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1
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -589,6 +589,7 @@
<Compile Include="Services\PythonService.cs" />
<Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
<Compile Include="Services\RedisService.cs" />
<Compile Include="Services\SerialCanService.cs" />
<Compile Include="Services\SerialService.cs" />
<Compile Include="Services\SonarService.cs" />
<Compile Include="Services\SyncDataService.cs" />

8
AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs
View File

@ -2375,14 +2375,14 @@ namespace AgroBase.Forms
private bool MKSIniciado()
{
CanService.InicializarCanal();
CanManager.CanService.Inicializar();
byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
if (CanService.IsConnected && MKS057DCanService.DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == addr && !x.Iniciado))
if (CanManager.CanService.IsConnected && MKS057DCanService.DadosLeitura.Any(x => x.EnderecoTx == addr && !x.Iniciado))
{
MKS057DCanService.RequisitarDado(addr, addr, MKS057DCanService.MksHandler.MksFuncCode.Versao);
}
return CanService.IsConnected;
return CanManager.CanService.IsConnected;
}
private void btnMovimentoCAN_Click(object sender, EventArgs e)
@ -2413,7 +2413,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private async void btnRequisitarDados_Click(object sender, EventArgs e)
{
byte addr = FuncoesGlobais.StringToHexByte(cmbEndereco.Text);
CanService.RegistrarHandler(addr, MKS057DCanService._MksHandler);
CanManager.CanService.RegistrarHandler(addr, MKS057DCanService._MksHandler);
await tmrReq_Tick();
}

6
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -501,11 +501,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
{
if (!CanService.IsConnected) return false;
if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null) return false;
CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _AtuHandler);
CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _AtuHandler);
RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
@ -529,7 +529,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
Endereco = CanService._portName,
Endereco = CanManager.CanService._portName,
Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
Mod_ID = Modulo_ID
});

12
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -1748,11 +1748,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
{
if (!CanService.IsConnected) return false;
if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null) return false;
CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);
CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);
RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, true);
@ -1775,7 +1775,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
Endereco = CanService._portName,
Endereco = CanManager.CanService._portName,
Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
Mod_ID = Modulo_ID,
@ -2801,7 +2801,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
var Dados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
//Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Posicao={posicao.ToString()}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (componente)
{
@ -2815,7 +2815,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool conectado = data[3] == 1;
int versao = data[4];
Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
//Console.WriteLine($"[SEN] Resposta {ID_Num} recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
@ -2951,7 +2951,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
//Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
break;
}
}

