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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/920f7bf7-b267-484f-a570-4b4180cc6bd2.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/0d8d8ee1-5908-4c74-b9f5-6ad2e625d1c2.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3496d0ed-39be-4232-8723-975040bf97d9.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/4159784d-ae68-48e1-9c28-df2a43229b88.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/bf7d3746-92bc-4ca3-9100-98bf0fbde926.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/e9e0055a-dc00-4c9d-a54b-7695f79b3fec.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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5
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -109,8 +109,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
if (
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
)
{

29
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -543,17 +543,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
if (Modulo == null)
{
return;
}
if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
{
Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico.Last();
}
// Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
.SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
.GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
.OrderBy(g => g.Key) // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
.Select(g => new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
{
// Calcula a média de cada propriedade no grupo
Momento = new DateTime((long)g.Average(x => x.Log.Momento.Ticks)),
Velocidade = g.Average(x => x.Log.Velocidade),
RPM = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM)),
RPM_SP = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM_SP)),
Temperatura = g.Average(x => x.Log.Temperatura),
Tensao = g.Average(x => x.Log.Tensao),
})
.ToList();
double Minimo = 0;
double Maximo = 0;
@ -561,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Chart chart = chartGraficos;
chart.Titles.Clear();
//chart.Titles.Add("Acompanhamento");
var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
//var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();

24
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -280,12 +280,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
var Motor = Modulo.MovMotor;
// Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
.SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
.GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
.OrderBy(g => g.Key) // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
.Select(g => new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
{
// Calcula a média de cada propriedade no grupo
Momento = new DateTime((long)g.Average(x => x.Log.Momento.Ticks)),
Velocidade = g.Average(x => x.Log.Velocidade),
RPM = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM)),
RPM_SP = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM_SP)),
Temperatura = g.Average(x => x.Log.Temperatura),
Tensao = g.Average(x => x.Log.Tensao),
})
.ToList();
if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
if (Logs.Count > 0)
{
Log = Motor.LogGrafico.Last();
Log = Logs.Last();
}
double Minimo = 0;
@ -294,7 +308,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Chart chart = chartGraficos;
chart.Titles.Clear();
chart.Titles.Add("Acompanhamento");
var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
//var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();

3
AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs generated
View File

@ -36,9 +36,10 @@ namespace AgroBase.Forms
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(278, 152);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.Name = "frmInstancial";
this.Text = "frmInstancial";
this.Load += new System.EventHandler(this.frmInstancial_Load);
this.Shown += new System.EventHandler(this.frmInstancial_Shown);
this.ResumeLayout(false);

73
AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
View File

@ -1,4 +1,7 @@
using AgroBase.Forms.Movimentacao;
using AgroBase.Forms.IHM;
using AgroBase.Forms.Movimentacao;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -9,14 +12,25 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Forms
{
public partial class frmInstancial : Form
{
public bool DebugMode = true;
public static bool Fechando = false;
public static frmPrincipal frmPrincipal = new frmPrincipal();
public static frmJoystick frmJoystick = new frmJoystick();
public static frmAcompanhamento frmAcompanhamento = new frmAcompanhamento();
public static frmIHM frmIHM = new frmIHM()
{
FormBorderStyle = FormBorderStyle.None,
WindowState = FormWindowState.Maximized,
TopMost = true
};
public frmInstancial()
{
@ -26,9 +40,64 @@ namespace AgroBase.Forms
private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)
{
frmPrincipal.Show();
if (DebugMode)
{
frmPrincipal.FormClosing += frmPrincipal_FormClosing;
frmPrincipal.Show();
}
else
{
frmIHM.FormClosing += frmPrincipal_FormClosing;
frmIHM.Show();
}
this.Hide();
}
private void frmInstancial_Load(object sender, EventArgs e)
{
FuncoesGlobais.AddApplicationToStartup();
IniciarConexaoMqtt();
}
private async void IniciarConexaoMqtt()
{
await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
}
public static async Task EncerrarProcessos()
{
Fechando = true;
foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
{
if (Disp._Porta.IsOpen)
{
Disp.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
}
if (Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
{
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloE = null;
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloD = null;
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameCaminho = null;
}
Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
}
while (!FilaService.Liberado)
{
await Task.Delay(500);
}
Environment.Exit(0);
}
private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
e.Cancel = true;
}
}
}

25
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs generated
View File

@ -76,6 +76,7 @@ namespace AgroBase
this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.pnlAtalhos = new System.Windows.Forms.Panel();
this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnBLD300R = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnWT901C = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnLoRaConfig = new System.Windows.Forms.Button();
@ -93,7 +94,6 @@ namespace AgroBase
this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
this.lblModoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbModoOperacao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
this.gpbAcoes.SuspendLayout();
this.erroStrip.SuspendLayout();
this.pnlLateral.SuspendLayout();
@ -623,6 +623,17 @@ namespace AgroBase
this.pnlAtalhos.Size = new System.Drawing.Size(112, 286);
this.pnlAtalhos.TabIndex = 0;
//
// btnMKS
//
this.btnMKS.Location = new System.Drawing.Point(5, 367);
this.btnMKS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnMKS.Name = "btnMKS";
this.btnMKS.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
this.btnMKS.TabIndex = 29;
this.btnMKS.Text = "MKS 057D";
this.btnMKS.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnMKS.Click += new System.EventHandler(this.btnMKS_Click);
//
// btnBLD300R
//
this.btnBLD300R.Location = new System.Drawing.Point(5, 343);
@ -815,17 +826,6 @@ namespace AgroBase
this.cmbModoOperacao.TabIndex = 13;
this.cmbModoOperacao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged);
//
// btnMKS
//
this.btnMKS.Location = new System.Drawing.Point(5, 367);
this.btnMKS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
this.btnMKS.Name = "btnMKS";
this.btnMKS.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
this.btnMKS.TabIndex = 29;
this.btnMKS.Text = "MKS 057D";
this.btnMKS.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnMKS.Click += new System.EventHandler(this.btnMKS_Click);
//
// frmPrincipal
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -843,7 +843,6 @@ namespace AgroBase
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Agro Base";
this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmPrincipal_FormClosing);
this.FormClosed += new System.Windows.Forms.FormClosedEventHandler(this.frmPrincipal_FormClosed);
this.Load += new System.EventHandler(this.Form1_Load);
this.gpbAcoes.ResumeLayout(false);
this.gpbAcoes.PerformLayout();

