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ligado o enfileiramento da mensageria

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Diego Freitas 2024-04-26 16:34:58 -03:00
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5
.vscode/settings.json vendored Normal file
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@ -0,0 +1,5 @@
{
"files.associations": {
"vector": "cpp"
}
}

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/474cd4b4-e605-4f83-9920-c807b5c0c699.vsidx
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/6558e937-f2c9-4fe7-a8fe-540e18061ad0.vsidx Normal file
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cbb18015-81b5-4b99-bba3-a9b207dda3a0.vsidx Normal file
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/ee0c2908-1bd1-4359-927e-ad7d07bac4e8.vsidx
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
View File

@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms
public frmInstancial() public frmInstancial()
{ {
InitializeComponent(); InitializeComponent();
FilaService.Inicializar(false); FilaService.Inicializar(true);
} }
private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e) private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)

61
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -244,11 +244,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList(); List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
Config.Add(BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar)); Config.Add(BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar));
Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList()); Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string ProtocoloMOD =
"MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6 "MD" + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 8 ~ 12 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 14 _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
Config.Add(ProtocoloMOD); Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config; return Config;
} }
@ -456,12 +457,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
return ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 2 ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 4 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 6 (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Posicao.ToString("00") + ";" + // 8 ~ 9 Posicao.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 11 ~ 13 PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando() public string ProtocoloComando()
@ -469,9 +472,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloBico = string ProtocoloBico =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ID + SerialService.SplitParams +
(Atuado ? "1" : "0"); // 6 (Atuado ? "1" : "0");
return ProtocoloBico; return ProtocoloBico;
} }
return ""; return "";
@ -482,8 +485,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloBico = string ProtocoloBico =
((int)F_Code.Tst).ToString() + ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' '); // 0 ~ 4; ID;
return ProtocoloBico; return ProtocoloBico;
} }
return ""; return "";
@ -532,12 +535,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = AtuadorModel.Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
return ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 8 (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PressaoSP.ToString("000") + ";" + // 10 ~ 12 PressaoSP.ToString("000") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 14 ~ 32 PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando() public string ProtocoloComando()
@ -545,10 +550,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloBomba = string ProtocoloBomba =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ID.PadRight(5, ' ') + SerialService.SplitParams +
(BombaAtuada ? "1" : "0") + ";" + // 6 (BombaAtuada ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PressaoSP.ToString("000"); // 8 ~ 10 PressaoSP.ToString();
return ProtocoloBomba; return ProtocoloBomba;
} }
return ""; return "";
@ -559,8 +564,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloBomba = string ProtocoloBomba =
((int)F_Code.Tst).ToString() + ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' '); // 0 ~ 4; ID;
return ProtocoloBomba; return ProtocoloBomba;
} }
return ""; return "";

57
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
View File

@ -137,14 +137,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar) public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{ {
List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList(); List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + (FilaService.FeatureAtivada ? ";" : "") + string ProtocoloMOD =
"MD" + ";" + // 0 ~ 1 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3 "MD" + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(AA_Ref000 ? "1" : "0") + ";" + // 11 _TaxaAmostragem.ToString("00000") + SerialService.SplitParams +
(AA_Ref090 ? "1" : "0") + ";" + // 13 (AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(AA_Ref270 ? "1" : "0") + ";" + // 15 (AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes); // 17 ~ 18 (AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
Config.Add(ProtocoloMOD); Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config; return Config;
} }
@ -356,15 +357,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pinos = DirecionalModel.Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = DirecionalModel.Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
return ((int)F_Code.Cfg).ToString() + (FilaService.FeatureAtivada ? ";" : "") +
ID + ";" + // 0 ~ 1 string Protocolo =
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
Canal.ToString() + ";" + // 5 ID + SerialService.SplitParams +
(Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 7 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Estabilizar ? "1" : "0") + ";" + // 9 Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Referenciar ? "1" : "0") + ";" + // 11 (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Angulo_Offset.ToString(Angulo_Offset < 0 ? "000" : "0000") + ";" + // 13 ~ 16 (Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 18 ~ 48 (Referenciar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando(Direcao Direcao, bool _Ref = false) public string ProtocoloComando(Direcao Direcao, bool _Ref = false)
@ -382,13 +387,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Velocidade = GeneralJoystick.Velocidade; Velocidade = GeneralJoystick.Velocidade;
string ProtocoloMotor = string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + ";" + // 0 ~ 1 ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + ";" + // 3 ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
Angulo_SP.ToString(Angulo_SP < 0 ? "00" : "000") + ";" + // 5 ~ 7 Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
Velocidade.ToString("000") + ";" + // 9 ~ 11 Velocidade.ToString() + SerialService.SplitParams +
(_Ref ? "1" : "0") + ";" + // 13 (_Ref ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Angulo_Offset.ToString(Angulo_Offset < 0 ? "000" : "0000"); // 15 ~ 18 Angulo_Offset.ToString();
return ProtocoloMotor; return ProtocoloMotor;
} }
return ""; return "";
@ -399,8 +404,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloMotor = string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Tst).ToString() + ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID; // 0 ~ 1; ID;
return ProtocoloMotor; return ProtocoloMotor;
} }
return ""; return "";

55
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -148,16 +148,17 @@ namespace AgroBase.Models
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar) public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{ {
List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList(); List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string ProtocoloMOD =
"MD" + ";" + // 0 ~ 1 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3 "MD" + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
RampaMin.ToString("0000") + ";" + // 11 ~ 14 _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
RampaMax.ToString("0000") + ";" + // 16 ~ 19 RampaMin.ToString() + SerialService.SplitParams +
PulsosPorRevolucao.ToString("000") + ";" + // 21 ~ 23 RampaMax.ToString() + SerialService.SplitParams +
_DelayBalanceamento.ToString("00000") + ";" + // 25 ~ 29 PulsosPorRevolucao.ToString() + SerialService.SplitParams +
_MargemRPM.ToString("00") + ";" + // 31 ~ 32 _DelayBalanceamento.ToString() + SerialService.SplitParams +
_MaxOffsetRPM.ToString("00"); // 34 ~ 35 _MargemRPM.ToString() + SerialService.SplitParams +
_MaxOffsetRPM.ToString();
Config.Add(ProtocoloMOD); Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config; return Config;
} }
@ -459,17 +460,19 @@ namespace AgroBase.Models
Pinos = MovimentacaoModel.Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = MovimentacaoModel.Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
return ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string Protocolo =
ID + ";" + // 0 ~ 1 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 3 ID + SerialService.SplitParams +
Canal.ToString() + ";" + // 5 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Alarme ? "1" : "0") + ";" + // 7 Canal.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Comandar ? "1" : "0") + ";" + // 9 (Alarme ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
MovimentacaoModel.Kp.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 11 ~ 15 (Comandar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
MovimentacaoModel.Ki.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 17 ~ 21 MovimentacaoModel.Kp.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams +
MovimentacaoModel.Kd.ToString("0.000").Replace(",", ".") + "," + // 23 ~ 27 MovimentacaoModel.Ki.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams +
MovimentacaoModel.Kd.ToString().Replace(",", ".") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 29 ~ 51 PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 29 ~ 51
return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false) public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
@ -514,11 +517,11 @@ namespace AgroBase.Models
} }
ProtocoloMotor = ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + ";" + // 0 ~ 1 ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + ";" + // 3 ((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
RPM_SP.ToString("000") + ";" + // 5 ~ 7 RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Alarme ? "1" : "0"); // 9 (Alarme ? "1" : "0");
if (Sentido_SP != Sentido.Parado) if (Sentido_SP != Sentido.Parado)
{ {
@ -535,7 +538,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Comandar) if (Comandar)
{ {
string ProtocoloMotor = string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Tst).ToString() + ((int)F_Code.Tst).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID; ID;
return ProtocoloMotor; return ProtocoloMotor;
} }

