ligado o enfileiramento da mensageria

.vscode/settings.json

@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "files.associations": {
+        "vector": "cpp"
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         public frmInstancial()
         {
             InitializeComponent();
-            FilaService.Inicializar(false);
+            FilaService.Inicializar(true);
         }
 
         private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -244,11 +244,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
             Config.Add(BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar));
             Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
-            string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                "MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 8 ~ 12
-                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 14
+            string ProtocoloMOD = 
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                "MD" + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -456,12 +457,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            return ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 2
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 4
-                (Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                Posicao.ToString("00") + ";" + // 8 ~ 9
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 11 ~ 13
+            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams + 
+                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Posicao.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando()
@@ -469,9 +472,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloBico =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
-                    ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                    (Atuado ? "1" : "0"); // 6
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    (Atuado ? "1" : "0");
                 return ProtocoloBico;
             }
             return "";
@@ -482,8 +485,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloBico =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() +
-                    ID.PadRight(5, ' '); // 0 ~ 4;
+                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID;
                 return ProtocoloBico;
             }
             return "";
@@ -532,12 +535,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            return ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                (Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 8
-                PressaoSP.ToString("000") + ";" + // 10 ~ 12 
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 14 ~ 32
+            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                PressaoSP.ToString("000") + SerialService.SplitParams + 
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando()
@@ -545,10 +550,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloBomba =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
-                    ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                    (BombaAtuada ? "1" : "0") + ";" +  // 6
-                    PressaoSP.ToString("000"); // 8 ~ 10
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID.PadRight(5, ' ') + SerialService.SplitParams +
+                    (BombaAtuada ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                    PressaoSP.ToString();
                 return ProtocoloBomba;
             }
             return "";
@@ -559,8 +564,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloBomba =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() +
-                    ID.PadRight(5, ' '); // 0 ~ 4;
+                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID;
                 return ProtocoloBomba;
             }
             return "";

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -137,14 +137,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
             List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
-            string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + (FilaService.FeatureAtivada ? ";" : "") +
-                "MD" + ";" + // 0 ~ 1
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9
-                (AA_Ref000 ? "1" : "0") + ";" + // 11
-                (AA_Ref090 ? "1" : "0") + ";" + // 13
-                (AA_Ref270 ? "1" : "0") + ";" + // 15
-                PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes); // 17 ~ 18
+            string ProtocoloMOD = 
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                "MD" + SerialService.SplitParams + 
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + SerialService.SplitParams + 
+                (AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -356,15 +357,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Pinos = DirecionalModel.Pinout.Pinos.ToList(),
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            return ((int)F_Code.Cfg).ToString() + (FilaService.FeatureAtivada ? ";" : "") + 
-                ID + ";" + // 0 ~ 1
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3
-                Canal.ToString() + ";" + // 5
-                (Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 7
-                (Estabilizar ? "1" : "0") + ";" + // 9
-                (Referenciar ? "1" : "0") + ";" + // 11
-                Angulo_Offset.ToString(Angulo_Offset < 0 ? "000" : "0000") + ";" + // 13 ~ 16
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 18 ~ 48
+
+            string Protocolo = 
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (Referenciar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
+
+            return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando(Direcao Direcao, bool _Ref = false)
@@ -382,13 +387,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Velocidade = GeneralJoystick.Velocidade;
 
                 string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
-                    ID + ";" + // 0 ~ 1
-                    ((int)Sentido_SP).ToString() + ";" + // 3
-                    Angulo_SP.ToString(Angulo_SP < 0 ? "00" : "000") + ";" + // 5 ~ 7
-                    Velocidade.ToString("000") + ";" + // 9 ~ 11
-                    (_Ref ? "1" : "0") + ";" + // 13
-                    Angulo_Offset.ToString(Angulo_Offset < 0 ? "000" : "0000"); // 15 ~ 18
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID + SerialService.SplitParams + 
+                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams + 
+                    Velocidade.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    (_Ref ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                    Angulo_Offset.ToString();
                 return ProtocoloMotor;
             }
             return "";
@@ -399,8 +404,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() +
-                    ID; // 0 ~ 1;
+                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                    ID;
                 return ProtocoloMotor;
             }
             return "";

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -148,16 +148,17 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
         {
             List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
-            string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                "MD" + ";" + // 0 ~ 1
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9
-                RampaMin.ToString("0000") + ";" +  // 11 ~ 14
-                RampaMax.ToString("0000") + ";" + // 16 ~ 19
-                PulsosPorRevolucao.ToString("000") + ";" + // 21 ~ 23
-                _DelayBalanceamento.ToString("00000") + ";" + // 25 ~ 29
-                _MargemRPM.ToString("00") + ";" + // 31 ~ 32
-                _MaxOffsetRPM.ToString("00"); // 34 ~ 35
+            string ProtocoloMOD = 
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                "MD" + SerialService.SplitParams + 
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams + 
+                _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                RampaMin.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                RampaMax.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PulsosPorRevolucao.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                _DelayBalanceamento.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                _MargemRPM.ToString() + SerialService.SplitParams + 
+                _MaxOffsetRPM.ToString();
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -459,17 +460,19 @@ namespace AgroBase.Models
                 Pinos = MovimentacaoModel.Pinout.Pinos.ToList(), 
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            return ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID + ";" + // 0 ~ 1
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3
-                Canal.ToString() + ";" + // 5
-                (Alarme ? "1" : "0") + ";" + // 7
-                (Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 9
-                MovimentacaoModel.Kp.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 11 ~ 15
-                MovimentacaoModel.Ki.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 17 ~ 21
-                MovimentacaoModel.Kd.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 23 ~ 27
+            string Protocolo = 
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                ID + SerialService.SplitParams + 
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (Alarme ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                MovimentacaoModel.Kp.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams +
+                MovimentacaoModel.Ki.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams +
+                MovimentacaoModel.Kd.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams + 
                 PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 29 ~ 51
-                
+
+            return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
@@ -514,11 +517,11 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
 