310
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
View File

@ -28,10 +28,6 @@ namespace AgroBase
{
public partial class frmPrincipal : Form
{
public static bool Fechando = false;
public frmPrincipal()
{
InitializeComponent();
@ -41,50 +37,14 @@ namespace AgroBase
{
timerDispositivos.Enabled = true;
AtualizaDadosGerais();
IniciarConexaoMqtt();
}
private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
frmInstancial.EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
e.Cancel = true;
}
private async Task EncerrarProcessos()
{
Fechando = true;
foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
{
if (Disp._Porta.IsOpen)
{
Disp.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
}
if (Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
{
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloE = null;
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloD = null;
((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameCaminho = null;
}
Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
}
while (!FilaService.Liberado)
{
await Task.Delay(500);
}
Environment.Exit(0);
}
private async void IniciarConexaoMqtt()
{
await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
}
public void AtualizaDadosGerais()
{
btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());
@ -98,6 +58,9 @@ namespace AgroBase
cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
}
#region DISPOSITIVOS
private void btnNovoDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
{
gpbNovoDispositivo.Enabled = true;
@ -145,23 +108,6 @@ namespace AgroBase
}
}
private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
}
private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmInstancial.frmJoystick.Show();
}
private void timerDispositivos_Tick(object sender, EventArgs e)
{
lstDisponiveis.Items.Clear();
@ -170,18 +116,18 @@ namespace AgroBase
.GroupBy(x => x.Dispositivo)
.Select(x => new ListViewItem()
{
Text =
x.FirstOrDefault().PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao +
Text =
x.FirstOrDefault().PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao +
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Mvd ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
"")) + " - " +
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Mvd ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
"")) + " - " +
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Wit ? (WT901CService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(y => y.MovMotor.DadosDriver.Iniciado) ? "Conectado" : "Desconectado") :
(x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Wit ? (WT901CService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(y => y.MovMotor.DadosDriver.Iniciado) ? "Conectado" : "Desconectado") :
(Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(y => y.PortaCOM() == x.FirstOrDefault().PortaCOM)?.StatusPorta() ?? "Desconectado"))
}).ToArray()
);
@ -189,12 +135,12 @@ namespace AgroBase
{
Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
}
//SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
if (
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
)
@ -214,119 +160,15 @@ namespace AgroBase
});
}
private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
{
try
{
PythonService.EncerrarProcessos();
Environment.Exit(0);
}
catch
{
}
}
private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
frm.ShowDialog();
}
public void AtualizaRPM(int valor)
{
if (valor >= trkRPM.Minimum && valor <= trkRPM.Maximum)
{
double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(valor);
trkRPM.Value = valor;
trkKmh.Value = Convert.ToInt32(Velocidade);
GeneralJoystick.RPM = trkRPM.Value;
lblRPM.Text = "RPM: " + GeneralJoystick.RPM;
lblKmh.Text = "Velocidade: " + Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
}
}
private void btnMovConfig_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmMovConfig frm = new frmMovConfig();
frm.ShowDialog();
}
private void cmbDispositivos_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
btnJoyAtt_Click(sender, e);
}
private void tkbPotencia_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.Velocidade = tkbVelocidade.Value;
lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GeneralJoystick.Velocidade + "%";
}
private void tkbRampa_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.Angulo = tkbAngulo.Value;
lblAngulo.Text = "Angulo: " + GeneralJoystick.Angulo + "º";
}
#endregion
private void trkRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
try
{
int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
AtualizaRPM(RPM);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
try
{
int RPM = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(((TrackBar)sender).Value));
AtualizaRPM(RPM);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmInstancial.frmAcompanhamento.Show();
}
private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
frmCamera.Show();
}
private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmMapa frmMapa = new frmMapa();
frmMapa.Show();
}
private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmGPS frmGps = new frmGPS();
frmGps.Show();
}
private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
frmCamera.Show();
}
#region OPERACAO
private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
{
@ -357,6 +199,117 @@ namespace AgroBase
frmParametrizacaoOperacao.ShowDialog();
}
#endregion
#region CONTROLE
private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
}
private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
{
}
private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmInstancial.frmJoystick.Show();
}
public void AtualizaRPM(int valor)
{
if (valor >= trkRPM.Minimum && valor <= trkRPM.Maximum)
{
double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(valor);
trkRPM.Value = valor;
trkKmh.Value = Convert.ToInt32(Velocidade);
GeneralJoystick.RPM = trkRPM.Value;
lblRPM.Text = "RPM: " + GeneralJoystick.RPM;
lblKmh.Text = "Velocidade: " + Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
}
}
private void tkbPotencia_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.Velocidade = tkbVelocidade.Value;
lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GeneralJoystick.Velocidade + "%";
}
private void tkbRampa_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
GeneralJoystick.Angulo = tkbAngulo.Value;
lblAngulo.Text = "Angulo: " + GeneralJoystick.Angulo + "º";
}
private void trkRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
try
{
int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
AtualizaRPM(RPM);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
try
{
int RPM = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(((TrackBar)sender).Value));
AtualizaRPM(RPM);
}
catch (Exception ex)
{
}
}
#endregion
#region ATALHOS
private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
frm.ShowDialog();
}
private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmInstancial.frmAcompanhamento.Show();
}
private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
frmCamera.Show();
}
private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmMapa frmMapa = new frmMapa();
frmMapa.Show();
}
private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmGPS frmGps = new frmGPS();
frmGps.Show();
}
private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
frmCamera.Show();
}
private void btnIHM_Click(object sender, EventArgs e)
{
frmIHM frmIHM = new frmIHM();
@ -443,5 +396,8 @@ namespace AgroBase
frmMKS frm = new frmMKS();
frm.Show();
}
#endregion
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
View File

@ -10,6 +10,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
public class MKS057DModel
{
public byte Endereco { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public double ErroCarregado { get; set; }
public string ErroCarregado_Hex { get; set; }
@ -34,6 +35,7 @@ namespace AgroBase.Models
public class MKS057ComandoModel
{
public bool Get { get; set; }
public byte Comando { get; set; }
public string Endereco { get; set; }
public double Angulo { get; set; }

8
AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
View File

@ -228,7 +228,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (RuaEsquerda.Any())
{
distancia = DistanciaAteRua(RuaEsquerda);
distancia = DistanciaAteRua(RuaEsquerda, VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda);
}
else
{
@ -273,7 +273,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (RuaDireita.Any())
{
distancia = DistanciaAteRua(RuaDireita);
distancia = DistanciaAteRua(RuaDireita, VariaveisEquipamento.LarguraDireita);
}
else
{
@ -463,7 +463,7 @@ namespace AgroBase.Models
return menorDistancia;
}
public double DistanciaAteRua(List<GPSModel> Rua)
public double DistanciaAteRua(List<GPSModel> Rua, double larguraRobo)
{
GPSModel pontoAtual = GPSService.UltimaLeitura;
@ -479,7 +479,7 @@ namespace AgroBase.Models
double distancia = FuncoesMatematicas.CalcularAlturaTriangulo(a, b, c);
distancia -= (VariaveisEquipamento.Largura / 2.0 / 100.0);
distancia -= (larguraRobo / 100.0);
return distancia;
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
View File

@ -286,7 +286,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
Conectado = conecatdo;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AcaoConexao();
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AcaoConexao();
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -275,7 +275,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
Conectado = conecatdo;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AcaoConexao();
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AcaoConexao();
}
}
@ -512,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true), true, false);
//Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true), true, false);
}
Alm.Valor = _Alarme.Valor;

68
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -111,55 +111,35 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
case S_Code.sBLD:
{
Modulo.MovMotor.Inicializado = Dados[2] == "1";
double rpm = 0;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out rpm);
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out rpm);
Modulo.MovMotor.RPM = rpm;
double temperatura = 0;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, -1.038);
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, 0.0);
Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
double tensao = 0;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out tensao);
Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
double corrente_max = 0;
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out corrente_max);
corrente_max = FuncoesMatematicas.Map(corrente_max, 15780, 16799, 0, 20.6);
double.TryParse(Dados[6].Replace(".", ","), out corrente_max);
Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
bool ligado = Dados[6] == "1";
bool ligado = Dados[7] == "1";
Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
int sentido = 0;
int.TryParse(Dados[7], out sentido);
int.TryParse(Dados[8], out sentido);
Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
bool freio = Dados[8] == "1";
bool freio = Dados[9] == "1";
Modulo.MovMotor.Freio = freio;
int codAlarme = 0;
int.TryParse(Dados[9], out codAlarme);
int.TryParse(Dados[10], out codAlarme);
Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
double tempDriver = 0;
double.TryParse(Dados[10].Replace(".", ","), out tempDriver);
tempDriver = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(tempDriver, 0);
double.TryParse(Dados[11].Replace(".", ","), out tempDriver);
Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
Modulo.MovMotor.LogGrafico.Add(new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
{
Momento = DateTime.Now,
Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
RPM = Modulo.MovMotor.RPM,
Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
});
if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 60)
{
Modulo.MovMotor.LogGrafico.RemoveAt(0);
}
frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizaGrafico();
RegistrarLog(Modulo);
break;
}
@ -361,6 +341,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
string Protocolo = Modulo.ProtocoloAquisicaoDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, false, false);
Modulo.DirMotor.ProtocoloAquisicaoDados();
}
}
@ -426,10 +408,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
Config.Add(MovMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
}
if (DirMotor.Comandar)
/*if (DirMotor.Comandar)
{
Config.Add(DirMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
}
}*/
if (!Conectar)
{
@ -666,8 +648,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public MKS057DModel DadosDriver { get; set; } = new MKS057DModel();
public static MvdMotorPasso CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, string _Endereco)
{
@ -716,7 +696,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string ProtocoloComando(Direcao Direcao)
{
if ((Inicializado || (MKS057DService.Iniciado && DadosDriver.Iniciado)) && Comandar && (Controlar))
bool mksIniciado = MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco);
if ((Inicializado || mksIniciado) && Comandar && (Controlar))
{
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
@ -735,12 +716,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
Velocidade.ToString();
if (MKS057DService.Iniciado && DadosDriver.Iniciado)
if (mksIniciado)
{
int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
MKS057DService.EnviarComandoControle(new MKS057ComandoModel()
{
Get = false,
Comando = Convert.ToByte("13"),
Endereco = Endereco,
Angulo = Angulo_SP * mx,
@ -760,13 +742,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string ProtocoloAquisicaoDados()
{
if (Inicializado)
bool mksIniciado = MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco);
if (Inicializado || mksIniciado)
{
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
"";
if (mksIniciado)
{
MKS057DService.EnviarComandoRequisicao(Endereco).ConfigureAwait(false);
ProtocoloMotor = "";
}
return ProtocoloMotor;
}
return "";

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -660,7 +660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal.DesvioNecessario &&
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal.DirecaoDesvio == Direcao.Parado &&
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Conectado
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Conectado
)
{
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)

