", JsonConvert.SerializeObject(Operacao));
//File.WriteAllText("operacao" + Enum.GetName(typeof(ModoOperacao), Operacao.Modo) + ".opr", JsonConvert.SerializeObject(Operacao));
Operacao.frmOperacao = frm;
}
@ -257,6 +352,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
string modoOpStr = nomeArquivo.Split('\\')[nomeArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace("operacao", "").Split('.')[0];
ModoOperacao modo = (ModoOperacao)Enum.Parse(typeof(ModoOperacao), modoOpStr);
return CarregarParametrosOperacaoPadrao(modo);
OperacaoModel Operacao = new OperacaoModel(modo);
if (!File.Exists(nomeArquivo))
{
@ -281,6 +378,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
Iniciado = true;
TimestampInicio = DateTime.Now.Ticks;
TempoAguardando = DateTime.Now;
TimestampFim = 0;
Mapa.IdxRuaAtual = 0;
if (DispMov != null)
@ -306,17 +404,26 @@ namespace AgroBase.Models
//Controle = new OperacaoControleModel();
//ControleAnterior = new OperacaoControleModel();
Controle.PIDdirecional = new PIDModel()
{
LimiteSaida = Controle.Angulo_Max,
SetPoint = 0,
Kp = 1.0,
Ki = 0.1,
Kd = 0.01,
};
if (controle != null)
{
Controle = controle;
}
if (DaIHM)
{
frmOperacao = new frmOperacaoMapaGPS();
frmOperacao.Show();
}
tmrLogs.Start();
tmrParametrizacao.Stop();
//tmrParametrizacao.Stop();
}
public void FinalizarOperacao()
@ -329,7 +436,7 @@ namespace AgroBase.Models
TimestampFim = DateTime.Now.Ticks;
tmrLogs.Stop();
tmrParametrizacao.Start();
//tmrParametrizacao.Start();
SalvarLog(true);
@ -368,7 +475,7 @@ namespace AgroBase.Models
ControleAtu.UltimoComando = Agora;
ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.ToList();
ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Controle.BicosAtuados);
}
AtualizarDadosOperacao();
@ -382,9 +489,14 @@ namespace AgroBase.Models
}
try
{
Sensoriamento.ErvasIdentificadas = Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum();
Sensoriamento.VelocidadeMedia = DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
//Sensoriamento.DistanciaPercorrida = DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao;
Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
Sensoriamento.ProgressoTrajeto = Mapa.mapaService.pythonProcess == null ? 0 : Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum() / Mapa.DistanciaTotal * 100;
if (Sensoriamento.ProgressoTrajeto < 0 && Sensoriamento.ProgressoTrajeto >= 0)
{
Sensoriamento.ProgressoTrajeto = 0;
}
Sensoriamento.ProgressoRua =
Mapa == null ? 0 :
(ReferencialRuaGPS.Direcao == DirecaoCarroRua.Ida ? ((double)ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua / (double)(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual].Count - 1)) :
@ -528,67 +640,83 @@ namespace AgroBase.Models
GPSTrajetoriaRua[Mapa.IdxRuaAtual].Add(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1]);
if (GPSTrajetoria.Count > 1)
{
if (ReferencialRuaGPS.DentroDaRua || true)
if (Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
{
if (Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Count - 1 < Mapa.IdxRuaAtual)
{
Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0);
}
Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]);
//Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] = GPSService.DistanciaEntrePontos(Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][0], Mapa.Trajetoria[Mapa.IdxRuaAtual][ReferencialRuaGPS.IdxPontoAproximadoRua]);
Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Add(0);
}
Sensoriamento.DistanciaPercorrida[Mapa.IdxRuaAtual] += GPSService.DistanciaEntrePontos(GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 1], GPSTrajetoria[GPSTrajetoria.Count - 2]);
}
File.WriteAllText(PastaSaida + ID + "/trajetoria.json", JsonConvert.SerializeObject(GPSTrajetoria, Formatting.None));
}
public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
public void AtualizarControleAtuadores()
{
#region Calculo do angulo de inclinacao
double Angulo = 0;
Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores;
}
public void CalcularAnguloInclinacao()
{
double erroOrientacao = 0.0;
double anguloCarro = ReferencialRuaGPS.AnguloCarro;
double anguloOposto = (anguloCarro + 180) % 360;
double anguloRua = ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
double anguloCamera = Sensoriamento.AnguloRuaCamera;
// Calcula o erro de orientação
if ((anguloCarro + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloCarro - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
{
Angulo = anguloCarro - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
erroOrientacao = anguloCarro - anguloRua;
}
else if ((anguloOposto + ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) >= anguloRua && (anguloOposto - ReferencialRuaGPS.MargemErroAngulo) <= anguloRua)
{
Angulo = anguloOposto - ReferencialRuaGPS.AnguloRua;
erroOrientacao = anguloOposto - anguloRua;
}
Sensoriamento.AnguloDif = Angulo;
Sensoriamento.AnguloDif = erroOrientacao;
Controle.Angulo =
Angulo > Controle.Angulo_Max ? Controle.Angulo_Max :
Angulo < Controle.Angulo_Min ? Controle.Angulo_Min :
Angulo;
#endregion
// Assume-se que o anguloCamera reflete o desvio lateral.
// Isso pode precisar de ajuste dependendo de como o ângulo é medido.
double erroPosicaoLateral = anguloCamera;
if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Aguardando || ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Concluida)
// Combina os erros. Ajuste os pesos conforme necessário para o seu caso específico.
double pesoOrientacao = 0.3;
double pesoPosicaoLateral = 0.7;
double erroCombinado = (erroOrientacao * pesoOrientacao) + (erroPosicaoLateral * pesoPosicaoLateral);
var statusAtual = ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
// Atualiza o PID com o erro combinado
if (!StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual) && statusAtual != StatusOperacao.Manobrando)
{
var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
{
BicosNaoAtuados.Add(x);
});
Controle.PIDdirecional.Atualizar(erroCombinado);
}
double correcaoAngulo = Controle.PIDdirecional.Saida;