                 ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
-                    ID + ";" + // 0 ~ 1
-                    ((int)Sentido_SP).ToString() + ";" + // 3
-                    RPM_SP.ToString("000") + ";" + // 5 ~ 7
-                    (Alarme ? "1" : "0"); // 9
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID + SerialService.SplitParams + 
+                    ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    (Alarme ? "1" : "0"); 
 
                 if (Sentido_SP != Sentido.Parado)
                 {
@@ -535,7 +538,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (Comandar)
             {
                 string ProtocoloMotor =
-                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + 
+                    ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
                     ID;
                 return ProtocoloMotor;
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using Newtonsoft.Json;
+using AgroBase.Services;
+using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
@@ -282,39 +283,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 if (i > 0)
                 {
-                    Pinos += ",";
+                    Pinos += SerialService.SplitParams;
                 }
                 var pino = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == funcao);
                 if (pino != null && (pino.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
                 {
-                    Pinos += (int)pino.Barramento + pino.Pino.ToString("00");
+                    Pinos += ((int)pino.Barramento).ToString() + SerialService.SplitParams + pino.Pino.ToString();
                 }
                 else
                 {
-                    Pinos += "0-1";
+                    Pinos += ((int)TiposBarramentos.CONTROLADOR).ToString() + SerialService.SplitParams + "-1";
                 }
                 i++;
             }
             return Pinos;
         }
 
-        public static string PinoSensorProtocolo2(PinoutDataModel _pinout)
-        {
-            string pin = "0-1";
-            string pin2 = "0-1";
-            var comp = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado);
-            var p2 = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => PinoutUtils.PinosSecundarios.Any(y => y == x.Funcao));
-            if (comp != null && (comp.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (comp.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
-            {
-                pin = (int)comp.Barramento + comp.Pino.ToString("00");
-            }
-            if (p2 != null && (p2.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (p2.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
-            {
-                pin2 = (int)p2.Barramento + p2.Pino.ToString("00");
-            }
-            return pin + ";" + pin2;
-        }
-
     }
 
     public enum TiposControladores

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -8,6 +8,7 @@ using System.IO;
 using System.Linq;
 using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enuns;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
@@ -55,7 +56,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Sinaleiro,
-                        }
+                        }, 
+                        Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
                     },
                     new SensorSinaleiroModel()
                     {
@@ -65,7 +67,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Sinaleiro,
-                        }
+                        },
+                        Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
                     },
                     new SensorSinaleiroModel()
                     {
@@ -75,7 +78,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.Sinaleiro,
-                        }
+                        },
+                        Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
                     },
                 },
                 Sensores = new List<SensorModel>()
@@ -302,7 +306,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     },
                     new SensorModel()
                     {
-                        ID = "SMAG ",
+                        ID = "SMAG",
                         Descricao = "Sensor Magnetômetro",
                         Prioridade = 15,
                         Componente = S_Code.sMAG,
@@ -352,12 +356,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             List<string> Config = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
             Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
-            string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                "MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + // 8 ~ 12
-                (Pinout.Pinos.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SDA) ? Pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SDA).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 14 ~ 15
-                (Pinout.Pinos.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SCL) ? Pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SCL).Pino.ToString("00") : "-1"); // 17 ~ 18
+            string ProtocoloMOD =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
+                "MD" + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -376,7 +380,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
 
                 S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod);
-                SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID.Trim() == Dados[1].Trim());
+                SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
                 if (Sensor == null)
                 {
                     if (Dados[1] == "MD")
@@ -785,17 +789,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Pinos = Pinout.Pinos.ToList(), 
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                ((int)Componente).ToString() + ";" + // 8 ~ 10
-                (Aferir ? "1" : "0") + ";" + // 12
-                DelayAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 14 ~ 18
-                Prioridade.ToString("00") + ";" + // 20 ~ 21
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 23 ~ 25 / 27 ~ 29
+            string Protocolo =
+                ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                ((int)Componente).ToString() + SerialService.SplitParams +
+                (Aferir ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                DelayAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                Prioridade.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
             foreach (var Parametro in Parametros)
             {
-                Protocolo += ";" + Parametro[1].PadRight(6, ' ');
+                Protocolo += SerialService.SplitParams + Parametro[1];
             }
             return Protocolo;
         }
@@ -818,22 +823,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Pinos = Pinout.Pinos.ToList(), 
             };
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
-            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 8 ~ 10
+            string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                ID + SerialService.SplitParams +
+                (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
+                PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
             return Protocolo;
         }
 
         public string ProtocoloComando()
         {
             string ProtocoloSinaleiro =
-                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() +
-                    ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                    (int)Comportamento.statusLED + ";" + // 6
-                    Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + ";" + // 8
-                    Comportamento.TempoMs.ToString("0000") + ";" + // 10 ~ 13
-                    Comportamento.PausaMs.ToString("0000"); // 15 ~ 18
+                    ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage + 
+                    ID + SerialService.SplitParams +
+                    (int)Comportamento.statusLED + SerialService.SplitParams +
+                    Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    Comportamento.TempoMs.ToString() + SerialService.SplitParams +
+                    Comportamento.PausaMs.ToString();
 
             return ProtocoloSinaleiro;
         }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -15,7 +15,6 @@ using System.Linq;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enuns;
-using static AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoMapaGPSModel;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -254,6 +253,8 @@ namespace AgroBase.Models
             var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
             var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Stop();
+
             OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
             {
                 Iniciado = false,
@@ -410,10 +411,11 @@ namespace AgroBase.Models
 
             if (OperacaoCarregar.DispSen != null && OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado)
             {
-                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.Concluido));
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
+
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
+                OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
 
-                SensorSinaleiroModel Sinaleiro = OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT"));
-                Sinaleiro.Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
 
                 OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
             }
@@ -672,9 +674,11 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
             {
-                var Sinaleiro = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP");
-                Sinaleiro.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
-                DispSen.AdicionarMensagemFila(Sinaleiro.ProtocoloComando());
+                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
+                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
+                
+                DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -191,8 +191,6 @@ namespace AgroBase.Comum
                 }
             }
 