84
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -29,8 +29,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
this.Modo = Modo;
this.DispMov = Mov;
this.DispDir = Dir;
//this.DispMov = Mov;
//this.DispDir = Dir;
this.DispAtu = Atu;
if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
@ -91,8 +91,8 @@ namespace AgroBase.Models
public OperacaoManualModel OpManual { get; set; } = new OperacaoManualModel();
public DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> DispMvd { get; set; }
public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
/*public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }*/
public DispositivosService<AtuadorModel> DispAtu { get; set; }
public MapasModel Mapa { get; set; } = new MapasModel();
public OperacaoSensoriamentoLogModel Sensoriamento { get; set; }
@ -183,16 +183,16 @@ namespace AgroBase.Models
{
if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Gps)
{
Modulo.Conectado = GPSService.PortaGPS != null;
Modulo.Conectado = GPSService.Iniciado;
}
else
{
Modulo.Conectado = !Modulo.Mandatorio || Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
}
});
bool _modulosConectados =
(ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) ||
(ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado)) ||
(ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
@ -254,8 +254,8 @@ namespace AgroBase.Models
public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
{
var SenConectado = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
//var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
//var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
var MvdConectado = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
@ -268,8 +268,8 @@ namespace AgroBase.Models
TimestampInicio = 0,
TimestampFim = 0,
DispAtu = AtuConectado,
DispDir = DirConectado,
DispMov = MovConectado,
/*DispDir = DirConectado,
DispMov = MovConectado,*/
DispSen = SenConectado,
DispMvd = MvdConectado,
Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
@ -298,6 +298,13 @@ namespace AgroBase.Models
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Atu,
DelayEnvioComando = 10,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
}
},
};
OperacaoCarregar.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
@ -305,8 +312,18 @@ namespace AgroBase.Models
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Mvd,
Mandatorio = true,
Mandatorio = false
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Mks,
Mandatorio = false
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Atu,
Mandatorio = false
}
};
OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
{
@ -357,12 +374,12 @@ namespace AgroBase.Models
{
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Mov,
Dispositivo = T_Code.Mvd,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Dir,
Dispositivo = T_Code.Mks,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@ -379,6 +396,16 @@ namespace AgroBase.Models
{
Dispositivo = T_Code.Sen,
Mandatorio = false,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Wit,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Pzm,
Mandatorio = true,
}
};
OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
@ -883,11 +910,30 @@ namespace AgroBase.Models
{
if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
{
DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
var ledOP = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
var ledAT = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT");
var ledMN = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN");
var comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
if (ledOP.Comportamento != comportamento)
{
ledOP.Comportamento = comportamento;
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledOP.ProtocoloComando(), true, false);
}
var statusLedAt = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (ledAT.Comportamento.statusLED != statusLedAt)
{
ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledAT.ProtocoloComando(), true, false);
}
var statusLedMn = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
if (ledMN.Comportamento.statusLED != statusLedMn)
{
ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledMN.ProtocoloComando(), true, false);
}
}
}

12
AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
View File

@ -627,7 +627,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Adireita && !Aesquerda)
{
//return DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) - DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraDireita - DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if (deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;
@ -637,7 +637,7 @@ namespace AgroBase.Models
else if (Aesquerda && !Adireita)
{
//return DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio + (VariaveisEquipamento.Largura / 2);
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if (deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;
@ -646,7 +646,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
else if (Adireita && Aesquerda)
{
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = ((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if (deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;
@ -666,7 +666,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Adireita && !Aesquerda)
{
//return DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio + (VariaveisEquipamento.Largura / 2);
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraDireita + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if(deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;
@ -676,7 +676,7 @@ namespace AgroBase.Models
else if (Aesquerda && !Adireita)
{
//return DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) - DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda - DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if (deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;
@ -685,7 +685,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
else if (Adireita && Aesquerda)
{
double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
double deslocamento = ((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
if (deslocamento < 0)
{
deslocamento = 0;

18
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -11,6 +11,8 @@ using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
using System.Drawing.Drawing2D;
using Microsoft.Win32;
using System.Reflection;
namespace AgroBase.Models
{
@ -116,9 +118,11 @@ namespace AgroBase.Models
public static class VariaveisEquipamento
{
public static double Largura { get; } = 80;
public static double LarguraEsquerda { get; } = 40;
public static double LarguraDireita { get; } = 40;
public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
public static double BateriaMax { get; set; } = 20;
public static double ReducaoDirecional { get; set; } = 20.0;
public static LoRaParametrosModel ComunicacaoLoRaBaseConfig { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
{
address = 0x01,
@ -135,6 +139,18 @@ namespace AgroBase.Models
public static class FuncoesGlobais
{
public static void AddApplicationToStartup()
{
string appName = Assembly.GetExecutingAssembly().GetCustomAttribute<AssemblyTitleAttribute>()?.Title ?? "DefaultAppName";
string appPath = Application.ExecutablePath;
RegistryKey registryKey = Registry.CurrentUser.OpenSubKey(@"SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Run", true);
if (registryKey.GetValue(appName) == null)
{
registryKey.SetValue(appName, appPath);
}
}
public static string TimestampToDate(double timestamp, string Formatacao = "HH:mm:ss.fff")
{
// Converta o timestamp Unix para DateTime

4
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -24,7 +24,7 @@ namespace AgroBase.Comum
public string _Nome { get; set; }
public string _Descricao { get; set; }
public DateTime _CriadoEm { get; set; }
public SerialPort _Porta { get; set; }
public SerialPort _Porta { get; set; } = null;
public GroupBox gpbItem { get; set; }
public ComboBox cmbPorta { get; set; }
public ComboBox cmbBaudRate { get; set; }
@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Comum
if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].PortaCOM))
{
string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
var _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
try
{
_Porta.Open();