94
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -2,6 +2,7 @@
using System;
using System.Collections.Concurrent;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
@ -10,6 +11,30 @@ using static WaveshareCANFDService;
namespace AgroBase.Services
{
public class CanManager
{
public static bool UseCanSerial = true;
private static CanServiceWaveshare CanWaveshare = new CanServiceWaveshare();
private static CanServiceSerial CanSerial = new CanServiceSerial();
public static ICanService CanService
{
get
{
if (UseCanSerial)
{
return CanSerial;
}
else
{
return CanWaveshare;
}
}
}
}
public class CanMessage
{
public DateTime Momento { get; set; }
@ -122,30 +147,41 @@ namespace AgroBase.Services
void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem);
}
public class CanService : IDisposable
public interface ICanService : IDisposable
{
public static WaveshareCANFDService Connector = new WaveshareCANFDService(0);
public static string _portName = "CAN-FD";
public static bool IsConnected { get; private set; }
public static bool Iniciado
void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
bool Inicializar(SerialPort Porta = null);
void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
void Fechar();
string _portName { get; set; }
bool Iniciado { get; }
bool IsConnected { get; }
}
public class CanServiceWaveshare : ICanService
{
public WaveshareCANFDService Connector = new WaveshareCANFDService(0);
public string _portName { get; set; } = "CAN-FD";
public bool IsConnected { get; private set; }
public bool Iniciado
{
get
{
return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status == StatusModulo.Operante && x.Dispositivo == d));
}
}
private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
private static AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private static ConcurrentQueue<(byte, byte[])> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(byte, byte[])>();
private static readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private static byte? _ultimoIdEnviado = null;
private static List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
private static readonly object _LockMensagens = new object();
private static bool DebugMode = false;
private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private ConcurrentQueue<(byte, byte[])> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(byte, byte[])>();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private byte? _ultimoIdEnviado = null;
private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
private readonly object _LockMensagens = new object();
private bool DebugMode = false;
private static void MostrarLog(string message, byte id)
private void MostrarLog(string message, byte id)
{
if (DebugMode && new List<byte>() { 0x01 }.Contains(id))
{
@ -153,13 +189,13 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
{
_roteadores[endereco_rx] = handler;
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
}
public static bool InicializarCanal()
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
{
bool canIniciado = Connector.IsOpen;
@ -202,7 +238,7 @@ namespace AgroBase.Services
return canIniciado;
}
private static async Task ProcessarCAN()
private async Task ProcessarCAN()
{
int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
@ -221,7 +257,7 @@ namespace AgroBase.Services
LimparMensagensAntigas();
}
private static void ProcessarFrameCAN((byte, byte[]) frame)
private void ProcessarFrameCAN((byte, byte[]) frame)
{
byte id = frame.Item1;
byte[] data = frame.Item2;
@ -268,7 +304,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
{
if (!Connector.IsOpen) return;
@ -313,7 +349,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static CanMessage ObterProximaMensagem()
private CanMessage ObterProximaMensagem()
{
List<CanMessage> mensagensPendentes;
@ -365,7 +401,7 @@ namespace AgroBase.Services
return proximaMsg;
}
private static async Task EnviarCAN()
private async Task EnviarCAN()
{
if (!Connector.IsOpen) return;
@ -396,7 +432,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static string CriarFrame(CanMessage msg)
private string CriarFrame(CanMessage msg)
{
string frame = $"t{msg.IdTx:X3}{msg.DataTx.Length}";
foreach (byte b in msg.DataTx)
@ -407,7 +443,7 @@ namespace AgroBase.Services
return frame;
}
private static bool EnviarComando(string comando, CanMessage msg = null)
private bool EnviarComando(string comando, CanMessage msg = null)
{
if (Connector.IsOpen)
{
@ -427,7 +463,7 @@ namespace AgroBase.Services
return false;
}
private static void LimparMensagensAntigas()
private void LimparMensagensAntigas()
{
var agora = DateTime.Now;
@ -448,7 +484,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static void Fechar()
public void Fechar()
{
tmrOuvirCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN?.Dispose();
@ -473,7 +509,7 @@ namespace AgroBase.Services
Fechar();
}
private static byte CalcularChecksum(byte id, byte[] data)
private byte CalcularChecksum(byte id, byte[] data)
{
int soma = id;
foreach (var b in data)
@ -481,7 +517,7 @@ namespace AgroBase.Services
return (byte)(soma & 0xFF);
}
private static string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, byte Id, byte[] data)
private string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, byte Id, byte[] data)
{
byte parametro = 0x00;

2
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -74,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Comum
{
payload.AddRange(dados);
}
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, Dados._EnderecoCAN_Tx, Dados._EnderecoCAN_Rx, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, Dados._EnderecoCAN_Tx, Dados._EnderecoCAN_Rx, (byte)PosicaoTx, (byte)PosicaoRx, payload.ToArray(), get);
}
public Control InstanciarDispositivo(int index)

12
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
View File

@ -19,7 +19,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
get
{
return CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
return CanManager.CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
}
}
public static bool Referenciando
@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Services
public static async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
{
if (!CanService.IsConnected) return false;
if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return false;
@ -48,7 +48,7 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
{
CanService.RegistrarHandler(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, _MksHandler);
CanManager.CanService.RegistrarHandler(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, _MksHandler);
RequisitarDado(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Rx, MksFuncCode.Versao);
@ -67,7 +67,7 @@ namespace AgroBase.Services
DefinirDispositivo(Mod_IDs);
}
return Iniciado;
return Mod_IDs.Any();
}
private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
@ -84,7 +84,7 @@ namespace AgroBase.Services
SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
Dispositivo = T_Code.Dir,
Endereco = CanService._portName,
Endereco = CanManager.CanService._portName,
Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
Mod_ID = Mod_ID,
});
@ -120,7 +120,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
{
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
}
public static void SetModoOperacao(byte idTx, byte idRx, byte modo)

