Referenciamento com uso do sensor AS5600

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -353,12 +353,62 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public async Task ReferenciaMotor()
         {
+            if (Referenciando || !Inicializado) return;
+
             Referenciando = true;
 
             await Task.Delay(1000);
 
             Referenciado = false;
 
+            bool sensorAngRealConectado = (SensorAnguloReal?.Inicializado ?? false);
+
+            if (sensorAngRealConectado)
+            {
+                Referenciado = await ReferenciaMotorAbsoluto();
+            }
+            else
+            {
+                Referenciado = await ReferenciaMotorRelativo();
+            }
+
+            if (Referenciado)
+            {
+                await SetZero();
+                Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - Referenciamento Concluído!");
+            }
+            else
+            {
+                Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - Referenciamento Falhou!");
+            }
+
+            Referenciando = false;
+
+            UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
+        }
+
+        public async Task<bool> ReferenciaMotorAbsoluto()
+        {
+            double angControle = Math.Abs(AnguloReal);
+
+            if (angControle <= 0.8)
+            {
+                Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - RefAbs: AnguloReal já dentro da tolerância ({AnguloReal:F2}°).");
+                return true;
+            }
+
+            int velocidade = 10;
+            Sentido _sentido = AnguloReal > 0 ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+            MKS057DCanService.Movimento(_EnderecoCAN_Tx, _EnderecoCAN_Rx, angControle, velocidade, _sentido);
+
+            bool AtingiuSP() => AtingiuAnguloSP;
+            await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuSP, 5000, 200);
+
+            return AtingiuSP();
+        }
+
+        public async Task<bool> ReferenciaMotorRelativo()
+        {
             await SetZero();
 
             bool Sucesso = false;
@@ -409,21 +459,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 anguloAnterior = AnguloLeitura;
 
                 Sucesso = AnguloEntrada != 9999 && AnguloSaida != 9999 && (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Leitura.AnguloEstimado(), _anguloSP, 0.5));
-                if (Sucesso)
-                {
-                    await SetZero();
-                    Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - Referenciamento Concluído!");
-                    Referenciado = true;
-                }
 
                 DateTime Inicio = DateTime.Now;
                 bool NovoDado() => MKS057DCanService.DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoRx == _EnderecoCAN_Rx && x.UltimoComandoRecebido > Inicio);
                 await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(NovoDado, 500, 100);
             }
 
-            Referenciando = false;
+            if (!Sucesso)
+            {
+                Console.WriteLine($"[DIR {Mod_ID}] - ReferenciaMotorRelativo falhou (timeout ou não inicializado). Entrada={AnguloEntrada}, Saida={AnguloSaida}");
+            }
 
-            UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
+            return Sucesso;
         }
 
         private int DefineVelocidadeReferenciamento()
@@ -477,6 +524,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
 
+        
+
+
 
         public void RequisitarDadosSensoresExternos()
         {
@@ -490,7 +540,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             if (SensorAnguloReal != null)
             {
-                double angulo = SensorAnguloReal.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? double.NaN;
+                double angulo = SensorAnguloReal.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? double.NaN;
                 if (!double.IsNaN(angulo))
                 {
                     double bruto = angulo + OffsetAnguloReal;