406
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
View File

@ -1,4 +1,7 @@
using AgroBase.Models;
using CefSharp.DevTools.Page;
using OpenTK.Audio.OpenAL;
using SharpDX.DirectInput;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
@ -28,13 +31,29 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
{
try
{
Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
}
catch
{
Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
}
if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
{
continue;
}
DataSended = Convert.ToByte("43");
await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended], Modulo.DirMotor.Endereco);
await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
await Task.Delay(500);
//ProcessarDadosRecebidos();
Modulo.DirMotor.DadosDriver.Iniciado = !string.IsNullOrEmpty(HV) && !string.IsNullOrEmpty(FV);
if (!DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr))
{
DadosLeitura.Add(new MKS057DModel() { Endereco = Addr });
}
if (string.IsNullOrEmpty(oldHV) && !string.IsNullOrEmpty(HV))
{
@ -51,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Services
HV = oldHV;
FV = oldFV;
Iniciado = !string.IsNullOrEmpty(HV) && !string.IsNullOrEmpty(FV);
Iniciado = DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
if (Iniciado)
{
@ -240,20 +259,34 @@ namespace AgroBase.Services
public static string _VelocidadeRetornoOrigem { get; set; } = "2";
public static string _TipoLimiteZero { get; set; } = "Definir";
public static string _Velocidade { get; set; } = "600";
public static ModosControle _ModoControle { get; set; } = ModosControle.AnguloAbsoluto;
public static Sentido _Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
public static string _Angulo { get; set; } = "0";
public static Dictionary<byte, string> _Velocidade { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
public static Dictionary<byte, ModosControle> _ModoControle { get; set; } = new Dictionary<byte, ModosControle>();
public static Dictionary<byte, Sentido> _Sentido { get; set; } = new Dictionary<byte, Sentido>();
public static Dictionary<byte, string> _Angulo { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
#endregion
public static MKS057DModel DadosLeitura = new MKS057DModel();
public static List<MKS057DModel> DadosLeitura = new List<MKS057DModel>();
public static bool EnvioLiberado = true;
public static bool FilaEmEspera = false;
public static bool Respondido = false;
public static async Task EnviarComandoRequisicao(string Endereco)
{
await EnviarComandoControle(
new MKS057ComandoModel()
{
Get = true,
Comando = Convert.ToByte("1"),
Endereco = Endereco,
Angulo = -1,
AguardaResposta = true,
}
);
}
public static async Task EnviarComandoControle(MKS057ComandoModel Comando)
{
while (!EnvioLiberado)
@ -266,13 +299,43 @@ namespace AgroBase.Services
FilaEmEspera = false;
Respondido = false;
_Angulo = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
_Velocidade = Comando.Velocidade.ToString();
_ModoControle = Comando.ModoControle;
_Sentido = Comando._Sentido;
try
{
Addr = Convert.ToByte(Comando.Endereco, 16);
}
catch
{
Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
}
if (!Comando.Get)
{
if (!_Angulo.ContainsKey(Addr))
{
_Angulo.Add(Addr, "0");
}
if (!_Velocidade.ContainsKey(Addr))
{
_Velocidade.Add(Addr, "0");
}
if (!_ModoControle.ContainsKey(Addr))
{
_ModoControle.Add(Addr, Comando.ModoControle);
}
if (!_Sentido.ContainsKey(Addr))
{
_Sentido.Add(Addr, Comando._Sentido);
}
_Angulo[Addr] = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
_Velocidade[Addr] = Comando.Velocidade.ToString();
_ModoControle[Addr] = Comando.ModoControle;
_Sentido[Addr] = Comando._Sentido;
}
DataSended = Comando.Comando;
await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended], Comando.Endereco);
await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
DateTime Inicio = DateTime.Now;
@ -289,23 +352,45 @@ namespace AgroBase.Services
public static int ConverterAnguloParaValor(double _angulo)
{
int val = 0;
double reducao = 20.0;
if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos)
{
int.TryParse(_MStep, out int mstep);
double pulsos = mstep * 200;
double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
val = Convert.ToInt32(_angulo * relacao);
}
else
{
val = Convert.ToInt32(_angulo * reducao);
val = Convert.ToInt32(_angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
}
return val;
}
private static double ConverterPulsosParaAngulo(int pulsos)
{
double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
double angulo = pulsos * relacao;
return angulo;
}
private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
{
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco, 16) == Addr);
if (Modulo != null)
{
Modulo.DirMotor.Angulo = ConverterPulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
}
}
}
#region METODOS PRINCIPAIS
private static void WriteByteToSerialPort(byte[] data, byte start, byte length)
@ -335,7 +420,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
SerialBuffer_RX = new byte[11] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; // SerialBuffer_RX[0] Cabeçalho do quadro [1] Endereço do escravo [2] Número da instrução
Data_Number = _PortaMKS.BytesToRead; // Número de bytes recebidos
if (_PortaMKS.BytesToRead > 0)
if (_PortaMKS.BytesToRead > 0 && _PortaMKS.BytesToRead <= SerialBuffer_RX.Length)
{
for (int a = 0; a <= Data_Number - 1; a++)
{
@ -345,7 +430,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
private static async Task SendRelevantData(int data, string slaveAddress) // Verifica o tipo de dados e envia
private static async Task SendRelevantData(int data) // Verifica o tipo de dados e envia
{
ushort SpeedText;
ushort SpeedText2;
@ -365,14 +450,6 @@ namespace AgroBase.Services
byte HomeTrig = 0x00, HomeDir = 0x00, EndLimit = 0x00;
byte Mode_0 = 0x00, Set_0 = 0x00, Speed_0 = 0x00, Dir_0 = 0x00;
try
{
Addr = Convert.ToByte(slaveAddress, 16);
}
catch
{
Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
}
if (Addr <= 0xff && Addr >= 0x00)
{
if (DataSended < 6 || DataSended == 37 || DataSended == 39 || DataSended == 40 || DataSended == 43 || DataSended == 46)
@ -498,25 +575,25 @@ namespace AgroBase.Services
{
try
{
SpeedText2 = Convert.ToUInt16(_Velocidade, 10);
SpeedText2 = Convert.ToUInt16(_Velocidade[Addr], 10);
Speed_2 = BitConverter.GetBytes(SpeedText2);
if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos) // Se o controle for através de pulsos
if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos) // Se o controle for através de pulsos
{
try
{
PulseText = Convert.ToUInt32(_Angulo, 10);
PulseText = Convert.ToUInt32(_Angulo[Addr], 10);
Pulse = BitConverter.GetBytes(PulseText);
if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
{
if (PulseText <= 4294967295 && PulseText >= 1)
{
if (_Sentido == Sentido.Antihorario)
if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
{
//Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | RWD);
Speed_2[1] |= RWD;
//Pulse = Convert.ToByte(PulseText);
}
else if (_Sentido == Sentido.Horario)
else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
{
//Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | FWD);
Speed_2[1] |= FWD;
@ -541,29 +618,29 @@ namespace AgroBase.Services
Console.WriteLine("Erro ao definir controle Pulses");
}
}
else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloRelativo)
{
DataSended = 44;
data = 0xF4;
try
{
Text_BUF = _Angulo;
Text_BUF = _Angulo[Addr];
if (Text_BUF.Length > 1)
{
if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
{
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 16);
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText);
}
else
{
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
}
}
else
{
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
}
if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
@ -583,29 +660,29 @@ namespace AgroBase.Services
Console.WriteLine("Erro ao definir controle RelAxis");
}
}
else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloAbsoluto)
{
DataSended = 45;
data = 0xF5;
try
{
Text_BUF = _Angulo;
Text_BUF = _Angulo[Addr];
if (Text_BUF.Length > 1)
{
if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
{
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 16);
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText);
}
else
{
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
}
}
else
{
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
}
if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
@ -1143,15 +1220,15 @@ namespace AgroBase.Services
if (DataSended == 38) //(38 Parar modo de controle de posição do motor)
{
if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos)
{
}
else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloRelativo)
{
data = 0xF4;
}
else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloAbsoluto)
{
data = 0xF5;
}
@ -1294,6 +1371,17 @@ namespace AgroBase.Services
{
rxDisplay(); //计算rCHK
byte addr = SerialBuffer_RX[1];
MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr);
if (leitura == null)
{
leitura = new MKS057DModel()
{
Endereco = addr,
};
DadosLeitura.Add(leitura);
}
if ((byte)rCHK == SerialBuffer_RX[Data_Number - 1])
{
switch (SerialBuffer_RX[2])
@ -1301,18 +1389,18 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x30: // 0 Encoder de valor em modo posicional FB + 01 + 30 + int32_t valor posicional + uint16_t valor do encoder + CRC
if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
{
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex = "";
leitura.ErroCarregado_Hex = "";
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
for (int a = 3; a < 9; a++)
{
str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
}
}
else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
{
DadosLeitura.ErroCarregado = 0;
leitura.ErroCarregado = 0;
word32 = "0";
for (int a = 3; a < 7; a++)
@ -1332,7 +1420,7 @@ namespace AgroBase.Services
str = Convert.ToString(data32 * 360 + data16 * 360 / 16384, 10);
double.TryParse(str, out double val);
DadosLeitura.ErroCarregado = val;
leitura.ErroCarregado = val;
}
else
{
@ -1343,18 +1431,18 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x33: // 1 Contagem acumulada de pulsos FB + 01 + 33 + int32_t contagem acumulada de pulsos + CRC
if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
{
DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex = "";
leitura.NumeroPulsos_Hex = "";
DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
leitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
for (int a = 3; a < 7; a++)
{
str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
leitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
}
}
else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
{
DadosLeitura.NumeroPulsos = 0;
leitura.NumeroPulsos = 0;
word32 = "0";
for (int a = 3; a < 7; a++)
@ -1366,7 +1454,9 @@ namespace AgroBase.Services
str = Convert.ToString(data32, 10);
int.TryParse(str, out int val);
DadosLeitura.NumeroPulsos = val;
leitura.NumeroPulsos = val;
DefinirDadosModulo(leitura);
}
else
{
@ -1377,17 +1467,17 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x39: // 2 Erro de ângulo de posição FB + 01 + 39 + int32_t erro de ângulo de posição + CRC
if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
{
DadosLeitura.ErroAngulo_Hex = "";
DadosLeitura.ErroAngulo_Hex += "0x";
leitura.ErroAngulo_Hex = "";
leitura.ErroAngulo_Hex += "0x";
for (int a = 3; a < 7; a++)
{
str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
DadosLeitura.ErroAngulo_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
leitura.ErroAngulo_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
}
}
else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
{
DadosLeitura.ErroAngulo = 0;
leitura.ErroAngulo = 0;
word32 = "0";
for (int a = 3; a < 7; a++)
{
@ -1398,7 +1488,7 @@ namespace AgroBase.Services
str = Convert.ToString(data32, 10);
double.TryParse(str, out double val);
DadosLeitura.ErroAngulo = val;
leitura.ErroAngulo = val;
}
else
{
@ -1409,8 +1499,8 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x3A: // 3 Estado de habilitação da placa de acionamento FB + 01 + 3A + uint8_t estado de habilitação do loop fechado da placa de acionamento + CRC
// Habilitado: 01
// Desabilitado: 00
DadosLeitura.StatusDriver = SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_ON ? Estado.Ligado : SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_OFF ? Estado.Desligado : Estado.Reset;
if (DadosLeitura.StatusDriver == Estado.Reset)
leitura.StatusDriver = SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_ON ? Estado.Ligado : SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_OFF ? Estado.Desligado : Estado.Reset;
if (leitura.StatusDriver == Estado.Reset)
{
MessageBox.Show("Erro ao ler dados de driver habilitado"); // Erro de dados
}
@ -1422,15 +1512,15 @@ namespace AgroBase.Services
// Falha ao retornar para a posição inicial: 02
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Retornando; // Texto1 de retorno para zero
leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Retornando; // Texto1 de retorno para zero
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de retorno para zero
leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de retorno para zero
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
{
DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Falha; // Texto3 de retorno para zero
leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Falha; // Texto3 de retorno para zero
}
break;
@ -1439,15 +1529,15 @@ namespace AgroBase.Services
// Não bloqueado: 00
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Ligado; // Texto1 de bloqueio
leitura.StatusTravaMotor = Estado.Ligado; // Texto1 de bloqueio
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Desligado; // Texto2 de bloqueio
leitura.StatusTravaMotor = Estado.Desligado; // Texto2 de bloqueio
}
else
{
DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Reset;
leitura.StatusTravaMotor = Estado.Reset;
}
break;
@ -1456,11 +1546,11 @@ namespace AgroBase.Services
// Falha no desbloqueio: retorna FB 01 3D 00 39
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto1 de bloqueio
leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto1 de bloqueio
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Falha; // Texto2 de bloqueio
leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Falha; // Texto2 de bloqueio
}
break;
@ -1469,48 +1559,52 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Sucesso
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Completo; // Texto1 de movimento
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Completo; // Texto1 de movimento
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
break;
}
double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Direcao = _Sentido;
DadosLeitura.Velocidade = vel;
DadosLeitura.Aceleracao = acl;
leitura.Direcao = _Sentido[addr];
leitura.Velocidade = vel;
leitura.Aceleracao = acl;
DefinirDadosModulo(leitura);
}
else if (DataSended == 9)
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
break;
}
double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
DadosLeitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
DefinirDadosModulo(leitura);
}
break;
@ -1519,54 +1613,58 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de movimento
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de movimento
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo; // Texto4 de movimento
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo; // Texto4 de movimento
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
break;
}
DadosLeitura.Direcao = _Sentido;
double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
leitura.Direcao = _Sentido[addr];
double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
DefinirDadosModulo(leitura);
}
else if (DataSended == 38)
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
break;
}
DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
DadosLeitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
DefinirDadosModulo(leitura);
}
break;
@ -1575,53 +1673,55 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
break;
}
double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
}
else if (DataSended == 38)
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
break;
}
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado;
DadosLeitura.Velocidade = 0;
DadosLeitura.Aceleracao = acl;
leitura.Direcao = Sentido.Parado;
leitura.Velocidade = 0;
leitura.Aceleracao = acl;
DefinirDadosModulo(leitura);
}
break;
@ -1630,72 +1730,74 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
break;
}
double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
}
else if (DataSended == 38)
{
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
break;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
break;
}
else
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
break;
}
DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado;
double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
leitura.Direcao = Sentido.Parado;
double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
DefinirDadosModulo(leitura);
}
break;
case 0x31:// 39 Valor do Codificador Incremental FB + 01 + 31 + Valor do Codificador uint48_t + CRC
if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
{
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex = "";
leitura.ErroCarregado_Hex = "";
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
for (int a = 3; a < 9; a++)
{
str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
}
}
else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
{
DadosLeitura.ErroCarregado = 0;
leitura.ErroCarregado = 0;
word64 = "0";
for (int a = 3; a < 9; a++)
@ -1715,7 +1817,7 @@ namespace AgroBase.Services
str = Convert.ToString(data64 * 360 / 16384, 10);
double.TryParse(str, out double val);
DadosLeitura.ErroCarregado = val;
leitura.ErroCarregado = val;
}
else
{
@ -1726,17 +1828,17 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x32:// 40 Velocidade Atual do Motor
if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
{
DadosLeitura.RPM_Hex = "";
DadosLeitura.RPM_Hex += "0x";
leitura.RPM_Hex = "";
leitura.RPM_Hex += "0x";
for (int a = 3; a < 5; a++)
{
str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
DadosLeitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
leitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
}
}
else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
{
DadosLeitura.RPM = 0;
leitura.RPM = 0;
word16 = "0";
for (int a = 3; a < 5; a++)
{
@ -1746,7 +1848,7 @@ namespace AgroBase.Services
data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
str = Convert.ToString(data16, 10);
double.TryParse(str, out double val);
DadosLeitura.RPM = val;
leitura.RPM = val;
}
else
{
@ -1757,15 +1859,15 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x80:// 14 Calibrar Codificador
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Calibrando;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Calibrando;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
}
break;
@ -1793,11 +1895,11 @@ namespace AgroBase.Services
Temp1++;
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.Mensagem = "Erro ao configurar: (" + Temp1 + ")";
leitura.Mensagem = "Erro ao configurar: (" + Temp1 + ")";
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.Mensagem = "Sucesso ao configurar: (" + Temp1 + ")";
leitura.Mensagem = "Sucesso ao configurar: (" + Temp1 + ")";
}
}
catch
@ -1809,26 +1911,26 @@ namespace AgroBase.Services
case 0x91:// 32 Reiniciar Limites
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Retornando;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Retornando;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
}
break;
case 0x92:// 33 Reinicialização Direta
if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
}
else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
{
DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
}
break;
@ -1843,7 +1945,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
if (DataSended == 43)
{
if (Iniciado)
if (leitura.Iniciado)
{
MessageBox.Show("Versão do hardware: " + HV + "\nVersão da firmware: " + FV, "Versão");
}
@ -1900,6 +2002,8 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
leitura.Iniciado = true;
Respondido = true;
}
@ -1926,6 +2030,8 @@ namespace AgroBase.Services
}
#endregion
}