26
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using Newtonsoft.Json; using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System; using System;
using System.Collections.Generic; using System.Collections.Generic;
using System.IO; using System.IO;
@ -282,39 +283,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
if (i > 0) if (i > 0)
{ {
Pinos += ","; Pinos += SerialService.SplitParams;
} }
var pino = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == funcao); var pino = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == funcao);
if (pino != null && (pino.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO))) if (pino != null && (pino.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
{ {
Pinos += (int)pino.Barramento + pino.Pino.ToString("00"); Pinos += ((int)pino.Barramento).ToString() + SerialService.SplitParams + pino.Pino.ToString();
} }
else else
{ {
Pinos += "0-1"; Pinos += ((int)TiposBarramentos.CONTROLADOR).ToString() + SerialService.SplitParams + "-1";
} }
i++; i++;
} }
return Pinos; return Pinos;
} }
public static string PinoSensorProtocolo2(PinoutDataModel _pinout)
{
string pin = "0-1";
string pin2 = "0-1";
var comp = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao != FuncoesPinout.NaoConectado);
var p2 = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => PinoutUtils.PinosSecundarios.Any(y => y == x.Funcao));
if (comp != null && (comp.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (comp.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
{
pin = (int)comp.Barramento + comp.Pino.ToString("00");
}
if (p2 != null && (p2.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (p2.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && _pinout.ExpansorGPIO)))
{
pin2 = (int)p2.Barramento + p2.Pino.ToString("00");
}
return pin + ";" + pin2;
}
} }
public enum TiposControladores public enum TiposControladores

65
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -8,6 +8,7 @@ using System.IO;
using System.Linq; using System.Linq;
using System.Text; using System.Text;
using System.Threading.Tasks; using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns; using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Models.Modules namespace AgroBase.Models.Modules
@ -55,7 +56,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Funcoes = new List<FuncoesPinout>() Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{ {
FuncoesPinout.Sinaleiro, FuncoesPinout.Sinaleiro,
} },
Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
}, },
new SensorSinaleiroModel() new SensorSinaleiroModel()
{ {
@ -65,7 +67,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Funcoes = new List<FuncoesPinout>() Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{ {
FuncoesPinout.Sinaleiro, FuncoesPinout.Sinaleiro,
} },
Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
}, },
new SensorSinaleiroModel() new SensorSinaleiroModel()
{ {
@ -75,7 +78,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Funcoes = new List<FuncoesPinout>() Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{ {
FuncoesPinout.Sinaleiro, FuncoesPinout.Sinaleiro,
} },
Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado)
}, },
}, },
Sensores = new List<SensorModel>() Sensores = new List<SensorModel>()
@ -302,7 +306,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}, },
new SensorModel() new SensorModel()
{ {
ID = "SMAG ", ID = "SMAG",
Descricao = "Sensor Magnetômetro", Descricao = "Sensor Magnetômetro",
Prioridade = 15, Prioridade = 15,
Componente = S_Code.sMAG, Componente = S_Code.sMAG,
@ -352,12 +356,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{ {
List<string> Config = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList(); List<string> Config = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList()); Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string ProtocoloMOD =
"MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6 "MD" + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + // 8 ~ 12 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Pinout.Pinos.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SDA) ? Pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SDA).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 14 ~ 15 _TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Pinout.Pinos.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SCL) ? Pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.SCL).Pino.ToString("00") : "-1"); // 17 ~ 18 PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
Config.Add(ProtocoloMOD); Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config; return Config;
} }
@ -376,7 +380,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
} }
S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod); S_Code TipoSensor = (S_Code)(cod);
SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID.Trim() == Dados[1].Trim()); SensorModel Sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == Dados[1]);
if (Sensor == null) if (Sensor == null)
{ {
if (Dados[1] == "MD") if (Dados[1] == "MD")
@ -785,17 +789,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string Protocolo =
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6 ID + SerialService.SplitParams +
((int)Componente).ToString() + ";" + // 8 ~ 10 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Aferir ? "1" : "0") + ";" + // 12 ((int)Componente).ToString() + SerialService.SplitParams +
DelayAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 14 ~ 18 (Aferir ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Prioridade.ToString("00") + ";" + // 20 ~ 21 DelayAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 23 ~ 25 / 27 ~ 29 Prioridade.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
foreach (var Parametro in Parametros) foreach (var Parametro in Parametros)
{ {
Protocolo += ";" + Parametro[1].PadRight(6, ' '); Protocolo += SerialService.SplitParams + Parametro[1];
} }
return Protocolo; return Protocolo;
} }
@ -818,22 +823,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(), Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
}; };
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList(); _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + string Protocolo = ((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6 (Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes); // 8 ~ 10 PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo; return Protocolo;
} }
public string ProtocoloComando() public string ProtocoloComando()
{ {
string ProtocoloSinaleiro = string ProtocoloSinaleiro =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + ((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID.PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4 ID + SerialService.SplitParams +
(int)Comportamento.statusLED + ";" + // 6 (int)Comportamento.statusLED + SerialService.SplitParams +
Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + ";" + // 8 Comportamento.QtdPiscadas.ToString() + SerialService.SplitParams +
Comportamento.TempoMs.ToString("0000") + ";" + // 10 ~ 13 Comportamento.TempoMs.ToString() + SerialService.SplitParams +
Comportamento.PausaMs.ToString("0000"); // 15 ~ 18 Comportamento.PausaMs.ToString();
return ProtocoloSinaleiro; return ProtocoloSinaleiro;
} }