// Aplica a correção. Isso pode incluir limites para evitar comandos excessivos.
Controle.Angulo = correcaoAngulo;
}
public void CalculaDadosMovimentacaoAutonoma()
{
CalcularAnguloInclinacao();
var statusAtual = ReferencialRuaGPS.StatusAtual;
if (StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual))
{
var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(DispAtu.Dados.BicosPulverizadores);
Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
Controle.RPM = 0;
Controle.Angulo = 0;
}
else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.EntrandoRua)
else if (statusAtual == StatusOperacao.EntrandoRua)
{
Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
}
else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.SaindoRua)
else if (statusAtual == StatusOperacao.SaindoRua)
{
Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
}
else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.CaminhandoRua)
else if (statusAtual == StatusOperacao.CaminhandoRua)
{
if (Sensoriamento.ErvasNoRadar == 0)
{
@ -605,7 +733,7 @@ namespace AgroBase.Models
Controle.RPM = Controle.RPM_Min;
}
}
else if (ReferencialRuaGPS.StatusAtual == StatusOperacao.Manobrando)
else if (statusAtual == StatusOperacao.Manobrando)
{
Controle.RPM = 0;
CalcularManobra();
@ -625,14 +753,25 @@ namespace AgroBase.Models
SalvarLog(false);
}
private void TmrParametrizacao_Tick(object sender, EventArgs e)
public void AtualizarRuasSelecionadas()
{
if (Mapa != null)
List<string> ids = new List<string>();
var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
var Mensagem = Topico.Mensagens.LastOrDefault();
if (Mensagem != null && !Mensagem.Mensagem.Contains("[]"))
{
APIService.AtualizarRuasSelecionadas();
Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\n", "");
Mensagem.Mensagem = Mensagem.Mensagem.Replace("\"", "");
ids = JsonConvert.DeserializeObject<int[]>(Mensagem.Mensagem).Select(x => x.ToString()).ToList();
}
if (ids.Count != Mapa.RuasPercorrer.Count)
{
Mapa.RuasPercorrer = ids;
Mapa.PopularTrajetoria();
}
}
}
public class OperacaoControleModel
@ -641,14 +780,15 @@ namespace AgroBase.Models
public int RPM_Min { get; set; } = 15;
public double Angulo_Max { get; set; } = 30;
public double Angulo_Min { get; set; } = -30;
public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
public double Angulo { get; set; } = 0;
public int RPM { get; set; } = 0;
public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
public double VelocidadeMP { get; set; } = 50;
public List<AtuadorBicoModel> BicosAtuados { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; }
public PIDModel PIDdirecional { get; set; } = new PIDModel();
}
public class OperacaoControleTipoModel
@ -667,6 +807,14 @@ namespace AgroBase.Models
public bool Conectado { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosMandatoriosModel
{
public ParametrosOperacao Parametro { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Utilizar { get; set; }
public bool Pronto { get; set; }
}
public class OperacaoSensoriamentoModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
@ -699,11 +847,13 @@ namespace AgroBase.Models
{
public bool ManobraConcluida { get; set; } = false;
private StatusOperacao _EtapaAtual;
private StatusOperacao _EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
public StatusOperacao StatusAtual
{
get
{
StatusOperacao etapaAtual = _EtapaAtual;
// Se a operação não estiver iniciada
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
{
@ -716,16 +866,37 @@ namespace AgroBase.Models
// Operação em andamento
else
{
// Se a operação tiver algum item mandatório interrompido
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
// Da primeira vez, salva a etapa atual anterior à parada para possível retomada
if (etapaAtual != StatusOperacao.Parado)
{
_EtapaAnteriorParada = etapaAtual;
}
etapaAtual = StatusOperacao.Parado;
}
// Se a etapa atual for parado, mas a operação foi liberada, retoma de onde parou
else if (etapaAtual == StatusOperacao.Parado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTime.Now;
etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando;
}
// Etapa atual é finalizada, então finaliza a operação
if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluida)
else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Concluida)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
}
// Contagem regressiva para iniciar a operação
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes == 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds < Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao)
else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando.AddSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao) > DateTime.Now)
{
etapaAtual = StatusOperacao.Aguardando;
}
else if (_EtapaAnteriorParada != StatusOperacao.Parado)
{
etapaAtual = _EtapaAnteriorParada;
_EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
}
// Robô está manobrando para seguir a próxima rota do mapa
else if (_EtapaAtual == StatusOperacao.Manobrando)
{
@ -798,7 +969,8 @@ namespace AgroBase.Models
try
{
double somaAngulo = 0;
var Pontos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
var Pontos = !Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua.Any() ? new List<GPSModel>() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].Count > PontosConsiderarAngulo ?
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoriaRua[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.IdxRuaAtual].OrderByDescending(x => x.DataHora).ToList();
Pontos = Pontos.OrderBy(x => x.DataHora).ToList();
@ -828,7 +1000,7 @@ namespace AgroBase.Models
var PontosRua = IdxPontoAproximadoRua + PontosConsiderarAngulo < Rua.Count ?
Rua.Skip(IdxPontoAproximadoRua).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :
Rua.Skip(PontosConsiderarAngulo).Take(IdxPontoAproximadoRua).ToList();
Rua.Skip(IdxPontoAproximadoRua - PontosConsiderarAngulo).ToList();
/*var Pontos = Rua.Count > PontosConsiderarAngulo ?
Rua.OrderByDescending(x => x.DataHora).Take(PontosConsiderarAngulo).ToList() :

