ajustes nas operacoes

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -109,8 +109,9 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
             if (
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) || 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) || 
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) || 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) || 
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) || 
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) || 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
             )
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -543,17 +543,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
 
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
+            // Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
-
+            var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
-            if (Modulo == null)
+                .SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
-            {
+                .GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
-                return;
+                .OrderBy(g => g.Key)    // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
-            }
+                .Select(g => new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
-
+                {
-            if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
+                    // Calcula a média de cada propriedade no grupo
-            {
+                    Momento = new DateTime((long)g.Average(x => x.Log.Momento.Ticks)),
-                Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico.Last();
+                    Velocidade = g.Average(x => x.Log.Velocidade),
-            }
+                    RPM = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM)),
+                    RPM_SP = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM_SP)),
+                    Temperatura = g.Average(x => x.Log.Temperatura),
+                    Tensao = g.Average(x => x.Log.Tensao),
+                })
+                .ToList();
 
             double Minimo = 0;
             double Maximo = 0;
@@ -561,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Chart chart = chartGraficos;
             chart.Titles.Clear();
             //chart.Titles.Add("Acompanhamento");
-            var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
+            //var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
             chart.Series.Clear();
             List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -280,12 +280,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
 
-            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
+            // Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
-            var Motor = Modulo.MovMotor;
+            var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
+                .SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
+                .GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
+                .OrderBy(g => g.Key)    // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
+                .Select(g => new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
+                {
+                    // Calcula a média de cada propriedade no grupo
+                    Momento = new DateTime((long)g.Average(x => x.Log.Momento.Ticks)),
+                    Velocidade = g.Average(x => x.Log.Velocidade),
+                    RPM = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM)),
+                    RPM_SP = Convert.ToInt32(g.Average(x => x.Log.RPM_SP)),
+                    Temperatura = g.Average(x => x.Log.Temperatura),
+                    Tensao = g.Average(x => x.Log.Tensao),
+                })
+                .ToList();
 
-            if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
+            if (Logs.Count > 0)
             {
-                Log = Motor.LogGrafico.Last();
+                Log = Logs.Last();
             }
 
             double Minimo = 0;
@@ -294,7 +308,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Chart chart = chartGraficos;
             chart.Titles.Clear();
             chart.Titles.Add("Acompanhamento");
-            var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
+            //var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
             chart.Series.Clear();
             List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.Designer.cs

@@ -36,9 +36,10 @@ namespace AgroBase.Forms
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(278, 152);
-            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
+            this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.Name = "frmInstancial";
             this.Text = "frmInstancial";
+            this.Load += new System.EventHandler(this.frmInstancial_Load);
             this.Shown += new System.EventHandler(this.frmInstancial_Shown);
             this.ResumeLayout(false);
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -1,4 +1,7 @@
-using AgroBase.Forms.Movimentacao;
+using AgroBase.Forms.IHM;
+using AgroBase.Forms.Movimentacao;
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -9,14 +12,25 @@ using System.Linq;
 using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
+using static AgroBase.Models.Enuns;
 
 namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmInstancial : Form
     {
+        public bool DebugMode = true;
+
+        public static bool Fechando = false;
+
         public static frmPrincipal frmPrincipal = new frmPrincipal();
         public static frmJoystick frmJoystick = new frmJoystick();
         public static frmAcompanhamento frmAcompanhamento = new frmAcompanhamento();
+        public static frmIHM frmIHM = new frmIHM() 
+        { 
+            FormBorderStyle = FormBorderStyle.None, 
+            WindowState = FormWindowState.Maximized, 
+            TopMost = true 
+        };
 
         public frmInstancial()
         {
@@ -26,9 +40,64 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)
         {
-            frmPrincipal.Show();
+            if (DebugMode)
+            {
+                frmPrincipal.FormClosing += frmPrincipal_FormClosing;
+                frmPrincipal.Show();
+            }
+            else
+            {
+                frmIHM.FormClosing += frmPrincipal_FormClosing;
+                frmIHM.Show();
+            }
+
             this.Hide();
         }
 
+        private void frmInstancial_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            FuncoesGlobais.AddApplicationToStartup();
+            IniciarConexaoMqtt();
+        }
+
+        private async void IniciarConexaoMqtt()
+        {
+            await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
+        }
+
+        public static async Task EncerrarProcessos()
+        {
+            Fechando = true;
+
+            foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
+            {
+                if (Disp._Porta.IsOpen)
+                {
+                    Disp.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
+                }
+                if (Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
+                {
+                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloE = null;
+                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloD = null;
+                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameCaminho = null;
+                }
+                Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
+            }
+
+            while (!FilaService.Liberado)
+            {
+                await Task.Delay(500);
+            }
+
+            Environment.Exit(0);
+        }
+
+
+        private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        {
+            EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
+            e.Cancel = true;
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -76,6 +76,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlAtalhos = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnBLD300R = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnWT901C = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnLoRaConfig = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -93,7 +94,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnIniciarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblModoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbModoOperacao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
-            this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
@@ -623,6 +623,17 @@ namespace AgroBase
             this.pnlAtalhos.Size = new System.Drawing.Size(112, 286);
             this.pnlAtalhos.TabIndex = 0;
             // 
+            // btnMKS
+            // 
+            this.btnMKS.Location = new System.Drawing.Point(5, 367);
+            this.btnMKS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnMKS.Name = "btnMKS";
+            this.btnMKS.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.btnMKS.TabIndex = 29;
+            this.btnMKS.Text = "MKS 057D";
+            this.btnMKS.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnMKS.Click += new System.EventHandler(this.btnMKS_Click);
+            // 
             // btnBLD300R
             // 
             this.btnBLD300R.Location = new System.Drawing.Point(5, 343);
@@ -815,17 +826,6 @@ namespace AgroBase
             this.cmbModoOperacao.TabIndex = 13;
             this.cmbModoOperacao.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged);
             // 
-            // btnMKS
-            // 
-            this.btnMKS.Location = new System.Drawing.Point(5, 367);
-            this.btnMKS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnMKS.Name = "btnMKS";
-            this.btnMKS.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
-            this.btnMKS.TabIndex = 29;
-            this.btnMKS.Text = "MKS 057D";
-            this.btnMKS.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnMKS.Click += new System.EventHandler(this.btnMKS_Click);
-            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -843,7 +843,6 @@ namespace AgroBase
             this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
             this.Text = "Agro Base";
             this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmPrincipal_FormClosing);
-            this.FormClosed += new System.Windows.Forms.FormClosedEventHandler(this.frmPrincipal_FormClosed);
             this.Load += new System.EventHandler(this.Form1_Load);
             this.gpbAcoes.ResumeLayout(false);
             this.gpbAcoes.PerformLayout();

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -28,10 +28,6 @@ namespace AgroBase
 {
     public partial class frmPrincipal : Form
     {
-
-        public static bool Fechando = false;
-
-
         public frmPrincipal()
         {
             InitializeComponent();
@@ -41,50 +37,14 @@ namespace AgroBase
         {
             timerDispositivos.Enabled = true;
             AtualizaDadosGerais();
-
-
-            IniciarConexaoMqtt();
         }
 
-
         private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
+            frmInstancial.EncerrarProcessos().ConfigureAwait(false);
             e.Cancel = true;
         }
 
-        private async Task EncerrarProcessos()
-        {
-            Fechando = true;
-
-            foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
-            {
-                if (Disp._Porta.IsOpen)
-                {
-                    Disp.btnConectar_Click(new object(), new EventArgs());
-                }
-                if (Disp.Dispositivo == T_Code.Sen)
-                {
-                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloE = null;
-                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameSoloD = null;
-                    ((SensoriamentoModel)Disp.Dados).ultimoFrameCaminho = null;
-                }
-                Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
-            }
-
-            while (!FilaService.Liberado)
-            {
-                await Task.Delay(500);
-            }
-
-            Environment.Exit(0);
-        }
-
-        private async void IniciarConexaoMqtt()
-        {
-            await Variaveis.MqttService.ConnectAsync();
-        }
-
         public void AtualizaDadosGerais()
         {
             btnJoyAtt_Click(new object(), new EventArgs());
@@ -98,6 +58,9 @@ namespace AgroBase
             cmbModoOperacao.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo;
         }
 
+
+        #region DISPOSITIVOS
+
         private void btnNovoDispositivo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             gpbNovoDispositivo.Enabled = true;
@@ -145,23 +108,6 @@ namespace AgroBase
             }
         }
 
-
-
-        private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
-        }
-
-        private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-
-        }
-
-        private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmInstancial.frmJoystick.Show();
-        }
-
         private void timerDispositivos_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
             lstDisponiveis.Items.Clear();
@@ -170,18 +116,18 @@ namespace AgroBase
                 .GroupBy(x => x.Dispositivo)
                 .Select(x => new ListViewItem()
                 {
-                    Text = 
+                    Text =
-                    x.FirstOrDefault().PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao + 
+                    x.FirstOrDefault().PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Key) + " v" + x.FirstOrDefault().Versao +
 
-                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Mvd ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") : 
+                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Mvd ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
-                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") : 
+                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (" (" + string.Join(", ", x.Select(y => y.Mod_ID)) + ")") :
-                    "")) + " - " + 
+                    "")) + " - " +
 
-                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
+                    (x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
-                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
+                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
-                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
+                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
-                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Wit ? (WT901CService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") : 
+                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Wit ? (WT901CService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
-                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(y => y.MovMotor.DadosDriver.Iniciado) ? "Conectado" : "Desconectado") : 
+                    x.FirstOrDefault().Dispositivo == T_Code.Bld ? (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(y => y.MovMotor.DadosDriver.Iniciado) ? "Conectado" : "Desconectado") :
                     (Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(y => y.PortaCOM() == x.FirstOrDefault().PortaCOM)?.StatusPorta() ?? "Desconectado"))
                 }).ToArray()
             );
@@ -189,12 +135,12 @@ namespace AgroBase
             {
                 Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
             }
-            //SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
+            SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
 
             if (
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) ||
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
             )
@@ -214,119 +160,15 @@ namespace AgroBase
             });
         }
 
-        private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
-        {
-            try
-            {
-                PythonService.EncerrarProcessos();
-                Environment.Exit(0);
-            }
-            catch
-            {
-            }
-        }
-
-        private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
-            frm.ShowDialog();
-        }
-
-        public void AtualizaRPM(int valor)
-        {
-            if (valor >= trkRPM.Minimum && valor <= trkRPM.Maximum)
-            {
-                double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(valor);
-                trkRPM.Value = valor;
-                trkKmh.Value = Convert.ToInt32(Velocidade);
-
-                GeneralJoystick.RPM = trkRPM.Value;
-                lblRPM.Text = "RPM: " + GeneralJoystick.RPM;
-                lblKmh.Text = "Velocidade: " + Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
-            }
-        }
-
-
-        private void btnMovConfig_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmMovConfig frm = new frmMovConfig();
-            frm.ShowDialog();
-        }
-
-
         private void cmbDispositivos_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
             btnJoyAtt_Click(sender, e);
         }
 
-        private void tkbPotencia_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
-        {
-            GeneralJoystick.Velocidade = tkbVelocidade.Value;
-            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GeneralJoystick.Velocidade + "%";
-        }
 
-        private void tkbRampa_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        #endregion
-        {
-            GeneralJoystick.Angulo = tkbAngulo.Value;
-            lblAngulo.Text = "Angulo: " + GeneralJoystick.Angulo + "º";
-        }
 
-
+        #region OPERACAO
-        private void trkRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
-        {
-            try
-            {
-                int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
-                AtualizaRPM(RPM);
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-
-            }
-        }
-
-        private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
-        {
-            try
-            {
-                int RPM = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(((TrackBar)sender).Value));
-                AtualizaRPM(RPM);
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-
-            }
-        }
-
-        
-        private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmInstancial.frmAcompanhamento.Show();
-        }
-
-        private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
-            frmCamera.Show();
-        }
-
-        private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmMapa frmMapa = new frmMapa();
-            frmMapa.Show();
-        }
-
-        private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmGPS frmGps = new frmGPS();
-            frmGps.Show();
-        }
-
-        private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
-        {
-            frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
-            frmCamera.Show();
-        }
 
         private void cmbModoOperacao_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
         {
@@ -357,6 +199,117 @@ namespace AgroBase
             frmParametrizacaoOperacao.ShowDialog();
         }
 