9
AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using System;
using AgroBase.Forms;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
@ -19,6 +20,10 @@ namespace AgroBase.Services
{
get
{
if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => SerialService.DispositivosModbus.Contains(x.Dispositivo)))
{
return false;
}
if (_PortaModbus != null && !_PortaModbus.IsOpen)
{
try
@ -45,7 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
FilaEmEspera = false;
if (frmPrincipal.Fechando)
if (frmInstancial.Fechando)
{
EnvioLiberado = true;
return;

21
AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs
View File

@ -56,8 +56,8 @@ namespace AgroBase.Services
var comando = ComandoGetParametro(Parametros["AlarmeTensaoMaxima"]);
EnviarComando(porta, comando);
await Task.Delay(1000);
var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
var resposta = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(porta, 7, 1000);
//var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
ModbusService.Verificando = false;
@ -157,7 +157,7 @@ namespace AgroBase.Services
byte[] resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(ModbusService._PortaModbus);
Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(resposta) != null;
DecifrarRespostaAquisicao(resposta);
ContadorCarga.AtualizarConsumo();
@ -167,10 +167,16 @@ namespace AgroBase.Services
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = ContadorCarga.PercentualConsumido;
await Task.Delay(TaxaAmostragem);
return await ReceberDados();
if (ModbusService.Iniciado)
{
return await ReceberDados();
}
else
{
return false;
}
}
#region Comandos
@ -359,7 +365,10 @@ namespace AgroBase.Services
{
var parametro_raw = "0x" + resposta[3].ToString("X") + resposta[4].ToString("X");
double Valor = Convert.ToInt16(parametro_raw, 16) * 0.01;
MessageBox.Show("Valor do parâmetro: " + Valor);
if (Iniciado)
{
MessageBox.Show("Valor do parâmetro: " + Valor);
}
}
else if (resposta[1] == CodigosFuncoes["GravacaoParametro"])
{