42
AgroBase/AgroBase/Models/PIDModel.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,42 @@
using System;
namespace AgroBase.Models
{
public class PIDModel
{
public double SetPoint { get; set; } = 0.0;
public double ValorAtual { get; set; } = 0.0;
public double Saida { get; private set; } = 0.0;
public double Kp { get; set; } = 1.0;
public double Ki { get; set; } = 0.1;
public double Kd { get; set; } = 0.01;
private double erroAnterior = 0.0;
private double somaErro = 0.0;
public double LimiteSaida { get; set; } = 100.0; // Define o limite máximo para a saída do PID
public double LimiteSomaErro { get; set; } = 50.0; // Define o limite para a soma do erro (wind-up)
public void Atualizar(double valorAtual)
{
ValorAtual = valorAtual;
double erro = SetPoint - ValorAtual;
// Atualiza a soma do erro com limitação para prevenir wind-up
somaErro = Math.Max(Math.Min(somaErro + erro, LimiteSomaErro), -LimiteSomaErro);
double deltaErro = erro - erroAnterior;
double saidaTemp = (Kp * erro) + (Ki * somaErro) + (Kd * deltaErro);
// Limita a saída do PID
Saida = Math.Max(Math.Min(saidaTemp, LimiteSaida), -LimiteSaida);
erroAnterior = erro;
}
public void Resetar()
{
erroAnterior = 0.0;
somaErro = 0.0;
Saida = 0.0;
}
}
}