+
+        #endregion
+
+        #region CONTROLE
+
+        private void btnJoyAtt_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
+        }
+
+        private void btnJoyEdt_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+
+        }
+
+        private void btnVer_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmInstancial.frmJoystick.Show();
+        }
+
+        public void AtualizaRPM(int valor)
+        {
+            if (valor >= trkRPM.Minimum && valor <= trkRPM.Maximum)
+            {
+                double Velocidade = MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(valor);
+                trkRPM.Value = valor;
+                trkKmh.Value = Convert.ToInt32(Velocidade);
+
+                GeneralJoystick.RPM = trkRPM.Value;
+                lblRPM.Text = "RPM: " + GeneralJoystick.RPM;
+                lblKmh.Text = "Velocidade: " + Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
+            }
+        }
+
+        private void tkbPotencia_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            GeneralJoystick.Velocidade = tkbVelocidade.Value;
+            lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GeneralJoystick.Velocidade + "%";
+        }
+
+        private void tkbRampa_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            GeneralJoystick.Angulo = tkbAngulo.Value;
+            lblAngulo.Text = "Angulo: " + GeneralJoystick.Angulo + "º";
+        }
+
+        private void trkRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                int RPM = ((TrackBar)sender).Value;
+                AtualizaRPM(RPM);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+
+            }
+        }
+
+        private void trkKmh_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            try
+            {
+                int RPM = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaRPMVelocidade(((TrackBar)sender).Value));
+                AtualizaRPM(RPM);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+
+            }
+        }
+
+        #endregion
+
+        #region ATALHOS
+
+        private void btnDiagnosticos_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmMovDiagnosticos frm = new frmMovDiagnosticos();
+            frm.ShowDialog();
+        }
+
+        private void btnAcompanhamento_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmInstancial.frmAcompanhamento.Show();
+        }
+
+        private void btnCamera_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmAtuCamera frmCamera = new frmAtuCamera();
+            frmCamera.Show();
+        }
+
+        private void btnMapas_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmMapa frmMapa = new frmMapa();
+            frmMapa.Show();
+        }
+
+        private void btnGPS_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmGPS frmGps = new frmGPS();
+            frmGps.Show();
+        }
+
+        private void btnSenCamera_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmSenCamera frmCamera = new frmSenCamera();
+            frmCamera.Show();
+        }
+        
         private void btnIHM_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             frmIHM frmIHM = new frmIHM();
@@ -443,5 +396,8 @@ namespace AgroBase
             frmMKS frm = new frmMKS();
             frm.Show();
         }
+
+        #endregion
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -10,6 +10,7 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class MKS057DModel
     {
+        public byte Endereco { get; set; }
         public bool Iniciado { get; set; }
         public double ErroCarregado { get; set; }
         public string ErroCarregado_Hex { get; set; }
@@ -34,6 +35,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public class MKS057ComandoModel
     {
+        public bool Get { get; set; }
         public byte Comando { get; set; }
         public string Endereco { get; set; }
         public double Angulo { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs

@@ -228,7 +228,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 if (RuaEsquerda.Any())
                 {
-                    distancia = DistanciaAteRua(RuaEsquerda);
+                    distancia = DistanciaAteRua(RuaEsquerda, VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda);
                 }
                 else
                 {
@@ -273,7 +273,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 
                 if (RuaDireita.Any())
                 {
-                    distancia = DistanciaAteRua(RuaDireita);
+                    distancia = DistanciaAteRua(RuaDireita, VariaveisEquipamento.LarguraDireita);
                 }
                 else
                 {
@@ -463,7 +463,7 @@ namespace AgroBase.Models
             return menorDistancia;
         }
 
-        public double DistanciaAteRua(List<GPSModel> Rua)
+        public double DistanciaAteRua(List<GPSModel> Rua, double larguraRobo)
         {
             GPSModel pontoAtual = GPSService.UltimaLeitura;
 
@@ -479,7 +479,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             double distancia = FuncoesMatematicas.CalcularAlturaTriangulo(a, b, c);
 
-            distancia -= (VariaveisEquipamento.Largura / 2.0 / 100.0);
+            distancia -= (larguraRobo / 100.0);
 
             return distancia;
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -286,7 +286,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 Conectado = conecatdo;
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AcaoConexao();
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AcaoConexao();
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -275,7 +275,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Conectado = conecatdo;
 
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AcaoConexao();
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AcaoConexao();
             }
         }
 
@@ -512,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true), true, false);
+                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true), true, false);
             }
 
             Alm.Valor = _Alarme.Valor;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -111,55 +111,35 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         {
                             case S_Code.sBLD:
                                 {
+                                    Modulo.MovMotor.Inicializado = Dados[2] == "1";
                                     double rpm = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out rpm);
+                                    double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out rpm);
                                     Modulo.MovMotor.RPM = rpm;
                                     double temperatura = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
+                                    double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out temperatura);
-                                    temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, -1.038);
+                                    temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, 0.0);
                                     Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
                                     double tensao = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
+                                    double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out tensao);
                                     Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
                                     double corrente_max = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out corrente_max);
+                                    double.TryParse(Dados[6].Replace(".", ","), out corrente_max);
-                                    corrente_max = FuncoesMatematicas.Map(corrente_max, 15780, 16799, 0, 20.6);
                                     Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
-                                    bool ligado = Dados[6] == "1";
+                                    bool ligado = Dados[7] == "1";
                                     Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
                                     int sentido = 0;
-                                    int.TryParse(Dados[7], out sentido);
+                                    int.TryParse(Dados[8], out sentido);
                                     Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
-                                    bool freio = Dados[8] == "1";
+                                    bool freio = Dados[9] == "1";
                                     Modulo.MovMotor.Freio = freio;
                                     int codAlarme = 0;
-                                    int.TryParse(Dados[9], out codAlarme);
+                                    int.TryParse(Dados[10], out codAlarme);
                                     Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
                                     double tempDriver = 0;
-                                    double.TryParse(Dados[10].Replace(".", ","), out tempDriver);
+                                    double.TryParse(Dados[11].Replace(".", ","), out tempDriver);
-                                    tempDriver = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(tempDriver, 0);
                                     Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
 
-                                    Modulo.MovMotor.LogGrafico.Add(new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
+                                    RegistrarLog(Modulo);
-                                    {
-                                        Momento = DateTime.Now, 
-                                        Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID, 
-                                        RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP, 
-                                        RPM = Modulo.MovMotor.RPM, 
-                                        Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente, 
-                                        Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido, 
-                                        Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura, 
-                                        TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver, 
-                                        Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao, 
-                                        Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
-                                    });
-
-                                    if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 60)
-                                    {
-                                        Modulo.MovMotor.LogGrafico.RemoveAt(0);
-                                    }
-
-                                    frmInstancial.frmAcompanhamento.AtualizaGrafico();
 
                                     break;
                                 }
@@ -361,6 +341,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     string Protocolo = Modulo.ProtocoloAquisicaoDados();
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Protocolo, false, false);
+
+                    Modulo.DirMotor.ProtocoloAquisicaoDados();
                 }
             }
 
@@ -426,10 +408,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 Config.Add(MovMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
             }
-            if (DirMotor.Comandar)
+            /*if (DirMotor.Comandar)
             {
                 Config.Add(DirMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
-            }
+            }*/
 
             if (!Conectar)
             {
@@ -666,8 +648,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
         public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
 
-        public MKS057DModel DadosDriver { get; set; } = new MKS057DModel();
-
 
         public static MvdMotorPasso CarregarParametrosIniciais(string Mod_ID, string _Endereco)
         {
@@ -716,7 +696,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public string ProtocoloComando(Direcao Direcao)
         {
-            if ((Inicializado || (MKS057DService.Iniciado && DadosDriver.Iniciado)) && Comandar && (Controlar))
+            bool mksIniciado = MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco);
+            if ((Inicializado || mksIniciado) && Comandar && (Controlar))
             {
                 Sentido_SP =
                     Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
@@ -735,12 +716,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
                     Velocidade.ToString();
 
-                if (MKS057DService.Iniciado && DadosDriver.Iniciado)
+                if (mksIniciado)
                 {
                     int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
 
                     MKS057DService.EnviarComandoControle(new MKS057ComandoModel()
                     {
+                        Get = false, 
                         Comando = Convert.ToByte("13"), 
                         Endereco = Endereco, 
                         Angulo = Angulo_SP * mx, 
@@ -760,13 +742,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public string ProtocoloAquisicaoDados()
         {
-            if (Inicializado)
+            bool mksIniciado = MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco);
+            if (Inicializado || mksIniciado)
             {
                 string ProtocoloMotor =
                     ((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
                     ID + SerialService.SplitParams +
                     "";
 
+                if (mksIniciado)
+                {
+                    MKS057DService.EnviarComandoRequisicao(Endereco).ConfigureAwait(false);
+
+                    ProtocoloMotor = "";
+                }
+
                 return ProtocoloMotor;
             }
             return "";

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -660,7 +660,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     if (
                                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal.DesvioNecessario && 
                                         Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal.DirecaoDesvio == Direcao.Parado && 
-                                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Conectado
+                                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Conectado
                                     )
                                     {
                                         foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -29,8 +29,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             this.Modo = Modo;
             
-            this.DispMov = Mov;
+            //this.DispMov = Mov;
-            this.DispDir = Dir;
+            //this.DispDir = Dir;
             this.DispAtu = Atu;
 
             if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
@@ -91,8 +91,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public OperacaoManualModel OpManual { get; set; } = new OperacaoManualModel();
         public DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> DispMvd { get; set; }
         public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
-        public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
+        /*public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
-        public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
+        public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }*/
         public DispositivosService<AtuadorModel> DispAtu { get; set; }
         public MapasModel Mapa { get; set; } = new MapasModel();
         public OperacaoSensoriamentoLogModel Sensoriamento { get; set; }
@@ -183,16 +183,16 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     if (Modulo.Dispositivo == T_Code.Gps)
                     {
-                        Modulo.Conectado = GPSService.PortaGPS != null;
+                        Modulo.Conectado = GPSService.Iniciado;
                     }
                     else
                     {
-                        Modulo.Conectado = !Modulo.Mandatorio || Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
+                        Modulo.Conectado = Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == Modulo.Dispositivo && x._Porta.IsOpen);
                     }
                 });
 
                 bool _modulosConectados =
-                (ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio)) ||
+                (ModulosMandatorios.Any(x => x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Where(x => x.Mandatorio).All(x => x.Conectado)) ||
                 (ModulosMandatorios.All(x => !x.Mandatorio) && ModulosMandatorios.Any(x => x.Conectado));
 
 
@@ -254,8 +254,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static OperacaoModel CarregarParametrosOperacaoPadrao(ModoOperacao Modo)
         {
             var SenConectado = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
-            var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
+            //var MovConectado = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov);
-            var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
+            //var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
             var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
 
             var MvdConectado = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
@@ -268,8 +268,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 TimestampInicio = 0,
                 TimestampFim = 0,
                 DispAtu = AtuConectado,
-                DispDir = DirConectado,
+                /*DispDir = DirConectado,
-                DispMov = MovConectado,
+                DispMov = MovConectado,*/
                 DispSen = SenConectado, 
                 DispMvd = MvdConectado,
                 Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
@@ -298,6 +298,13 @@ namespace AgroBase.Models
                                 Comandos = new List<string>(),
                                 UltimoComando = DateTime.Now
                             },
+                            new OperacaoControleTipoModel()
+                            {
+                                Tipo = T_Code.Atu, 
+                                DelayEnvioComando = 10,
+                                Comandos = new List<string>(), 
+                                UltimoComando = DateTime.Now
+                            }
                         },
                     };
                     OperacaoCarregar.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
@@ -305,8 +312,18 @@ namespace AgroBase.Models
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
                             Dispositivo = T_Code.Mvd,
-                            Mandatorio = true,
+                            Mandatorio = false
                         },
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Mks, 
+                            Mandatorio = false
+                        }, 
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Atu, 
+                            Mandatorio = false
+                        }
                     };
                     OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
                     {
@@ -357,12 +374,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mov,
+                            Dispositivo = T_Code.Mvd,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Dir,
+                            Dispositivo = T_Code.Mks,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@@ -379,6 +396,16 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             Dispositivo = T_Code.Sen, 
                             Mandatorio = false, 
+                        }, 
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Wit, 
+                            Mandatorio = true, 
+                        }, 
+                        new OperacaoModulosMandatoriosModel()
+                        {
+                            Dispositivo = T_Code.Pzm, 
+                            Mandatorio = true,
                         }
                     };
                     OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
@@ -883,11 +910,30 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
             {
-                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
+                var ledOP = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
-                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                var ledAT = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT");
-                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                var ledMN = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN");
-                
+
-                DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
+                var comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
+                if (ledOP.Comportamento != comportamento)
+                {
+                    ledOP.Comportamento = comportamento;
+                    DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledOP.ProtocoloComando(), true, false);
+                }
+
+                var statusLedAt = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                if (ledAT.Comportamento.statusLED != statusLedAt)
+                {
+                    ledAT.Comportamento.statusLED = statusLedAt;
+                    DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledAT.ProtocoloComando(), true, false);
+                }
+
+                var statusLedMn = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                if (ledMN.Comportamento.statusLED != statusLedMn)
+                {
+                    ledMN.Comportamento.statusLED = statusLedMn;
+                    DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ledMN.ProtocoloComando(), true, false);
+                }
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs

@@ -627,7 +627,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (Adireita && !Aesquerda)
                 {
                     //return DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) - DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraDireita - DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if (deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;
@@ -637,7 +637,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 else if (Aesquerda && !Adireita)
                 {
                     //return DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio + (VariaveisEquipamento.Largura / 2);
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if (deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;
@@ -646,7 +646,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
                 else if (Adireita && Aesquerda)
                 {
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = ((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2) + DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if (deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;
@@ -666,7 +666,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (Adireita && !Aesquerda)
                 {
                     //return DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio + (VariaveisEquipamento.Largura / 2);
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraDireita + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if(deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;
@@ -676,7 +676,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 else if (Aesquerda && !Adireita)
                 {
                     //return DistanciaFinal + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) - DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda - DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if (deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;
@@ -685,7 +685,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
                 else if (Adireita && Aesquerda)
                 {
-                    double deslocamento = (VariaveisEquipamento.Largura / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
+                    double deslocamento = ((VariaveisEquipamento.LarguraEsquerda + VariaveisEquipamento.LarguraDireita) / 2) + DistanciaInicial + SonarModel.MargemSegurancaDesvio;
                     if (deslocamento < 0)
                     {
                         deslocamento = 0;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -11,6 +11,8 @@ using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enuns;
 using System.Drawing.Drawing2D;
+using Microsoft.Win32;
+using System.Reflection;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -116,9 +118,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public static class VariaveisEquipamento
     {
-        public static double Largura { get; } = 80;
+        public static double LarguraEsquerda { get; } = 40;
+        public static double LarguraDireita { get; } = 40;
         public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
         public static double BateriaMax { get; set; } = 20;
+        public static double ReducaoDirecional { get; set; } = 20.0;
         public static LoRaParametrosModel ComunicacaoLoRaBaseConfig { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
         {
             address = 0x01, 
@@ -135,6 +139,18 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public static class FuncoesGlobais
     {
+        public static void AddApplicationToStartup()
+        {
+            string appName = Assembly.GetExecutingAssembly().GetCustomAttribute<AssemblyTitleAttribute>()?.Title ?? "DefaultAppName";
+            string appPath = Application.ExecutablePath;
+
+            RegistryKey registryKey = Registry.CurrentUser.OpenSubKey(@"SOFTWARE\Microsoft\Windows\CurrentVersion\Run", true);
+            if (registryKey.GetValue(appName) == null)
+            {
+                registryKey.SetValue(appName, appPath);
+            }
+        }
+
         public static string TimestampToDate(double timestamp, string Formatacao = "HH:mm:ss.fff")
         {
             // Converta o timestamp Unix para DateTime

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -24,7 +24,7 @@ namespace AgroBase.Comum
         public string _Nome { get; set; }
         public string _Descricao { get; set; }
         public DateTime _CriadoEm { get; set; }
-        public SerialPort _Porta { get; set; }
+        public SerialPort _Porta { get; set; } = null;
         public GroupBox gpbItem { get; set; }
         public ComboBox cmbPorta { get; set; }
         public ComboBox cmbBaudRate { get; set; }
@@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Comum
                 if (!cmbPorta.Items.Contains(DispositivosTipo[i].PortaCOM))
                 {
                     string PortaCom = DispositivosTipo[i].PortaCOM;
-                    SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom };
+                    var _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
                     try
                     {
                         _Porta.Open();

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -1,4 +1,7 @@
 using AgroBase.Models;
+using CefSharp.DevTools.Page;
+using OpenTK.Audio.OpenAL;
+using SharpDX.DirectInput;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
@@ -28,13 +31,29 @@ namespace AgroBase.Services
 
             foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
             {
+                try
+                {
+                    Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
+                }
+                catch
+                {
+                    Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
+                }
+
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                {
+                    continue;
+                }
+
                 DataSended = Convert.ToByte("43");
 
-                await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended], Modulo.DirMotor.Endereco);
+                await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
                 await Task.Delay(500);
                 //ProcessarDadosRecebidos();
-
+                if (!DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr))
-                Modulo.DirMotor.DadosDriver.Iniciado = !string.IsNullOrEmpty(HV) && !string.IsNullOrEmpty(FV);
+                {
+                    DadosLeitura.Add(new MKS057DModel() { Endereco = Addr });
+                }
 
                 if (string.IsNullOrEmpty(oldHV) && !string.IsNullOrEmpty(HV))
                 {
@@ -51,7 +70,7 @@ namespace AgroBase.Services
             HV = oldHV; 
             FV = oldFV;
 
-            Iniciado = !string.IsNullOrEmpty(HV) && !string.IsNullOrEmpty(FV);
+            Iniciado = DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
 
             if (Iniciado)
             {
@@ -240,20 +259,34 @@ namespace AgroBase.Services
         public static string _VelocidadeRetornoOrigem { get; set; } = "2";
         public static string _TipoLimiteZero { get; set; } = "Definir";
 
-        public static string _Velocidade { get; set; } = "600";
+        public static Dictionary<byte, string> _Velocidade { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
-        public static ModosControle _ModoControle { get; set; } = ModosControle.AnguloAbsoluto;
+        public static Dictionary<byte, ModosControle> _ModoControle { get; set; } = new Dictionary<byte, ModosControle>();
-        public static Sentido _Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
+        public static Dictionary<byte, Sentido> _Sentido { get; set; } = new Dictionary<byte, Sentido>();
-        public static string _Angulo { get; set; } = "0";
+        public static Dictionary<byte, string> _Angulo { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
 
         #endregion
 
-        public static MKS057DModel DadosLeitura = new MKS057DModel();
+        public static List<MKS057DModel> DadosLeitura = new List<MKS057DModel>();
         public static bool EnvioLiberado = true;
         public static bool FilaEmEspera = false;
         public static bool Respondido = false;
 
 
 
+        public static async Task EnviarComandoRequisicao(string Endereco)
+        {
+            await EnviarComandoControle(
+                new MKS057ComandoModel()
+                {
+                    Get = true,
+                    Comando = Convert.ToByte("1"),
+                    Endereco = Endereco,
+                    Angulo = -1,
+                    AguardaResposta = true,
+                }
+            );
+        }
+
         public static async Task EnviarComandoControle(MKS057ComandoModel Comando)
         {
             while (!EnvioLiberado)
@@ -266,13 +299,43 @@ namespace AgroBase.Services
             FilaEmEspera = false;
             Respondido = false;
 
-            _Angulo = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
+            try
-            _Velocidade = Comando.Velocidade.ToString();
+            {
-            _ModoControle = Comando.ModoControle;
+                Addr = Convert.ToByte(Comando.Endereco, 16);
-            _Sentido = Comando._Sentido;
+            }
+            catch
+            {
+                Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
+            }
+
+            if (!Comando.Get)
+            {
+                if (!_Angulo.ContainsKey(Addr))
+                {
+                    _Angulo.Add(Addr, "0");
+                }
+                if (!_Velocidade.ContainsKey(Addr))
+                {
+                    _Velocidade.Add(Addr, "0");
+                }
+                if (!_ModoControle.ContainsKey(Addr))
+                {
+                    _ModoControle.Add(Addr, Comando.ModoControle);
+                }
+                if (!_Sentido.ContainsKey(Addr))
+                {
+                    _Sentido.Add(Addr, Comando._Sentido);
+                }
+
+                _Angulo[Addr] = ConverterAnguloParaValor(Comando.Angulo).ToString();
+                _Velocidade[Addr] = Comando.Velocidade.ToString();
+                _ModoControle[Addr] = Comando.ModoControle;
+                _Sentido[Addr] = Comando._Sentido;
+            }
+
             DataSended = Comando.Comando;
 
-            await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended], Comando.Endereco);
+            await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
 
@@ -289,23 +352,45 @@ namespace AgroBase.Services
         public static int ConverterAnguloParaValor(double _angulo)
         {
             int val = 0;
-            double reducao = 20.0;
+            
 
-            if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
+            if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos)
             {
                 int.TryParse(_MStep, out int mstep);
                 double pulsos = mstep * 200;
-                double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
+                double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
                 val = Convert.ToInt32(_angulo * relacao);
             }
             else
             {
-                val = Convert.ToInt32(_angulo * reducao);
+                val = Convert.ToInt32(_angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
             }
 
             return val;
         }
 
+        private static double ConverterPulsosParaAngulo(int pulsos)
+        {
+            double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
+            double angulo = pulsos * relacao;
+
+            return angulo;
+        }
+
+        private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
+            {
+                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco, 16) == Addr);
+                if (Modulo != null)
+                {
+                    Modulo.DirMotor.Angulo = ConverterPulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
+                    Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
+                }
+            }
+        }
+
+
         #region METODOS PRINCIPAIS
 
         private static void WriteByteToSerialPort(byte[] data, byte start, byte length)
@@ -335,7 +420,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             SerialBuffer_RX = new byte[11] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; // SerialBuffer_RX[0] Cabeçalho do quadro [1] Endereço do escravo [2] Número da instrução
             Data_Number = _PortaMKS.BytesToRead; // Número de bytes recebidos
-            if (_PortaMKS.BytesToRead > 0)
+            if (_PortaMKS.BytesToRead > 0 && _PortaMKS.BytesToRead <= SerialBuffer_RX.Length)
             {
                 for (int a = 0; a <= Data_Number - 1; a++)
                 {
@@ -345,7 +430,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task SendRelevantData(int data, string slaveAddress) // Verifica o tipo de dados e envia
+        private static async Task SendRelevantData(int data) // Verifica o tipo de dados e envia
         {
             ushort SpeedText;
             ushort SpeedText2;
@@ -365,14 +450,6 @@ namespace AgroBase.Services
             byte HomeTrig = 0x00, HomeDir = 0x00, EndLimit = 0x00;
             byte Mode_0 = 0x00, Set_0 = 0x00, Speed_0 = 0x00, Dir_0 = 0x00;
 
-            try
-            {
-                Addr = Convert.ToByte(slaveAddress, 16);
-            }
-            catch
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
-            }
             if (Addr <= 0xff && Addr >= 0x00)
             {
                 if (DataSended < 6 || DataSended == 37 || DataSended == 39 || DataSended == 40 || DataSended == 43 || DataSended == 46)
@@ -498,25 +575,25 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     try
                     {
-                        SpeedText2 = Convert.ToUInt16(_Velocidade, 10);
+                        SpeedText2 = Convert.ToUInt16(_Velocidade[Addr], 10);
                         Speed_2 = BitConverter.GetBytes(SpeedText2);
-                        if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos) // Se o controle for através de pulsos
+                        if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos) // Se o controle for através de pulsos
                         {
                             try
                             {
-                                PulseText = Convert.ToUInt32(_Angulo, 10);
+                                PulseText = Convert.ToUInt32(_Angulo[Addr], 10);
                                 Pulse = BitConverter.GetBytes(PulseText);
                                 if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
                                 {
                                     if (PulseText <= 4294967295 && PulseText >= 1)
                                     {
-                                        if (_Sentido == Sentido.Antihorario)
+                                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
                                         {
                                             //Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | RWD);
                                             Speed_2[1] |= RWD;
                                             //Pulse = Convert.ToByte(PulseText);
                                         }
-                                        else if (_Sentido == Sentido.Horario)
+                                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
                                         {
                                             //Speed2 = Convert.ToByte(SpeedText2 | FWD);
                                             Speed_2[1] |= FWD;
@@ -541,29 +618,29 @@ namespace AgroBase.Services
                                 Console.WriteLine("Erro ao definir controle Pulses");
                             }
                         }
-                        else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
+                        else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloRelativo)
                         {
                             DataSended = 44;
                             data = 0xF4;
                             try
                             {
-                                Text_BUF = _Angulo;
+                                Text_BUF = _Angulo[Addr];
                                 if (Text_BUF.Length > 1)
                                 {
                                     if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
                                     {
-                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 16);
+                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
                                         RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText);
                                     }
                                     else
                                     {
-                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
+                                        RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
                                         RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
                                     }
                                 }
                                 else
                                 {
-                                    RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
+                                    RelAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
                                     RelAxis = BitConverter.GetBytes(RelAxisText * 16384 / 360);
                                 }
                                 if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
@@ -583,29 +660,29 @@ namespace AgroBase.Services
                                 Console.WriteLine("Erro ao definir controle RelAxis");
                             }
                         }
-                        else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
+                        else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloAbsoluto)
                         {
                             DataSended = 45;
                             data = 0xF5;
                             try
                             {
-                                Text_BUF = _Angulo;
+                                Text_BUF = _Angulo[Addr];
                                 if (Text_BUF.Length > 1)
                                 {
                                     if (Text_BUF[0] == '0' && (Text_BUF[1] == 'x' || Text_BUF[1] == 'X'))
                                     {
-                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 16);
+                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 16);
                                         AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText);
                                     }
                                     else
                                     {
-                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
+                                        AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
                                         AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
                                     }
                                 }
                                 else
                                 {
-                                    AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo, 10);
+                                    AbsAxisText = Convert.ToInt32(_Angulo[Addr], 10);
                                     AbsAxis = BitConverter.GetBytes(AbsAxisText * 16384 / 360);
                                 }
                                 if (SpeedText2 <= 3000 && SpeedText2 >= 1)
@@ -1143,15 +1220,15 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (DataSended == 38) //(38 Parar modo de controle de posição do motor)
                 {
-                    if (_ModoControle == ModosControle.Pulsos)
+                    if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos)
                     {
 