247
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -1,5 +1,6 @@
using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using CefSharp.DevTools.Network;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
@ -41,117 +42,124 @@ namespace AgroBase.Services
public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB()
{
if (VarreduraEmAndamento || frmPrincipal.Fechando)
if (VarreduraEmAndamento || frmInstancial.Fechando)
{
return;
}
VarreduraEmAndamento = true;
var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
var Portas = SerialPort.GetPortNames();
var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
try
{
string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
bool PortaDispositivoProprio = false;
var Portas = SerialPort.GetPortNames();
var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
{
//await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
continue;
}
string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
Console.WriteLine("Procurando dispositivos conectados à porta " + PortaCom + "...");
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
try
{
_Porta.Open();
bool PortaDispositivoProprio = false;
bool DispositivoMvd = false;
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
{
string ProtocoloCheck = Modulo.ProtocoloVerificacao(true);
//await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
continue;
}
_Porta.Write(ProtocoloCheck);
await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
if (!DispositivoMvd)
{
DispositivoMvd = respondeu;
}
};
bool DispositivoAtu = false;
if (!DispositivoMvd)
try
{
bool DispositivoAtu = false;
bool DispositivoSen = false;
bool DispositivoMvd = false;
string ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
_Porta.Open();
_Porta.Write(ProtocoloCheck);
await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
DispositivoAtu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
_Porta.Close();
if (!DispositivoAtu)
{
DispositivoAtu = respondeu;
ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
_Porta.Open();
_Porta.Write(ProtocoloCheck);
await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
DispositivoSen = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
_Porta.Close();
if (!DispositivoSen)
{
DispositivoMvd = await ProcuraDispositivoMvd(_Porta);
}
}
PortaDispositivoProprio = DispositivoMvd || DispositivoAtu || DispositivoSen;
}
bool DispositivoSen = false;
if (!DispositivoMvd && !DispositivoAtu)
catch (Exception ex)
{
string ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
_Porta.Write(ProtocoloCheck);
await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
if (!DispositivoSen)
{
DispositivoSen = respondeu;
}
Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
}
finally
{
_Porta.Close();
}
if (!PortaDispositivoProprio)
{
await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
}
PortaDispositivoProprio = DispositivoMvd || DispositivoAtu || DispositivoSen;
}
catch (Exception ex)
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
{
Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
}
finally
if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
{
_Porta.Close();
AtualizarDispositivos();
}
if (!PortaDispositivoProprio)
// Se algum dispositivo no barramento RS485 para Modbus já foi identificado
if (ModbusService.Iniciado)
{
await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus, false);
}
if (MKS057DService.Iniciado)
{
if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
{
await ProcuraDispositivoMKS(MKS057DService._PortaMKS);
}
else
{
MKS057DService.Iniciado = false;
}
}
/*if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => !DispositivosMapeados.Any(y => y.Mod_ID == x.Modulo_ID)))
{
await ProcuraDispositivoMvd(new SerialPort() { PortName = DispositivosMapeados.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd).PortaCOM, BaudRate = 115200 });
}*/
}
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
catch (Exception ex)
{
DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
Console.WriteLine(ex.Message);
}
if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
finally
{
AtualizarDispositivos();
VarreduraEmAndamento = false;
}
// Se algum dispositivo no barramento RS485 para Modbus já foi identificado
if (ModbusService.Iniciado && (DispositivosMapeados.Where(x => DispositivosModbus.Contains(x.Dispositivo)).Count() != DispositivosModbus.Count()))
{
await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus, false);
}
VarreduraEmAndamento = false;
}
private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
@ -177,9 +185,20 @@ namespace AgroBase.Services
var Dados = Recebido.Split(SplitMessage[0]);
if (Dados.Length <= 1)
{
return false;
}
string Mod_ID = Dados[0];
int.TryParse(Dados[1], out int check);
if (check == 0)
{
return false;
}
Verificacao = (F_Code)check;
if (Verificacao == F_Code.Msg)
@ -251,14 +270,12 @@ namespace AgroBase.Services
return true;
}
if (!MKS057DService.Iniciado)
bool DispMks = await ProcuraDispositivoMKS(porta);
if (DispMks)
{
bool Encontrado = await MKS057DService.VerificaPortaMKS(porta);
if (Encontrado)
{
return Encontrado;
}
return true;
}
if (!LoRaService.Iniciado)
{
bool Encontrado = await LoRaService.VerificaPortaLoRa(porta);
@ -295,11 +312,62 @@ namespace AgroBase.Services
return false;
}
private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMvd(SerialPort porta)
{
bool DispositivoMvd = false;
if (porta == null)
{
return false;
}
if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) && porta.PortName != DispositivosMapeados.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd).PortaCOM)
{
return false;
}
bool conectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Conectado;
if (!conectado)
{
porta.Open();
}
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !DispositivosMapeados.Select(y => y.Mod_ID).Contains(x.Modulo_ID)))
{
try
{
string ProtocoloCheck = Modulo.ProtocoloVerificacao(true);
porta.Write(ProtocoloCheck);
await AguardaRespostaPorta(porta, 1000);
bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(porta);
if (!DispositivoMvd)
{
DispositivoMvd = respondeu;
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
if (!conectado)
{
porta.Close();
}
return DispositivoMvd;
}
private static async Task<bool> ProcuraDispositivoModbus(SerialPort porta, bool PararAoEncontrar)
{
bool Encontrado = false;
if (!PZEMService.Iniciado)
if (!PZEMService.Iniciado || !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Pzm))
{
Encontrado = await PZEMService.VerificaPortaPZEM(ModbusService.Iniciado ? ModbusService._PortaModbus : porta);
@ -308,7 +376,7 @@ namespace AgroBase.Services
return Encontrado;
}
}
if (!WT901CService.Iniciado)
if (!WT901CService.Iniciado || !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Wit))
{
Encontrado = await WT901CService.VerificaPortaWT901C(ModbusService.Iniciado ? ModbusService._PortaModbus : porta);
if (Encontrado && PararAoEncontrar)
@ -335,6 +403,25 @@ namespace AgroBase.Services
return Encontrado;
}
private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMKS(SerialPort porta)
{
if (MKS057DService.Iniciado && porta.PortName != MKS057DService._PortaMKS.PortName)
{
return false;
}
if (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))
{
bool Encontrado = await MKS057DService.VerificaPortaMKS(porta);
if (Encontrado)
{
return Encontrado;
}
}
return MKS057DService.Iniciado;
}
public static byte[] VerificarRespostaPortasDesconhecidas(SerialPort Porta)
{
if (Porta != null && Porta.IsOpen)
@ -351,11 +438,11 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static byte[] LerDadosDaPortaSerial(SerialPort porta, int tamanhoEsperado)
public static byte[] LerDadosDaPortaSerial(SerialPort porta, int tamanhoEsperado, int Timeout = 500)
{
DateTime inicio = DateTime.Now;
List<byte> buffer = new List<byte>();
while (buffer.Count < tamanhoEsperado && inicio.AddMilliseconds(500) > DateTime.Now)
while (buffer.Count < tamanhoEsperado && inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
{
int bytesDisponiveis = porta.BytesToRead;
if (bytesDisponiveis > 0)

13
AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs
View File

@ -31,8 +31,8 @@ namespace AgroBase.Services
var comando = ModbusService.ComandoGetParametro(slaveAddress, new ModbusParametrosModel() { FuncaoGet = 0x03, N_Registros = 2, Registro = 0x2e });
EnviarComando(porta, comando);
await Task.Delay(1000);
var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
var resposta = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(porta, 7, 1000);
//var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
ModbusService.Verificando = false;
@ -112,7 +112,14 @@ namespace AgroBase.Services
await Task.Delay(TaxaAmostragem);
return await ReceberDados();
if (ModbusService.Iniciado)
{
return await ReceberDados();
}
else
{
return false;
}
}
private static void DefinirDispositivo()

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Atu/04_07_2024_28_03.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_05_15.json Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
[{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5766417-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5866629-03:00","Protocolo":"EF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5981854-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:42.6209546-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.1162914-03:00","Protocolo":"@3;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.631607-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.6421232-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0157092-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0157092-03:00","Protocolo":"EF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0373094-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.2348606-03:00","Protocolo":"@4;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.245383-03:00","Protocolo":"EF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.2539003-03:00","Protocolo":"@5;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:57.2749672-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:57.7630299-03:00","Protocolo":"@6;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:58.2880203-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:58.2985504-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:59.0915496-03:00","Protocolo":"EF;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:59.1156242-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.942396-03:00","Protocolo":"@7;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9479533-03:00","Protocolo":"EF;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9710638-03:00","Protocolo":"@8;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9856542-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:07.9946172-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:07.9996372-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:08.4820396-03:00","Protocolo":"@9;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0068392-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0173991-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0223991-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0329467-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:26.4745571-03:00","Protocolo":"@8;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:26.4755659-03:00","Protocolo":"EF;655;8;$\r","Enviado":false}

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_07_08.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_00_40.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_18_43.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_31_11.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_34_23.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_37_02.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_39_08.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/04_07_2024_28_02.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/01_07_2024_01_14.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/01_07_2024_06_01.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/01_07_2024_10_36.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/01_07_2024_48_24.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/01_07_2024_54_27.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/03_07_2024_11_24.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/03_07_2024_39_09.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/04_07_2024_28_03.json Normal file
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par
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@ -1 +1 @@
{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":17.1964398137526},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":true,"Ligado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":103.82,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1188069.0],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[103.82],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1188069.0,"MassaReservatorio":13.851151655589771,"VolumeReservatorio":13.191573005323591,"PercentualReservatorio":43.9719100177453,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":880.33879833854928,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":3331.0,"PressaoLinha":103.82,"PressaoLinhaCalc":103.82064053724054}
{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":17.1964398137526},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":46.61,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[2010623.62],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[46.61],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":2010623.62,"MassaReservatorio":-2.2472371201258845,"VolumeReservatorio":-2.1402258286913183,"PercentualReservatorio":-7.1340860956377279,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":978.53188147416961,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":1495.64,"PressaoLinha":46.61,"PressaoLinhaCalc":46.616122129426124}

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen.par
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18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_487150d07168e27859c014539a529f87 {
#map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_487150d07168e27859c014539a529f87" ></div>
<div class="folium-map" id="map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c" ></div>
</body>
<script>
var map_487150d07168e27859c014539a529f87 = L.map(
"map_487150d07168e27859c014539a529f87",
var map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c = L.map(
"map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_ce5a855eda901aed36e6d1496051253f = L.tileLayer(
var tile_layer_a738e8dfc73e3a6f0518a4edcb353236 = L.tileLayer(
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
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tile_layer_ce5a855eda901aed36e6d1496051253f.addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
tile_layer_a738e8dfc73e3a6f0518a4edcb353236.addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
trajeto_json.addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
}).addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_487150d07168e27859c014539a529f87.setView(novaPosicao, map_487150d07168e27859c014539a529f87.getZoom());
map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c.setView(novaPosicao, map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

34
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
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Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

5
Firmware/Modulos/SerialService.h
View File

@ -277,8 +277,9 @@ String MontarDadosProtocoloSonarM(int distancias[36], int angulos[36], int posic
}
String MontarDadosProtocoloBLD(float rpm, double temperatura, double tensao, double corrente_max, bool ligado, Sentido sentido, bool freio, int codigo_alarme, double temp_driver) {
String Protocolo =
String MontarDadosProtocoloBLD(bool iniciado, float rpm, double temperatura, double tensao, double corrente_max, bool ligado, Sentido sentido, bool freio, int codigo_alarme, double temp_driver) {
String Protocolo = (String)"" +
(iniciado ? "1" : "0") + SplitMessage +
(String)rpm + SplitMessage +
(String)temperatura + SplitMessage +
(String)tensao + SplitMessage +