18
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -15,7 +15,6 @@ using System.Linq;
using System.Threading.Tasks; using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms; using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns; using static AgroBase.Models.Enuns;
using static AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoMapaGPSModel;
namespace AgroBase.Models namespace AgroBase.Models
{ {
@ -254,6 +253,8 @@ namespace AgroBase.Models
var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir); var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu); var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Stop();
OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo) OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
{ {
Iniciado = false, Iniciado = false,
@ -410,10 +411,11 @@ namespace AgroBase.Models
if (OperacaoCarregar.DispSen != null && OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado) if (OperacaoCarregar.DispSen != null && OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Conectado)
{ {
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.Concluido)); OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => x.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(StatusOperacao.NaoIniciado));
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT")).Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
SensorSinaleiroModel Sinaleiro = OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == (Modo == ModoOperacao.Manual ? "LEDMN" : "LEDAT"));
Sinaleiro.Comportamento.statusLED = StatusLED.Aceso;
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando())); OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
} }
@ -672,9 +674,11 @@ namespace AgroBase.Models
{ {
if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado) if (DispSen != null && DispSen.Dados.Conectado)
{ {
var Sinaleiro = DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP"); DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
Sinaleiro.Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus(); DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.AdicionarMensagemFila(Sinaleiro.ProtocoloComando()); DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
} }
} }

2
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -191,8 +191,6 @@ namespace AgroBase.Comum
} }
} }
Dados += SerialService.EndLine;
AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados); AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
try try

32
AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs
View File

@ -27,15 +27,18 @@ namespace AgroBase.Services
public static void AdicionarMensagemFila(T_Code Dispositivo, string Mensagem) public static void AdicionarMensagemFila(T_Code Dispositivo, string Mensagem)
{ {
MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel() if (Mensagem != "")
{ {
Id = MensagensFila.Count + 1, MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
Dispositivo = Dispositivo, {
Mensagem = Mensagem, Id = MensagensFila.Count + 1,
AdicionadoEm = DateTime.Now, Dispositivo = Dispositivo,
Enviado = false, Mensagem = Mensagem,
Recebido = false, AdicionadoEm = DateTime.Now,
}); Enviado = false,
Recebido = false,
});
}
} }
private static void MarcarMensagemEnviada(int Id) private static void MarcarMensagemEnviada(int Id)
@ -69,7 +72,13 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
try try
{ {
Dispositivo.EnviarDadosSerial(Mensagem.Id + ";" + Mensagem.Mensagem); Dispositivo.EnviarDadosSerial(
SerialService.BeginLine +
Mensagem.Id +
SerialService.SplitMessage +
Mensagem.Mensagem +
SerialService.EndLine
);
return true; return true;
} }
catch (Exception ex) catch (Exception ex)
@ -80,7 +89,10 @@ namespace AgroBase.Services
} }
else else
{ {
Dispositivo.EnviarDadosSerial(Mensagem.Mensagem); Dispositivo.EnviarDadosSerial(
Mensagem.Mensagem +
SerialService.EndLine
);
MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id); MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
return true; return true;
} }

6
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -14,8 +14,12 @@ namespace AgroBase.Services
{ {
public class SerialService public class SerialService
{ {
public static string BeginLine = "@";
public static string EndLine = "$"; public static string EndLine = "$";
public static string BeginSensor = "#"; public static string BeginSensor = "#";
public static string SplitMessage = ";";
public static string SplitParams = ",";
public static string ProtocoloCheck = BeginLine + SplitMessage + 0 + SplitMessage + ((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage + "check" + EndLine;
public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir }; public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir };
public class DispositivoDetalhesModel public class DispositivoDetalhesModel
@ -86,7 +90,7 @@ namespace AgroBase.Services
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 }; SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
_Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived; _Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
_Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived; _Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived;
string CodigoTest = (FilaService.FeatureAtivada ? "-1;" + ((int)F_Code.Chk).ToString() + ";check" : ((int)F_Code.Chk).ToString() + "check") + EndLine; string CodigoTest = ProtocoloCheck;
try try
{ {
_Porta.Open(); _Porta.Open();

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/25_04_2024_53_59.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/26_04_2024_05_07.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/26_04_2024_07_15.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/26_04_2024_11_49.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/26_04_2024_19_45.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/26_04_2024_36_05.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/25_04_2024_17_05_52/logsGerais.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_09_10_18/logsGerais.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_09_18_58/logsGerais.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_05_30/logsGerais.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_05_30/trajetoria.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_11_56/logsGerais.json Normal file
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@ -0,0 +1 @@
[{"Momento":"2024-04-26T14:12:00.737473-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:05.7460321-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":67.999999999999972,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:10.7373419-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:15.764538-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:20.7392636-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:25.7568496-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:30.736528-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:35.7553758-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:40.750683-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:45.7494255-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":68.333333333333357,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:50.7532517-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.666666666666671,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-04-26T14:12:55.7476568-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":66.666666666666671,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[0.0],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarro":0.0,"AnguloCarroBussola":0.0,"SonarFrontal":null}

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_11_56/trajetoria.json Normal file
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@ -0,0 +1 @@
[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0},{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0}]

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_22_38/logsGerais.json Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_14_22_38/trajetoria.json Normal file
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@ -0,0 +1 @@
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_15_57_20/logsGerais.json Normal file
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/26_04_2024_15_57_20/trajetoria.json Normal file
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18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width, <meta name="viewport" content="width=device-width,
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<style> <style>
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@ -39,14 +39,14 @@
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<script> <script>
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@ -60,13 +60,13 @@
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@ -87,7 +87,7 @@
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@ -136,7 +136,7 @@
markerColor: 'red', markerColor: 'red',
prefix: 'glyphicon' prefix: 'glyphicon'
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}).addTo(map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0); }).addTo(map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a);
// Conectar ao broker MQTT // Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -165,7 +165,7 @@
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude]; var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao); marcadorDinamico.setLatLng(novaPosicao);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]); adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0.setView(novaPosicao, map_8347d9cd271667ca189c0f390ba735d0.getZoom()); map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a.setView(novaPosicao, map_ca8b7d223851d008fcfc3af66a91f69a.getZoom());
}); });
</script> </script>
</html> </html>

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par
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@ -1 +1 @@
{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337} {"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersDir.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par
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1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen_.par Normal file
View File

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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
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BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
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Binary file not shown.