3
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -14,6 +14,8 @@ namespace AgroBase.Models
public static string CaminhoSistema { get; set; } = AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory;
public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
}
public static class FuncoesGlobais
@ -44,4 +46,5 @@ namespace AgroBase.Models
public static int SocketCaminho { get; } = 6588;
}
}

10
AgroBase/AgroBase/Python/Output/folium/mqtt.min.js vendored Normal file
View File

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71
AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/map-load.py
View File

@ -20,8 +20,8 @@ pathFiles = sys.argv[1]
fileName = sys.argv[2]
outputName = sys.argv[3]
outputMapName = sys.argv[4]
marcadorEndpoit = sys.argv[5]
ruasEndpoit = sys.argv[6]
topico_gps = sys.argv[5]
topico_ruas = sys.argv[6]
pastaSaida = 'Python/Output/'
# Carregar o arquivo shapefile contendo a geometria
@ -130,6 +130,7 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
# Script JavaScript para adicionar ao HTML, com o ID do mapa substituído
script_atualizacao_marcador = f"""
<script src="folium/mqtt.min.js"></script>
<script>
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {{
icon: L.AwesomeMarkers.icon({{
@ -139,26 +140,35 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
}})
}}).addTo({id_mapa});
function atualizarMarcador() {{
fetch('{marcadorEndpoit}')
.then(function(response) {{
return response.json();
}})
.then(function(dados) {{
var novaLatitude = dados.latitude;
var novaLongitude = dados.longitude;
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
}})
.catch(function(error) {{
console.error('Erro ao atualizar o marcador:', error);
}});
}}
// Atualiza o marcador a cada 2 segundos
setInterval(atualizarMarcador, 2000);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
// Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
client.on('connect', function () {{
console.log('Conectado ao broker MQTT');
// Inscrever-se no tópico
client.subscribe('{topico_gps}', function (err) {{
if (!err) {{
console.log("Inscrição bem-sucedida no tópico");
}} else {{
console.error("Falha na inscrição do tópico", err);
}}
}});
}});
// Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
client.on('message', function (topic, message) {{
// A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
//console.log(`Mensagem recebida no tópico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
var dados = JSON.parse(message);
var novaLatitude = dados.latitude;
var novaLongitude = dados.longitude;
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
}});
</script>
"""
@ -167,16 +177,13 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
var trajetosSelecionados = {{}};
var RuasSelecionadas = [];
function enviarSelecaoParaServidor() {{
fetch('{ruasEndpoit}', {{
method: 'POST',
headers: {{
'Content-Type': 'application/json',
}},
body: JSON.stringify({{ids: RuasSelecionadas}}),
}})
.then(response => response.json())
.then(data => console.log('Sucesso:', data))
.catch((error) => console.error('Erro:', error));
client.publish("{topico_ruas}", JSON.stringify(RuasSelecionadas), function (err) {{
/*if (!err) {{
console.log("Mensagem publicada com sucesso");
}} else {{
console.error("Falha ao publicar mensagem", err);
}}*/
}});
}}
"""

88
AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/street-detector.py
View File

@ -11,6 +11,11 @@ import socket
import os
import sys
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_street_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
json_reading_data = None
output_folder = 'Python/Output/'
@ -20,7 +25,7 @@ port = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
output_file = sys.argv[4]
show_lines = sys.argv[5] == "1"
socket_port = int(sys.argv[6])
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
@ -88,19 +93,9 @@ def generate_and_save_json(image):
detected_classes = set(np.unique(image))
global json_reading_data
contours_info = []
output_path = output_folder + output_file
# Carregar os dados existentes se o arquivo já existir
if os.path.exists(output_path):
with open(output_path, 'r') as f:
try:
existing_data = json.load(f)
if type(existing_data) is list:
contours_info.extend(existing_data)
except json.JSONDecodeError:
print("Erro ao decodificar o JSON existente. Um novo arquivo será criado.")
# Caminho completo para o arquivo de saída
output_path = output_folder + output_file
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'Classes': []}
@ -117,19 +112,21 @@ def generate_and_save_json(image):
for point in contour:
class_entry['Contornos'].append(point.squeeze().tolist())
json_data['Classes'].append(class_entry)
contours_info.append(json_data)
# Limita a quantidade de registros a serem salvos com base em max_readings
contours_info = contours_info[-max_readings:]
# Garante que o diretório de saída exista
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
# Salva os dados em um arquivo JSON
with open(output_path, 'w') as f:
json.dump(contours_info, f, indent=4)
# Salva os dados em um arquivo JSON, sobrescrevendo o arquivo existente
try:
with open(output_path, 'w') as f:
json.dump([json_data], f, indent=4) # Envolva json_data em uma lista para manter o formato de lista no arquivo JSON
except OSError as e:
print(f"Erro ao abrir o arquivo: {e}")
print(f"Caminho do arquivo tentado: {output_path}")
json_reading_data = json_data
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
# Função para decodificar e aplicar o mapa de segmentação em um frame
@ -161,7 +158,7 @@ def detect_and_stream(camera_index):
if not ret:
break
frame = cv2.imread(model_folder + "dataset/images/81.jpeg")
#frame = cv2.imread(model_folder + "dataset/images/81.jpeg")
# Processa o frame com seu modelo
output_predictions = segment_frame(frame)
@ -177,44 +174,9 @@ def detect_and_stream(camera_index):
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Função para lidar com a conexão de cada cliente
def handle_client_connection(client_socket):
try:
while True:
# Enviar o dicionário serializado em JSON
client_socket.send(json.dumps(json_reading_data).encode('utf-8'))
# Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
time.sleep(0.2)
except socket.error:
print(f"Cliente desconectado.")
finally:
# Fechar a conexão do socket ao sair do loop
client_socket.close()
# Configuração inicial do servidor de socket
def start_server(address='localhost', port=socket_port):
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind((address, socket_port))
server.listen()
print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{socket_port}...")
try:
while True:
client_sock, address = server.accept()
print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
client_handler = threading.Thread(
target=handle_client_connection,
args=(client_sock,)
)
client_handler.start()
finally:
server.close()
# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
def run_socket_server():
start_server()
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
@app.route('/' + url, methods=['GET'])
@ -228,9 +190,9 @@ def run_flask_server():
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Inicia o servidor de socket em uma thread separada
socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
socket_server_thread.start()
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