-            Dados += SerialService.EndLine;
-
             AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
 
             try

AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs

@@ -27,15 +27,18 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void AdicionarMensagemFila(T_Code Dispositivo, string Mensagem)
         {
-            MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
+            if (Mensagem != "")
             {
-                Id = MensagensFila.Count + 1,
-                Dispositivo = Dispositivo,
-                Mensagem = Mensagem, 
-                AdicionadoEm = DateTime.Now,
-                Enviado = false, 
-                Recebido = false,
-            });
+                MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
+                {
+                    Id = MensagensFila.Count + 1,
+                    Dispositivo = Dispositivo,
+                    Mensagem = Mensagem,
+                    AdicionadoEm = DateTime.Now,
+                    Enviado = false,
+                    Recebido = false,
+                });
+            }
         }
 
         private static void MarcarMensagemEnviada(int Id)
@@ -69,7 +72,13 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     try
                     {
-                        Dispositivo.EnviarDadosSerial(Mensagem.Id + ";" + Mensagem.Mensagem);
+                        Dispositivo.EnviarDadosSerial(
+                            SerialService.BeginLine + 
+                            Mensagem.Id + 
+                            SerialService.SplitMessage + 
+                            Mensagem.Mensagem + 
+                            SerialService.EndLine
+                        );
                         return true;
                     }
                     catch (Exception ex)
@@ -80,7 +89,10 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 else
                 {
-                    Dispositivo.EnviarDadosSerial(Mensagem.Mensagem);
+                    Dispositivo.EnviarDadosSerial(
+                        Mensagem.Mensagem + 
+                        SerialService.EndLine
+                    );
                     MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
                     return true;
                 }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -14,8 +14,12 @@ namespace AgroBase.Services
 {
     public class SerialService
     {
+        public static string BeginLine = "@";
         public static string EndLine = "$";
         public static string BeginSensor = "#";
+        public static string SplitMessage = ";";
+        public static string SplitParams = ",";
+        public static string ProtocoloCheck = BeginLine + SplitMessage + 0 + SplitMessage + ((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage + "check" + EndLine;
         public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public class DispositivoDetalhesModel
@@ -86,7 +90,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
                 _Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
                 _Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived;
-                string CodigoTest = (FilaService.FeatureAtivada ? "-1;" + ((int)F_Code.Chk).ToString() + ";check" : ((int)F_Code.Chk).ToString() + "check") + EndLine;
+                string CodigoTest = ProtocoloCheck;
                 try
                 {
                     _Porta.Open();

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_11_56/logsGerais.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-04-26T14:12:00.737473-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:05.7460321-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:10.7373419-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:15.764538-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:20.7392636-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:25.7568496-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:30.736528-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:35.7553758-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:40.750683-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:45.7494255-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:50.7532517-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.666666666666671,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:55.7476568-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.666666666666671,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_11_56/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_22_38/logsGerais.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-04-26T14:22:38.6663841-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:22:43.6865232-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:22:48.6638675-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.000000000000014,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:22:53.6614259-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.000000000000014,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:22:58.6807198-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.3333333333334,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:23:03.664448-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:23:08.6820245-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:23:13.6859067-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_22_38/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0 {
+                #map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0 = L.map(
-                "map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0",
+            var map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a = L.map(
+                "map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_f0504d85580d46e4af996c2f88d5f7b3 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_5648b0260ba418c1f4a1476413b7ab03 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_f0504d85580d46e4af996c2f88d5f7b3.addTo(map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0);
+            tile_layer_5648b0260ba418c1f4a1476413b7ab03.addTo(map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0);
+        trajeto_json.addTo(map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -136,7 +136,7 @@
                 markerColor: 'red',
                 prefix: 'glyphicon'
             })
-        }).addTo(map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0);
+        }).addTo(map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -165,7 +165,7 @@
             var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
             marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0.setView(novaPosicao, map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0.getZoom());
+            map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a.setView(novaPosicao, map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a.getZoom());
         });
     </script>
     </html>

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}
+{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}

Firmware/Atuador/Atuador_v6/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v6/Atuador_v6.ino