476
Firmware/MovUnificado/MovUnificado_v6/MovUnificado_v6.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,476 @@
// Dispositivo: Movimentação e Direcional Unificados
// Versão Firmware: 6
// Ultima atualização: 01/07/2024
// Atualização: Removido dados do motor de passo
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ModbusService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Mvd
#define VERSION 6
String Mod_ID = "";
#define _pinoAddr0 36
#define _pinoAddr1 39
int _pinModbusRX = 16;
int _pinModbusTX = 17;
int _pinModbusMD = 4;
void AtualizarEnderecoModulo() {
bool A0 = digitalRead(_pinoAddr0) == 1;
bool A1 = digitalRead(_pinoAddr1) == 1;
if (!A0 && !A1) {
Mod_ID = "ET";
}
else if (A0 && !A1) {
Mod_ID = "EF";
}
else if (!A0 && A1) {
Mod_ID = "DT";
}
else if (A0 && A1) {
Mod_ID = "DF";
}
}
long _baudRate = 115200;
volatile bool Conectado = false;
volatile int _TaxaAmostragem = 500;
volatile bool RequisitarDados = false;
class MotorBLDC {
public:
String _ID = "Mov";
int _canal = 4;
volatile bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
PinoModel _pinoEN;
PinoModel _pinoFR;
PinoModel _pinoSV;
PinoModel _pinoBK;
PinoModel _pinoTMP;
SimpleKalmanFilter tempKalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
byte _endereco;
int _numPolos;
int _rampa;
int _rpmMax;
// Consumo
double RPM;
double RPM_SP;
double Temperatura;
double TemperaturaDriver;
double Tensao;
double CorrenteMax;
bool Ligado;
bool Freio;
Sentido _Sentido = Parado;
int CodAlarme;
// Entrada de dados
double _RPM_SP;
bool _Ligado = false;
bool _Freio = false;
Sentido _SentidoSP = Parado;
volatile bool ComandoEnviado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
Iniciado = ConfigurarDriver();
if (_pinoEN.Definido()) {
_pinoEN.Conectar(true);
}
if (_pinoFR.Definido()) {
_pinoFR.Conectar();
}
if (_pinoBK.Definido()) {
_pinoBK.Conectar(true);
}
if (_pinoSV.Definido()) {
AtualizarPWM();
}
if (_pinoTMP.Definido()) {
_pinoTMP.Conectar();
}
if (Iniciado) {
AtualizarDadosControle(true);
}
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
//vTaskDelete(MovTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoEN.Desconectar();
_pinoFR.Desconectar();
_pinoSV.Desconectar();
_pinoBK.Desconectar();
_pinoTMP.Desconectar();
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
AtualizarDadosControle(true);
}
void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
if (!Iniciado) {
return;
}
if (reset) {
_Ligado = false;
_Freio = false;
_SentidoSP = Parado;
_RPM_SP = 0;
}
int val = map(_RPM_SP, 0, _rpmMax, 0, 1023);
ledcWrite(_canal, val);
_pinoFR.set(_SentidoSP == Horario ? false : true);
_pinoBK.set(!_Freio);
_pinoEN.set(!_Ligado);
/*ComandoEnviado = true;
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
vTaskDelay(100);
ComandoEnviado = false;*/
}
void RequisitarDados() {
AferirDadosDriver();
AferirTemperatura();
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
}
private:
ModbusGetResponse EnviarComandoModbus(byte endereco, byte funcao, byte registro, int valor, bool aguardarResposta = true) {
const int maxTentativas = 2;
int tentativas = 0;
bool sucesso = false;
ModbusGetResponse resposta;
while (tentativas < maxTentativas && !sucesso) {
uint8_t response[256];
uint8_t length = 0;
sendModbusCommand(endereco, funcao, registro, valor, response, length, aguardarResposta);
if (aguardarResposta) {
if (funcao == 0x03) {
if (length >= 5) {
resposta._success = true;
resposta._address = response[0];
resposta._command_code = response[1];
resposta._num_registers = response[2];
if (resposta._num_registers == 2) {
uint16_t value = (response[3] << 8) | response[4];
resposta._value = static_cast<double>(value);
sucesso = true;
} else if (resposta._num_registers == 4 && length >= 7) {
uint16_t highBytes = (response[3] << 8) | response[4];
uint16_t lowBytes = (response[5] << 8) | response[6];
// Combinar os bytes de alta e baixa ordem em um valor de 32 bits
uint32_t combined = (static_cast<uint32_t>(highBytes) << 16) | lowBytes;
// Reinterpretar o valor combinado como um float
float floatValue;
memcpy(&floatValue, &combined, sizeof(floatValue));
resposta._value = static_cast<double>(floatValue);
sucesso = true;
} else {
resposta._success = false;
}
} else {
resposta._success = false;
}
} else if (funcao == 0x06) {
if (length >= 8) {
resposta._success = true;
resposta._address = response[0];
resposta._command_code = response[1];
resposta._num_registers = 0;
resposta._value = (response[4] << 8) | response[5];
sucesso = true;
} else {
Serial.println("Erro ao enviar comando");
resposta._success = false;
}
}
tentativas++;
} else {
sucesso = true;
resposta._success = sucesso;
}
}
return resposta;
}
bool ConfigurarDriver() {
ModbusGetResponse a = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 1);
if (a._success) {
ModbusGetResponse b = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0076, 0);
if (b._success) {
ModbusGetResponse c = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0086, _numPolos);
if (c._success) {
ModbusGetResponse d = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x008A, _rampa);
if (d._success) {
ModbusGetResponse e = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0092, _rpmMax);
if (e._success) {
ModbusGetResponse f = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 0);
return f._success;
}
}
}
}
}
return false;
}
void AferirDadosDriver() {
AguardaEnvioComando();
RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0056, 1)._value;
AguardaEnvioComando();
RPM = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x005F, 1)._value;
AguardaEnvioComando();
Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0066, 1)._value == 1;
AguardaEnvioComando();
Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006A, 1)._value == 1;
AguardaEnvioComando();
_Sentido = Ligado ? EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006D, 1)._value == 1 ? Horario : Antihorario : Parado;
AguardaEnvioComando();
CodAlarme = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0076, 1)._value;
AguardaEnvioComando();
Tensao = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00C8, 2)._value;
AguardaEnvioComando();
CorrenteMax = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0096, 2)._value;
AguardaEnvioComando();
TemperaturaDriver = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00D2, 2)._value;
}
void AferirTemperatura() {
int leitura = _pinoTMP.get();
float leituraNormalizada = tempKalman.updateEstimate(leitura);
Temperatura = leituraNormalizada;
}
void AguardaEnvioComando() {
while (ComandoEnviado) {
vTaskDelay(50);
}
}
};
MotorBLDC MotorMOV;
void AtualizarPWM() {
if (MotorMOV.Iniciado && MotorMOV._pinoSV.Definido()) {
ledcSetup(MotorMOV._canal, 1000, 10);
ledcAttachPin(MotorMOV._pinoSV.num, MotorMOV._canal);
ledcWrite(MotorMOV._canal, MotorMOV._RPM_SP);
}
}
void SensoriamentoTask(void *pvParameters);
TaskHandle_t SensoriamentoTaskHandle = NULL;
void setup() {
pinMode(_pinoAddr0, INPUT);
pinMode(_pinoAddr1, INPUT);
AtualizarEnderecoModulo();
Serial.begin(_baudRate, SERIAL_8N1, 1, 3);
//Serial.begin(_baudRate);
analogReadResolution(10);
delay(10);
ConfigurarModbus(true, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
delay(10);
if (xTaskCreatePinnedToCore(SensoriamentoTask, "SensoriamentoTask", 8000, NULL, 5, &SensoriamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY) != pdPASS) {
Serial.println("Erro ao criar tarefa SensoriamentoTask");
}
}
void SensoriamentoTask(void *pvParameters) {
while (1)
{
Conectado = MotorMOV.Iniciado;
if (!RequisitarDados && Conectado) {
ProcessarReq();
}
vTaskDelay(_TaxaAmostragem);
}
}
void loop() {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
}
delay(1);
}
void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
switch (Mensagem.funcao) {
case Chk:
ProcessarChk(Mensagem);
break;
case Cfg:
ProcessarCfg(Mensagem);
break;
case Cmd:
ProcessarCmd(Mensagem);
break;
case Req:
ProcessarReq();
break;
}
if (Mensagem.idMensagem > 0) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
}
}
void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
Conectado = MotorMOV.Iniciado;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
}
void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == Mod_ID) {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
RequisitarDados = Partes[3].toInt();
TiposBarramentos txB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
int txP = Partes[5].toInt();
TiposBarramentos rxB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
int rxP = Partes[7].toInt();
TiposBarramentos MtxB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
int MtxP = Partes[9].toInt();
TiposBarramentos MrxB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
int MrxP = Partes[11].toInt();
TiposBarramentos MmdB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
int MmdP = Partes[13].toInt();
_pinModbusMD = MmdP;
_pinModbusRX = MrxP;
_pinModbusTX = MtxP;
//ConfigurarModbus(Conectar, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
}
else if (ID == MotorMOV._ID) {
if (Conectar) {
MotorMOV._endereco = stringToByte(Partes[2]);
MotorMOV._numPolos = Partes[3].toInt();
MotorMOV._rampa = Partes[4].toInt();
MotorMOV._rpmMax = Partes[5].toInt();
MotorMOV._pinoTMP = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
MotorMOV._pinoEN = PinoModel(Partes[9].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[8].toInt(), _OUTPUT);
MotorMOV._pinoFR = PinoModel(Partes[11].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[10].toInt(), _OUTPUT);
MotorMOV._pinoSV = PinoModel(Partes[13].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[12].toInt(), _PWM);
MotorMOV._pinoBK = PinoModel(Partes[15].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[14].toInt(), _OUTPUT);
MotorMOV.Inicializar();
}
else {
MotorMOV.Desligar();
}
}
}
void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
if (ID == MotorMOV._ID && MotorMOV.Iniciado) {
MotorMOV._SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
MotorMOV._Ligado = MotorMOV._SentidoSP != Parado;
MotorMOV._RPM_SP = Partes[2].toInt();
MotorMOV._Freio = Partes[3] == "1";
MotorMOV.AtualizarDadosControle();
}
}
void ProcessarReq() {
//std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
//Serial.println("Processando req...");
if (MotorMOV.Iniciado) {
MotorMOV.RequisitarDados();
}
if (MotorMOV.Iniciado) {
//Serial.println("Enviando dados...");
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, Mod_ID, MontarDadosProtocoloBLD(
MotorMOV.Iniciado,
MotorMOV.RPM,
MotorMOV.Temperatura,
MotorMOV.Tensao,
MotorMOV.CorrenteMax,
MotorMOV.Ligado,
MotorMOV._Sentido,
MotorMOV.Freio,
MotorMOV.CodAlarme,
MotorMOV.TemperaturaDriver
)));
}
}

