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1
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -574,6 +574,7 @@
<Compile Include="Services\CameraService.cs" />
<Compile Include="Services\CANService.cs" />
<Compile Include="Services\CANServiceWaveshare.cs" />
<Compile Include="Services\CoolerControlService.cs" />
<Compile Include="Services\CoulombCounterService.cs" />
<Compile Include="Services\DispositivosService.cs" />
<Compile Include="Forms\frmPrincipal.cs">

7
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -224,7 +224,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
_EnderecoCAN_Rx = 0x12,
_TaxaAmostragem = 1000,
RequisitarDados = true,
// 71 ~ 74
BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
// 51 ~ 51
BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
{
new AtuadorBombaModel()
@ -277,6 +279,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
},
// 61 ~ 66
Sensores = new List<SensorModel>()
{
new SensorModel()
@ -418,7 +421,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MAGESQ",
@ -584,9 +586,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
}
},
},
};
for (int i = 0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.QtdBicos; i++)

3
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -431,7 +431,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
PressaoSP,
CodAlarme,
LeituraBruta,
LeituraAngulo
LeituraAngulo,
Cooler
}
public static class PinoutUtils

74
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -73,6 +73,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
power = LoRaBaseService.CodigosPowers[22],
};
public CoulombCounterService ContadorCarga = new CoulombCounterService(VariaveisEquipamento.CorrenteMaximaBateria);
public CoolerControlService CoolerControl = new CoolerControlService();
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
private int _VezesLeituraReconexao = 0;
@ -87,6 +88,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
RequisitarDados = true,
CameraCaminho = new OAKCameraModel(),
CamerasSolo = new List<OAKCameraModel>(),
// 21 ~ 23
Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
{
new SensorSinaleiroModel()
@ -191,6 +193,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
Sensores = new List<SensorModel>()
{
// sTMP 1 ~ 5
new SensorModel()
{
ID = "TMVET",
@ -411,6 +414,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
},
// sCOR 11 ~ 17
new SensorModel()
{
ID = "AB3V",
@ -1122,6 +1126,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
},
// Torre 31 ~ 37
new SensorModel()
{
ID = "LUZABT",
@ -1517,7 +1522,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
},
// sMAG 91 ~ 94
new SensorModel()
{
ID = "MAGET",
@ -1740,6 +1745,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
},
// 41 ~ 44
Servos = new List<SensorServoModel>()
{
new SensorServoModel()
@ -1867,7 +1873,68 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
},
},
Reles = new List<SensorReleModel>(),
// 81 ~ 82
Reles = new List<SensorReleModel>()
{
new SensorReleModel()
{
ID = "RLCIN",
ID_Num = 81,
Descricao = "Rele Cooler Entrada",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Cooler,
},
AtuacaoNivelAlto = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
}
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RLCOUT",
ID_Num = 82,
Descricao = "Rele Cooler Saida",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Cooler,
},
AtuacaoNivelAlto = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
}
},
},
loRaService = new LoRaEspService()
{
ID = "LoRa",
@ -2256,7 +2323,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, ledMN.ID, ledMN.Comportamento);
}
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado && !x.ControleExterno))
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
int leituraEstado = (int?)(rele.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor) ?? 0;
if (leituraEstado != (int)rele.StatusControle)
@ -2484,7 +2551,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public bool ControleExterno { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado

8
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -2330,6 +2330,8 @@ namespace AgroBase.Models
var _Bateria = _DispSen?.Dados?.ContadorCarga;
var _Reservatorio = _DispAtu?.Dados?.ContadorCarga;
double tmp_max = Math.Max(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.GPU_temp ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DadosPerformance?.CPU_temp ?? 0);
_DispSen?.Dados?.CoolerControl?.Atualizar(tmp_max);
_DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosFreio();
_Bateria?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0);
_Reservatorio?.AtualizarConsumo(_DispMvd?.Dados?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0, Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs);
@ -2565,9 +2567,11 @@ namespace AgroBase.Models
public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
{
var vw = OperadorVisual?.Clone();
vw.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
if (vw != null)
vw.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
var ww = OperadorErvas?.Clone();
ww.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
if (ww != null)
ww.CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
return new OperacaoSensoriamentoLogModel()
{