@@ -0,0 +1,884 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 6
+// Ultima atualização: 04/04/2024
+// Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "HX711.h"
+#include <PID_v1.h>
+#include <SimpleKalmanFilter.h>
+#define D_Code Atu
+#define VERSION 6
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 500;
+int BicosAtivos = 10;
+bool AtuacaoNivelAlto = true;
+
+static double _PressaoAtual = 0.0;
+
+class BicoPulverizador {
+  public:
+    // Construtor
+    BicoPulverizador(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _posicao;
+    PinoModel _pinoSolenoide;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+
+    // Consumo
+    bool StatusBico;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
+      _pinoSolenoide.Conectar(_BicoAtuado);
+      StatusBico = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&BicoPulverizador::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 5000, this, 25 - _posicao, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SensorTaskHandle);
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoSolenoide.Desconectar();
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusBico() {
+      _pinoSolenoide.set(_BicoAtuado);
+      StatusBico = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
+    }
+
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
+    static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      BicoPulverizador *bico = static_cast<BicoPulverizador*>(pvParameters);
+      bico->SensorTask();
+    }
+
+    void SensorTask() {
+      unsigned long previousMillisLeitura = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+
+        unsigned long currentMillis = millis();
+        if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisLeitura = currentMillis;
+
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
+        }
+
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+};
+
+class BombaPressurizadora {
+  public:
+    // Construtor
+    BombaPressurizadora(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    PinoModel _pinoEN;
+    PinoModel _pinoCS;
+    PinoModel _pinoINA;
+    PinoModel _pinoINB;
+    PinoModel _pinoPWM;
+
+    double _Kp = 3.0;
+    double _Ki = 2.2;
+    double _Kd = 0.5;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    int ZeroRampa = 0;
+    int RampaMax = 1023;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    int _canal = 0;
+
+    // Consumo
+    bool Ligado;
+    double PotenciaAtual = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    double _PressaoSP = 0;
+    bool _BombaAtuada = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+      
+      _BombaAtuada = false;
+      _pinoEN.Conectar(_BombaAtuada);
+      Ligado = _pinoEN.get() == 1;
+      _pinoCS.Conectar();
+      _pinoINA.Conectar(false);
+      _pinoINB.Conectar(true);
+      if (_pinoPWM.Definido()) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
+        PotenciaAtual = 0;
+        _PressaoSP = 0;
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+      }
+
+      _PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+      _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+      _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SensorTaskHandle);
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoPWM.Desconectar();
+      _pinoEN.Desconectar();
+      _pinoCS.Desconectar();
+      _pinoINA.Desconectar();
+      _pinoINB.Desconectar();
+      _pinoPWM.Desconectar();
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void AlterarStatusBomba() {
+      _pinoEN.set(_BombaAtuada);
+      Ligado = _pinoEN.get() == 1;
+    }
+
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
+    static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
+      bomba->SensorTask();
+    }
+
+    void SensorTask() {
+      unsigned long previousMillisLeitura = millis();
+      const int histerese = -5; // Valor de histerese em unidades de pressão
+      bool bombaDesligadaPorPressao = false;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        // Supondo que PressaoAtual seja atualizado em AtualizarStatusSensor()
+        if (_PressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
+          // Desliga a bomba se a pressão estiver acima do set point + histerese
+          bombaDesligadaPorPressao = true;
+        } else if (_PressaoAtual <= (_PressaoSP - histerese) && bombaDesligadaPorPressao) {
+          // Permite que o PID atue novamente se a pressão cair abaixo do set point - histerese
+          bombaDesligadaPorPressao = false;
+        }
+
+        if (!_BombaAtuada || bombaDesligadaPorPressao) {
+          PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        } else {
+          _PID->Compute();
+          // Ajusta PotenciaAtual com base no PID
+        }
+
+        ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
+
+        unsigned long currentMillis = millis();
+        if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
+          previousMillisLeitura = currentMillis;
+
+          AtualizarStatusSensor();
+        }
+
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AtualizarStatusSensor() {
+      Ligado = _pinoEN.get() == 1;
+      
+      float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
+    }
+
+};
+
+class SensorFluxo {
+  public:
+    SensorFluxo(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sFLX;
+    PinoModel _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+    float _calibragem;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    // Consumo
+    volatile int ultimaLeitura = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Conectar();
+      ultimaLeitura = _pino.get();
+      tempoAnterior = 0;
+      
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SFTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pino.Desconectar();
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
+    static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
+      sensor->SFTask();
+    }
+
+    void SFTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      volatile int pulsos = 0;
+      volatile int pulsosA = 0;
+      volatile float periodo = 0;
+      volatile float periodoTotal = 0;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        bool Leitura = _pino.get() == 1;
+        if (Leitura != ultimaLeitura) {
+          ultimaLeitura = Leitura;
+          pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          periodoTotal += periodo;
+
+          //CalcularFluxo(periodo);
+
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= Tempo) {
+          if (pulsos == pulsosA) {
+            periodoTotal = 0;
+            pulsos = 0;
+          }
+
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
+
+          pulsosA = pulsos;
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+};
+
+class SensorMassa {
+  public:
+    SensorMassa(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sMAS;
+    PinoModel _pinoDT;
+    PinoModel _pinoSCK;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    HX711* balanca = nullptr;
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
+        balanca = new HX711();
+        filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+        balanca->begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
+        balanca->set_scale();
+        //balanca->tare();
+      }
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      delete balanca;
+      delete filtro;
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SMTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoDT.Desconectar();
+      _pinoSCK.Desconectar();
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
+    static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorMassa *sensor = static_cast<SensorMassa*>(pvParameters);
+      sensor->SMTask();
+    }
+
+    void SMTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          AferirMassa();
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirMassa() {
+      float leitura = balanca->get_units(5);
+      double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
+    }
+
+};
+
+class SensorPressao {
+  public:
+    SensorPressao(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    S_Code _componente = sPRS;
+    PinoModel _pino;
+    int _delayAmostragem;
+    int _prioridade;
+
+    double _Vmin = 0.0;
+    double _Vmax = 4.5;
+    double _Pmax = 174.045;
+
+    SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      _pino.Conectar();
+      filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      delete filtro;
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(SPTaskHandle);
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pino.Desconectar();
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+  private:
+    double leituraNormalizada = 0.0;
+
+    TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
+    static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
+      sensor->SPTask();
+    }
+
+    void SPTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        AferirPressao();
+        
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
+
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void AferirPressao() {
+      int leitura = _pino.get();
+      leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
+
+      double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+      _PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+    }
+
+};
+
+BicoPulverizador B_01("B01");
+BicoPulverizador B_02("B02");
+BicoPulverizador B_03("B03");
+BicoPulverizador B_04("B04");
+BicoPulverizador B_05("B05");
+BicoPulverizador B_06("B06");
+BicoPulverizador B_07("B07");
+BicoPulverizador B_08("B08");
+BicoPulverizador B_09("B09");
+BicoPulverizador B_10("B10");
+BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
+SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
+SensorMassa SenMas("MASRS");
+SensorPressao SenPrs("PRSLN");
+
+BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
+  BicoPulverizador* _bico = 
+    ID == "B01" ? &B_01 : 
+    ID == "B02" ? &B_02 : 
+    ID == "B03" ? &B_03 : 
+    ID == "B04" ? &B_04 : 
+    ID == "B05" ? &B_05 :
+    ID == "B06" ? &B_06 : 
+    ID == "B07" ? &B_07 : 
+    ID == "B08" ? &B_08 : 
+    ID == "B09" ? &B_09 : 
+    ID == "B10" ? &B_10 : 
+    nullptr;
+  return _bico;
+}
+
+BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
+  BombaPressurizadora* _bomba = 
+    ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
+    nullptr;
+  return _bomba;
+}
+
+SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
+  SensorFluxo* _sensor = 
+    ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorMassa* SMPorID(String ID) {
+  SensorMassa* _sensor = 
+    ID == "MASRS" ? &SenMas :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+SensorPressao* SPPorID(String ID) {
+  SensorPressao* _sensor = 
+    ID == "PRSLN" ? &SenPrs :
+    nullptr;
+  return _sensor;
+}
+
+void ZerarPinos() {
+  //const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
+  const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
+
+  for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
+    pinMode(gpios[i], OUTPUT);
+    digitalWrite(gpios[i], !AtuacaoNivelAlto);
+  }
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  ZerarPinos();
+}
+
+void loop() {
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
+
+  for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
+    ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
+  }
+}
+
+void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
+
+  if (_funcao == Chk) {
+    EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
+  }
+  else if (_funcao == Cfg) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    if (ID == "MD") {
+      _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+      bool _AtuaNivelAlto = Partes[3] == "1";
+
+      AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+      Conectado = Conectar;
+    }
+    else {
+      BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+      BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
+        
+      if (_bico != nullptr) {
+        bool bico_ativado = Partes[2] == "1";
+        int posicao = Partes[3].toInt();
+        TiposBarramentos solenoideB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+        int solenoide = Partes[5].toInt();
+        if (bico_ativado) {
+          if (Conectar) {
+            _bico->_posicao = posicao;
+            _bico->_pinoSolenoide = PinoModel(solenoide, solenoideB, _OUTPUT);
+                
+            _bico->Inicializar();
+          }
+          else {
+            _bico->Desligar();
+          }
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+        }
+      }
+      else if (_bomba != nullptr) {
+        bool bomba_ativada = Partes[2] == "1";
+        double pressaoSP = Partes[3].toDouble();
+        TiposBarramentos enB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
+        int pinoEN = Partes[5].toInt();
+        TiposBarramentos csB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+        int pinoCS = Partes[7].toInt();
+        TiposBarramentos inaB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
+        int pinoINA = Partes[9].toInt();
+        TiposBarramentos inbB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
+        int pinoINB = Partes[11].toInt();
+        TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
+        int pinoPWM = Partes[13].toInt();
+        if (bomba_ativada) {
+          if (Conectar) {
+            _bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
+            _bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEN, enB, _OUTPUT);
+            _bomba->_pinoCS = PinoModel(pinoCS, csB, _INPUT, DIGITAL);
+            _bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoINA, inaB, _OUTPUT);
+            _bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoINB, inbB, _OUTPUT);
+            _bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPWM, pwmB, _PWM);
+                
+            _bomba->Inicializar();
+          }
+          else {
+            _bomba->Desligar();
+          }
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+        }
+      }
+      else {
+        S_Code componente = (S_Code)Partes[2].toInt();
+        bool sensor_ativado = Partes[3] == "1";
+        int delayAmostragem = Partes[4].toInt();
+        int prioridade = Partes[5].toInt();
+        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+        int pino = Partes[7].toInt();
+
+        switch (componente) {
+          case sFLX: {
+            SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL);
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+          case sMAS: {
+            SensorMassa* _sensor = SMPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              TiposBarramentos pino2B = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
+              int pino2 = Partes[9].toInt();
+
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_pinoDT = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL);
+                _sensor->_pinoSCK = PinoModel(pino2, pino2B, _INPUT, DIGITAL);
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+          case sPRS: {
+            SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
+            if (sensor_ativado) {
+              double Vmin = Partes[8].toDouble();
+              double Vmax = Partes[9].toDouble();
+              double Pmax = Partes[10].toDouble();
+              if (Conectar) {
+                _sensor->_Vmin = Vmin;
+                _sensor->_Vmax = Vmax;
+                _sensor->_Pmax = Pmax;
+
+                _sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
+                _sensor->_prioridade = prioridade;
+                _sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
+                    
+                _sensor->Inicializar();
+              }
+              else {
+                _sensor->Desligar();
+              }
+            }
+            break;
+          }
+        }
+      }
+    }
+  }
+  else if (_funcao == Cmd) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+
+    BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+    BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
+
+    if (_bico != nullptr) {
+      _bico->_BicoAtuado = Partes[1] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
+      _bico->AlterarStatusBico();
+    }
+    else if (_bomba != nullptr) {
+      _bomba->_BombaAtuada = Partes[1] == "1";
+      _bomba->_PressaoSP = Partes[2].toDouble();
+      _bomba->AlterarStatusBomba();
+    }
+  }
+  else if (_funcao == Tst) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+          
+    BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
+
+    bool EmTeste = _bico->Testando;
+    if (!EmTeste) {
+      //_motor->Testar();
+    }
+        
+  }
+
+  EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
+
+}