8
Firmware/Atuador/Atuador_v6/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

884
Firmware/Atuador/Atuador_v6/Atuador_v6.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,884 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 6
// Ultima atualização: 04/04/2024
// Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "HX711.h"
#include <PID_v1.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Atu
#define VERSION 6
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool AtuacaoNivelAlto = true;
static double _PressaoAtual = 0.0;
class BicoPulverizador {
public:
// Construtor
BicoPulverizador(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
int _posicao;
PinoModel _pinoSolenoide;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
// Consumo
bool StatusBico;
// Entrada de dados
bool _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
_BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
_pinoSolenoide.Conectar(_BicoAtuado);
StatusBico = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
xTaskCreatePinnedToCore(&BicoPulverizador::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 5000, this, 25 - _posicao, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SensorTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoSolenoide.Desconectar();
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AlterarStatusBico() {
_pinoSolenoide.set(_BicoAtuado);
StatusBico = _pinoSolenoide.get() == (AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0);
}
private:
TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
BicoPulverizador *bico = static_cast<BicoPulverizador*>(pvParameters);
bico->SensorTask();
}
void SensorTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBIC, _ID, MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(StatusBico)));
}
vTaskDelay(1);
}
}
};
class BombaPressurizadora {
public:
// Construtor
BombaPressurizadora(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
PinoModel _pinoEN;
PinoModel _pinoCS;
PinoModel _pinoINA;
PinoModel _pinoINB;
PinoModel _pinoPWM;
double _Kp = 3.0;
double _Ki = 2.2;
double _Kd = 0.5;
PID* _PID = nullptr;
int ZeroRampa = 0;
int RampaMax = 1023;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
int _canal = 0;
// Consumo
bool Ligado;
double PotenciaAtual = 0;
// Entrada de dados
double _PressaoSP = 0;
bool _BombaAtuada = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
_BombaAtuada = false;
_pinoEN.Conectar(_BombaAtuada);
Ligado = _pinoEN.get() == 1;
_pinoCS.Conectar();
_pinoINA.Conectar(false);
_pinoINB.Conectar(true);
if (_pinoPWM.Definido()) {
ledcSetup(_canal, 1000, 10);
ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
PotenciaAtual = 0;
_PressaoSP = 0;
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
}
_PID = new PID(&_PressaoAtual, &PotenciaAtual, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
xTaskCreatePinnedToCore(&BombaPressurizadora::SensorTaskWrapper, "SensorTask", 15000, this, 25, &SensorTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SensorTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoPWM.Desconectar();
_pinoEN.Desconectar();
_pinoCS.Desconectar();
_pinoINA.Desconectar();
_pinoINB.Desconectar();
_pinoPWM.Desconectar();
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete _PID;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AlterarStatusBomba() {
_pinoEN.set(_BombaAtuada);
Ligado = _pinoEN.get() == 1;
}
private:
TaskHandle_t SensorTaskHandle = NULL;
static void SensorTaskWrapper(void *pvParameters) {
BombaPressurizadora *bomba = static_cast<BombaPressurizadora*>(pvParameters);
bomba->SensorTask();
}
void SensorTask() {
unsigned long previousMillisLeitura = millis();
const int histerese = -5; // Valor de histerese em unidades de pressão
bool bombaDesligadaPorPressao = false;
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
// Supondo que PressaoAtual seja atualizado em AtualizarStatusSensor()
if (_PressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
// Desliga a bomba se a pressão estiver acima do set point + histerese
bombaDesligadaPorPressao = true;
} else if (_PressaoAtual <= (_PressaoSP - histerese) && bombaDesligadaPorPressao) {
// Permite que o PID atue novamente se a pressão cair abaixo do set point - histerese
bombaDesligadaPorPressao = false;
}
if (!_BombaAtuada || bombaDesligadaPorPressao) {
PotenciaAtual = ZeroRampa;
} else {
_PID->Compute();
// Ajusta PotenciaAtual com base no PID
}
ledcWrite(_canal, PotenciaAtual);
unsigned long currentMillis = millis();
if ((currentMillis - previousMillisLeitura) >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisLeitura = currentMillis;
AtualizarStatusSensor();
}
vTaskDelay(1);
}
}
void AtualizarStatusSensor() {
Ligado = _pinoEN.get() == 1;
float PercentualPotencia = (PotenciaAtual / RampaMax) * 100;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sBMB, _ID, MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(Ligado, PercentualPotencia)));
}
};
class SensorFluxo {
public:
SensorFluxo(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sFLX;
PinoModel _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
float _calibragem;
bool Iniciado = false;
// Consumo
volatile int ultimaLeitura = 0;
volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
_pino.Conectar();
ultimaLeitura = _pino.get();
tempoAnterior = 0;
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorFluxo::SFTaskWrapper, "SFTask", 10000, this, _prioridade, &SFTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SFTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pino.Desconectar();
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SFTaskHandle = NULL;
static void SFTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorFluxo *sensor = static_cast<SensorFluxo*>(pvParameters);
sensor->SFTask();
}
void SFTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
volatile int pulsos = 0;
volatile int pulsosA = 0;
volatile float periodo = 0;
volatile float periodoTotal = 0;
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
bool Leitura = _pino.get() == 1;
if (Leitura != ultimaLeitura) {
ultimaLeitura = Leitura;
pulsos++;
// Calcular o período em microssegundos
unsigned long tempoAtual = micros();
unsigned long periodoUs = pulsos == 1 ? 0 : (tempoAtual - tempoAnterior);
periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
periodoTotal += periodo;
//CalcularFluxo(periodo);
tempoAnterior = tempoAtual;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
int Tempo = _TaxaAmostragem + _delayAmostragem;
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= Tempo) {
if (pulsos == pulsosA) {
periodoTotal = 0;
pulsos = 0;
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sFLX, _ID, MontarDadosProtocoloFluxo(pulsos, periodoTotal)));
pulsosA = pulsos;
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
};
class SensorMassa {
public:
SensorMassa(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sMAS;
PinoModel _pinoDT;
PinoModel _pinoSCK;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
HX711* balanca = nullptr;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoDT.Definido() && _pinoSCK.Definido()) {
balanca = new HX711();
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
balanca->begin(_pinoDT.num, _pinoSCK.num);
balanca->set_scale();
//balanca->tare();
}
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorMassa::SMTaskWrapper, "SMTask", 5000, this, _prioridade, &SMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
delete balanca;
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SMTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoDT.Desconectar();
