ajustado fluxo can

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -3125,7 +3125,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 {
                                     bool Conectado = data[2] == 1;
                                     bool Configurado = data[3] == 1;
-                                    Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Conectado={Conectado}, Configurado={Configurado}");
+                                    //Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Conectado={Conectado}, Configurado={Configurado}");
                                     loraService.Conectado = Conectado;
                                     loraService.Configurado = Configurado;
                                     break;
@@ -3143,7 +3143,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     byte tranModeAndWorCycle = data[6];
                                     byte tranMode = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b01000000);
                                     byte worCycle = (byte)(tranModeAndWorCycle & 0b00000111);
-                                    Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Address={address.ToString("X")}, BaudRate={baud.ToString("X")}, AirRate={airRate.ToString("X")}, PacketSize={packetSize.ToString("X")}, Power={power.ToString("X")}, Channel={channel.ToString("X")}, transMode={tranMode.ToString("X")}, WorCycle={worCycle.ToString("X")}");
+                                    //Console.WriteLine($"[LRA] Resposta {ID_Num} recebida. Address={address.ToString("X")}, BaudRate={baud.ToString("X")}, AirRate={airRate.ToString("X")}, PacketSize={packetSize.ToString("X")}, Power={power.ToString("X")}, Channel={channel.ToString("X")}, transMode={tranMode.ToString("X")}, WorCycle={worCycle.ToString("X")}");
                                     loraService.ParametrosGet.address = address;
                                     loraService.ParametrosGet.baudRate = baud;
                                     loraService.ParametrosGet.airRate = airRate;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -93,7 +93,6 @@ namespace AgroBase.Models
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoConfigurada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "configurado", false);
             var tempoAguardando = RedisService.GetField<long>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoAguardando = DateTimeOffset.FromUnixTimeSeconds(tempoAguardando).UtcDateTime.AddSeconds(tempoAguardando % 1).ToLocalTime();
-            HealthWorkerService.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado");
             GPSService.CorrecaoRTK_Ntrip = RedisService.GetField<bool>(RedisService.ModKey(T_Code.Gps), "correcao_ntrip", false);
 
@@ -104,6 +103,29 @@ namespace AgroBase.Models
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual;
 
+            List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> saudeAnterior = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(HealthWorkerService.ModulosSaude ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>());
+            HealthWorkerService.ModulosSaude = RedisService.GetField<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel[]>(CtxKey.DadosOperacao, "status_modulos").ToList();
+
+            foreach (var mod in HealthWorkerService.ModulosSaude)
+            {
+                var mod_ant = saudeAnterior.FirstOrDefault(x => x.modulo == mod.modulo);
+                if (mod.status != mod_ant?.status)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(mod.modulo, mod.status, mod.saude, string.Join("; ", mod.motivos), condicoes: string.Join("; ", mod.condicoes_operacionais.Select(x => x.descricao)));
+                }
+                if (mod.saude_individual.Any())
+                {
+                    foreach (var ind  in mod.saude_individual)
+                    {
+                        var ind_ant = saudeAnterior.FirstOrDefault(x => x.saude_individual.Any(y => y.id == ind.id))?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.id == ind.id);
+                        if (ind.status != ind_ant?.status)
+                        {
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(mod.modulo, ind.status, ind.saude, string.Join("; ", ind.motivos), condicoes: string.Join("; ", ind.condicoes_operacionais.Select(x => x.descricao)), id: ind.id);
+                        }
+                    }
+                }
+            }
+
             double saude_geral = HealthWorkerService.ModulosSaude.DefaultIfEmpty().Average(x => x?.saude ?? 0);
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Status = 
                 !Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ? StatusModulo.Falha :
@@ -2252,7 +2274,24 @@ namespace AgroBase.Models
         public Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>> ModsCalibragem { get; set; }
         public bool CanSerialAtivado { get; set; }
         public Dictionary<string, bool> Iniciados { get; set; }
+        public List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> Logs { get; set; }
 
+        public void InserirLog(T_Code dispositivo, StatusModulo status, double saude, string mensagem, string id = null, string condicoes = null)
+        {
+            if (Logs == null)
+                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>();
+
+            Logs.Add(new OperacaoSensoriamentoLogErrosModel()
+            {
+                Momento = DateTime.Now,
+                Dispositivo = dispositivo,
+                ID = id,
+                Status = status,
+                Saude = saude,
+                Mensagem = mensagem,
+                Condicoes = condicoes
+            });
+        }
 