135
AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,135 @@
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Linq;
namespace AgroBase.Services
{
public class CoolerControlService
{
// Config
public double TempOn { get; set; } = 30.0; // Liga ventilação básica
public double TempTurbo { get; set; } = 35.0; // Liga entrada+saída
public double TempCritical { get; set; } = 45.0; // Acima disso, alerta
public double Histerese { get; set; } = 1.5; // Para evitar chattering
public TimeSpan MinOnTime { get; set; } = TimeSpan.FromSeconds(30);
public TimeSpan MinOffTime { get; set; } = TimeSpan.FromSeconds(30);
// Filtro de temperatura (EMA)
public double AlphaFiltro { get; set; } = 0.2;
// Estado interno
public CoolerMode ModoAtual { get; private set; } = CoolerMode.Off;
public Enums.Estado CoolerEntradaEstado => ModoAtual == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Enums.Estado.Ligado : Enums.Estado.Desligado;
public Enums.Estado CoolerSaidaEstado => ModoAtual == CoolerMode.ExhaustOnly || ModoAtual == CoolerMode.IntakeAndExhaust ? Enums.Estado.Ligado : Enums.Estado.Desligado;
public double? TemperaturaFiltrada { get; private set; }
public DateTime UltimaMudancaModo { get; private set; } = DateTime.MinValue;
public bool AlertaTemperaturaCritica { get; private set; }
private SensorReleModel ReleCoolerEntrada
{
get
{
var sRLE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLCIN" && x.Inicializado && x.Controlar);
return sRLE;
}
}
private SensorReleModel ReleCoolerSaida
{
get
{
var sRLE = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == "RLCOUT" && x.Inicializado && x.Controlar);
return sRLE;
}
}
public CoolerControlService()
{
}
public void Reset()
{
ModoAtual = CoolerMode.Off;
TemperaturaFiltrada = null;
UltimaMudancaModo = DateTime.MinValue;
AlertaTemperaturaCritica = false;
}
/// <summary>
/// Chamar a cada tick de atualização com a temperatura interna atual
/// </summary>
public void Atualizar(double temperaturaAtual_C)
{
DateTime agora = DateTime.Now;
// 1) Filtrar temperatura (EMA)
if (TemperaturaFiltrada == null)
{
TemperaturaFiltrada = temperaturaAtual_C;
}
else
{
TemperaturaFiltrada = AlphaFiltro * temperaturaAtual_C + (1 - AlphaFiltro) * TemperaturaFiltrada.Value;
}
var temp = TemperaturaFiltrada.Value;
// 2) Verificar limite crítico (para health_worker)
AlertaTemperaturaCritica = temp >= TempCritical;
// 3) Respeitar permanência mínima de estado
var tempoNoModoAtual = agora - UltimaMudancaModo;
bool podeMudar =
(ModoAtual == CoolerMode.Off && tempoNoModoAtual >= MinOffTime) ||
(ModoAtual != CoolerMode.Off && tempoNoModoAtual >= MinOnTime);
if (!podeMudar)
return;
// 4) Lógica com histerese
CoolerMode novoModo = ModoAtual;
switch (ModoAtual)
{
case CoolerMode.Off:
if (temp >= TempOn + Histerese)
novoModo = CoolerMode.ExhaustOnly;
break;
case CoolerMode.ExhaustOnly:
if (temp <= TempOn - Histerese)
novoModo = CoolerMode.Off;
else if (temp >= TempTurbo + Histerese)
novoModo = CoolerMode.IntakeAndExhaust;
break;
case CoolerMode.IntakeAndExhaust:
if (temp <= TempTurbo - Histerese)
novoModo = CoolerMode.ExhaustOnly;
break;
}
if (novoModo != ModoAtual)
{
ModoAtual = novoModo;
UltimaMudancaModo = agora;
if (ReleCoolerEntrada != null)
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerEntrada.Componente, ReleCoolerEntrada.ID, CoolerEntradaEstado);
if (ReleCoolerSaida != null)
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(ReleCoolerSaida.Componente, ReleCoolerSaida.ID, CoolerSaidaEstado);
}
}
public enum CoolerMode
{
Off,
ExhaustOnly,
IntakeAndExhaust
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs
View File

@ -8,7 +8,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
public class HerbicideCounterService
{
public HerbicideCounterService(double capacidadeLitros, double densidadeProduto, double l_m_base = 0.1188) // 3km/h ~ 3x 35 ml/s
public HerbicideCounterService(double capacidadeLitros, double densidadeProduto, double l_m_base = 0.1188) // 3km/h ~ 3x 33 ml/s
{
CapacidadeLitros = capacidadeLitros;
VolumeAtual_L = 0;

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/pinoutSen-1_2.pin
View File

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4
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -558,11 +558,11 @@ namespace OperationControl.Windows
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Bat:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Bateria?.Iniciado ?? false;
mod_label = "Bateria";
//mod_label = "Bateria";
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Trj:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Trajetoria?.QtdPontos > 0;
mod_label = "Trajetória";
//mod_label = "Trajetória";
break;
}
}

1
Firmware/Atuador/Atuador_v11/Atuador_v11.ino
View File

@ -248,6 +248,7 @@ void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
switch (componente) {
case sBIC: {
Rele::ComandarRele(listaBicos, data);
ComponenteCAN::ProcessarComponentesCAN(listaBicos, {}, false, id, false, false, CanMessagePosicaoDados::Dados1, EnviarDadosCAN);
break;
}
case sBMB: {