_pinoSCK.Desconectar();
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
TaskHandle_t SMTaskHandle = NULL;
static void SMTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorMassa *sensor = static_cast<SensorMassa*>(pvParameters);
sensor->SMTask();
}
void SMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
AferirMassa();
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirMassa() {
float leitura = balanca->get_units(5);
double leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sMAS, _ID, MontarDadosProtocoloMassa(leituraNormalizada)));
}
};
class SensorPressao {
public:
SensorPressao(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
S_Code _componente = sPRS;
PinoModel _pino;
int _delayAmostragem;
int _prioridade;
double _Vmin = 0.0;
double _Vmax = 4.5;
double _Pmax = 174.045;
SimpleKalmanFilter* filtro = nullptr;
bool Iniciado = false;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
_pino.Conectar();
filtro = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorPressao::SPTaskWrapper, "SPTask", 5000, this, _prioridade, &SPTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
delete filtro;
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(SPTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pino.Desconectar();
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
private:
double leituraNormalizada = 0.0;
TaskHandle_t SPTaskHandle = NULL;
static void SPTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorPressao *sensor = static_cast<SensorPressao*>(pvParameters);
sensor->SPTask();
}
void SPTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
AferirPressao();
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= (_TaxaAmostragem + _delayAmostragem)) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sPRS, _ID, MontarDadosProtocoloPressao(_PressaoAtual, leituraNormalizada)));
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirPressao() {
int leitura = _pino.get();
leituraNormalizada = filtro->updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraNormalizada, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
_PressaoAtual = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
};
BicoPulverizador B_01("B01");
BicoPulverizador B_02("B02");
BicoPulverizador B_03("B03");
BicoPulverizador B_04("B04");
BicoPulverizador B_05("B05");
BicoPulverizador B_06("B06");
BicoPulverizador B_07("B07");
BicoPulverizador B_08("B08");
BicoPulverizador B_09("B09");
BicoPulverizador B_10("B10");
BombaPressurizadora BOMBA("BOMBA");
SensorFluxo SenFlx("FLXLN");
SensorMassa SenMas("MASRS");
SensorPressao SenPrs("PRSLN");
BicoPulverizador* BicoPorID(String ID) {
BicoPulverizador* _bico =
ID == "B01" ? &B_01 :
ID == "B02" ? &B_02 :
ID == "B03" ? &B_03 :
ID == "B04" ? &B_04 :
ID == "B05" ? &B_05 :
ID == "B06" ? &B_06 :
ID == "B07" ? &B_07 :
ID == "B08" ? &B_08 :
ID == "B09" ? &B_09 :
ID == "B10" ? &B_10 :
nullptr;
return _bico;
}
BombaPressurizadora* BombaPorID(String ID) {
BombaPressurizadora* _bomba =
ID == "BOMBA" ? &BOMBA :
nullptr;
return _bomba;
}
SensorFluxo* SFPorID(String ID) {
SensorFluxo* _sensor =
ID == "FLXLN" ? &SenFlx :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorMassa* SMPorID(String ID) {
SensorMassa* _sensor =
ID == "MASRS" ? &SenMas :
nullptr;
return _sensor;
}
SensorPressao* SPPorID(String ID) {
SensorPressao* _sensor =
ID == "PRSLN" ? &SenPrs :
nullptr;
return _sensor;
}
void ZerarPinos() {
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
pinMode(gpios[i], OUTPUT);
digitalWrite(gpios[i], !AtuacaoNivelAlto);
}
}
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
ZerarPinos();
}
void loop() {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
}
}
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
}
else if (_funcao == Cfg) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
bool _AtuaNivelAlto = Partes[3] == "1";
AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
}
else {
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
if (_bico != nullptr) {
bool bico_ativado = Partes[2] == "1";
int posicao = Partes[3].toInt();
TiposBarramentos solenoideB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
int solenoide = Partes[5].toInt();
if (bico_ativado) {
if (Conectar) {
_bico->_posicao = posicao;
_bico->_pinoSolenoide = PinoModel(solenoide, solenoideB, _OUTPUT);
_bico->Inicializar();
}
else {
_bico->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else if (_bomba != nullptr) {
bool bomba_ativada = Partes[2] == "1";
double pressaoSP = Partes[3].toDouble();
TiposBarramentos enB = (TiposBarramentos)Partes[4].toInt();
int pinoEN = Partes[5].toInt();
TiposBarramentos csB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
int pinoCS = Partes[7].toInt();
TiposBarramentos inaB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
int pinoINA = Partes[9].toInt();
TiposBarramentos inbB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
int pinoINB = Partes[11].toInt();
TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
int pinoPWM = Partes[13].toInt();
if (bomba_ativada) {
if (Conectar) {
_bomba->_PressaoSP = pressaoSP;
_bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEN, enB, _OUTPUT);
_bomba->_pinoCS = PinoModel(pinoCS, csB, _INPUT, DIGITAL);
_bomba->_pinoINA = PinoModel(pinoINA, inaB, _OUTPUT);
_bomba->_pinoINB = PinoModel(pinoINB, inbB, _OUTPUT);
_bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPWM, pwmB, _PWM);
_bomba->Inicializar();
}
else {
_bomba->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
else {
S_Code componente = (S_Code)Partes[2].toInt();
bool sensor_ativado = Partes[3] == "1";
int delayAmostragem = Partes[4].toInt();
int prioridade = Partes[5].toInt();
TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
int pino = Partes[7].toInt();
switch (componente) {
case sFLX: {
SensorFluxo* _sensor = SFPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
if (Conectar) {
_sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL);
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sMAS: {
SensorMassa* _sensor = SMPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
TiposBarramentos pino2B = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
int pino2 = Partes[9].toInt();
if (Conectar) {
_sensor->_pinoDT = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, DIGITAL);
_sensor->_pinoSCK = PinoModel(pino2, pino2B, _INPUT, DIGITAL);
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
case sPRS: {
SensorPressao* _sensor = SPPorID(ID);
if (sensor_ativado) {
double Vmin = Partes[8].toDouble();
double Vmax = Partes[9].toDouble();
double Pmax = Partes[10].toDouble();
if (Conectar) {
_sensor->_Vmin = Vmin;
_sensor->_Vmax = Vmax;
_sensor->_Pmax = Pmax;
_sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
_sensor->_prioridade = prioridade;
_sensor->_delayAmostragem = delayAmostragem;
_sensor->Inicializar();
}
else {
_sensor->Desligar();
}
}
break;
}
}
}
}
}
else if (_funcao == Cmd) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
BombaPressurizadora* _bomba = BombaPorID(ID);
if (_bico != nullptr) {
_bico->_BicoAtuado = Partes[1] == (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
_bico->AlterarStatusBico();
}
else if (_bomba != nullptr) {
_bomba->_BombaAtuada = Partes[1] == "1";
_bomba->_PressaoSP = Partes[2].toDouble();
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
else if (_funcao == Tst) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
bool EmTeste = _bico->Testando;
if (!EmTeste) {
//_motor->Testar();
}
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
}