                     }
-                    else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloRelativo)
+                    else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloRelativo)
                     {
                         data = 0xF4;
                     }
-                    else if (_ModoControle == ModosControle.AnguloAbsoluto)
+                    else if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.AnguloAbsoluto)
                     {
                         data = 0xF5;
                     }
@@ -1294,6 +1371,17 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             rxDisplay();  //计算rCHK
 
+            byte addr = SerialBuffer_RX[1];
+            MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr);
+            if (leitura == null)
+            {
+                leitura = new MKS057DModel()
+                {
+                    Endereco = addr,
+                };
+                DadosLeitura.Add(leitura);
+            }
+
             if ((byte)rCHK == SerialBuffer_RX[Data_Number - 1])
             {
                 switch (SerialBuffer_RX[2])
@@ -1301,18 +1389,18 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x30: // 0 Encoder de valor em modo posicional FB + 01 + 30 + int32_t valor posicional + uint16_t valor do encoder + CRC
                         if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroCarregado_Hex = "";
+                            leitura.ErroCarregado_Hex = "";
 
-                            DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
+                            leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
                             for (int a = 3; a < 9; a++)
                             {
                                 str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                                leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
                             }
                         }
                         else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroCarregado = 0;
+                            leitura.ErroCarregado = 0;
 
                             word32 = "0";
                             for (int a = 3; a < 7; a++)
@@ -1332,7 +1420,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                             str = Convert.ToString(data32 * 360 + data16 * 360 / 16384, 10);
                             double.TryParse(str, out double val);
-                            DadosLeitura.ErroCarregado = val;
+                            leitura.ErroCarregado = val;
                         }
                         else
                         {
@@ -1343,18 +1431,18 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x33: // 1 Contagem acumulada de pulsos FB + 01 + 33 + int32_t contagem acumulada de pulsos + CRC
                         if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
                         {
-                            DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex = "";
+                            leitura.NumeroPulsos_Hex = "";
 
-                            DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
+                            leitura.NumeroPulsos_Hex += "0x";
                             for (int a = 3; a < 7; a++)
                             {
                                 str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                DadosLeitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                                leitura.NumeroPulsos_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
                             }
                         }
                         else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                         {
-                            DadosLeitura.NumeroPulsos = 0;
+                            leitura.NumeroPulsos = 0;
 
                             word32 = "0";
                             for (int a = 3; a < 7; a++)
@@ -1366,7 +1454,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
                             str = Convert.ToString(data32, 10);
                             int.TryParse(str, out int val);
-                            DadosLeitura.NumeroPulsos = val;
+                            leitura.NumeroPulsos = val;
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         else
                         {
@@ -1377,17 +1467,17 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x39: // 2 Erro de ângulo de posição FB + 01 + 39 + int32_t erro de ângulo de posição + CRC
                         if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroAngulo_Hex = "";
+                            leitura.ErroAngulo_Hex = "";
-                            DadosLeitura.ErroAngulo_Hex += "0x";
+                            leitura.ErroAngulo_Hex += "0x";
                             for (int a = 3; a < 7; a++)
                             {
                                 str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                DadosLeitura.ErroAngulo_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                                leitura.ErroAngulo_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
                             }
                         }
                         else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroAngulo = 0;
+                            leitura.ErroAngulo = 0;
                             word32 = "0";
                             for (int a = 3; a < 7; a++)
                             {
@@ -1398,7 +1488,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                             str = Convert.ToString(data32, 10);
                             double.TryParse(str, out double val);
-                            DadosLeitura.ErroAngulo = val;
+                            leitura.ErroAngulo = val;
                         }
                         else
                         {
@@ -1409,8 +1499,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x3A: // 3 Estado de habilitação da placa de acionamento FB + 01 + 3A + uint8_t estado de habilitação do loop fechado da placa de acionamento + CRC
                                // Habilitado: 01
                                // Desabilitado: 00
-                        DadosLeitura.StatusDriver = SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_ON ? Estado.Ligado : SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_OFF ? Estado.Desligado : Estado.Reset;
+                        leitura.StatusDriver = SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_ON ? Estado.Ligado : SerialBuffer_RX[3] == EN_STATE_OFF ? Estado.Desligado : Estado.Reset;
-                        if (DadosLeitura.StatusDriver == Estado.Reset)
+                        if (leitura.StatusDriver == Estado.Reset)
                         {
                             MessageBox.Show("Erro ao ler dados de driver habilitado"); // Erro de dados
                         }
@@ -1422,15 +1512,15 @@ namespace AgroBase.Services
                                // Falha ao retornar para a posição inicial: 02
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Retornando; // Texto1 de retorno para zero
+                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Retornando; // Texto1 de retorno para zero
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de retorno para zero
+                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de retorno para zero
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Falha; // Texto3 de retorno para zero
+                            leitura.StatusModoLimiteZero = StatusComando.Falha; // Texto3 de retorno para zero
                         }
                         break;
 
@@ -1439,15 +1529,15 @@ namespace AgroBase.Services
                                // Não bloqueado: 00
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Ligado; // Texto1 de bloqueio
+                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Ligado; // Texto1 de bloqueio
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Desligado; // Texto2 de bloqueio
+                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Desligado; // Texto2 de bloqueio
                         }
                         else
                         {
-                            DadosLeitura.StatusTravaMotor = Estado.Reset;
+                            leitura.StatusTravaMotor = Estado.Reset;
                         }
                         break;
 
@@ -1456,11 +1546,11 @@ namespace AgroBase.Services
                                // Falha no desbloqueio: retorna FB 01 3D 00 39
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto1 de bloqueio
+                            leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto1 de bloqueio
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Falha; // Texto2 de bloqueio
+                            leitura.StatusBloqueioMotor = StatusComando.Falha; // Texto2 de bloqueio
                         }
                         break;
 
@@ -1469,48 +1559,52 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Sucesso
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Completo; // Texto1 de movimento
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Completo; // Texto1 de movimento
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
                                 break;
                             }
-                            double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
+                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Direcao = _Sentido;
+                            leitura.Direcao = _Sentido[addr];
-                            DadosLeitura.Velocidade = vel;
+                            leitura.Velocidade = vel;
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl;
+                            leitura.Aceleracao = acl;
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         else if (DataSended == 9)
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
                                 break;
                             }
                             double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
+                            leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
-                            DadosLeitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
+                            leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         break;
 
@@ -1519,54 +1613,58 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de movimento
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de movimento
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo; // Texto4 de movimento
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo; // Texto4 de movimento
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de movimento
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
                                 break;
                             }
-                            DadosLeitura.Direcao = _Sentido;
+                            leitura.Direcao = _Sentido[addr];
-                            double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
+                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
+                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         else if (DataSended == 38)
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Concluído
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso; // Texto2 de parada
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciado
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando; // Texto4 de parada
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha; // Texto3 de parada
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro; // Texto1 de erro de comunicação
                                 break;
                             }
-                            DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
+                            leitura.Direcao = Sentido.Parado; // Texto3 de direção
-                            DadosLeitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
+                            leitura.Velocidade = 0; // Velocidade alvo zero
                             double.TryParse(Stop_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo de parada
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         break;
 
@@ -1575,53 +1673,55 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
                                 break;
                             }
-                            double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
+                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
+                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
                         }
                         else if (DataSended == 38)
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
                                 break;
                             }
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado;
+                            leitura.Direcao = Sentido.Parado;
-                            DadosLeitura.Velocidade = 0;
+                            leitura.Velocidade = 0;
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl;
+                            leitura.Aceleracao = acl;
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         break;
 
@@ -1630,72 +1730,74 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Movendo;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
                                 break;
                             }
-                            double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
+                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
+                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
                         }
                         else if (DataSended == 38)
                         {
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02) // Completo
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                                 break;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01) // Iniciar
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Parando;
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00) // Falha
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                                 break;
                             }
                             else
                             {
-                                DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
+                                leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Erro;
                                 break;
                             }
-                            DadosLeitura.Direcao = Sentido.Parado;
+                            leitura.Direcao = Sentido.Parado;
-                            double.TryParse(_Velocidade, out double vel);
+                            double.TryParse(_Velocidade[addr], out double vel);
                             double.TryParse(Start_ACC[0].ToString(), out double acl);
-                            DadosLeitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
+                            leitura.Velocidade = vel; // Velocidade alvo
-                            DadosLeitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+                            leitura.Aceleracao = acl; // Aceleração alvo
+
+                            DefinirDadosModulo(leitura);
                         }
                         break;
 
                     case 0x31:// 39 Valor do Codificador Incremental FB + 01 + 31 + Valor do Codificador uint48_t + CRC
                         if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroCarregado_Hex = "";
+                            leitura.ErroCarregado_Hex = "";
 
-                            DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
+                            leitura.ErroCarregado_Hex += "0x";
                             for (int a = 3; a < 9; a++)
                             {
                                 str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                DadosLeitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                                leitura.ErroCarregado_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
                             }
                         }
                         else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                         {
-                            DadosLeitura.ErroCarregado = 0;
+                            leitura.ErroCarregado = 0;
 
                             word64 = "0";
                             for (int a = 3; a < 9; a++)
@@ -1715,7 +1817,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                             str = Convert.ToString(data64 * 360 / 16384, 10);
                             double.TryParse(str, out double val);
-                            DadosLeitura.ErroCarregado = val;
+                            leitura.ErroCarregado = val;
                         }
                         else
                         {
@@ -1726,17 +1828,17 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x32:// 40 Velocidade Atual do Motor
                         if (ModoLeitura == "Hex") // Hexadecimal
                         {
-                            DadosLeitura.RPM_Hex = "";
+                            leitura.RPM_Hex = "";
-                            DadosLeitura.RPM_Hex += "0x";
+                            leitura.RPM_Hex += "0x";
                             for (int a = 3; a < 5; a++)
                             {
                                 str = Convert.ToString(SerialBuffer_RX[a], 16).ToUpper();
-                                DadosLeitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
+                                leitura.RPM_Hex += str.Length == 1 ? "0" + str : str;
                             }
                         }
                         else if (ModoLeitura == "Decimal") // Decimal
                         {
-                            DadosLeitura.RPM = 0;
+                            leitura.RPM = 0;
                             word16 = "0";
                             for (int a = 3; a < 5; a++)
                             {
@@ -1746,7 +1848,7 @@ namespace AgroBase.Services
                             data16 = Convert.ToInt16(word16, 16);
                             str = Convert.ToString(data16, 10);
                             double.TryParse(str, out double val);
-                            DadosLeitura.RPM = val;
+                            leitura.RPM = val;
                         }
                         else
                         {
@@ -1757,15 +1859,15 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x80:// 14 Calibrar Codificador
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Calibrando;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Calibrando;
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                         }
                         break;
 
@@ -1793,11 +1895,11 @@ namespace AgroBase.Services
                             Temp1++;
                             if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                             {
-                                DadosLeitura.Mensagem = "Erro ao configurar: (" + Temp1 + ")";
+                                leitura.Mensagem = "Erro ao configurar: (" + Temp1 + ")";
                             }
                             else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                             {
-                                DadosLeitura.Mensagem = "Sucesso ao configurar: (" + Temp1 + ")";
+                                leitura.Mensagem = "Sucesso ao configurar: (" + Temp1 + ")";
                             }
                         }
                         catch
@@ -1809,26 +1911,26 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x91:// 32 Reiniciar Limites
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Retornando;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Retornando;
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x02)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                         }
                         break;
 
                     case 0x92:// 33 Reinicialização Direta
                         if (SerialBuffer_RX[3] == 0x00)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Falha;
                         }
                         else if (SerialBuffer_RX[3] == 0x01)
                         {
-                            DadosLeitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
+                            leitura.StatusMovimentoMotor = StatusComando.Sucesso;
                         }
                         break;
 
@@ -1843,7 +1945,7 @@ namespace AgroBase.Services
                             }
                             if (DataSended == 43)
                             {
-                                if (Iniciado)
+                                if (leitura.Iniciado)
                                 {
                                     MessageBox.Show("Versão do hardware:  " + HV + "\nVersão da firmware:  " + FV, "Versão");
                                 }
@@ -1900,6 +2002,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
+            leitura.Iniciado = true;
+
             Respondido = true;
         }
 
@@ -1926,6 +2030,8 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
         #endregion
+
+        
     }
 
     

AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System;
+using AgroBase.Forms;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
@@ -19,6 +20,10 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => SerialService.DispositivosModbus.Contains(x.Dispositivo)))
+                {
+                    return false;
+                }
                 if (_PortaModbus != null && !_PortaModbus.IsOpen)
                 {
                     try
@@ -45,7 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             FilaEmEspera = false;
 
-            if (frmPrincipal.Fechando)
+            if (frmInstancial.Fechando)
             {
                 EnvioLiberado = true;
                 return;

AgroBase/AgroBase/Services/PZEMService.cs

@@ -56,8 +56,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
             var comando = ComandoGetParametro(Parametros["AlarmeTensaoMaxima"]);
             EnviarComando(porta, comando);
-            await Task.Delay(1000);
+            var resposta = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(porta, 7, 1000);
-            var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
+            //var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
 
             ModbusService.Verificando = false;
 
@@ -157,7 +157,7 @@ namespace AgroBase.Services
             
             byte[] resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(ModbusService._PortaModbus);
 
