Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

ajustes no config de sentidos do mov

This commit is contained in:
Diego Freitas 2025-12-05 16:43:24 -03:00
parent 7b511861d7
commit 20378a9fd1
11 changed files with 53 additions and 51 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/99078db0-b5bd-4971-9c0c-4c4e30a37357.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/861b4831-126b-4ec1-9dfb-2c79e9cddc35.vsidx
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a7d4e922-8002-4233-b998-5d8fd51d24b1.vsidx Normal file
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e47d3f76-09d0-4e75-87de-9962b73ef51d.vsidx
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/Browse.VC.db
View File

Binary file not shown.

78
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -299,8 +299,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
@ -309,39 +309,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
@ -350,12 +317,45 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
}
},
{
TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,
@ -365,8 +365,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario,
Direita = Sentido.Parado,
Esquerda = Sentido.Parado,
Parado = Sentido.Parado,

20
AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs
View File

@ -19,6 +19,7 @@ namespace AgroBase.Services
private int _bitRate;
private object _lock = new object();
public bool IsConnected { get; private set; }
private volatile bool _precisaReabrir;
public bool Iniciado
{
get
@ -89,18 +90,18 @@ namespace AgroBase.Services
RtsEnable = true
};
_PortaCAN.Open();
_PortaCAN.ErrorReceived += (s, e) => {
IsConnected = false;
ReabrirPortaSegura();
_PortaCAN.ErrorReceived += (s, e) =>
{
IsConnected = false;
_precisaReabrir = true;
};
_PortaCAN.PinChanged += (s, e) => {
_PortaCAN.PinChanged += (s, e) =>
{
// Se perder DSR/CD ou receber BREAK, considere desconexão
if (e.EventType == SerialPinChange.Break ||
e.EventType == SerialPinChange.CDChanged ||
e.EventType == SerialPinChange.DsrChanged)
if (e.EventType == SerialPinChange.Break || e.EventType == SerialPinChange.CDChanged || e.EventType == SerialPinChange.DsrChanged)
{
IsConnected = false;
ReabrirPortaSegura();
_precisaReabrir = true;
}
};
@ -503,8 +504,9 @@ namespace AgroBase.Services
return;
}
if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 2 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 2))
if (IsConnected && (((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 2 && (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 2) || _precisaReabrir))
{
_precisaReabrir = false;
UltimoRx = Agora;
UltimoTx = Agora;
MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

BIN
AgroBase/OperationControl/obj/Debug/net8.0-windows7.0/OperationControl.csproj.AssemblyReference.cache
View File

Binary file not shown.