168
Firmware/Direcional/Direcional_v6/Direcional_v6.ino
View File

@ -1,6 +1,6 @@
// Dispositivo: Direcional // Dispositivo: Direcional
// Versão Firmware: 6 // Versão Firmware: 6
// Ultima atualização: 23/04/2024 // Ultima atualização: 26/04/2024
// Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria // Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h" #include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
@ -466,11 +466,9 @@ void setup() {
} }
void loop() { void loop() {
ProtocoloSerial protocolos[MAX_PROTOCOLS]; std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
int numProtocolos = LerBufferSerialID(protocolos);
// Processa cada protocolo após a leitura completa for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
for (int i = 0; i < numProtocolos; i++) {
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem); ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
} }
} }
@ -478,94 +476,89 @@ void loop() {
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) { void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
if (_funcao == Chk) { if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION)); EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
} }
else if (_funcao == Cfg) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
AA_Ref000 = Partes[3] == "1";
AA_Ref090 = Partes[4] == "1";
AA_Ref270 = Partes[5] == "1";
TiposBarramentos _barramento = (TiposBarramentos)Partes[6].toInt();
int _num = Partes[7].toInt();
_pinoGeral = PinoModel(_num, _barramento, _OUTPUT);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem)); if (_pinoGeral.Definido()) {
_pinoGeral.set(true);
if (_funcao == Cfg) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
AA_Ref000 = (String)Protocolo[11] == "1";
AA_Ref090 = (String)Protocolo[13] == "1";
AA_Ref270 = (String)Protocolo[15] == "1";
TiposBarramentos _barramento = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[17]).toInt();
int _num = ((String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19]).toInt();
_pinoGeral = PinoModel(_num, _barramento, _OUTPUT);
if (_pinoGeral.Definido()) {
_pinoGeral.set(true);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
} }
else {
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt(); EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
bool motor_ativado = ((String)Protocolo[7]) == "1"; vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
bool estabilizar = ((String)Protocolo[9]) == "1"; Conectado = Conectar;
bool referenciar = ((String)Protocolo[11]) == "1"; }
int _offset = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16]).toInt(); else {
TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[18]).toInt(); Motor* _motor = MotorPorID(ID);
int pul = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20]).toInt();
TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[22]).toInt(); int canal = Partes[2].toInt();
int dir = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24]).toInt(); bool motor_ativado = Partes[3] == "1";
TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[26]).toInt(); bool estabilizar = Partes[4] == "1";
int ena = ((String)Protocolo[27] + (String)Protocolo[28]).toInt(); bool referenciar = Partes[5] == "1";
TiposBarramentos encAB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[30]).toInt(); int _offset = Partes[6].toInt();
int encoderA = ((String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32]).toInt(); TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
TiposBarramentos encBB = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[34]).toInt(); int pul = Partes[8].toInt();
int encoderB = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt(); TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
TiposBarramentos ref0B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[38]).toInt(); int dir = Partes[10].toInt();
int ref0 = ((String)Protocolo[39] + (String)Protocolo[40]).toInt(); TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
TiposBarramentos ref90B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[42]).toInt(); int ena = Partes[12].toInt();
int ref90 = ((String)Protocolo[43] + (String)Protocolo[44]).toInt(); TiposBarramentos encAB = (TiposBarramentos)Partes[13].toInt();
TiposBarramentos ref270B = (TiposBarramentos)((String)Protocolo[46]).toInt(); int encoderA = Partes[14].toInt();
int ref270 = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt(); TiposBarramentos encBB = (TiposBarramentos)Partes[15].toInt();
int encoderB = Partes[16].toInt();
TiposBarramentos ref0B = (TiposBarramentos)Partes[17].toInt();
int ref0 = Partes[18].toInt();
TiposBarramentos ref90B = (TiposBarramentos)Partes[19].toInt();
int ref90 = Partes[20].toInt();
TiposBarramentos ref270B = (TiposBarramentos)Partes[21].toInt();
int ref270 = Partes[22].toInt();
if (motor_ativado) { if (motor_ativado) {
if (Conectar) { if (Conectar) {
_motor->_canal = canal; _motor->_canal = canal;
_motor->_Estabilizar = estabilizar; _motor->_Estabilizar = estabilizar;
_motor->_Referenciar = referenciar; _motor->_Referenciar = referenciar;
_motor->_Angulo_Offset = _offset; _motor->_Angulo_Offset = _offset;
_motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM); _motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM);
_motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT); _motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
_motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT); _motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT);
_motor->_pinoEncoderA = PinoModel(encoderA, encAB, _INPUT, DIGITAL); _motor->_pinoEncoderA = PinoModel(encoderA, encAB, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoEncoderB = PinoModel(encoderB, encBB, _INPUT, DIGITAL); _motor->_pinoEncoderB = PinoModel(encoderB, encBB, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoRef000 = PinoModel(ref0, ref0B, _INPUT, DIGITAL); _motor->_pinoRef000 = PinoModel(ref0, ref0B, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoRef090 = PinoModel(ref90, ref90B, _INPUT, DIGITAL); _motor->_pinoRef090 = PinoModel(ref90, ref90B, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoRef270 = PinoModel(ref270, ref270B, _INPUT, DIGITAL); _motor->_pinoRef270 = PinoModel(ref270, ref270B, _INPUT, DIGITAL);
_motor->Inicializar(); _motor->Inicializar();
}
else {
_motor->Desligar();
}
vTaskDelay(500);
} }
else {
_motor->Desligar();
}
vTaskDelay(500);
} }
}
} }
else if (_funcao == Cmd) { else if (_funcao == Cmd) {
//canal;sentido;angulo std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
//0;0;000.00 String ID = Partes[0];
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
Motor* _motor = MotorPorID(ID); Motor* _motor = MotorPorID(ID);
Sentido sentido = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt(); Sentido sentido = (Sentido)Partes[1].toInt();
int angulo = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt(); int angulo = Partes[2].toInt();
int porcentagem = ((String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt(); int porcentagem = Partes[3].toInt();
double frequencia = (porcentagem / 100.0) * FrequenciaMaxima; double frequencia = (porcentagem / 100.0) * FrequenciaMaxima;
bool referenciar = ((String)Protocolo[13]) == "1"; bool referenciar = Partes[4] == "1";
int _offset = ((String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18]).toInt(); int _offset = Partes[5].toInt();
_frequencia = frequencia; _frequencia = frequencia;
@ -583,15 +576,18 @@ void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
} }
} }
else if (_funcao == Tst) { else if (_funcao == Tst) {
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]); std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
Motor* _motor = MotorPorID(ID); Motor* _motor = MotorPorID(ID);
bool EmTeste = _motor->Testando; bool EmTeste = _motor->Testando;
if (!EmTeste) { if (!EmTeste) {
_motor->Testar(); _motor->Testar();
} }
} }
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
} }