Firmware/Direcional/Direcional_v6/Direcional_v6.ino

@@ -1,6 +1,6 @@
 // Dispositivo: Direcional
 // Versão Firmware: 6
-// Ultima atualização: 23/04/2024
+// Ultima atualização: 26/04/2024
 // Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
 
 #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
@@ -466,11 +466,9 @@ void setup() {
 }
 
 void loop() {
-  ProtocoloSerial protocolos[MAX_PROTOCOLS];
-  int numProtocolos = LerBufferSerialID(protocolos);
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
 
-  // Processa cada protocolo após a leitura completa
-  for (int i = 0; i < numProtocolos; i++) {
+  for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
     ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
   }
 }
@@ -478,94 +476,89 @@ void loop() {
 void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
   
   if (_funcao == Chk) {
-      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
+    EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
   }
+  else if (_funcao == Cfg) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+    String ID = Partes[0];
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    if (ID == "MD") {
+      _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+      AA_Ref000 = Partes[3] == "1";
+      AA_Ref090 = Partes[4] == "1";
+      AA_Ref270 = Partes[5] == "1";
+      TiposBarramentos _barramento = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
+      int _num = Partes[7].toInt();
+      _pinoGeral = PinoModel(_num, _barramento, _OUTPUT);
 
-  EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
-
-  if (_funcao == Cfg) {
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
-      bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
-      if (ID == "MD") {
-        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
-        AA_Ref000 = (String)Protocolo[11] == "1";
-        AA_Ref090 = (String)Protocolo[13] == "1";
-        AA_Ref270 = (String)Protocolo[15] == "1";
-        TiposBarramentos _barramento = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[17]).toInt();
-        int _num = ((String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19]).toInt();
-        _pinoGeral = PinoModel(_num, _barramento, _OUTPUT);
-
-        if (_pinoGeral.Definido()) {
-          _pinoGeral.set(true);
-        }
-
-        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
-        
-        Conectado = Conectar;
-
-        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
+      if (_pinoGeral.Definido()) {
+        _pinoGeral.set(true);
       }
-      else {
-        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
-        int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt();
-        bool motor_ativado = ((String)Protocolo[7]) == "1";
-        bool estabilizar = ((String)Protocolo[9]) == "1";
-        bool referenciar = ((String)Protocolo[11]) == "1";
-        int _offset = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16]).toInt();
-        TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[18]).toInt();
-        int pul = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20]).toInt();
-        TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[22]).toInt();
-        int dir = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt();
-        TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[26]).toInt();
-        int ena = ((String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28]).toInt();
-        TiposBarramentos encAB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[30]).toInt();
-        int encoderA = ((String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32]).toInt();
-        TiposBarramentos encBB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[34]).toInt();
-        int encoderB = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt();
-        TiposBarramentos ref0B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[38]).toInt();
-        int ref0 = ((String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40]).toInt();
-        TiposBarramentos ref90B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[42]).toInt();
-        int ref90 = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44]).toInt();
-        TiposBarramentos ref270B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[46]).toInt();
-        int ref270 = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+      Conectado = Conectar;
+    }
+    else {
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+      int canal = Partes[2].toInt();
+      bool motor_ativado = Partes[3] == "1";
+      bool estabilizar = Partes[4] == "1";
+      bool referenciar = Partes[5] == "1";
+      int _offset = Partes[6].toInt();
+      TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
+      int pul = Partes[8].toInt();
+      TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
+      int dir = Partes[10].toInt();
+      TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
+      int ena = Partes[12].toInt();
+      TiposBarramentos encAB = (TiposBarramentos)Partes[13].toInt();
+      int encoderA = Partes[14].toInt();
+      TiposBarramentos encBB = (TiposBarramentos)Partes[15].toInt();
+      int encoderB = Partes[16].toInt();
+      TiposBarramentos ref0B = (TiposBarramentos)Partes[17].toInt();
+      int ref0 = Partes[18].toInt();
+      TiposBarramentos ref90B = (TiposBarramentos)Partes[19].toInt();
+      int ref90 = Partes[20].toInt();
+      TiposBarramentos ref270B = (TiposBarramentos)Partes[21].toInt();
+      int ref270 = Partes[22].toInt();
         
