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ajustes na firmware direcional v8

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Diego Freitas 2024-05-13 10:45:09 -03:00
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commit 161ca0ccab
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Dir/13_05_2024_23_41.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/13_05_2024_23_41.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_05_2024_07_24_38/logsGerais.json Normal file
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/13_05_2024_07_24_38/trajetoria.json Normal file
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@ -0,0 +1 @@
[]

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersDir.par
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMov.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen.par
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18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
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@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width, <meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" /> initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style> <style>
#map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a { #map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734 {
position: relative; position: relative;
width: 100.0%; width: 100.0%;
height: 100.0%; height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body> <body>
<div class="folium-map" id="map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a" ></div> <div class="folium-map" id="map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734" ></div>
</body> </body>
<script> <script>
var map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a = L.map( var map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734 = L.map(
"map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a", "map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734",
{ {
center: [0.0, 0.0], center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857, crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_f6a6232487eccae056d94768bd7259ef = L.tileLayer( var tile_layer_81423970d7bc452c318d35692d0b5676 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png", "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false} {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
); );
tile_layer_f6a6232487eccae056d94768bd7259ef.addTo(map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a); tile_layer_81423970d7bc452c318d35692d0b5676.addTo(map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734);
</script> </script>
@ -87,7 +87,7 @@
} }
trajeto_json_add({"features": []}); trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a); trajeto_json.addTo(map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734);
function adicionarGeometria(novaGeometria) { function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria); trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], { var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon icon: customIcon
}).addTo(map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a); }).addTo(map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734);
// Conectar ao broker MQTT // Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -184,7 +184,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo); marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]); adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a.setView(novaPosicao, map_2a3d14da3dec6f21186e1667373ce43a.getZoom()); map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734.setView(novaPosicao, map_899d5215ba479a9bfa5d8b81cf21d734.getZoom());
}); });
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) { function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