 
         public void AtualizarDados()
@@ -2479,7 +2518,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(SerialService.DispositivosMapeados),
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModsCalibragem),
                 Temperaturas = _DispSen?.Dados?.Sensores?.Where(x => x.Componente == S_Code.sNTC)?.ToDictionary(x => x.ID, y => (double?)(y.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(v => v.funcao == FuncoesPinout.Temperatura)?.atual?.valor) ?? -1),
-                Iniciados = _DispSen?.Dados?.Servos?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispSen?.Dados?.Reles?.Select(r => new { r.ID, r.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sensores?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).ToDictionary(s => s.ID, s => s.Inicializado)
+                Iniciados = _DispSen?.Dados?.Servos?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado }).Union(_DispSen?.Dados?.Reles?.Select(r => new { r.ID, r.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).Union(_DispSen?.Dados?.Sensores?.Select(s => new { s.ID, s.Inicializado })).ToDictionary(s => s.ID, s => s.Inicializado),
+                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>())
             };
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = dadosAtualizados;
@@ -2528,7 +2568,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(DispositivosMapeados), 
                 ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>(ModsCalibragem),
                 Temperaturas = new Dictionary<string, double>(Temperaturas ?? new Dictionary<string, double>()),
-                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>())
+                Iniciados = new Dictionary<string, bool>(Iniciados ?? new Dictionary<string, bool>()),
+                Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>())
             };
         }
     
@@ -2929,4 +2970,15 @@ namespace AgroBase.Models
         
     }
 
+    public class OperacaoSensoriamentoLogErrosModel
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; }
+        public T_Code Dispositivo { get; set; }
+        public string ID { get; set; }
+        public StatusModulo Status { get; set; }
+        public double Saude { get; set; }
+        public string Mensagem { get; set; }
+        public string Condicoes { get; set; }
+    }
+
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -155,8 +155,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
     public interface ICanService : IDisposable
     {
+        bool PortaIsCan(SerialPort Porta = null);
         void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
-        bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250);
+        bool Inicializar(int BitRate = 250);
         void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
         void Fechar();
         string _portName { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -17,16 +17,11 @@ namespace AgroBase.Services
         public string _portName { get; set; }
         private int _baudRate;
         private int _bitRate;
+        private string _canVersion;
         private object _lock = new object();
         public bool IsConnected { get; private set; }
         private volatile bool _precisaReabrir;
-        public bool Iniciado
-        {
-            get
-            {
-                return SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => /*x.Status != StatusModulo.Desconectado &&*/ SerialService.DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo));
-            }
-        }
+        public bool Iniciado { get; private set; }
         private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
         private AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
         private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
@@ -51,36 +46,45 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
+        public bool PortaIsCan(SerialPort Porta)
         {
-            _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
-            if (!registrado)
+            if (Porta == null && _PortaCAN != null)
             {
-                _roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
-                _roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
-                MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
-            }
-        }
-
-        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
-        {
-            try
-            {
-                _bitRate = BitRate;
-                if (Porta == null && _PortaCAN == null)
+                bool portaAberta = _PortaCAN?.IsOpen ?? false;
+                if (!portaAberta)
                 {
-                    return false;
+                    try
+                    {
+                        _PortaCAN?.Open();
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        Iniciado = false;
+                    }
                 }
-
-                Porta?.Close();
-
-                if ((Porta != null && _PortaCAN == null) || !IsConnected)
+                else
                 {
+                    var portas = SerialPort.GetPortNames();
+                    var portaExiste = !string.IsNullOrEmpty(_portName) && portas.Contains(_portName, StringComparer.OrdinalIgnoreCase);
+                    if (!portaExiste)
+                    {
+                        Iniciado = false;
+                    }
+                }
+            }
+            else if (Porta != null)
+            {
+                Iniciado = false;
+
+                try
+                {
+                    Porta.Close();
+
+                    _portName = Porta.PortName;
+                    _baudRate = 115200;
+
                     lock (_lock)
                     {
-                        _portName = Porta.PortName;
-                        _baudRate = 115200;
-
                         _PortaCAN = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One)
                         {
                             NewLine = "\r",
@@ -89,7 +93,6 @@ namespace AgroBase.Services
                             DtrEnable = true,   // alguns adaptadores pedem
                             RtsEnable = true
                         };
-                        _PortaCAN.Open();
                         _PortaCAN.ErrorReceived += (s, e) =>
                         {
                             IsConnected = false;
@@ -105,6 +108,81 @@ namespace AgroBase.Services
                             }
                         };
 