64
Firmware/Modulos/SerialService.h
View File

@ -1,8 +1,10 @@
#include "Enuns.h" #include "Enuns.h"
#include <vector>
#ifndef SerialService #ifndef SerialService
#define SerialService #define SerialService
const char BeginLine = '@';
const char EndLine = '$'; const char EndLine = '$';
const char BeginSensor = '#'; const char BeginSensor = '#';
const int MAX_PROTOCOLS = 20; const int MAX_PROTOCOLS = 20;
@ -42,41 +44,57 @@ int LerBufferSerial(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) {
return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos
} }
int LerBufferSerialID(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) { std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
int protocolCount = 0; // Contador de protocolos std::vector<String> partes;
if (Serial.available() > 0) { char messageArray[256];
String protocoloAtual = ""; message.toCharArray(messageArray, sizeof(messageArray));
F_Code _funcaoAtual = Nda; char *token = strtok(messageArray, delimiter);
int _id = 0; while (token != nullptr) {
partes.push_back(String(token));
token = strtok(nullptr, delimiter);
}
return partes;
}
std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos;
if (Serial.available() > 0) {
bool ProtocoloIniciado = false;
String protocoloAtual = "";
while (Serial.available()) { while (Serial.available()) {
char entrada = (char)Serial.read(); char entrada = (char)Serial.read();
if (entrada == EndLine) { if (entrada == BeginLine) {
if (protocoloAtual.length() > 0 && protocolCount < MAX_PROTOCOLS) { ProtocoloIniciado = true;
protocolos[protocolCount].funcao = _funcaoAtual; }
protocolos[protocolCount].protocolo = protocoloAtual; else if (entrada == EndLine) {
protocolos[protocolCount].idMensagem = _id; ProtocoloIniciado = false;
protocolCount++;
//protocoloAtual = ""; // Reseta o protocolo atual if (protocoloAtual.length() > 0) {
//_funcaoAtual = Nda; std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, (char*)";");
if (partes.size() == 3) {
ProtocoloSerial objeto;
objeto.idMensagem = partes[0].toInt();
objeto.funcao = (F_Code)(partes[1].toInt());
objeto.protocolo = partes[2];
protocolos.push_back(objeto);
}
break; break;
} }
} else if ((String)entrada == ";" && _id == 0) { } else if (ProtocoloIniciado) {
_id = protocoloAtual.toInt();
protocoloAtual = "";
} else if ((String)entrada == ";" && _funcaoAtual == Nda) {
_funcaoAtual = (F_Code)(protocoloAtual.toInt());
protocoloAtual = "";
}
else {
protocoloAtual += entrada; protocoloAtual += entrada;
} }
} }
} }
return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos return protocolos;
} }
void EnviarDadosSerial(String Mensagem) { void EnviarDadosSerial(String Mensagem) {
Serial.println(Mensagem); Serial.println(Mensagem);
Serial.flush(); Serial.flush();