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Firmware/Direcional/Direcional_v8/Direcional_v8.ino
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@ -1,6 +1,6 @@
// Dispositivo: Direcional // Dispositivo: Direcional
// Versão Firmware: 8 // Versão Firmware: 8
// Ultima atualização: 09/05/2024 // Ultima atualização: 13/05/2024
// Atualização: Inclusão do encoder magnético de posição absoluta // Atualização: Inclusão do encoder magnético de posição absoluta
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h" #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
@ -17,7 +17,7 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem; int _TaxaAmostragem;
int FrequenciaMaxima = 10000; int FrequenciaMaxima = 10000;
double _Margem = 0.5; double _Margem = 2.0;
int dutyCycle = 512; int dutyCycle = 512;
double _frequencia = 4000; double _frequencia = 4000;
@ -76,7 +76,7 @@ class Motor {
_pinoDIR.Conectar(false); _pinoDIR.Conectar(false);
_pinoEncoder.Conectar(); _pinoEncoder.Conectar();
encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01); encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(1, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY); xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
@ -139,8 +139,6 @@ class Motor {
private: private:
double _anguloAnterior = 0;
TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL; TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) { static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters); Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
@ -165,6 +163,7 @@ class Motor {
} else { } else {
VerificarAnguloSP(); VerificarAnguloSP();
} }
Atualizar(); Atualizar();
// Envia dados via serial em intervalos definidos por _TaxaAmostragem // Envia dados via serial em intervalos definidos por _TaxaAmostragem
@ -183,60 +182,99 @@ class Motor {
_pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario); _pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario);
} }
int leituras = 0; double _ultimaLeituraValida = 0; // Armazena a última leitura válida do ângulo
double _limiarPico = 5; // Define o limiar máximo aceitável para a mudança de ângulo entre leituras
int _vezesPico = 0;
void AferirPosicao() { void AferirPosicao() {
if (_pinoEncoder.Definido()) { if (_pinoEncoder.Definido()) {
// Lê o valor analógico do pino conectado à saída analógica do AS5600
int leitura = _pinoEncoder.get(); int leitura = _pinoEncoder.get();
float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura); float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura);
// Converte a leitura para ângulo (0V a 3.3V corresponde a 0 a 360 graus)
double _angulo = (leituraNormalizada / 4095.0) * 360.0; double _angulo = (leituraNormalizada / 4095.0) * 360.0;
double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset;
// Ajusta o ângulo com o offset
double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset; // Considerando que o offset pode ser positivo ou negativo
// Normaliza o ângulo para o intervalo de -180 a 180 graus // Normaliza o ângulo para o intervalo de -180 a 180 graus
while (angulo_com_offset > 180) angulo_com_offset -= 360; while (angulo_com_offset > 180) angulo_com_offset -= 360;
while (angulo_com_offset < -180) angulo_com_offset += 360; while (angulo_com_offset < -180) angulo_com_offset += 360;
if (leituras > 700) { // Verifica se a leitura atual é um pico
_Sentido = if (fabs(angulo_com_offset - _ultimaLeituraValida) <= _limiarPico) {
_MotorLigado && angulo_com_offset > _anguloAnterior ? Horario : // Se não for um pico, atualiza a última leitura válida
_MotorLigado && angulo_com_offset < _anguloAnterior ? Antihorario : _ultimaLeituraValida = angulo_com_offset;
Parado; } else {
leituras = 0; _vezesPico++;
_anguloAnterior = angulo_com_offset;
if (_vezesPico > 20) {
_vezesPico = 0;
_ultimaLeituraValida = angulo_com_offset;
}
else {
// Se for um pico, utiliza a última leitura válida e ignora a atual
angulo_com_offset = _ultimaLeituraValida;
}
} }
leituras++;
_Angulo = angulo_com_offset; _Angulo = angulo_com_offset;
DefinirSentidoDeGiro();
} }
} }
void VerificarAnguloSP() {
if (_MotorLigado) { double _anguloAnterior = 0;
if (_Angulo_SP > -1) { int leituras = 0;
if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= _Angulo_SP) { void DefinirSentidoDeGiro() {
_MotorLigado = false; double _anguloAtual = _Angulo;
if (leituras > 500) {
if (_MotorLigado) {
if (_anguloAtual > _anguloAnterior) {
_Sentido = Horario;
} }
else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (_Angulo_SP * -1)) { else if (_anguloAtual < _anguloAnterior) {
_MotorLigado = false; _Sentido = Antihorario;
} }
} }
else if (false) { else {
if (Referenciado && (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= RefMax)) { _Sentido = Parado;
_MotorLigado = false; }
}
else if (Referenciado && (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= RefMin)) { _anguloAnterior = _anguloAtual;
_MotorLigado = false;
} leituras = 0;
}
leituras++;
}
unsigned long previousMillisCorrecao = millis();
void VerificarAnguloSP() {
bool ModoSP = (_Angulo_SP > -1);
if (_MotorLigado) {
double AnguloComparar = ModoSP ? _Angulo_SP : RefMax;
if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AnguloComparar) {
_MotorLigado = false;
}
else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (AnguloComparar * -1)) {
_MotorLigado = false;
} }
} }
else { else if (ModoSP) {
if (_Estabilizar && _Sentido_SP == Parado && _Angulo != _Angulo_SP) { if (millis() - previousMillisCorrecao >= 1500) {
_Sentido_SP = _Angulo > _Angulo_SP ? Antihorario : Horario; previousMillisCorrecao = millis();
_MotorLigado = true;
bool NoRangeZero = (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem);
bool NoRangeSP = (_Angulo >= (_Angulo_SP - _Margem) && _Angulo <= (_Angulo_SP + _Margem));
if (_Angulo_SP == 0 && !NoRangeZero && _Estabilizar) {
_Sentido_SP = _Angulo > 0 ? Antihorario : Horario;
_MotorLigado = true;
}
else if (!NoRangeSP) {
_MotorLigado = true;
}
} }
} }
} }
@ -255,6 +293,8 @@ class Motor {
} }
} }
}; };
Motor M1("ET"); Motor M1("ET");