24
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v9/Sensoriamento_v9.ino
View File

@ -1,6 +1,6 @@
// Dispositivo: Sensoriamento
// Versão Firmware: 9
// Ultima atualização: 28/06/2024
// Ultima atualização: 01/07/2024
// Atualização: Atualizado protocolo de comunicação padrão
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
@ -254,14 +254,22 @@ class SensorCorrente {
return;
}
if (_Endereco > 0x00) {
if (_INA == 219) {
sINA219 = new Adafruit_INA219(_Endereco);
Iniciado = sINA219->begin();
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if (error == 0) {
if (_INA == 219) {
sINA219 = new Adafruit_INA219(_Endereco);
Iniciado = sINA219->begin();
}
else if (_INA == 226) {
sINA226 = new INA226(_Endereco);
Iniciado = sINA226->begin();
sINA226->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
}
}
else if (_INA == 226) {
sINA226 = new INA226(_Endereco);
Iniciado = sINA226->begin();
sINA226->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
else {
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " não iniciado, endereço " + _Endereco + " não encontrado!");
}
if (Iniciado) {

69
Python/yolov7-label-weed/detect.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,69 @@
import cv2
import os
import numpy as np
def process_image(image_path, output_image_path, output_label_path):
# Carregar a imagem
image = cv2.imread(image_path)
# Converter para escala de cinza
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# Aplicar blur para reduzir o ruído
blurred = cv2.GaussianBlur(gray, (5, 5), 0)
# Aplicar a detecção de borda (Canny)
edges = cv2.Canny(blurred, 50, 150)
# Encontrar contornos
contours, _ = cv2.findContours(edges, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
# Encontrar a maior área de contorno, assumindo que é a erva daninha
if contours:
contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
# Obter a caixa delimitadora da erva daninha
x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
# Desenhar a caixa delimitadora na imagem para visualização
cv2.rectangle(image, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
# Salvar a imagem com a caixa delimitadora
cv2.imwrite(output_image_path, image)
# Normalizar as coordenadas
height, width = image.shape[:2]
x_center = (x + x + w) / 2 / width
y_center = (y + y + h) / 2 / height
bbox_width = w / width
bbox_height = h / height
# Classe (por exemplo, 0 se for a primeira classe)
class_id = 0
# Escrever o label no formato YOLO
label = f"{class_id} {x_center:.6f} {y_center:.6f} {bbox_width:.6f} {bbox_height:.6f}"
print(f"Label for {image_path}: {label}")
# Salvar o label em um arquivo .txt
with open(output_label_path, 'w') as f:
f.write(label)
else:
print(f"No contours found for {image_path}")
def process_images(input_dir, output_dir):
if not os.path.exists(output_dir):
os.makedirs(output_dir)
for filename in os.listdir(input_dir):
if filename.endswith(".jpg"):
image_path = os.path.join(input_dir, filename)
output_image_path = os.path.join(output_dir, filename)
output_label_path = os.path.join(output_dir, filename.replace('.jpg', '.txt'))
process_image(image_path, output_image_path, output_label_path)
input_dir = 'C:\\Users\\USER\\Downloads\\weed-datasets-master\\corn weed datasets\\bluegrass' # Substitua pelo caminho da sua pasta de entrada
output_dir = 'C:\\train\\yolov7\\train\\new_ervas\\dataset\\images\\train' # Substitua pelo caminho da sua pasta de saída
process_images(input_dir, output_dir)

99
Python/yolov7-label-weed/gpt.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,99 @@
import os
import requests
from PIL import Image, ImageDraw
import numpy as np
import json
# Função para enviar requisição para o ChatGPT e obter a resposta
def get_gpt_response(image_path):
# Dados do formulário
form = {
"model": "gpt-3.5-turbo",
"messages": [
{
"role": "user",
"content": "Identify the weed in this image, returning just label in yolov7 format",
}
]
}
formData = json.dumps(form)
# Abrir a imagem como arquivo binário
with open(image_path, 'rb') as f:
image_data = f.read()
# Configuração da requisição
headers = {
"Content-Type": "application/json",
"Authorization": "Bearer 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",
}
url = "https://api.openai.com/v1/chat/completions"
# Fazendo a requisição POST
response = requests.post(url, headers=headers, data=formData)
if response.status_code == 200:
return response.json()['choices'][0]['message']['content']
else:
print(f"Erro ao obter resposta do ChatGPT: {response.status_code}")
try:
error_data = response.json()
print(error_data)
except ValueError:
print("Resposta inválida do servidor")
return None
# Função para gerar arquivo de rótulos no formato YOLOv7
def generate_yolov7_label(label_file, class_name, bbox_coords, image_size):
x_center = bbox_coords[0] + bbox_coords[2] / 2.0
y_center = bbox_coords[1] + bbox_coords[3] / 2.0
width = bbox_coords[2]
height = bbox_coords[3]
x_center /= image_size[0]
y_center /= image_size[1]
width /= image_size[0]
height /= image_size[1]
with open(label_file, 'w') as f:
f.write(f"{class_name} {x_center:.6f} {y_center:.6f} {width:.6f} {height:.6f}\n")
# Função para desenhar o bbox na imagem
def draw_bbox(image_path, bbox_coords, output_image_path):
image = Image.open(image_path)
draw = ImageDraw.Draw(image)
draw.rectangle(bbox_coords, outline='red', width=3)
image.save(output_image_path)
# Pasta de entrada e saída
input_folder = 'imagens/'
output_folder = 'saida/'
# Iterar sobre todas as imagens na pasta de entrada
for filename in os.listdir(input_folder):
if filename.endswith('.jpg') or filename.endswith('.png'):
image_path = os.path.join(input_folder, filename)
output_label_file = os.path.join(output_folder, f"{os.path.splitext(filename)[0]}.txt")
output_image_path = os.path.join(output_folder, filename)
# Obter rótulo do ChatGPT
label = get_gpt_response(image_path)
print(label)
# Suponha que o ChatGPT retorna algo como "weed: dandelion, bbox: [x, y, width, height]"
if label.startswith("weed:"):
parts = label.split(',')
class_name = parts[0].split(':')[1].strip()
bbox_coords = list(map(int, parts[1].split(':')[1].strip()[1:-1].split()))
# Gerar arquivo de rótulo YOLOv7
image_size = Image.open(image_path).size
generate_yolov7_label(output_label_file, class_name, bbox_coords, image_size)
# Desenhar o bbox na imagem
draw_bbox(image_path, bbox_coords, output_image_path)
print(f"Processado: {filename}")
else:
print(f"Não foi possível identificar a erva em: {filename}")

BIN
Python/yolov7-label-weed/imagens/IMG_0001.jpg Normal file
View File

Binary file not shown.
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