-            Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(resposta) != null;
+            DecifrarRespostaAquisicao(resposta);
 
             ContadorCarga.AtualizarConsumo();
 
@@ -167,10 +167,16 @@ namespace AgroBase.Services
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.BateriaConsumida = ContadorCarga.PercentualConsumido;
 
 
-
             await Task.Delay(TaxaAmostragem);
             
-            return await ReceberDados();
+            if (ModbusService.Iniciado)
+            {
+                return await ReceberDados();
+            }
+            else
+            {
+                return false;
+            }
         }
 
         #region Comandos
@@ -359,7 +365,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     var parametro_raw = "0x" + resposta[3].ToString("X") + resposta[4].ToString("X");
                     double Valor = Convert.ToInt16(parametro_raw, 16) * 0.01;
-                    MessageBox.Show("Valor do parâmetro: " + Valor);
+                    if (Iniciado)
+                    {
+                        MessageBox.Show("Valor do parâmetro: " + Valor);
+                    }
                 }
                 else if (resposta[1] == CodigosFuncoes["GravacaoParametro"])
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Models;
+using CefSharp.DevTools.Network;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Drawing;
@@ -41,117 +42,124 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task RealizarVarreduraPortasUSB()
         {
-            if (VarreduraEmAndamento || frmPrincipal.Fechando)
+            if (VarreduraEmAndamento || frmInstancial.Fechando)
             {
                 return;
             }
 
             VarreduraEmAndamento = true;
 
-            var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
+            try
-
-            var Portas = SerialPort.GetPortNames();
-            var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
-
-            for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
             {
-                string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
+                var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
-                SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
 
-                bool PortaDispositivoProprio = false;
+                var Portas = SerialPort.GetPortNames();
+                var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
 
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
+                for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
                 {
-                    //await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
+                    string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
-                    continue;
+                    Console.WriteLine("Procurando dispositivos conectados à porta " + PortaCom + "...");
-                }
+                    SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
 
-                try
+                    bool PortaDispositivoProprio = false;
-                {
-                    _Porta.Open();
 
-                    bool DispositivoMvd = false;
+                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null)
-                    foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
                     {
-                        string ProtocoloCheck = Modulo.ProtocoloVerificacao(true);
+                        //await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
+                        continue;
+                    }
 
-                        _Porta.Write(ProtocoloCheck);
+                    try
-
-                        await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
-
-                        bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
-                        if (!DispositivoMvd)
-                        {
-                            DispositivoMvd = respondeu;
-                        }
-                    };
-                    bool DispositivoAtu = false;
-                    if (!DispositivoMvd)
                     {
+                        bool DispositivoAtu = false;
+                        bool DispositivoSen = false;
+                        bool DispositivoMvd = false;
+
                         string ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
 
+                        _Porta.Open();
                         _Porta.Write(ProtocoloCheck);
 
                         await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
 
-                        bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
+                        DispositivoAtu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
+                        _Porta.Close();
                         if (!DispositivoAtu)
                         {
-                            DispositivoAtu = respondeu;
+                            ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
+
+                            _Porta.Open();
+                            _Porta.Write(ProtocoloCheck);
+
+                            await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
+
+                            DispositivoSen = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
+                            _Porta.Close();
+                            if (!DispositivoSen)
+                            {
+                                DispositivoMvd = await ProcuraDispositivoMvd(_Porta);
+                            }
                         }
+
+                        PortaDispositivoProprio = DispositivoMvd || DispositivoAtu || DispositivoSen;
                     }
-                    bool DispositivoSen = false;
+                    catch (Exception ex)
-                    if (!DispositivoMvd && !DispositivoAtu)
                     {
-                        string ProtocoloCheck = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
+                        Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
-
+                    }
-                        _Porta.Write(ProtocoloCheck);
+                    finally
-
+                    {
-                        await AguardaRespostaPorta(_Porta, 1000);
+                        _Porta.Close();
-
+                    }
-                        bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
+
-                        if (!DispositivoSen)
+                    if (!PortaDispositivoProprio)
-                        {
+                    {
-                            DispositivoSen = respondeu;
+                        await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
-                        }
                     }
 
-                    PortaDispositivoProprio = DispositivoMvd || DispositivoAtu || DispositivoSen;
                 }
-                catch (Exception ex)
+
+                var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
+                foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
                 {
-                    Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
+                    DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
                 }
-                finally
+
+                if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
                 {
-                    _Porta.Close();
+                    AtualizarDispositivos();
                 }
 
-                if (!PortaDispositivoProprio)
+                // Se algum dispositivo no barramento RS485 para Modbus já foi identificado
+                if (ModbusService.Iniciado)
                 {
-                    await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
+                    await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus, false);
                 }
-
+                if (MKS057DService.Iniciado)
+                {
+                    if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
+                    {
+                        await ProcuraDispositivoMKS(MKS057DService._PortaMKS);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        MKS057DService.Iniciado = false;
+                    }
+                }
+                /*if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => !DispositivosMapeados.Any(y => y.Mod_ID == x.Modulo_ID)))
+                {
+                    await ProcuraDispositivoMvd(new SerialPort() { PortName = DispositivosMapeados.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd).PortaCOM, BaudRate = 115200 });
+                }*/
             }
-
+            catch (Exception ex)
-            var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
-            foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
             {
-                DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
+                Console.WriteLine(ex.Message);
             }
-
+            finally
-            if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
             {
-                AtualizarDispositivos();
+                VarreduraEmAndamento = false;
             }
-
-            // Se algum dispositivo no barramento RS485 para Modbus já foi identificado
-            if (ModbusService.Iniciado && (DispositivosMapeados.Where(x => DispositivosModbus.Contains(x.Dispositivo)).Count() != DispositivosModbus.Count()))
-            {
-                await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus, false);
-            }
-
-            VarreduraEmAndamento = false;
         }
 
         private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
@@ -177,9 +185,20 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 var Dados = Recebido.Split(SplitMessage[0]);
 
+                if (Dados.Length <= 1)
+                {
+                    return false;
+                }
+
                 string Mod_ID = Dados[0];
 
                 int.TryParse(Dados[1], out int check);
+
+                if (check == 0)
+                {
+                    return false;
+                }
+
                 Verificacao = (F_Code)check;
  
                 if (Verificacao == F_Code.Msg)
@@ -251,14 +270,12 @@ namespace AgroBase.Services
                     return true;
                 }
 
-                if (!MKS057DService.Iniciado)
+                bool DispMks = await ProcuraDispositivoMKS(porta);
+                if (DispMks)
                 {
-                    bool Encontrado = await MKS057DService.VerificaPortaMKS(porta);
+                    return true;
-                    if (Encontrado)
-                    {
-                        return Encontrado;
-                    }
                 }
+
                 if (!LoRaService.Iniciado)
                 {
                     bool Encontrado = await LoRaService.VerificaPortaLoRa(porta);
@@ -295,11 +312,62 @@ namespace AgroBase.Services
             return false;
         }
 
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMvd(SerialPort porta)
+        {
+            bool DispositivoMvd = false;
+
+            if (porta == null)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            if (DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) && porta.PortName != DispositivosMapeados.First(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd).PortaCOM)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            bool conectado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Conectado;
+
+            if (!conectado)
+            {
+                porta.Open();
+            }
+
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !DispositivosMapeados.Select(y => y.Mod_ID).Contains(x.Modulo_ID)))
+            {
+                try
+                {
+                    string ProtocoloCheck = Modulo.ProtocoloVerificacao(true);
+
+                    porta.Write(ProtocoloCheck);
+
+                    await AguardaRespostaPorta(porta, 1000);
+
+                    bool respondeu = ProcessarRespostaDispositivo(porta);
+                    if (!DispositivoMvd)
+                    {
+                        DispositivoMvd = respondeu;
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine(ex.Message);
+                }
+            }
+
+            if (!conectado)
+            {
+                porta.Close();
+            }
+
+            return DispositivoMvd;
+        }
+
         private static async Task<bool> ProcuraDispositivoModbus(SerialPort porta, bool PararAoEncontrar)
         {
             bool Encontrado = false;
 
-            if (!PZEMService.Iniciado)
+            if (!PZEMService.Iniciado || !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Pzm))
             {
                 Encontrado = await PZEMService.VerificaPortaPZEM(ModbusService.Iniciado ? ModbusService._PortaModbus : porta);
 
@@ -308,7 +376,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     return Encontrado;
                 }
             }
-            if (!WT901CService.Iniciado)
+            if (!WT901CService.Iniciado || !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Wit))
             {
                 Encontrado = await WT901CService.VerificaPortaWT901C(ModbusService.Iniciado ? ModbusService._PortaModbus : porta);
                 if (Encontrado && PararAoEncontrar)
@@ -335,6 +403,25 @@ namespace AgroBase.Services
             return Encontrado;
         }
 
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMKS(SerialPort porta)
+        {
+            if (MKS057DService.Iniciado && porta.PortName != MKS057DService._PortaMKS.PortName)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            if (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))
+            {
+                bool Encontrado = await MKS057DService.VerificaPortaMKS(porta);
+                if (Encontrado)
+                {
+                    return Encontrado;
+                }
+            }
+
+            return MKS057DService.Iniciado;
+        }
+
         public static byte[] VerificarRespostaPortasDesconhecidas(SerialPort Porta)
         {
             if (Porta != null && Porta.IsOpen)
@@ -351,11 +438,11 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static byte[] LerDadosDaPortaSerial(SerialPort porta, int tamanhoEsperado)
+        public static byte[] LerDadosDaPortaSerial(SerialPort porta, int tamanhoEsperado, int Timeout = 500)
         {
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             List<byte> buffer = new List<byte>();
-            while (buffer.Count < tamanhoEsperado && inicio.AddMilliseconds(500) > DateTime.Now)
+            while (buffer.Count < tamanhoEsperado && inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
             {
                 int bytesDisponiveis = porta.BytesToRead;
                 if (bytesDisponiveis > 0)

AgroBase/AgroBase/Services/WT901CService.cs

@@ -31,8 +31,8 @@ namespace AgroBase.Services
             var comando = ModbusService.ComandoGetParametro(slaveAddress, new ModbusParametrosModel() { FuncaoGet = 0x03, N_Registros = 2, Registro = 0x2e });
 
             EnviarComando(porta, comando);
-            await Task.Delay(1000);
+            var resposta = SerialService.LerDadosDaPortaSerial(porta, 7, 1000);
-            var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
+            //var resposta = SerialService.VerificarRespostaPortasDesconhecidas(porta);
 
             ModbusService.Verificando = false;
 
@@ -112,7 +112,14 @@ namespace AgroBase.Services
 
             await Task.Delay(TaxaAmostragem);
 
-            return await ReceberDados();
+            if (ModbusService.Iniciado)
+            {
+                return await ReceberDados();
+            }
+            else
+            {
+                return false;
+            }
         }
 
         private static void DefinirDispositivo()