56
AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/weed-detector.py
View File

@ -3,11 +3,15 @@ import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import socket
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
# Adiciona as configurações do modelo YOLO
model_config = 'C:\\train\\models\\ervas\\ervas.cfg'
model_weights = 'C:\\train\\models\\ervas\\backup\\ervas_final.weights'
@ -30,7 +34,7 @@ porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
socket_porta = int(sys.argv[6])
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
@ -84,6 +88,8 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
@ -100,44 +106,10 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Função para lidar com a conexão de cada cliente
def handle_client_connection(client_socket):
try:
while True:
# Enviar o dicionário serializado em JSON
client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
# Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
time.sleep(0.2)
except socket.error:
print(f"Cliente desconectado.")
finally:
# Fechar a conexão do socket ao sair do loop
client_socket.close()
# Configuração inicial do servidor de socket
def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind((address, port))
server.listen()
print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
try:
while True:
client_sock, address = server.accept()
print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
client_handler = threading.Thread(
target=handle_client_connection,
args=(client_sock,)
)
client_handler.start()
finally:
server.close()
# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
def run_socket_server():
start_server()
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
@ -153,9 +125,9 @@ def video_feed():
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Inicia o servidor de socket em uma thread separada
socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
socket_server_thread.start()
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

25
AgroBase/AgroBase/Services/APIService.cs
View File

@ -61,11 +61,23 @@ namespace AgroBase.Services
var json = JsonConvert.SerializeObject(localizacao);
var data = new StringContent(json, Encoding.UTF8, "application/json");
using (var client = new HttpClient())
try
{
var response = await client.PostAsync(url, data);
using (var client = new HttpClient())
{
var response = await client.PostAsync(url, data);
string result = await response.Content.ReadAsStringAsync();
string result = await response.Content.ReadAsStringAsync();
}
}
catch (Exception e)
{
Console.WriteLine("Erro ao atualizar coordenadas GPS: " + e.Message);
if (pythonProcess == null || pythonProcess.HasExited)
{
Inicializar();
}
}
}
@ -93,9 +105,14 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
}
catch
catch (Exception e)
{
Console.WriteLine("Erro ao atualizar ruas selecionadas: " + e.Message);
if (pythonProcess == null || pythonProcess.HasExited)
{
Inicializar();
}
}
}

83
AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs
View File

@ -1,5 +1,6 @@
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using CefSharp.WinForms;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -10,13 +11,19 @@ using System.Management;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static MqttService;
namespace AgroBase.Services
{
public class CameraService<T>
public class CameraService
{
public static Dictionary<string, string> CamerasConectadas = new Dictionary<string, string>();
public Process pythonProcess;
public SocketService<T> socket;
public DateTime? IniciadoEm = null;
public DateTime? ProntoEm = null;
public DateTime? FinalizadoEm = null;
public MqttTopicosModel _mqttTopico;
private string Endereco = "localhost";
public string ArquivoLeitura = "leitura.json";
@ -26,83 +33,59 @@ namespace AgroBase.Services
public string URLcamera = "";
public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, bool AtivaSocket, string SocketPorta)
public void IniciarCamera(string Script, string[] Argumentos, string FlaskPorta, string FlaskUrl, string MqttTopico, Timer tmrProcesso)
{
if (_mqttTopico == null)
{
_mqttTopico = new MqttTopicosModel()
{
Topico = MqttTopico,
Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
Inscrever = true
};
}
Variaveis.MqttService.Topicos.Add(_mqttTopico);
Variaveis.MqttService.SubscribeAsync(_mqttTopico).ConfigureAwait(false);
tmrProcesso.Start();
pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
IniciadoEm = DateTime.Now;
URLcamera = "http://" + Endereco + ":" + FlaskPorta + "/" + FlaskUrl +
"?conf_threshold=" + conf_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
"&nms_threshold=" + nms_threshold.ToString().Replace(",", ".") +
"&camera_index=" + (selectedCamera - 1);
socket = new SocketService<T>();
if (AtivaSocket)
{
socket.Connect(Endereco, Convert.ToInt32(SocketPorta));
}
}
public T AferirDadosJson()
private void PythonProcess_Exited(object sender, EventArgs e)
{
T Coordenadas = default(T);
if (File.Exists(PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + ArquivoLeitura))
{
try
{
string tempFile = PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + "cp_" + ArquivoLeitura;
if (File.Exists(tempFile))
{
File.Delete(tempFile);
}
File.Copy(PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura + ArquivoLeitura, tempFile);
var linhas = File.ReadAllText(tempFile);
Coordenadas = JsonConvert.DeserializeObject<T>(linhas);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
return Coordenadas;
FinalizadoEm = DateTime.Now;
}
public List<string> AtualizaListaCameras()
public static Dictionary<string, string> AtualizaListaCameras()
{
List<string> Cameras = new List<string>() { "Sem vídeo" };
try
{
//Variaveis.videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
var cameraNames = new List<string>();
var camerasList = new Dictionary<string, string>();
using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')"))
CamerasConectadas.Clear();
CamerasConectadas.Add("Sem vídeo", "0");
using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Camera')")) // PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')
{
int i = 0;
foreach (var device in searcher.Get())
{
string cameraDesc = i.ToString() + " - " + device["Caption"].ToString();
camerasList.Add(device["DeviceID"].ToString(), cameraDesc);
cameraNames.Add(cameraDesc);
CamerasConectadas.Add(cameraDesc, device["DeviceID"].ToString());
i++;
}
}
//cameraNames = camerasList.OrderByDescending(x => x.Key).Select(x => x.Value).ToList();
foreach (string device in cameraNames)
{
Cameras.Add(device);
}
}
catch (ApplicationException)
{
}
return Cameras;
return CamerasConectadas;
}