12
AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs
View File

@ -20,7 +20,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
get
{
return CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
return CanManager.CanService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
}
}
public static int TaxaAmostragem
@ -33,7 +33,7 @@ namespace AgroBase.Services
public static async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
{
if (!CanService.IsConnected) return false;
if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return false;
@ -41,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.Inicializado))
{
CanService.RegistrarHandler(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, _OidHandler);
CanManager.CanService.RegistrarHandler(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, _OidHandler);
RequisitarDado(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx, Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Rx, OidParametros.CodErro);
@ -60,7 +60,7 @@ namespace AgroBase.Services
DefinirDispositivo(Mod_IDs);
}
return Iniciado;
return Mod_IDs.Any();
}
private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
@ -89,7 +89,7 @@ namespace AgroBase.Services
SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
Dispositivo = T_Code.Mov,
Endereco = CanService._portName,
Endereco = CanManager.CanService._portName,
Versao = "1.0",
Mod_ID = Mod_ID,
});
@ -103,7 +103,7 @@ namespace AgroBase.Services
private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
{
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
CanManager.CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, idTx, idRx, funcCode, funcCode, payload, get);
}
public static void RequisitarDado(byte idTx, byte idRx, OidParametros dado)

468
AgroBase/AgroBase/Services/SerialCanService.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,468 @@
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Concurrent;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Services
{
public class CanServiceSerial : ICanService
{
public SerialPort _PortaCAN;
public string _portName { get; set; }
private int _baudRate;
private object _lock = new object();
public bool IsConnected { get; private set; }
public bool Iniciado
{
get
{
return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Status != StatusModulo.Desconectado && x.Dispositivo == d));
}
}
private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
private ConcurrentQueue<string> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private byte? _ultimoIdEnviado = null;
private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
private readonly object _LockMensagens = new object();
private bool DebugMode = false;
private void MostrarLog(string message, byte id)
{
if (DebugMode && new List<byte>() { 0x01 }.Contains(id))
{
Console.WriteLine($"[CAN] {message}");
}
}
public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
{
_roteadores[endereco_rx] = handler;
MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
}
public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
{
if (Porta == null && (_PortaCAN?.IsOpen ?? false))
{
Porta = _PortaCAN;
}
if (!IsConnected)
{
Porta.Close();
}
if (_PortaCAN == null || !IsConnected)
{
lock (_lock)
{
_portName = Porta.PortName;
_baudRate = 115200;
_PortaCAN = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
_PortaCAN.Open();
EnviarComando("S6\r"); // 500Kbps
Thread.Sleep(100);
EnviarComando("O\r"); // Open CAN
Thread.Sleep(100);
tmrOuvirCAN?.Dispose();
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 5);
tmrOuvirCAN.Start();
tmrEnviarCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
tmrEnviarCAN.Start();
tmrProcessarCAN?.Dispose();
tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
tmrProcessarCAN.Start();
IsConnected = true;
}
}
if (_PortaCAN != null && !_PortaCAN.IsOpen)
{
_PortaCAN.Open();
}
return IsConnected;
}
private async Task ProcessarCAN()
{
int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
for (int i = 0; i < mensagensParaProcessar; i++)
{
if (FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
{
ProcessarFrameCAN(frame);
}
else
{
// A fila ficou vazia antes de atingir o limite
break;
}
}
LimparMensagensAntigas();
}
private async Task OuvirCAN()
{
if (_PortaCAN.BytesToRead > 0)
{
byte[] tempBuffer = await SerialService.LerDadosDaPortaSerialAsync(_PortaCAN, _PortaCAN.BytesToRead);
foreach (byte b in tempBuffer)
{
char c = (char)b;
if (c == '\r')
{
var frame = SerialCANBuffer.ToString();
SerialCANBuffer.Clear();
if (!string.IsNullOrWhiteSpace(frame))
{
FramesRecebidos.Enqueue(frame);
}
}
else
{
SerialCANBuffer.Append(c);
}
}
}
}
private void ProcessarFrameCAN(string frame)
{
// Ex: t00183301020304
if (!frame.StartsWith("t")) return;
try
{
if (frame.Length < 5) return;
int id = Convert.ToInt32(frame.Substring(1, 3), 16);
int len = int.Parse(frame.Substring(4, 1));
byte[] data = new byte[len];
for (int i = 0; i < len; i++)
{
data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
}
MostrarLog($"Processando frame: {frame}", (byte)id);
if (_roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler))
{
}
T_Code dispositivo = handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
byte fCodeRx = data[0];
byte parametroRx = data[1];
string chave = GerarChaveMensagem(dispositivo, (byte)id, data);
CanMessage mensagem = null;
lock (_LockMensagens)
{
mensagem = Mensagens.FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.Dispositivo == x.Dispositivo && x.IdRx == id && x.DataTx[1] == data[1]);
}
if (mensagem == null)
{
mensagem = new CanMessage { Dispositivo = dispositivo, IdTx = (byte)id, IdRx = (byte)id, funcCodeRx = fCodeRx, DataRx = data, ChaveInterna = chave };