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_05_15.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5766417-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5866629-03:00","Protocolo":"EF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:41.5981854-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:42.6209546-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.1162914-03:00","Protocolo":"@3;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.631607-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:43.6421232-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0157092-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0157092-03:00","Protocolo":"EF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:51.0373094-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.2348606-03:00","Protocolo":"@4;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.245383-03:00","Protocolo":"EF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:56.2539003-03:00","Protocolo":"@5;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:57.2749672-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:57.7630299-03:00","Protocolo":"@6;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:05:58.2880203-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:58.2985504-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:59.0915496-03:00","Protocolo":"EF;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:05:59.1156242-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.942396-03:00","Protocolo":"@7;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9479533-03:00","Protocolo":"EF;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9710638-03:00","Protocolo":"@8;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:06.9856542-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:07.9946172-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:07.9996372-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:08.4820396-03:00","Protocolo":"@9;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0068392-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0173991-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0223991-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:09.0329467-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:17:26.4745571-03:00","Protocolo":"@8;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:17:26.4755659-03:00","Protocolo":"EF;655;8;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_07_08.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T17:07:29.7995304-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T17:07:29.8090452-03:00","Protocolo":"ET;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:29.8280756-03:00","Protocolo":"@2;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T17:07:30.8523896-03:00","Protocolo":"Timeout ao aguardar resposta Modbus\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.3392217-03:00","Protocolo":"@3;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.8623533-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.8653714-03:00","Protocolo":"Timeout ao aguardar resposta Modbus\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.87492-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.8874769-03:00","Protocolo":"ET;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:31.8980268-03:00","Protocolo":"ET;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T17:07:32.8670773-03:00","Protocolo":"@3;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T17:07:32.8755927-03:00","Protocolo":"ET;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_19_00.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T16:19:14.4014585-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:19:25.2140235-03:00","Protocolo":"@4;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_19_46.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T16:20:10.7655198-03:00","Protocolo":"@1;DT;258;DT,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:10.7750364-03:00","Protocolo":"DT;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:10.7885544-03:00","Protocolo":"@2;DT;258;Mov,1,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:11.1643318-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:11.1748552-03:00","Protocolo":"DT;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:11.1808579-03:00","Protocolo":"@3;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:11.1959024-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:11.1988791-03:00","Protocolo":"DT;655;3;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:12.6182727-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;447.00;41.21;19.05;0;0;0;0;21.92$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:15.9472225-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;769.93;41.21;19.05;0;0;0;0;21.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:15.9492205-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;856.23;41.21;19.05;0;0;0;0;21.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:17.1243159-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;875.23;41.21;19.05;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:18.628605-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;880.92;41.21;19.05;0;0;0;0;21.82$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:20.1319475-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;885.04;41.21;19.05;0;0;0;0;21.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:21.6346446-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;887.41;41.21;19.05;0;0;0;0;21.92$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:23.1368609-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;888.13;41.18;19.05;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:24.6405794-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;888.28;41.21;19.05;0;0;0;0;21.99$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:26.1436377-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;888.82;41.21;19.05;0;0;0;0;21.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:27.6465654-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;889.10;41.24;19.13;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:29.1489593-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;889.20;41.18;19.13;0;0;0;0;21.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:30.6522056-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;878.90;41.21;19.05;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:32.1557643-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;880.80;41.21;19.05;0;0;0;0;21.90$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:33.6589372-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;885.23;41.18;19.13;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:35.1623014-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;886.10;41.21;19.05;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:36.6653807-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;887.15;41.21;19.05;0;0;0;0;21.96$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.5990319-03:00","Protocolo":"@4;DT;258;Mov,0,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6110532-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6215745-03:00","Protocolo":"DT;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6336199-03:00","Protocolo":"@5;DT;258;DT,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6431506-03:00","Protocolo":"DT;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6471488-03:00","Protocolo":"@6;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:20:37.6556667-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_45_39.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.382281-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.3953104-03:00","Protocolo":"EF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4089249-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4220675-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.431588-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 00 00 00 FC \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4391127-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4451111-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 B6 00 01 A9 DF \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4466241-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 06 00 6C 00 01 52 57 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4536327-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 76 00 00 68 23 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:39.4591666-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 00 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.4653109-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.4713485-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 02 06 00 76 00 00 68 23 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.4778937-03:00","Protocolo":"Resposta recebida: 00 00 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.9191857-03:00","Protocolo":"@3;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.9257011-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:40.9362684-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:42.433345-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:46:42.4473955-03:00","Protocolo":"EF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:46:42.4579375-03:00","Protocolo":"EF;244;109;5;0;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.2362802-03:00","Protocolo":"@4;DT;258;DT,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.2453068-03:00","Protocolo":"DT;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.2578446-03:00","Protocolo":"@5;DT;258;Mov,1,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.6350457-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.6450758-03:00","Protocolo":"DT;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.6520963-03:00","Protocolo":"@6;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.6651185-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:12.6691323-03:00","Protocolo":"DT;655;6;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:13.7678779-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;448.50;41.13;19.13;0;0;0;0;21.44$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.2703629-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;767.63;41.21;19.13;0;0;0;0;21.42$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.751294-03:00","Protocolo":"@7;DT;258;Mov,0,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.7618177-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.7723351-03:00","Protocolo":"DT;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.7853634-03:00","Protocolo":"@8;DT;258;DT,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.7949692-03:00","Protocolo":"DT;655;8;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.8124159-03:00","Protocolo":"@9;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T16:47:15.8264561-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/01_07_2024_58_16.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-01T15:59:05.6689452-03:00","Protocolo":"@1;DT;258;DT,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:59:05.6789809-03:00","Protocolo":"DT;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-01T15:59:05.6960121-03:00","Protocolo":"@2;DT;258;Mov,1,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-01T15:59:05.7180603-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_05_35.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T10:06:55.7761418-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:06:55.7846587-03:00","Protocolo":"EF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:55.7951734-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:06:56.1689644-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:56.1794878-03:00","Protocolo":"EF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:56.18801-03:00","Protocolo":"@3;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:06:56.2005353-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:56.2050522-03:00","Protocolo":"EF;655;3;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:57.3108786-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;439.50;41.13;19.67;0;0;0;0;21.63$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:06:58.8136483-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;798.07;41.13;19.67;0;0;0;0;21.65$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.3162692-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;859.61;41.13;19.75;0;0;0;0;21.65$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7138593-03:00","Protocolo":"@4;EF;258;Mov,0,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7243793-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7349001-03:00","Protocolo":"EF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7444234-03:00","Protocolo":"@5;EF;258;EF,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.752936-03:00","Protocolo":"EF;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7604417-03:00","Protocolo":"@6;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T10:07:00.7659588-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_15_31.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T14:16:01.6876639-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:16:26.7060724-03:00","Protocolo":"@4;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_22_43.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T13:40:36.7513825-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:41.8023838-03:00","Protocolo":"@4;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:45.8183834-03:00","Protocolo":"@7;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:47.3233887-03:00","Protocolo":"@8;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:50.1303837-03:00","Protocolo":"@10;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:51.6473902-03:00","Protocolo":"@11;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:40:53.1633901-03:00","Protocolo":"@12;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:41:05.5953845-03:00","Protocolo":"@13;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:41:07.0983914-03:00","Protocolo":"@14;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_40_27.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T14:42:01.1721753-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_41_21.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T13:41:35.7213848-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:41:45.3223839-03:00","Protocolo":"@4;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:42:20.7403868-03:00","Protocolo":"@7;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:44:16.8354146-03:00","Protocolo":"@10;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:44:24.8144133-03:00","Protocolo":"@11;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:44:42.8924123-03:00","Protocolo":"@13;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:44:50.537414-03:00","Protocolo":"@16;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:45:03.5784113-03:00","Protocolo":"@19;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:45:05.0816261-03:00","Protocolo":"@20;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T13:45:06.5846258-03:00","Protocolo":"@21;ET;244;check$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_42_24.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T14:43:05.8390975-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:43:07.3511092-03:00","Protocolo":"@2;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:43:08.8655774-03:00","Protocolo":"@3;ET;244;check$","Enviado":true}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/02_07_2024_46_41.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-02T14:46:55.9307038-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:46:55.9417027-03:00","Protocolo":"ET;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:46:55.9627025-03:00","Protocolo":"@2;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.3827704-03:00","Protocolo":"@4;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.3917657-03:00","Protocolo":"ET;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.3937664-03:00","Protocolo":"@5;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.4057692-03:00","Protocolo":"ET;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.4167688-03:00","Protocolo":"ET;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.425767-03:00","Protocolo":"@6;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.4387662-03:00","Protocolo":"ET;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:08.4427681-03:00","Protocolo":"ET;655;6;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:09.7313394-03:00","Protocolo":"ET;#544;ET;1;0.00;806.37;41.00;20.68;0;0;0;0;26.72$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:11.2341578-03:00","Protocolo":"ET;#544;ET;1;0.00;805.18;41.00;20.68;0;0;0;0;26.72$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:12.741659-03:00","Protocolo":"ET;#544;ET;1;0.00;804.34;41.00;20.68;0;0;0;0;26.74$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:14.2414984-03:00","Protocolo":"ET;#544;ET;1;0.00;803.72;41.00;20.68;0;0;0;0;26.72$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:15.7445207-03:00","Protocolo":"ET;#544;ET;1;0.00;804.65;41.00;20.68;0;0;0;0;26.74$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.1747863-03:00","Protocolo":"@7;ET;258;Mov,0,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.1857852-03:00","Protocolo":"ET;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.196786-03:00","Protocolo":"ET;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.2037861-03:00","Protocolo":"@8;ET;258;ET,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.2117862-03:00","Protocolo":"ET;655;8;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.2197842-03:00","Protocolo":"@9;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-02T14:47:17.2337846-03:00","Protocolo":"ET;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_00_40.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.0067748-03:00","Protocolo":"@1;EF;258;EF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.0152317-03:00","Protocolo":"EF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.0227417-03:00","Protocolo":"@2;EF;258;Mov,1,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.4002018-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.4102826-03:00","Protocolo":"EF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.4178209-03:00","Protocolo":"@3;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.4369132-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:16.4424487-03:00","Protocolo":"EF;655;3;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:17.8351622-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;430.50;41.00;19.75;0;0;0;0;20.75$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:19.3415777-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;731.52;41.00;19.83;0;0;0;0;20.64$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:20.8403695-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;809.19;41.00;19.83;0;0;0;0;20.62$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:22.3432764-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;827.26;41.00;19.83;0;0;0;0;20.64$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:23.8462365-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;832.46;41.00;19.83;0;0;0;0;20.64$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:25.3486867-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;836.94;41.00;19.83;0;0;0;0;20.66$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:26.8517726-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;842.40;41.03;19.83;0;0;0;0;20.66$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:28.3539953-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;838.97;41.00;19.83;0;0;0;0;20.66$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:29.8582352-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;836.40;41.00;19.83;0;0;0;0;20.66$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:31.3612161-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;837.81;41.00;19.83;0;0;0;0;20.68$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:32.8638224-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;838.72;41.00;19.83;0;0;0;0;20.66$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:34.3667377-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;839.41;41.00;19.90;0;0;0;0;20.71$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:35.8713877-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;840.08;41.00;19.83;0;0;0;0;20.68$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:37.2997493-03:00","Protocolo":"@4;EF;293;Mov,2,60,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:37.3063096-03:00","Protocolo":"EF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:37.3725603-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;840.07;41.00;19.83;0;0;0;0;20.71$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:37.8269301-03:00","Protocolo":"@5;EF;293;Mov,0,0,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:37.8334815-03:00","Protocolo":"EF;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:38.8200076-03:00","Protocolo":"@6;EF;293;Mov,1,60,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:38.8270766-03:00","Protocolo":"EF;655;6;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:38.8768161-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;190.00;858.03;41.00;19.90;0;0;0;0;20.68$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:39.9146446-03:00","Protocolo":"@7;EF;293;Mov,0,0,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:39.9211572-03:00","Protocolo":"EF;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:40.3792426-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;234.00;852.01;41.03;19.90;0;0;0;0;20.71$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:41.8823805-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;850.58;41.00;19.83;0;0;0;0;20.73$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:43.3856267-03:00","Protocolo":"EF;#544;EF;1;0.00;848.65;41.03;19.83;0;0;0;0;20.73$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.4825858-03:00","Protocolo":"@8;EF;258;Mov,0,0x02,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.4941174-03:00","Protocolo":"EF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.504633-03:00","Protocolo":"EF;655;8;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.5086355-03:00","Protocolo":"@9;EF;258;EF,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.5181534-03:00","Protocolo":"EF;655;9;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.5266739-03:00","Protocolo":"@10;EF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:03:44.5337079-03:00","Protocolo":"EF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_07_22.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-03T08:07:38.7427778-03:00","Protocolo":"@1;ET;258;ET,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:40.2556601-03:00","Protocolo":"@2;ET;258;Mov,1,0x01,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:41.7718449-03:00","Protocolo":"@3;ET;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.0820628-03:00","Protocolo":"@4;DT;258;DT,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.093596-03:00","Protocolo":"DT;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.1091191-03:00","Protocolo":"@5;DT;258;Mov,1,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.4848871-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.4954026-03:00","Protocolo":"DT;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.4974034-03:00","Protocolo":"@6;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.5144433-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:56.5194423-03:00","Protocolo":"DT;655;6;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:57.8915909-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;436.50;40.92;19.13;0;0;0;0;20.89$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:07:59.394042-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;750.82;41.00;19.13;0;0;0;0;20.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:00.8964969-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;830.40;40.92;19.05;0;0;0;0;20.94$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:02.4007584-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;868.87;40.92;19.05;0;0;0;0;20.92$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:03.9032067-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;869.34;40.98;19.13;0;0;0;0;20.92$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.407401-03:00","Protocolo":"DT;#544;DT;1;0.00;869.83;40.92;19.05;0;0;0;0;20.92$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9093508-03:00","Protocolo":"@7;DT;258;Mov,0,0x03,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9203753-03:00","Protocolo":"DT;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9308924-03:00","Protocolo":"DT;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9424234-03:00","Protocolo":"@8;DT;258;DT,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9519341-03:00","Protocolo":"DT;655;8;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.95694-03:00","Protocolo":"@9;DT;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:08:05.9719791-03:00","Protocolo":"DT;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_10_48.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-03T08:13:32.5920904-03:00","Protocolo":"@1;DF;258;DF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:13:32.5996011-03:00","Protocolo":"DF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:32.6131281-03:00","Protocolo":"@2;DF;258;Mov,1,0x04,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:13:32.6266407-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 04 06 00 B6 00 01 A9 B9 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:40.9629534-03:00","Protocolo":"@4;DF;258;DF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:13:40.9704664-03:00","Protocolo":"DF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:40.9809855-03:00","Protocolo":"@5;DF;258;Mov,1,0x04,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:13:40.9950171-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 04 06 00 B6 00 01 A9 B9 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:42.0055264-03:00","Protocolo":"Timeout ao aguardar resposta Modbus\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:42.0100325-03:00","Protocolo":"Erro ao enviar comando\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:42.4945025-03:00","Protocolo":"@6;DF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:13:43.0166751-03:00","Protocolo":"Comando enviado: 04 06 00 B6 00 01 A9 B9 \r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:13:43.0221978-03:00","Protocolo":"Timeout ao aguardar resposta Modbus\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/03_07_2024_34_23.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-07-03T08:34:40.7595203-03:00","Protocolo":"@1;DF;258;DF,1,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:40.7700388-03:00","Protocolo":"DF;655;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:40.7805525-03:00","Protocolo":"@2;DF;258;Mov,1,0x04,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:41.1582696-03:00","Protocolo":"DF;#211;Mov;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:41.1683627-03:00","Protocolo":"DF;655;2;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:41.1753574-03:00","Protocolo":"@3;DF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:41.197001-03:00","Protocolo":"DF;244;109;6;1;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:41.1990117-03:00","Protocolo":"DF;655;3;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:42.5418196-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;444.00;41.13;20.83;0;0;0;0;21.55$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:44.0440589-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;768.65;41.13;20.83;0;0;0;0;21.55$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:45.5471152-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;857.33;41.18;20.83;0;0;0;0;21.57$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:47.0498507-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;880.11;41.13;20.83;0;0;0;0;21.57$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:48.5530613-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;885.96;41.18;20.83;0;0;0;0;21.55$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:50.0570751-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;887.76;41.13;20.83;0;0;0;0;21.55$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:51.5593049-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;890.16;41.13;20.75;0;0;0;0;21.55$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:52.2368098-03:00","Protocolo":"@4;DF;293;Mov,1,60,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:52.2438165-03:00","Protocolo":"DF;655;4;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:52.8771095-03:00","Protocolo":"@5;DF;293;Mov,0,0,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:52.8836393-03:00","Protocolo":"DF;655;5;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:53.1241492-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;71.00;892.10;41.13;20.75;1;1;0;0;21.57$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:53.3955492-03:00","Protocolo":"@6;DF;293;Mov,2,60,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:53.4020702-03:00","Protocolo":"DF;655;6;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:53.9123079-03:00","Protocolo":"@7;DF;293;Mov,0,0,0$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:53.9188248-03:00","Protocolo":"DF;655;7;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:54.6273978-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;243.00;892.26;41.13;20.75;0;0;0;0;21.57$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:56.1297469-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;896.48;41.13;20.68;0;0;0;0;21.61$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:57.6332603-03:00","Protocolo":"DF;#544;DF;1;0.00;896.85;41.18;20.75;0;0;0;0;21.63$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.687728-03:00","Protocolo":"@8;DF;258;Mov,0,0x04,2,0,800,0,34,0,14,0,12,0,27,0,26$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.6987596-03:00","Protocolo":"DF;#211;Mov;0$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.7092826-03:00","Protocolo":"DF;655;8;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.7198045-03:00","Protocolo":"@9;DF;258;DF,0,1000,0,0,1,0,3,0,17,0,16,0,4$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.7293252-03:00","Protocolo":"DF;655;9;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.736838-03:00","Protocolo":"@10;DF;244;check$","Enviado":true},{"Momento":"2024-07-03T08:34:58.7438433-03:00","Protocolo":"DF;244;109;6;0;$\r","Enviado":false}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":17.1964398137526},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":true,"Ligado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":103.82,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1188069.0],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[103.82],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1188069.0,"MassaReservatorio":13.851151655589771,"VolumeReservatorio":13.191573005323591,"PercentualReservatorio":43.9719100177453,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":880.33879833854928,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":3331.0,"PressaoLinha":103.82,"PressaoLinhaCalc":103.82064053724054}
+{"Modulo_ID":"Atu","RequisitarDados":false,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":17.1964398137526},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":46.61,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[2010623.62],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[46.61],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":2010623.62,"MassaReservatorio":-2.2472371201258845,"VolumeReservatorio":-2.1402258286913183,"PercentualReservatorio":-7.1340860956377279,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":978.53188147416961,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":1495.64,"PressaoLinha":46.61,"PressaoLinhaCalc":46.616122129426124}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_487150d07168e27859c014539a529f87 {
+                #map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_487150d07168e27859c014539a529f87" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_487150d07168e27859c014539a529f87 = L.map(
+            var map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c = L.map(
-                "map_487150d07168e27859c014539a529f87",
+                "map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_ce5a855eda901aed36e6d1496051253f = L.tileLayer(
+            var tile_layer_a738e8dfc73e3a6f0518a4edcb353236 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_ce5a855eda901aed36e6d1496051253f.addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
+            tile_layer_a738e8dfc73e3a6f0518a4edcb353236.addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
+        trajeto_json.addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_487150d07168e27859c014539a529f87);
+        }).addTo(map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_487150d07168e27859c014539a529f87.setView(novaPosicao, map_487150d07168e27859c014539a529f87.getZoom());
+            map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c.setView(novaPosicao, map_85649393d37d95a04d4a673695a1001c.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