-        if (motor_ativado) {
-          if (Conectar) {
-            _motor->_canal = canal;
-            _motor->_Estabilizar = estabilizar;
-            _motor->_Referenciar = referenciar;
-            _motor->_Angulo_Offset = _offset;
-            _motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM);
-            _motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
-            _motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT);
-            _motor->_pinoEncoderA = PinoModel(encoderA, encAB, _INPUT, DIGITAL);
-            _motor->_pinoEncoderB = PinoModel(encoderB, encBB, _INPUT, DIGITAL);
-            _motor->_pinoRef000 = PinoModel(ref0, ref0B, _INPUT, DIGITAL);
-            _motor->_pinoRef090 = PinoModel(ref90, ref90B, _INPUT, DIGITAL);
-            _motor->_pinoRef270 = PinoModel(ref270, ref270B, _INPUT, DIGITAL);
-            _motor->Inicializar();
-          }
-          else {
-            _motor->Desligar();
-          }
-          vTaskDelay(500);
+      if (motor_ativado) {
+        if (Conectar) {
+          _motor->_canal = canal;
+          _motor->_Estabilizar = estabilizar;
+          _motor->_Referenciar = referenciar;
+          _motor->_Angulo_Offset = _offset;
+          _motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM);
+          _motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
+          _motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT);
+          _motor->_pinoEncoderA = PinoModel(encoderA, encAB, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoEncoderB = PinoModel(encoderB, encBB, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoRef000 = PinoModel(ref0, ref0B, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoRef090 = PinoModel(ref90, ref90B, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoRef270 = PinoModel(ref270, ref270B, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->Inicializar();
         }
+        else {
+          _motor->Desligar();
+        }
+        vTaskDelay(500);
       }
+    }
   }
   else if (_funcao == Cmd) {
-      //canal;sentido;angulo
-      //0;0;000.00
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+      std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+      String ID = Partes[0];
 
       Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
-      Sentido sentido = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
-      int angulo = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
-      int porcentagem = ((String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
+      Sentido sentido = (Sentido)Partes[1].toInt();
+      int angulo = Partes[2].toInt();
+      int porcentagem = Partes[3].toInt();
       double frequencia = (porcentagem / 100.0) * FrequenciaMaxima;
-      bool referenciar = ((String)Protocolo[13]) == "1";
-      int _offset = ((String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt();
+      bool referenciar = Partes[4] == "1";
+      int _offset = Partes[5].toInt();
 
       _frequencia = frequencia;
 
@@ -583,15 +576,18 @@ void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
       }
   }
   else if (_funcao == Tst) {
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+    String ID = Partes[0];
 
-      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+    Motor* _motor = MotorPorID(ID);
 
-      bool EmTeste = _motor->Testando;
-      if (!EmTeste) {
-        _motor->Testar();
-      }
+    bool EmTeste = _motor->Testando;
+    if (!EmTeste) {
+      _motor->Testar();
+    }
         
   }
 
+  EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
+
 }

Firmware/Modulos/SerialService.h

@@ -1,8 +1,10 @@
 #include "Enuns.h"
+#include <vector>
 
 #ifndef SerialService
 #define SerialService
 
+const char BeginLine = '@';
 const char EndLine = '$';
 const char BeginSensor = '#';
 const int MAX_PROTOCOLS = 20;
@@ -42,41 +44,57 @@ int LerBufferSerial(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) {
   return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos
 }
 
-int LerBufferSerialID(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) {
-  int protocolCount = 0; // Contador de protocolos
-  if (Serial.available() > 0) {
-    String protocoloAtual = "";
-    F_Code _funcaoAtual = Nda;
-    int _id = 0;
+std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
+  std::vector<String> partes;
+  char messageArray[256];
+  message.toCharArray(messageArray, sizeof(messageArray));
+  char *token = strtok(messageArray, delimiter);
+  while (token != nullptr) {
+    partes.push_back(String(token));
+    token = strtok(nullptr, delimiter);
+  }
+  return partes;
+}
 
+std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos;
+  
+  if (Serial.available() > 0) {
+    bool ProtocoloIniciado = false;
+
+    String protocoloAtual = "";
+    
     while (Serial.available()) {
       char entrada = (char)Serial.read();
-      if (entrada == EndLine) {
-        if (protocoloAtual.length() > 0 && protocolCount < MAX_PROTOCOLS) {
-          protocolos[protocolCount].funcao = _funcaoAtual;
-          protocolos[protocolCount].protocolo = protocoloAtual;
-          protocolos[protocolCount].idMensagem = _id;
-          protocolCount++;
-          //protocoloAtual = ""; // Reseta o protocolo atual
-          //_funcaoAtual = Nda;
+      if (entrada == BeginLine) {
+        ProtocoloIniciado = true;
+      }
+      else if (entrada == EndLine) {
+        ProtocoloIniciado = false;
+
+        if (protocoloAtual.length() > 0) {
+          std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, (char*)";");
+          if (partes.size() == 3) {
+            ProtocoloSerial objeto;
+            objeto.idMensagem = partes[0].toInt();
+            objeto.funcao = (F_Code)(partes[1].toInt());
+            objeto.protocolo = partes[2];
+            protocolos.push_back(objeto);
+          }
 
           break;
         }
-      } else if ((String)entrada == ";" && _id == 0) {
-        _id = protocoloAtual.toInt();
-        protocoloAtual = "";
-      } else if ((String)entrada == ";" && _funcaoAtual == Nda) {
-        _funcaoAtual = (F_Code)(protocoloAtual.toInt());
-        protocoloAtual = "";
-      }
-      else {
+      } else if (ProtocoloIniciado) {
         protocoloAtual += entrada;
       }
+      
     }
   }
-  return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos
+  return protocolos;
 }
 
+
+
 void EnviarDadosSerial(String Mensagem) {
   Serial.println(Mensagem);
   Serial.flush();