30
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -80,24 +80,30 @@ namespace AgroBase.Comum
public void AtualizarPortas()
{
cmbPorta.Items.Clear();
cmbPorta.Text = "";
var DispositivosTipo = SerialService.DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).ToList();
for (int i = 0; i < DispositivosTipo.Count(); i++)
{
string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
try
if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].PortaCOM))
{
_Porta.Open();
_Porta.Close();
cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
try
{
_Porta.Open();
_Porta.Close();
cmbPorta.Items.Add(PortaCom);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
}
if (!DispositivosTipo.Any())
{
cmbPorta.Items.Clear();
cmbPorta.Text = "";
}
if (cmbPorta.Items.Count > 1)
cmbPorta.SelectedIndex = 1;
else if (cmbPorta.Items.Count > 0)

21
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -110,7 +110,8 @@ namespace AgroBase.Services
UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
UltimaLeitura.Altitude = ConvertToDouble(parts[9]);
APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
//APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
AtualizarCoordenadasGPS();
break;
// Recommended minimum specific GPS/Transit data
@ -240,7 +241,18 @@ namespace AgroBase.Services
return Math.PI / 180 * angle;
}
private static void AtualizarCoordenadasGPS()
{
var Coordenadas = new
{
latitude = UltimaLeitura.Latitude,
longitude = UltimaLeitura.Longitude
};
Variaveis.MqttService.PublishAsync(
Variaveis.MqttService.Topicos.First(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS),
JsonConvert.SerializeObject(Coordenadas)
).ConfigureAwait(false);
}
private static MapaFeatureCollectionModel TrajetoFake = new MapaFeatureCollectionModel();
@ -296,9 +308,10 @@ namespace AgroBase.Services
Longitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][0],
Latitude = TrajetoFake.features[idxRuaA].geometry.coordinates[idxPonto][1],
};
APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
//APIService.AtualizarCoordenadasGPS(UltimaLeitura, APIService.GPS_IDcoordenadasRobo);
AtualizarCoordenadasGPS();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes == 0 && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds < Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoIniciarOperacao)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusOperacoesPararCarro.Contains(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ReferencialRuaGPS.StatusAtual))
{
return;
}

1
AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
View File

@ -20,6 +20,7 @@ namespace AgroBase.Services
int TempoConectado { get; set; }
GroupBox gpbItem { get; set; }
void AtualizarPortas();
string PortaCOM();
string StatusPorta();
Control InstanciarDispositivo(int index);