Firmware/Modulos/SerialService.h

@@ -277,8 +277,9 @@ String MontarDadosProtocoloSonarM(int distancias[36], int angulos[36], int posic
 }
 
 
-String MontarDadosProtocoloBLD(float rpm, double temperatura, double tensao, double corrente_max, bool ligado, Sentido sentido, bool freio, int codigo_alarme, double temp_driver) {
+String MontarDadosProtocoloBLD(bool iniciado, float rpm, double temperatura, double tensao, double corrente_max, bool ligado, Sentido sentido, bool freio, int codigo_alarme, double temp_driver) {
-  String Protocolo = 
+  String Protocolo = (String)"" + 
+    (iniciado ? "1" : "0") + SplitMessage + 
     (String)rpm + SplitMessage + 
     (String)temperatura + SplitMessage + 
     (String)tensao + SplitMessage + 

Firmware/MovUnificado/MovUnificado_v6/MovUnificado_v6.ino

@@ -0,0 +1,476 @@
+// Dispositivo: Movimentação e Direcional Unificados
+// Versão Firmware: 6
+// Ultima atualização: 01/07/2024
+// Atualização: Removido dados do motor de passo
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ModbusService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+
+#define D_Code Mvd
+#define VERSION 6
+String Mod_ID = "";
+
+#define _pinoAddr0 36
+#define _pinoAddr1 39
+
+int _pinModbusRX = 16;
+int _pinModbusTX = 17;
+int _pinModbusMD = 4;
+
+void AtualizarEnderecoModulo() {
+  bool A0 = digitalRead(_pinoAddr0) == 1;
+  bool A1 = digitalRead(_pinoAddr1) == 1;
+
+  if (!A0 && !A1) {
+    Mod_ID = "ET";
+  }
+  else if (A0 && !A1) {
+    Mod_ID = "EF";
+  }
+  else if (!A0 && A1) {
+    Mod_ID = "DT";
+  }
+  else if (A0 && A1) {
+    Mod_ID = "DF";
+  }
+}
+
+long _baudRate = 115200;
+volatile bool Conectado = false;
+volatile int _TaxaAmostragem = 500;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+
+
+class MotorBLDC {
+  public:
+    String _ID = "Mov";
+    int _canal = 4;
+
+    volatile bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+
+    PinoModel _pinoEN;
+    PinoModel _pinoFR;
+    PinoModel _pinoSV;
+    PinoModel _pinoBK;
+
+    PinoModel _pinoTMP;
+    SimpleKalmanFilter tempKalman = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+    byte _endereco;
+    int _numPolos;
+    int _rampa;
+    int _rpmMax;
+
+    // Consumo
+    double RPM;
+    double RPM_SP;
+    double Temperatura;
+    double TemperaturaDriver;
+    double Tensao;
+    double CorrenteMax;
+    bool Ligado;
+    bool Freio;
+    Sentido _Sentido = Parado;
+    int CodAlarme;
+    
+    // Entrada de dados
+    double _RPM_SP;
+    bool _Ligado = false;
+    bool _Freio = false;
+    Sentido _SentidoSP = Parado;
+
+    volatile bool ComandoEnviado = false;
+    
+    
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      Iniciado = ConfigurarDriver();
+
+      if (_pinoEN.Definido()) {
+        _pinoEN.Conectar(true);
+      }
+      if (_pinoFR.Definido()) {
+        _pinoFR.Conectar();
+      }
+      if (_pinoBK.Definido()) {
+        _pinoBK.Conectar(true);
+      }
+      if (_pinoSV.Definido()) {
+        AtualizarPWM();
+      }
+
+      if (_pinoTMP.Definido()) {
+        _pinoTMP.Conectar();
+      }
+
+      if (Iniciado) {
+        AtualizarDadosControle(true);
+      }
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        //EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      //vTaskDelete(MovTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoEN.Desconectar();
+      _pinoFR.Desconectar();
+      _pinoSV.Desconectar();
+      _pinoBK.Desconectar();
+      _pinoTMP.Desconectar();
+
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+
+      AtualizarDadosControle(true);
+    }
+
+    void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
+      if (!Iniciado) {
+        return;
+      }
+
+      if (reset) {
+        _Ligado = false;
+        _Freio = false;
+        _SentidoSP = Parado;
+        _RPM_SP = 0;
+      }
+
+      int val = map(_RPM_SP, 0, _rpmMax, 0, 1023);
+      ledcWrite(_canal, val);
+      _pinoFR.set(_SentidoSP == Horario ? false : true);
+      _pinoBK.set(!_Freio);
+      _pinoEN.set(!_Ligado);
+      
+
+      /*ComandoEnviado = true;
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
+      EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
+      vTaskDelay(100);
+      ComandoEnviado = false;*/
+    }
+
+    void RequisitarDados() {
+      AferirDadosDriver();
+      AferirTemperatura();
+
+      //EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
+    }
+
+  private:
+    ModbusGetResponse EnviarComandoModbus(byte endereco, byte funcao, byte registro, int valor, bool aguardarResposta = true) {
+      const int maxTentativas = 2;
+      int tentativas = 0;
+      bool sucesso = false;
+      ModbusGetResponse resposta;
+
+      while (tentativas < maxTentativas && !sucesso) {
+        uint8_t response[256];
+        uint8_t length = 0;
+
+        sendModbusCommand(endereco, funcao, registro, valor, response, length, aguardarResposta);
+
+        if (aguardarResposta) {
+          if (funcao == 0x03) {
+            if (length >= 5) {
+              resposta._success = true;
+              resposta._address = response[0];
+              resposta._command_code = response[1];
+              resposta._num_registers = response[2];
+
+              if (resposta._num_registers == 2) {
+                uint16_t value = (response[3] << 8) | response[4];
+                resposta._value = static_cast<double>(value);
+                sucesso = true;
+              } else if (resposta._num_registers == 4 && length >= 7) {
+                uint16_t highBytes = (response[3] << 8) | response[4];
+                uint16_t lowBytes = (response[5] << 8) | response[6];
+                
+                // Combinar os bytes de alta e baixa ordem em um valor de 32 bits
+                uint32_t combined = (static_cast<uint32_t>(highBytes) << 16) | lowBytes;
+
+                // Reinterpretar o valor combinado como um float
+                float floatValue;
+                memcpy(&floatValue, &combined, sizeof(floatValue));
+
+                resposta._value = static_cast<double>(floatValue);
+                
+                sucesso = true;
+              } else {
+                resposta._success = false;
+              }
+            } else {
+              resposta._success = false;
+            }
+          } else if (funcao == 0x06) {
+            if (length >= 8) {
+              resposta._success = true;
+              resposta._address = response[0];
+              resposta._command_code = response[1];
+              resposta._num_registers = 0;
+              resposta._value = (response[4] << 8) | response[5];
+              sucesso = true;
+            } else {
+              Serial.println("Erro ao enviar comando");
+              resposta._success = false;
+            }
+          }
+
+          tentativas++;
+        } else {
+          sucesso = true;
+          resposta._success = sucesso;
+        }
+      }
+
+      return resposta;
+    }
+
+    bool ConfigurarDriver() {
+      ModbusGetResponse a = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 1);
+      if (a._success) {
+        ModbusGetResponse b = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0076, 0);
+        if (b._success) {
+          ModbusGetResponse c = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0086, _numPolos);
+          if (c._success) {
+            ModbusGetResponse d = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x008A, _rampa);
+            if (d._success) {
+              ModbusGetResponse e = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0092, _rpmMax);
+              if (e._success) {
+                ModbusGetResponse f = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x00B6, 0);
+                return f._success;
+              }
+            }
+          }
+        }
+      }
+      return false;
+    }
+
+    void AferirDadosDriver() {
+      AguardaEnvioComando();
+      RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0056, 1)._value;
+      AguardaEnvioComando();
+      RPM = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x005F, 1)._value;
+      AguardaEnvioComando();
+      Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0066, 1)._value == 1;
+      AguardaEnvioComando();
+      Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006A, 1)._value == 1;
+      AguardaEnvioComando();
+      _Sentido = Ligado ? EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x006D, 1)._value == 1 ? Horario : Antihorario : Parado;
+      AguardaEnvioComando();
+      CodAlarme = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0076, 1)._value;
+      AguardaEnvioComando();
+      Tensao = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00C8, 2)._value;
+      AguardaEnvioComando();
+      CorrenteMax = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0096, 2)._value;
+      AguardaEnvioComando();
+      TemperaturaDriver = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x00D2, 2)._value;
+    }
+
+    void AferirTemperatura() {
+      int leitura = _pinoTMP.get();
+      float leituraNormalizada = tempKalman.updateEstimate(leitura);
+      Temperatura = leituraNormalizada;
+    }
+
+    void AguardaEnvioComando() {
+      while (ComandoEnviado) {
+        vTaskDelay(50);
+      }
+    }
+
+};
+
+MotorBLDC MotorMOV;
+
+void AtualizarPWM() {
+  if (MotorMOV.Iniciado && MotorMOV._pinoSV.Definido()) {
+    ledcSetup(MotorMOV._canal, 1000, 10);
+    ledcAttachPin(MotorMOV._pinoSV.num, MotorMOV._canal);
+    ledcWrite(MotorMOV._canal, MotorMOV._RPM_SP);
+  }
+}
+
+void SensoriamentoTask(void *pvParameters);
+TaskHandle_t SensoriamentoTaskHandle = NULL;
+
+void setup() {
+  pinMode(_pinoAddr0, INPUT);
+  pinMode(_pinoAddr1, INPUT);
+
+  AtualizarEnderecoModulo();
+
+  Serial.begin(_baudRate, SERIAL_8N1, 1, 3);
+  //Serial.begin(_baudRate);
+
+  analogReadResolution(10);
+
+  delay(10);
+
+  ConfigurarModbus(true, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
+
+  delay(10);
+
+  if (xTaskCreatePinnedToCore(SensoriamentoTask, "SensoriamentoTask", 8000, NULL, 5, &SensoriamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY) != pdPASS) {
+    Serial.println("Erro ao criar tarefa SensoriamentoTask");
+  }
+}
+
+void SensoriamentoTask(void *pvParameters) {
+  while (1)
+  {
+    Conectado = MotorMOV.Iniciado;
+
+    if (!RequisitarDados && Conectado) {
+      ProcessarReq();
+    }
+    vTaskDelay(_TaxaAmostragem);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
+
+  for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
+    ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
+  }
+
+  delay(1);
+}
+
+void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  switch (Mensagem.funcao) {
+    case Chk:
+      ProcessarChk(Mensagem);
+      break;
+    case Cfg:
+      ProcessarCfg(Mensagem);
+      break;
+    case Cmd:
+      ProcessarCmd(Mensagem);
+      break;
+    case Req:
+      ProcessarReq();
+      break;
+  }
+
+  if (Mensagem.idMensagem > 0) {
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
+  }
+}
+
+void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  Conectado = MotorMOV.Iniciado;
+
+  EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION, Conectado));
+}
+
+void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+
+  String ID = Partes[0];
+  bool Conectar = Partes[1] == "1";
+
+  if (ID == Mod_ID) {
+    _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+    RequisitarDados = Partes[3].toInt();
+    TiposBarramentos txB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+    int txP = Partes[5].toInt();
+    TiposBarramentos rxB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+    int rxP = Partes[7].toInt();
+    TiposBarramentos MtxB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
+    int MtxP = Partes[9].toInt();
+    TiposBarramentos MrxB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
+    int MrxP = Partes[11].toInt();
+    TiposBarramentos MmdB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
+    int MmdP = Partes[13].toInt();
+    _pinModbusMD = MmdP;
+    _pinModbusRX = MrxP;
+    _pinModbusTX = MtxP;
+
+    //ConfigurarModbus(Conectar, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
+  }
+  else if (ID == MotorMOV._ID) {
+    if (Conectar) {
+      MotorMOV._endereco = stringToByte(Partes[2]);
+      MotorMOV._numPolos = Partes[3].toInt();
+      MotorMOV._rampa = Partes[4].toInt();
+      MotorMOV._rpmMax = Partes[5].toInt();
+      MotorMOV._pinoTMP = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
+      MotorMOV._pinoEN = PinoModel(Partes[9].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[8].toInt(), _OUTPUT);
+      MotorMOV._pinoFR = PinoModel(Partes[11].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[10].toInt(), _OUTPUT);
+      MotorMOV._pinoSV = PinoModel(Partes[13].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[12].toInt(), _PWM);
+      MotorMOV._pinoBK = PinoModel(Partes[15].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[14].toInt(), _OUTPUT);
+            
+      MotorMOV.Inicializar();
+    }
+    else {
+      MotorMOV.Desligar();
+    }
+  }
+}
+
+void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
+  std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+
+  String ID = Partes[0];
+
+  if (ID == MotorMOV._ID && MotorMOV.Iniciado) {
+    MotorMOV._SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
+    MotorMOV._Ligado = MotorMOV._SentidoSP != Parado;
+    MotorMOV._RPM_SP = Partes[2].toInt();
+    MotorMOV._Freio = Partes[3] == "1";
+
+    MotorMOV.AtualizarDadosControle();
+  }
+}
+
+void ProcessarReq() {
+  //std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
+  //Serial.println("Processando req...");
+  if (MotorMOV.Iniciado) {
+    MotorMOV.RequisitarDados();
+  }
+
+  if (MotorMOV.Iniciado) {
+    //Serial.println("Enviando dados...");
+    EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, Mod_ID, MontarDadosProtocoloBLD(
+      MotorMOV.Iniciado, 
+      MotorMOV.RPM, 
+      MotorMOV.Temperatura, 
+      MotorMOV.Tensao, 
+      MotorMOV.CorrenteMax, 
+      MotorMOV.Ligado, 
+      MotorMOV._Sentido, 
+      MotorMOV.Freio, 
+      MotorMOV.CodAlarme, 
+      MotorMOV.TemperaturaDriver
+    )));
+  }
+}
+
+
+