}
mensagem.DataRx = data;
mensagem.Respondido = true;
mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
if ((handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo) != T_Code.Vzo)
{
handler.ProcessarMensagem(mensagem);
}
else
{
MostrarLog($"Roteador não registrado! ID_Num não tratado: 0x{id:X2}, fCodeRx: 0x{fCodeRx:X2}, frame: {frame}", (byte)id);
}
/*byte[] data = new byte[len];
for (int i = 0; i < len; i++)
{
data[i] = Convert.ToByte(frame.Substring(5 + i * 2, 2), 16);
}
byte funcCodeRx = data[0];
var mensagem = new CanMessage();
lock (Mensagens)
{
mensagem = Mensagens.Where(x => x.IdTx == id).OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Enviado && !x.Respondido && x.funcCodeRx == funcCodeRx);
}
if (mensagem == null)
{
mensagem = new CanMessage { IdTx = (byte)id, DataRx = data };
}
mensagem.DataRx = data;
mensagem.Respondido = true;
mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.IdTx, out var handler))
{
handler.ProcessarMensagem(mensagem);
}
else
{
Console.WriteLine($"[CAN] ID_Num não tratado: 0x{funcCodeRx:X2}");
}*/
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"[CAN] Erro ao processar frame: {ex.Message}");
}
}
public void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
{
if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
var dados = new List<byte>() { funcCodeTx };
if (payload != null)
dados.AddRange(payload);
if (Dispositivo == T_Code.Mks)
{
byte crc = CalcularChecksum(idTx, dados.ToArray());
dados.Add(crc);
}
var novaMensagem = new CanMessage
{
Momento = DateTime.Now,
Dispositivo = Dispositivo,
IdTx = idTx,
IdRx = idRx,
funcCodeTx = funcCodeTx,
funcCodeRx = funcCodeRx,
DataTx = dados.ToArray(),
ComResposta = get,
ChaveInterna = GerarChaveMensagem(Dispositivo, idRx, dados.ToArray())
};
bool mensagemNaFila = false;
lock (_LockMensagens)
{
mensagemNaFila = Mensagens.Any(x => (!x.Enviado || (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido)) && x.IdTx == idTx && x.IdRx == idRx && x.DataTx.SequenceEqual(dados.ToArray()));
if (!mensagemNaFila)
{
Mensagens.Add(novaMensagem);
MostrarLog($"Mensagem adicionada na fila. ID: {novaMensagem.IdTx}, Data: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}", idTx);
}
else
{
MostrarLog($"Mensagem já pendente e idêntica. ID: {novaMensagem.IdTx}, Data: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}", idTx);
}
}
}
private CanMessage ObterProximaMensagem()
{
List<CanMessage> mensagensPendentes;
lock (_LockMensagens)
{
mensagensPendentes = Mensagens
.Where(x => !x.Enviado)
.ToList();
}
if (!mensagensPendentes.Any())
return null;
// Primeiro tenta pegar mensagens com Get == false
var mensagensPrioritarias = mensagensPendentes
.Where(x => !x.ComResposta)
.ToList();
// Se não houver mensagens prioritárias, considera todas
var mensagensParaProcessar = mensagensPrioritarias.Any()
? mensagensPrioritarias
: mensagensPendentes;
// Agrupa por IdTx e ordena os grupos
var idsDisponiveis = mensagensParaProcessar
.Select(x => x.IdTx)
.Distinct()
.OrderBy(x => x)
.ToList();
byte proximoId;
if (!_ultimoIdEnviado.HasValue || !idsDisponiveis.Contains(_ultimoIdEnviado.Value))
{
proximoId = idsDisponiveis.First();
}
else
{
var index = idsDisponiveis.IndexOf(_ultimoIdEnviado.Value);
proximoId = (index + 1 < idsDisponiveis.Count) ? idsDisponiveis[index + 1] : idsDisponiveis.First();
}
// Seleciona a mensagem mais antiga com esse IdTx
var proximaMsg = mensagensParaProcessar
.Where(x => x.IdTx == proximoId)
.OrderBy(x => x.Momento)
.FirstOrDefault();
return proximaMsg;
}
private async Task EnviarCAN()
{
if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
if (msg != null)
{
string frame = CriarFrame(msg);
if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
{
await Task.Delay(5);
}
if (msg.Dispositivo == T_Code.Mks)
{
await Task.Delay(10);
}
if (!EnviarComando(frame))
{
MostrarLog("Erro ao enviar frame", msg.IdTx);
}
msg.Enviado = true;
msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
_ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
}
}
private string CriarFrame(CanMessage msg)
{
string frame = $"t{msg.IdTx:X3}{msg.DataTx.Length}";
foreach (byte b in msg.DataTx)
frame += b.ToString("X2");
frame += "\r";
return frame;
}
private bool EnviarComando(string comando)
{
if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
{
_PortaCAN.Write(comando);
//Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
return true;
}
return false;
}
private void LimparMensagensAntigas()
{
var agora = DateTime.Now;
lock (_LockMensagens)
{
List<CanMessage> mensagens = Mensagens
.Where(x =>
(!x.ComResposta && x.Enviado) ||
(x.ComResposta && x.Respondido) ||
(x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-1)) ||
(x.Momento < agora.AddSeconds(-30))
)
.ToList();
foreach (var item in mensagens)
{
Mensagens.Remove(item);
}
}
}
public void Fechar()
{
tmrOuvirCAN?.Dispose();
tmrEnviarCAN?.Dispose();
tmrProcessarCAN?.Dispose();
lock (_LockMensagens)
{
Mensagens.Clear();
}
SerialCANBuffer.Clear();
FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
_roteadores.Clear();
_ultimoIdEnviado = null;
if (_PortaCAN?.IsOpen == true)
{
EnviarComando("C\r");
_PortaCAN.Close();
}
IsConnected = false;
}
public void Dispose()
{
Fechar();
}
private byte CalcularChecksum(byte id, byte[] data)
{
int soma = id;
foreach (var b in data)
soma += b;
return (byte)(soma & 0xFF);
}
private string GerarChaveMensagem(T_Code Dispositivo, byte Id, byte[] data)
{
byte parametro = 0x00;
// Para dispositivos que não sejam MKS, usar DataTx[1] se existir
if (Dispositivo != T_Code.Mks && (data?.Length ?? 0) > 1)
{
parametro = data[1];
}
return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
}
}
}