16
AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
View File

@ -14,6 +14,8 @@ namespace AgroBase.Services
public static string NomeArquivoMapaInterativo = "mapa_interativo.html";
public static string NomeArquivoMapaInterativoSaida = "GeoJson.json";
public static string NomeArquivoMapaGPS = "mapa_gps.html";
public static string TopicoCoordenadasGPS = "coordenadas_gps";
public static string TopicoSelecaoRuasMapa = "selecao_ruas_mapa";
}
public class MapasService
@ -28,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services
public string MapaUrl = "";
public string CaminhoDadosMapa = "";
public MapaFeatureCollectionModel DadosMapa;
public bool Carregado = false;
public void CarregarMapa(string nomeArquivoMapa, string nomeArquivoSaida)
@ -52,8 +55,8 @@ namespace AgroBase.Services
NomeArquivos,
ArquivoSaida,
NomeArquivoMapa,
APIService.ApiBase() + APIService.GPS_getCoordenadasEndpoint.Replace("<id>", APIService.GPS_IDcoordenadasRobo.ToString()),
APIService.ApiBase() + APIService.Mapa_setRuasSelecionadasEndpoint
MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS,
MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa
});
MapaUrl = new Uri(CaminhoSaida + NomeArquivoMapa).AbsoluteUri;
@ -65,7 +68,14 @@ namespace AgroBase.Services
{
NomeArquivoMapa = nomeArquivoMapa;
pythonProcess = PythonService.RunScript(PythonService.ScriptMapGPS, new string[] { CaminhoMapa, NomeArquivos, ArquivoSaida, NomeArquivoMapa, APIService.ApiBase() + APIService.GPS_getCoordenadasEndpoint.Replace("<id>", APIService.GPS_IDcoordenadasRobo.ToString()) });
pythonProcess = PythonService.RunScript(PythonService.ScriptMapGPS, new string[] {
CaminhoMapa,
NomeArquivos,
ArquivoSaida,
NomeArquivoMapa,
MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS,
MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa
});
MapaUrl = new Uri(CaminhoSaida + NomeArquivoMapa).AbsoluteUri;
CaminhoDadosMapa = CaminhoSaida + ArquivoSaida;

178
AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,178 @@
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Services;
using MQTTnet;
using MQTTnet.Client;
using MQTTnet.Client.Options;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
public class MqttService
{
private IMqttClient _client;
private IMqttClientOptions _options;
private Timer tmrCheck = new Timer() { Interval = 1000 };
public List<MqttTopicosModel> Topicos = new List<MqttTopicosModel>()
{
new MqttTopicosModel()
{
Topico = MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS,
Mensagens = new List<MqttTopicosMensagensModel>(),
Inscrever = false
},
new MqttTopicosModel()
{
Topico = MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa,
Mensagens = new List < MqttTopicosMensagensModel>(),
Inscrever = true
}
};
public MqttService(string brokerAddress, int brokerPort)
{
var factory = new MqttFactory();
_client = factory.CreateMqttClient();
_options = new MqttClientOptionsBuilder()
.WithTcpServer(brokerAddress, brokerPort)
.WithCleanSession()
.Build();
_client.UseConnectedHandler(async e =>
{
Console.WriteLine("Connected to MQTT Broker.");
// Exemplo de inscrição em um tópico
foreach (var topic in Topicos)
{
await SubscribeAsync(topic);
}
});
_client.UseDisconnectedHandler(e =>
{
Console.WriteLine("Disconnected from MQTT Broker.");
});
_client.UseApplicationMessageReceivedHandler(e =>
{
string message = Encoding.UTF8.GetString(e.ApplicationMessage.Payload);
//Console.WriteLine($"Message received on topic {e.ApplicationMessage.Topic}");
// Aqui você pode adicionar o código para lidar com a mensagem recebida
var topico = Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == e.ApplicationMessage.Topic);
if (topico != null)
{
topico.Mensagens.Add(new MqttTopicosMensagensModel()
{
Momento = DateTime.Now,
Cliente = e.ClientId,
Mensagem = message
});
}
});
tmrCheck.Tick += TmrCheck_Tick;
tmrCheck.Start();
}
private void TmrCheck_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (!_client.IsConnected)
{
ConnectAsync().ConfigureAwait(false);
}
frmInstancial.frmPrincipal.lblStripMqtt.Text = "MQTT: " + (_client.IsConnected ? "Conectado" : "Desconectado");
}
public bool StatusConexao()
{
return _client.IsConnected;
}
public async Task ConnectAsync()
{
await _client.ConnectAsync(_options);
}
public async Task DisconnectAsync()
{
await _client.DisconnectAsync();
}
public async Task PublishAsync(MqttTopicosModel topic, string message)
{
if (topic.Inscrever)
{
return;
}
var payload = Encoding.UTF8.GetBytes(message);
var mqttMessage = new MqttApplicationMessageBuilder()
.WithTopic(topic.Topico)
.WithPayload(payload)
.Build();
await _client.PublishAsync(mqttMessage);
}
public async Task SubscribeAsync(MqttTopicosModel topic)
{
if (!topic.Inscrever)
{
return;
}
try
{
if (!_client.IsConnected)
{
await ConnectAsync();
}
await _client.SubscribeAsync(new TopicFilterBuilder().WithTopic(topic.Topico).Build());
Console.WriteLine("Subscribed to topic: " + topic.Topico);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"An error occurred while subscribing from the topic: {ex.Message}");
}
}
public async Task UnsubscribeAsync(MqttTopicosModel topic)
{
if (!topic.Inscrever)
{
return;
}
try
{
if (!_client.IsConnected)
{
await ConnectAsync();
}
await _client.UnsubscribeAsync(new string[] { topic.Topico });
Console.WriteLine("Unsubscribed from topic: " + topic.Topico);
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"An error occurred while unsubscribing from the topic: {ex.Message}");
}
}
public class MqttTopicosModel
{
public string Topico { get; set; }
public List<MqttTopicosMensagensModel> Mensagens { get; set; }
public bool Inscrever { get; set; }
}
public class MqttTopicosMensagensModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string Cliente { get; set; }
public string Mensagem { get; set; }
}
}