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino

@@ -0,0 +1,607 @@
+// Dispositivo: Movimentação
+// Versão Firmware: 18
+// Ultima atualização: 26/04/2024
+// Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include <PID_v1.h>
+#define D_Code Mov
+#define VERSION 18
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+long _baudRate = 115200;
+bool Conectado = false;
+int _TaxaAmostragem = 500;
+
+int PPR = 22; // Pulsos por revolução
+int RampaMin = 0;
+int ZeroRampa = 0;
+int RampaMax = 1023;
+const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir
+float RelacaoPPR = 0;
+float MenorPeriodo = 0;
+
+int delayBalanceamento = 5000;
+float RPM_Offset_Max = 25.0;
+float RPM_Margem = 5.0;
+float RPM_SetPoint = 0.0;
+float RPM_Medio = 0.0;
+bool RPM_Estavel = true;
+
+class Motor {
+  public:
+    // Construtor
+    Motor(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _canal;
+    PinoModel _pinoPWM;
+    PinoModel _pinoDIR;
+    PinoModel _pinoBRK;
+    PinoModel _pinoSTP;
+    PinoModel _pinoHLA;
+    PinoModel _pinoHLB;
+    PinoModel _pinoHLC;
+
+    double _Kp;
+    double _Ki;
+    double _Kd;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    bool Revertendo = false;
+    bool SentidoContrario = false;
+    StatusMotor Aceleracao = Estavel;
+    StatusMotor AceleracaoA = Estavel;
+
+    // Consumo
+    const int leituras = 5;
+    volatile float RPM_arr[5];
+    volatile bool Hall_arr[5][3];
+    double RPM;
+    double PotenciaAtual;
+    volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+    volatile float periodo = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _MalhaFechada = true;
+    int _PotMap;
+    double _RPM_SP;
+    Sentido _SentidoSP = Parado;
+    Sentido _Sentido = Parado;
+    Sentido _SentidoU = Parado;
+    int _US_Addr;
+    bool _Alarme = false;
+    bool _Freio = false;
+    int _Margem = 2;
+    double _RPM_Offset = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoPWM.Definido()) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
+        PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+        _RPM_SP = 0;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+      _pinoDIR.Conectar(false);
+      _SentidoU = Parado;
+      _pinoBRK.Conectar(_Freio);
+      _pinoSTP.Conectar(true);
+      if (_pinoHLA.Definido()) {
+        _pinoHLA.Conectar();
+        ultimaLeituraHallA = _pinoHLA.get();
+        RPM = 0;
+        periodo = 0;
+        tempoAnterior = 0;
+        
+        xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+        ReiniciarAceleracaoArr();
+        ReiniciarHallArr();
+
+        _PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+        _PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax);
+        _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+      }
+      _pinoHLB.Conectar();
+      ultimaLeituraHallB = _pinoHLB.get();
+      _pinoHLC.Conectar();
+      ultimaLeituraHallC = _pinoHLC.get();
+
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(RampaTaskHandle);
+      if (_pinoHLA.Definido()) {
+        vTaskDelete(RPMTaskHandle);
+      }
+
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      _pinoPWM.Desconectar();
+      _pinoPWM.Desconectar();
+      _pinoDIR.Desconectar();
+      _pinoBRK.Desconectar();
+      _pinoSTP.Desconectar();
+      _pinoHLA.Desconectar();
+      _pinoHLB.Desconectar();
+      _pinoHLC.Desconectar();
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void ReiniciarAceleracaoArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i] = -1.0;
+      }
+    }
+
+    void ReiniciarHallArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i][0] = false;
+        Hall_arr[i][1] = false;
+        Hall_arr[i][2] = false;
+      }
+    }
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL;
+    static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RPMTask();
+    }
+
+    void RPMTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      int pulsos = 0;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
+        int LeituraHa = _pinoHLA.get();
+        if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
+          ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
+          pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          
+          // Salva o valor do RPM anterior
+          double RPM_A = RPM;
+
+          // Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura, 
+          // pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente
+          if (periodo < MenorPeriodo) {
+            RPM = RPM_A;
+          }
+          // Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior
+          else if (periodo != 0) {
+            // RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos)
+            // A fórmula foi adaptada para otimizar processamento
+            RPM = RelacaoPPR / periodo;
+          }
+          // Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu
+          else {
+            RPM = 0;
+          }
+
+          CalcularSentidoGiro(RPM);
+
+          // Reiniciar variáveis
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+
+        CorrigirPotenciaMotor();
+
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
+          if (pulsos == 0) {
+            RPM = 0;
+            periodo = 0;
+            CalcularSentidoGiro(RPM);
+          }
+          pulsos = 0;
+
+          double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0);
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo, _RPM_Offset)));
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void CalcularSentidoGiro(float _RPM) {
+      if (!_pinoHLA.Definido() || !_pinoHLB.Definido() || !_pinoHLC.Definido()) {
+        CalculaAceleracao(_RPM);
+        return;
+      }
+
+      bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1;
+      bool LeituraHb = _pinoHLB.get() == 1;
+      bool LeituraHc = _pinoHLC.get() == 1;
+
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0];
+        Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1];
+        Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2];
+      }
+
+      Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa;
+      Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb;
+      Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc;
+
+      // Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores
+      bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0];
+      bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1];
+      bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2];
+
+
+      // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
+      if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Antihorario;
+      }
+      else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Horario;
+      }
+      else {
+        // Outros casos (não determinados)
+      }
+
+      CalculaAceleracao(_RPM);
+
+    }
+
+    void CalculaAceleracao(float _RPM) {
+      float RPM_total = _RPM;
+      int Desconsiderar = 0;
+      // Salvar as ultimas leituras
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i];
+        
+        RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1];
+        Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0;
+      }
+      RPM_arr[leituras - 1] = _RPM;
+
+      float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar);
+
+      AceleracaoA = Aceleracao;
+
+      if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) {
+        Aceleracao = Estavel;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) {
+        Aceleracao = Acelerando;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) {
+        Aceleracao = Desacelerando;
+      } else {
+        Aceleracao = Estavel;
+      }
+
+    }
+
+    void CorrigirPotenciaMotor() {
+      if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) {
+        if (_pinoHLA.Definido() && _pinoHLB.Definido() && _pinoHLC.Definido()) {