+                        _PortaCAN.Open();
+
+                        for (int i = 0; i < 3; i++)
+                        {
+                            EnviarComando("V\r");
+                            Thread.Sleep(50);
+                            byte[] res = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(_PortaCAN, 20);
+                            _canVersion = Encoding.ASCII.GetString(res);
+                            if (_canVersion.Contains("canable") || _canVersion.Contains("normaldotcom") || _canVersion.Contains("github"))
+                            {
+                                Iniciado = true;
+                                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                                {
+                                    Dispositivo = T_Code.Vzo,
+                                    Endereco = _portName,
+                                    Mod_ID = "CAN"
+                                });
+                                break;
+                            }
+                        }
+                    }
+                }
+                catch
+                {
+                    
+                }
+            }
+            else
+            {
+                Iniciado = false;
+            }
+
+            if (!Iniciado && !string.IsNullOrEmpty(_portName))
+            {
+                Fechar();
+            }
+
+            return Iniciado;
+        }
+
+        public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
+        {
+            _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
+            if (!registrado)
+            {
+                _roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
+                _roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
+                MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
+            }
+        }
+
+        public bool Inicializar(int BitRate)
+        {
+            try
+            {
+                if (_PortaCAN == null)
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                _bitRate = BitRate;
+
+                if (!IsConnected)
+                {
+                    lock (_lock)
+                    {
+                        if (!Iniciado)
+                        {
+                            if (!PortaIsCan(_PortaCAN))
+                            {
+                                IsConnected = false;
+                                return false;
+                            }
+                        }
+
                         EnviarComando("C\r");   // fecha CAN (estado conhecido)
                         Thread.Sleep(50);
                         EnviarComando("Z0\r");  // desabilita timestamp
@@ -136,14 +214,6 @@ namespace AgroBase.Services
                     IsConnected = true;
                 }
 
-                lock (_lock)
-                {
-                    if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
-                    {
-                        _PortaCAN.Open();
-                    }
-                }
-
                 return IsConnected;
             }
             catch (Exception ex)
@@ -151,6 +221,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 lock (_lock)
                 {
                     _PortaCAN = null;
+                    IsConnected = false;
                 }
                 return false;
             }
@@ -530,13 +601,21 @@ namespace AgroBase.Services
             //_roteadores.Clear();
             _ultimoIdEnviado = null;
 
-            if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
+            lock (_lock)
             {
-                EnviarComando("C\r");
-                _PortaCAN.Close();
+                if ((_PortaCAN?.IsOpen ?? false) == true)
+                {
+                    EnviarComando("C\r");
+                    _PortaCAN.Close();
+                }
                 _PortaCAN = null;
             }
 
+            var d = SerialService.DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Endereco == _portName);
+            SerialService.DispositivosMapeados.Remove(d);
+
+            _portName = null;
+            _canVersion = null;
             IsConnected = false;
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs

@@ -45,6 +45,11 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
+        public bool PortaIsCan(SerialPort Porta = null)
+        {
+            return true;
+        }
+
         public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
             _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
@@ -56,7 +61,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
+        public bool Inicializar(int BitRate)
         {
             _bitRate = BitRate;
             bool canIniciado = Connector.IsOpen;
@@ -408,7 +413,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 try { Connector.Close(); } catch { }
                 try
                 {
-                    Inicializar();
+                    Inicializar(250);
                 }
                 catch { }
             }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -30,7 +30,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Oid, T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
+        public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Vzo, T_Code.Mov, T_Code.Oid, T_Code.Dir, T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
         public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>()
@@ -234,11 +234,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
                     if (CanManager.UseCanSerial && !CanManager.CanService.Iniciado)
                     {
-                        AtualizarConsole($"{PortaCom} - Procurando dispositivos no barramento CAN");
                         bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta);
                         if (dispositivoCan)
                         {
-                            AtualizarConsole("Barramento CAN encontrado");
+                            AtualizarConsole("Dispositivo encontrado no barramento CAN");
                             continue;
                         }
                     }
@@ -253,7 +252,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 await ProcurarDispositivosCAN();
 
-                var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && (!Portas.Contains(x.Endereco))).ToList(); // || x.Status == StatusModulo.Desconectado
+                var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && (!Portas.Contains(x.Endereco))).ToList();
                 foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
                 {
                     DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
@@ -388,9 +387,13 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task<bool> ProcurarDispositivosCAN(SerialPort Porta = null)
         {
-            if (!CanManager.CanService.Inicializar(Porta))
+            AtualizarConsole($"{Porta?.PortName ?? CanManager.CanService._portName ?? "CAN"} - Procurando dispositivos no barramento CAN");
+
+            bool porta_can = CanManager.CanService.PortaIsCan(Porta);
+            bool inicializou = !CanManager.CanService.Inicializar(250);
+            if (!porta_can || inicializou)
             {
-                AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName} não conectado!");
+                AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName ?? "CAN"} não conectado!");
                 var dispositivosRemover = DispositivosMapeados.Where(x => DispositivosCan.Contains(x.Dispositivo)).ToList();
                 foreach (var d in dispositivosRemover)
                 {
@@ -439,11 +442,6 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            if (CanManager.UseCanSerial && !CanManager.CanService.Iniciado)
-            {
-                CanManager.CanService.Fechar();
-            }
-
             return CanManager.CanService.Iniciado;
         }
 