14
AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
View File

@ -37,6 +37,9 @@ namespace AgroBase.Services
pythonProcess.StartInfo.RedirectStandardOutput = true;
pythonProcess.StartInfo.CreateNoWindow = true;
pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
pythonProcess.Start();
processosIniciados.Add(pythonProcess);
@ -44,6 +47,17 @@ namespace AgroBase.Services
return pythonProcess;
}
private static void PythonProcess_OutputDataReceived(object sender, DataReceivedEventArgs e)
{
Console.WriteLine("Dados recebidos: " + e.Data);
}
private static void PythonProcess_Exited(object sender, EventArgs e)
{
Console.WriteLine("Processo finalizado");
}
public static void EncerrarProcessos()
{
foreach (var processo in processosIniciados)

62
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -1,8 +1,12 @@
using System;
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Net.NetworkInformation;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Services
@ -21,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Services
public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
public static void AtualizarDispositivos()
public static void RealizarVarreduraPortasUSB()
{
var Portas = SerialPort.GetPortNames();
var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !DispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
@ -44,7 +48,8 @@ namespace AgroBase.Services
}
catch (Exception ex)
{
_Porta.Close();
Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
}
}
var DispositivosRemovidos = DispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
@ -52,6 +57,57 @@ namespace AgroBase.Services
{
DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
}
AtualizarDispositivos();
}
public static void AtualizarDispositivos()
{
Variaveis.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
{
bool DispositivoConectado = false;
if (Dispositivo == T_Code.Gps)
{
try
{
if (!GPSService.PortaGPS.IsOpen)
{
GPSService.IniciarRecepcaoDados();
}
DispositivoConectado = GPSService.PortaGPS.IsOpen;
}
catch
{
DispositivoConectado = false;
}
}
else
{
IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
if (dispositivoService == null)
{
dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
Dispositivo,
"Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
"Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
new SerialPort()
);
Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
Control controle = dispositivoService.InstanciarDispositivo(Variaveis.DispositivosConectados.Count - 1);
controle.Location = new System.Drawing.Point(controle.Location.X, controle.Location.Y + (Variaveis.DispositivosConectados.Count * 50));
frmInstancial.frmPrincipal.pnlLateral.Controls.Add(controle);
frmInstancial.frmPrincipal.cmbDispositivos.Items.Add(dispositivoService._Descricao);
}
dispositivoService.AtualizarPortas();
if (dispositivoService.PortaCOM() != "" && !dispositivoService._Porta.IsOpen && frmInstancial.frmPrincipal.chbConexaoautomatica.Checked)
{
dispositivoService.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
}
DispositivoConectado = dispositivoService._Porta.IsOpen;
}
});
}
private static void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)

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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_2
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/MQTTnet.dll Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/05_03_2024_14_26_51/logs.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/05_03_2024_14_52_57/logs.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_12_44/trajetoria.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_05/logs.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_05/trajetoria.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_47/logs.json Normal file
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[{"Momento":"2024-03-06T09:13:52.1634387-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":9,"AtuacoesPorBico":[3,2,2,2],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":2,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-06T09:13:57.1210255-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":17,"AtuacoesPorBico":[5,4,4,4],"DistanciaPercorrida":[],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":2,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0},{"Momento":"2024-03-06T09:14:00.1225745-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":17,"AtuacoesPorBico":[5,4,4,4],"DistanciaPercorrida":[0.0],"ProgressoTrajeto":0.0,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":0,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}],{"Momento":"2024-03-06T09:14:02.4086088-03:00","ErvasNoRadar":0,"VelocidadeMedia":0.0,"HerbicidaConsumido":0.0,"HerbicidaPorErva":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"ErvasIdentificadas":17,"AtuacoesPorBico":[5,4,4,4],"DistanciaPercorrida":[15.532164373823042],"ProgressoTrajeto":1.1641049109827626,"ProgressoRua":0.0,"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"Status":1,"AnguloCarro":332.97738784499131,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloRua":333.18452915675431,"AnguloRuaCamera":0.0,"AnguloDif":0.0,"Direcao":1,"DentroDaRua":false,"IdxPontoAproximadoRua":0,"IdxRuaAtual":0}]

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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_13_47/trajetoria.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_14_54/logs.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/06_03_2024_09_14_54/trajetoria.json Normal file
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