+          SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP;
+        }
+
+        if (SentidoContrario) {
+          RPM = RPM * -1;
+        }
+        /*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) {
+          RPM = 0;
+        }*/
+
+        float _rpmA = RPM;
+        if (RPM_Estavel) {
+          RPM = RPM + _RPM_Offset;
+        }
+        
+        _PID->Compute();
+        
+        RPM = _rpmA;
+      }
+    }
+
+    TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
+    static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RampaTask();
+    }
+
+    void RampaTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        Atualizar();
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void Atualizar() {
+
+      bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado;
+
+      if (_pinoPWM.Definido() && Travado) {
+        _PotMap = ZeroRampa;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+        vTaskDelay(400);
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+      }
+
+      if (_pinoDIR.Definido()) {
+        bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario;
+
+        if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) {
+          _pinoDIR.set(ReleAtuado);
+          vTaskDelay(1000);
+        }
+        
+        _pinoDIR.set(ReleAtuado);
+
+        _SentidoU = _SentidoSP;
+      }
+      if (_pinoBRK.Definido()) {
+        _pinoBRK.set(_Freio);
+      }
+      if (_pinoSTP.Definido()) {
+        _pinoSTP.set(HIGH);
+      }
+      if (_pinoPWM.Definido()) {
+        if (_SentidoSP == Parado) {
+          _PotMap = ZeroRampa;
+        }
+        else {
+          _PotMap = PotenciaAtual;
+        }
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+    }
+
+};
+
+Motor M1("ET");
+Motor M2("EF");
+Motor M3("DT");
+Motor M4("DF");
+
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
+
+void BalanceamentoTask(void *pvParameters);
+TaskHandle_t BalanceamentoTaskHandle = NULL;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  delay(10);
+
+  xTaskCreatePinnedToCore(BalanceamentoTask, "BalanceamentoTask", 8000, NULL, 5, &BalanceamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+  RecalcularRelacaoPPR();
+}
+
+void loop() {
+  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
+
+  for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
+    ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
+  }
+}
+
+void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
+
+  if (_funcao == Chk) {
+    EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
+  }
+  else if (_funcao == Cfg) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+    bool Conectar = Partes[1] == "1";
+    if (ID == "MD") {
+      _TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
+      int _RampaMin = Partes[3].toInt();
+      int _RampaMax = Partes[4].toInt();
+      int _PPR = Partes[5].toInt();
+      int _delayBalanceamento = Partes[6].toInt();
+      int _margemRPM = Partes[7].toInt();
+      int _maxOffsetRPM = Partes[8].toInt();
+
+      RampaMin = _RampaMin;
+      RampaMax = _RampaMax;
+      PPR = _PPR;
+      delayBalanceamento = _delayBalanceamento;
+      RPM_Margem = _margemRPM;
+      RPM_Offset_Max = _maxOffsetRPM;
+
+      RecalcularRelacaoPPR();
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+      Conectado = Conectar;
+    }
+    else {
+      int canal = Partes[2].toInt();
+      bool _alarme = Partes[3] == "1";
+      bool motor_ativado = Partes[4] == "1";
+      double _Kp = Partes[5].toDouble();
+      double _Ki = Partes[6].toDouble();
+      double _Kd = Partes[7].toDouble();
+      TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
+      int pwm = Partes[9].toInt();
+      TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
+      int dir = Partes[11].toInt();
+      TiposBarramentos brkB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
+      int brk = Partes[13].toInt();
+      TiposBarramentos stpB = (TiposBarramentos)Partes[14].toInt();
+      int stp = Partes[15].toInt();
+      TiposBarramentos hlAB = (TiposBarramentos)Partes[16].toInt();
+      int hallA = Partes[17].toInt();
+      TiposBarramentos hlBB = (TiposBarramentos)Partes[18].toInt();
+      int hallB = Partes[19].toInt();
+      TiposBarramentos hlCB = (TiposBarramentos)Partes[20].toInt();
+      int hallC = Partes[21].toInt();
+
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+      if (motor_ativado) {
+        if (Conectar) {
+          _motor->_canal = canal;
+          _motor->_pinoPWM = PinoModel(pwm, pwmB, _PWM);
+          _motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
+          _motor->_pinoBRK = PinoModel(brk, brkB, _OUTPUT);
+          _motor->_pinoSTP = PinoModel(stp, stpB, _OUTPUT);
+          _motor->_pinoHLA = PinoModel(hallA, hlAB, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoHLB = PinoModel(hallB, hlBB, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_pinoHLC = PinoModel(hallC, hlCB, _INPUT, DIGITAL);
+          _motor->_Alarme = _alarme;
+          _motor->_Kp = _Kp;
+          _motor->_Ki = _Ki;
+          _motor->_Kd = _Kd;
+                
+          _motor->Inicializar();
+        }
+        else {
+          _motor->Desligar();
+        }
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+      }
+    }
+  }
+  else if (_funcao == Cmd) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+
+    Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+    _motor->_SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
+    _motor->_RPM_SP = Partes[2].toInt();
+    _motor->_Alarme = Partes[3] == "1";
+    _motor->ReiniciarAceleracaoArr();
+  }
+  else if (_funcao == Tst) {
+    std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
+
+    String ID = Partes[0];
+          
+    Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+    bool EmTeste = _motor->Testando;
+    if (!EmTeste) {
+      //_motor->Testar();
+    }
+    
+  }
+
+  EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
+
+}
+
+void RecalcularRelacaoPPR() {
+  RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms)
+  MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura
+}
+
+void BalanceamentoTask(void *pvParameters) {
+  while (1)
+  {
+    int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+
+    if (Conectado && delayBalanceamento > 0) {
+      BalancearCargasMotores();
+    }
+
+    vTaskDelay(_delay);
+  }
+}
+
+void BalancearCargasMotores() {
+  RPM_Medio = (M1.RPM + M2.RPM + M3.RPM + M4.RPM) / 4.0;
+  RPM_SetPoint = (M1._RPM_SP + M2._RPM_SP + M3._RPM_SP + M4._RPM_SP) / 4.0;
+  RPM_Estavel = (RPM_Medio >= (RPM_SetPoint - RPM_Margem)) && (RPM_Medio <= (RPM_SetPoint + RPM_Margem));
+
+  double M1_Pot = M1.PotenciaAtual;
+  double M2_Pot = M2.PotenciaAtual;
+  double M3_Pot = M3.PotenciaAtual;
+  double M4_Pot = M4.PotenciaAtual;
+
+  double mediaPotencia = (M1_Pot + M2_Pot + M3_Pot + M4_Pot) / 4.0;
+
+  // Certifique-se de verificar se a potência atual não é zero antes de dividir
+  double offsetM1_RPM = (M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM2_RPM = (M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM3_RPM = (M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0) * -1;
+  double offsetM4_RPM = (M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0) * -1;
+
+  // Aplica o offset com limitação
+  M1._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM1_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
+  M2._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM2_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
+  M3._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM3_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
+  M4._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM4_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
+}

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v8/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}