28
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -222,6 +222,18 @@ namespace AgroBase.Services
continue;
}
}
if (CanManager.UseCanSerial && !CanManager.CanService.Iniciado)
{
AtualizarConsole($"{PortaCom} - Procurando dispositivos no barramento CAN");
bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta);
if (dispositivoCan)
{
_Porta.Close();
AtualizarConsole("Barramento CAN encontrado");
continue;
}
}
}
if (Variaveis.IsAgroMonitor) return;
@ -372,17 +384,17 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static async Task<bool> ProcurarDispositivosCAN()
private static async Task<bool> ProcurarDispositivosCAN(SerialPort Porta = null)
{
if (!CanService.InicializarCanal())
if (!CanManager.CanService.Inicializar(Porta))
{
AtualizarConsole($"Adaptador {CanService._portName} não conectado!");
AtualizarConsole($"Adaptador {CanManager.CanService._portName} não conectado!");
return false;
}
if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
{
AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivo SEN");
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo SEN");
bool DispSen = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.VerificaDispositivoConectado();
if (DispSen)
{
@ -392,7 +404,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (true && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva)
{
AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivo ATU");
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo ATU");
bool DispAtu = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VerificaDispositivoConectado();
if (DispAtu)
{
@ -402,7 +414,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (true && !MKS057DCanService.Referenciando && (!MKS057DCanService.Iniciado || MKS057DCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
{
AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivos MKS");
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivos MKS");
bool DispMks = await MKS057DCanService.VerificaDispositivoConectado();
if (DispMks)
{
@ -412,7 +424,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (true && (!OIDCanService.Iniciado || OIDCanService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4)))
{
AtualizarConsole($"{CanService._portName} - Procurando dispositivo OID");
AtualizarConsole($"{CanManager.CanService._portName} - Procurando dispositivo OID");
bool DispOid = await OIDCanService.VerificaDispositivoConectado();
if (DispOid)
{
@ -420,7 +432,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
return CanService.Iniciado;
return CanManager.CanService.Iniciado;
}
private static void ProcurarDispositivosUSB()