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml

@@ -522,6 +522,12 @@
                             </Grid>
                         </TabItem>
 
+                        <TabItem x:Name="tabSaude_Logs" Header="Logs">
+                            <Canvas>
+                                <ListBox x:Name="lstSaude_Logs" Height="174" Width="430" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top" FontSize="9"/>
+                            </Canvas>
+                        </TabItem>
+
                     </TabControl>
                 </Border>
             </Canvas>
@@ -572,7 +578,7 @@
 
         <Border x:Name="brdMapa" BorderBrush="Black" BorderThickness="1" Margin="465,71,475,116">
             <Canvas>
-                <controls:MapViewControl x:Name="MAP" MarkerClicked="MAP_MarkerClicked" StreetMapClicked="MAP_StreetMapClicked" MbTilesPath="Data/basemap.mbtiles" Latitude="-22.1726572492617" Longitude="-47.3952163870556" Scale="5000" Height="842" Width="978" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top" />
+                <controls:MapViewControl x:Name="MAP" MarkerClicked="MAP_MarkerClicked" StreetMapClicked="MAP_StreetMapClicked" MbTilesPath="Data/basemap.mbtiles" Latitude="-22.1726572492617" Longitude="-47.3952163870556" Scale="5000" Height="820" Width="978" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top" />
                 <controls:HeadingIndicator x:Name="HDG" Width="130" Height="130" Canvas.Left="10" Canvas.Top="10" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
                 <controls:AttitudeIndicator x:Name="IMU" Width="160" Height="180" Canvas.Left="10" Canvas.Bottom="10" CriticalLimit="20" WarningLimit="10" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
             </Canvas>

AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs

@@ -494,7 +494,7 @@ namespace OperationControl.Windows
                         iniciado = rover.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
                         break;
                     case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir:
-                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
+                        iniciado = rover.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
                         break;
                     case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
                         if (string.IsNullOrEmpty(mod_label))
@@ -601,6 +601,7 @@ namespace OperationControl.Windows
             PreencherAbaCondicoesOperacionais(saude?.condicoes_operacionais);
             PreencherAbaAcompanhamento(true);
             PreencherAbaOpcoes(true);
+            PreencherAbaLogs(rover.DadosLeitura?.Logs?.Where(x => x.Dispositivo == modulo));
         }
 
         private void PreencherAbaCondicoesOperacionais(List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes)
@@ -1008,8 +1009,8 @@ namespace OperationControl.Windows
                     {
                         panelOpcoes_Direcional.Visibility = Visibility.Visible;
 
-                        var mod = rover?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
-                        AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido_sp = mod?.SentidoSP ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
+                        var mod = rover?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label);
+                        AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido_sp = mod?.Sentido_SP ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
                         AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido = mod?.SentidoReal ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
                         double angulo_sp = mod?.Angulo_SP ?? 0;
                         double angulo = mod?.AnguloDriver ?? 0;
@@ -1050,6 +1051,19 @@ namespace OperationControl.Windows
 
         }
 
+        private void PreencherAbaLogs(IEnumerable<AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> logs)
+        {
+            lstSaude_Logs.Items.Clear();
+
+            if (logs != null)
+            {
+                foreach (var log in logs)
+                {
+                    lstSaude_Logs.Items.Add(log.Momento.ToString("HH:mm:ss.fff") + " - " + log.Mensagem);
+                }
+            }
+        }
+
         #region Atuador
 
         private void sldBarra_Altura_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)

AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl_MarkupCompile.i.cache

@@ -16,5 +16,5 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\App.xaml
 269595801548
 Controls\AttitudeIndicator.xaml;Controls\Bbox3DViewer.xaml;Controls\GstVideoView.xaml;Controls\HeadingIndicator.xaml;Controls\LabeledBar.xaml;Controls\ManualControlPad.xaml;Controls\MapViewControl.xaml;Controls\ProgressBarText.xaml;Controls\Pulverizador\BicoLequeIndicator.xaml;Controls\Pulverizador\PulverizadorIndicator.xaml;Controls\RiskMeter.xaml;Controls\TemperatureIndicator.xaml;Windows\MainWindow.xaml;
 
-True
+False
 

AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl_MarkupCompile.i.lref

@@ -1,12 +0,0 @@
-C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\obj\Debug\net8.0-windows7.0\GeneratedInternalTypeHelper.g.i.cs
-
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\AttitudeIndicator.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\GstVideoView.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\HeadingIndicator.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\LabeledBar.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\ManualControlPad.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\Pulverizador\BicoLequeIndicator.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\Pulverizador\PulverizadorIndicator.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Controls\TemperatureIndicator.xaml;;
-FC:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\OperationControl\Windows\MainWindow.xaml;;
-