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v9/Sensoriamento_v9.ino

@@ -1,6 +1,6 @@
 // Dispositivo: Sensoriamento
 // Versão Firmware: 9
-// Ultima atualização: 28/06/2024
+// Ultima atualização: 01/07/2024
 // Atualização: Atualizado protocolo de comunicação padrão
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
@@ -254,14 +254,22 @@ class SensorCorrente {
         return;
       }
       if (_Endereco > 0x00) {
-        if (_INA == 219) {
+        Wire.beginTransmission(_Endereco);
-          sINA219 = new Adafruit_INA219(_Endereco);
+        byte error = Wire.endTransmission();
-          Iniciado = sINA219->begin();
+        if (error == 0) {
+          if (_INA == 219) {
+            sINA219 = new Adafruit_INA219(_Endereco);
+            Iniciado = sINA219->begin();
+          }
+          else if (_INA == 226) {
+            sINA226 = new INA226(_Endereco);
+            Iniciado = sINA226->begin();
+            sINA226->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
+          }
         }
-        else if (_INA == 226) {
+        else {
-          sINA226 = new INA226(_Endereco);
+          Iniciado = false;
-          Iniciado = sINA226->begin();
+          EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " não iniciado, endereço " + _Endereco + " não encontrado!");
-          sINA226->setMaxCurrentShunt(1, 0.002);
         }
         
         if (Iniciado) {

Python/yolov7-label-weed/detect.py

@@ -0,0 +1,69 @@
+import cv2
+import os
+import numpy as np
+
+def process_image(image_path, output_image_path, output_label_path):
+    # Carregar a imagem
+    image = cv2.imread(image_path)
+
+    # Converter para escala de cinza
+    gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
+
+    # Aplicar blur para reduzir o ruído
+    blurred = cv2.GaussianBlur(gray, (5, 5), 0)
+
+    # Aplicar a detecção de borda (Canny)
+    edges = cv2.Canny(blurred, 50, 150)
+
+    # Encontrar contornos
+    contours, _ = cv2.findContours(edges, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
+
+    # Encontrar a maior área de contorno, assumindo que é a erva daninha
+    if contours:
+        contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
+
+        # Obter a caixa delimitadora da erva daninha
+        x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
+
+        # Desenhar a caixa delimitadora na imagem para visualização
+        cv2.rectangle(image, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
+
+        # Salvar a imagem com a caixa delimitadora
+        cv2.imwrite(output_image_path, image)
+
+        # Normalizar as coordenadas
+        height, width = image.shape[:2]
+        x_center = (x + x + w) / 2 / width
+        y_center = (y + y + h) / 2 / height
+        bbox_width = w / width
+        bbox_height = h / height
+
+        # Classe (por exemplo, 0 se for a primeira classe)
+        class_id = 0
+
+        # Escrever o label no formato YOLO
+        label = f"{class_id} {x_center:.6f} {y_center:.6f} {bbox_width:.6f} {bbox_height:.6f}"
+        print(f"Label for {image_path}: {label}")
+
+        # Salvar o label em um arquivo .txt
+        with open(output_label_path, 'w') as f:
+            f.write(label)
+    else:
+        print(f"No contours found for {image_path}")
+
+def process_images(input_dir, output_dir):
+    if not os.path.exists(output_dir):
+        os.makedirs(output_dir)
+
+    for filename in os.listdir(input_dir):
+        if filename.endswith(".jpg"):
+            image_path = os.path.join(input_dir, filename)
+            output_image_path = os.path.join(output_dir, filename)
+            output_label_path = os.path.join(output_dir, filename.replace('.jpg', '.txt'))
+
+            process_image(image_path, output_image_path, output_label_path)
+
+input_dir = 'C:\\Users\\USER\\Downloads\\weed-datasets-master\\corn weed datasets\\bluegrass'  # Substitua pelo caminho da sua pasta de entrada
+output_dir = 'C:\\train\\yolov7\\train\\new_ervas\\dataset\\images\\train'  # Substitua pelo caminho da sua pasta de saída
+
+process_images(input_dir, output_dir)

Python/yolov7-label-weed/gpt.py

@@ -0,0 +1,99 @@
+import os
+import requests
+from PIL import Image, ImageDraw
+import numpy as np
+import json
+
+# Função para enviar requisição para o ChatGPT e obter a resposta
+def get_gpt_response(image_path):
+    # Dados do formulário
+    form = {
+        "model": "gpt-3.5-turbo",
+        "messages": [
+            {
+                "role": "user",
+                "content": "Identify the weed in this image, returning just label in yolov7 format",
+            }
+        ]
+    }
+    formData = json.dumps(form)
+
+    # Abrir a imagem como arquivo binário
+    with open(image_path, 'rb') as f:
+        image_data = f.read()
+
+    # Configuração da requisição
+    headers = {
+        "Content-Type": "application/json",
+        "Authorization": "Bearer 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",
+    }
+    url = "https://api.openai.com/v1/chat/completions"
+
+    # Fazendo a requisição POST
+    response = requests.post(url, headers=headers, data=formData)
+    
+    if response.status_code == 200:
+        return response.json()['choices'][0]['message']['content']
+    else:
+        print(f"Erro ao obter resposta do ChatGPT: {response.status_code}")
+        try:
+            error_data = response.json()
+            print(error_data)
+        except ValueError:
+            print("Resposta inválida do servidor")
+        return None
+    
+# Função para gerar arquivo de rótulos no formato YOLOv7
+def generate_yolov7_label(label_file, class_name, bbox_coords, image_size):
+    x_center = bbox_coords[0] + bbox_coords[2] / 2.0
+    y_center = bbox_coords[1] + bbox_coords[3] / 2.0
+    width = bbox_coords[2]
+    height = bbox_coords[3]
+    
+    x_center /= image_size[0]
+    y_center /= image_size[1]
+    width /= image_size[0]
+    height /= image_size[1]
+    
+    with open(label_file, 'w') as f:
+        f.write(f"{class_name} {x_center:.6f} {y_center:.6f} {width:.6f} {height:.6f}\n")
+
+# Função para desenhar o bbox na imagem
+def draw_bbox(image_path, bbox_coords, output_image_path):
+    image = Image.open(image_path)
+    draw = ImageDraw.Draw(image)
+    draw.rectangle(bbox_coords, outline='red', width=3)
+    image.save(output_image_path)
+
+# Pasta de entrada e saída
+input_folder = 'imagens/'
+output_folder = 'saida/'
+
+# Iterar sobre todas as imagens na pasta de entrada
+for filename in os.listdir(input_folder):
+    if filename.endswith('.jpg') or filename.endswith('.png'):
+        image_path = os.path.join(input_folder, filename)
+        output_label_file = os.path.join(output_folder, f"{os.path.splitext(filename)[0]}.txt")
+        output_image_path = os.path.join(output_folder, filename)
+        
+        # Obter rótulo do ChatGPT
+        label = get_gpt_response(image_path)
+
+        print(label)
+        
+        # Suponha que o ChatGPT retorna algo como "weed: dandelion, bbox: [x, y, width, height]"
+        if label.startswith("weed:"):
+            parts = label.split(',')
+            class_name = parts[0].split(':')[1].strip()
+            bbox_coords = list(map(int, parts[1].split(':')[1].strip()[1:-1].split()))
+            
+            # Gerar arquivo de rótulo YOLOv7
+            image_size = Image.open(image_path).size
+            generate_yolov7_label(output_label_file, class_name, bbox_coords, image_size)
+            
+            # Desenhar o bbox na imagem
+            draw_bbox(image_path, bbox_coords, output_image_path)
+            
+            print(f"Processado: {filename}")
+        else:
+            print(f"Não foi possível identificar a erva em: {filename}")