607
Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,607 @@
// Dispositivo: Movimentação
// Versão Firmware: 18
// Ultima atualização: 26/04/2024
// Atualização: Adicionado enfileiramento de mensageria
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include <PID_v1.h>
#define D_Code Mov
#define VERSION 18
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
long _baudRate = 115200;
bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int PPR = 22; // Pulsos por revolução
int RampaMin = 0;
int ZeroRampa = 0;
int RampaMax = 1023;
const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir
float RelacaoPPR = 0;
float MenorPeriodo = 0;
int delayBalanceamento = 5000;
float RPM_Offset_Max = 25.0;
float RPM_Margem = 5.0;
float RPM_SetPoint = 0.0;
float RPM_Medio = 0.0;
bool RPM_Estavel = true;
class Motor {
public:
// Construtor
Motor(String desc) {
_ID = desc;
}
// Definições
String _ID;
int _canal;
PinoModel _pinoPWM;
PinoModel _pinoDIR;
PinoModel _pinoBRK;
PinoModel _pinoSTP;
PinoModel _pinoHLA;
PinoModel _pinoHLB;
PinoModel _pinoHLC;
double _Kp;
double _Ki;
double _Kd;
PID* _PID = nullptr;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
bool Revertendo = false;
bool SentidoContrario = false;
StatusMotor Aceleracao = Estavel;
StatusMotor AceleracaoA = Estavel;
// Consumo
const int leituras = 5;
volatile float RPM_arr[5];
volatile bool Hall_arr[5][3];
double RPM;
double PotenciaAtual;
volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
volatile float periodo = 0;
// Entrada de dados
bool _MalhaFechada = true;
int _PotMap;
double _RPM_SP;
Sentido _SentidoSP = Parado;
Sentido _Sentido = Parado;
Sentido _SentidoU = Parado;
int _US_Addr;
bool _Alarme = false;
bool _Freio = false;
int _Margem = 2;
double _RPM_Offset = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoPWM.Definido()) {
ledcSetup(_canal, 1000, 10);
ledcAttachPin(_pinoPWM.num, _canal);
PotenciaAtual = ZeroRampa;
_PotMap = PotenciaAtual;
_RPM_SP = 0;
ledcWrite(_canal, _PotMap);
}
_pinoDIR.Conectar(false);
_SentidoU = Parado;
_pinoBRK.Conectar(_Freio);
_pinoSTP.Conectar(true);
if (_pinoHLA.Definido()) {
_pinoHLA.Conectar();
ultimaLeituraHallA = _pinoHLA.get();
RPM = 0;
periodo = 0;
tempoAnterior = 0;
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
ReiniciarAceleracaoArr();
ReiniciarHallArr();
_PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
}
_pinoHLB.Conectar();
ultimaLeituraHallB = _pinoHLB.get();
_pinoHLC.Conectar();
ultimaLeituraHallC = _pinoHLC.get();
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(RampaTaskHandle);
if (_pinoHLA.Definido()) {
vTaskDelete(RPMTaskHandle);
}
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoPWM.Desconectar();
_pinoPWM.Desconectar();
_pinoDIR.Desconectar();
_pinoBRK.Desconectar();
_pinoSTP.Desconectar();
_pinoHLA.Desconectar();
_pinoHLB.Desconectar();
_pinoHLC.Desconectar();
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete _PID;
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void ReiniciarAceleracaoArr() {
for (int i = 0; i < leituras; i++) {
RPM_arr[i] = -1.0;
}
}
void ReiniciarHallArr() {
for (int i = 0; i < leituras; i++) {
Hall_arr[i][0] = false;
Hall_arr[i][1] = false;
Hall_arr[i][2] = false;
}
}
private:
TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL;
static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) {
Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
motor->RPMTask();
}
void RPMTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
int pulsos = 0;
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
// Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
int LeituraHa = _pinoHLA.get();
if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
pulsos++;
// Calcular o período em microssegundos
unsigned long tempoAtual = micros();
unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
// Salva o valor do RPM anterior
double RPM_A = RPM;
// Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura,
// pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente
if (periodo < MenorPeriodo) {
RPM = RPM_A;
}
// Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior
else if (periodo != 0) {
// RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos)
// A fórmula foi adaptada para otimizar processamento
RPM = RelacaoPPR / periodo;
}
// Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu
else {
RPM = 0;
}
CalcularSentidoGiro(RPM);
// Reiniciar variáveis
tempoAnterior = tempoAtual;
}
CorrigirPotenciaMotor();
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
if (pulsos == 0) {
RPM = 0;
periodo = 0;
CalcularSentidoGiro(RPM);
}
pulsos = 0;
double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0);
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo, _RPM_Offset)));
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void CalcularSentidoGiro(float _RPM) {
if (!_pinoHLA.Definido() || !_pinoHLB.Definido() || !_pinoHLC.Definido()) {
CalculaAceleracao(_RPM);
return;
}
bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1;
bool LeituraHb = _pinoHLB.get() == 1;
bool LeituraHc = _pinoHLC.get() == 1;
for (int i = 1; i < leituras; i++) {
Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0];
Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1];
Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2];
}
Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa;
Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb;
Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc;
// Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores
bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0];
bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1];
bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2];
// Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
_Sentido = Antihorario;
}
else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
_Sentido = Horario;
}
else {
// Outros casos (não determinados)
}
CalculaAceleracao(_RPM);
}
void CalculaAceleracao(float _RPM) {
float RPM_total = _RPM;
int Desconsiderar = 0;
// Salvar as ultimas leituras
for (int i = 1; i < leituras; i++) {
RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i];
RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1];
Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0;
}
RPM_arr[leituras - 1] = _RPM;
float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar);
AceleracaoA = Aceleracao;
if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) {
Aceleracao = Estavel;
} else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) {
Aceleracao = Acelerando;
} else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) {
Aceleracao = Desacelerando;
} else {
Aceleracao = Estavel;
}
}
void CorrigirPotenciaMotor() {
if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) {
if (_pinoHLA.Definido() && _pinoHLB.Definido() && _pinoHLC.Definido()) {
SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP;
}
if (SentidoContrario) {
RPM = RPM * -1;
}
/*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) {
RPM = 0;
}*/
float _rpmA = RPM;
if (RPM_Estavel) {
RPM = RPM + _RPM_Offset;
}
_PID->Compute();
RPM = _rpmA;
}
}
TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
motor->RampaTask();
}
void RampaTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
Atualizar();
vTaskDelay(1);
}
}
void Atualizar() {
bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado;
if (_pinoPWM.Definido() && Travado) {
_PotMap = ZeroRampa;
ledcWrite(_canal, _PotMap);
vTaskDelay(400);
_PotMap = PotenciaAtual;
}
if (_pinoDIR.Definido()) {
bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario;
if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) {
_pinoDIR.set(ReleAtuado);
vTaskDelay(1000);
}
_pinoDIR.set(ReleAtuado);
_SentidoU = _SentidoSP;
}
if (_pinoBRK.Definido()) {
_pinoBRK.set(_Freio);
}
if (_pinoSTP.Definido()) {
_pinoSTP.set(HIGH);
}
if (_pinoPWM.Definido()) {
if (_SentidoSP == Parado) {
_PotMap = ZeroRampa;
}
else {
_PotMap = PotenciaAtual;
}
ledcWrite(_canal, _PotMap);
}
}
};
Motor M1("ET");
Motor M2("EF");
Motor M3("DT");
Motor M4("DF");
Motor* MotorPorID(String ID) {
Motor* _motor =
ID == "ET" ? &M1 :
ID == "EF" ? &M2 :
ID == "DT" ? &M3 :
ID == "DF" ? &M4 :
nullptr;
return _motor;
}
void BalanceamentoTask(void *pvParameters);
TaskHandle_t BalanceamentoTaskHandle = NULL;
void setup() {
Serial.begin(_baudRate);
delay(10);
xTaskCreatePinnedToCore(BalanceamentoTask, "BalanceamentoTask", 8000, NULL, 5, &BalanceamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
RecalcularRelacaoPPR();
}
void loop() {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
}
}
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
}
else if (_funcao == Cfg) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
int _RampaMin = Partes[3].toInt();
int _RampaMax = Partes[4].toInt();
int _PPR = Partes[5].toInt();
int _delayBalanceamento = Partes[6].toInt();
int _margemRPM = Partes[7].toInt();
int _maxOffsetRPM = Partes[8].toInt();
RampaMin = _RampaMin;
RampaMax = _RampaMax;
PPR = _PPR;
delayBalanceamento = _delayBalanceamento;
RPM_Margem = _margemRPM;
RPM_Offset_Max = _maxOffsetRPM;
RecalcularRelacaoPPR();
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
}
else {
int canal = Partes[2].toInt();
bool _alarme = Partes[3] == "1";
bool motor_ativado = Partes[4] == "1";
double _Kp = Partes[5].toDouble();
double _Ki = Partes[6].toDouble();
double _Kd = Partes[7].toDouble();
TiposBarramentos pwmB = (TiposBarramentos)Partes[8].toInt();
int pwm = Partes[9].toInt();
TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[10].toInt();
int dir = Partes[11].toInt();
TiposBarramentos brkB = (TiposBarramentos)Partes[12].toInt();
int brk = Partes[13].toInt();
TiposBarramentos stpB = (TiposBarramentos)Partes[14].toInt();
int stp = Partes[15].toInt();
TiposBarramentos hlAB = (TiposBarramentos)Partes[16].toInt();
int hallA = Partes[17].toInt();
TiposBarramentos hlBB = (TiposBarramentos)Partes[18].toInt();
int hallB = Partes[19].toInt();
TiposBarramentos hlCB = (TiposBarramentos)Partes[20].toInt();
int hallC = Partes[21].toInt();
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
if (motor_ativado) {
if (Conectar) {
_motor->_canal = canal;
_motor->_pinoPWM = PinoModel(pwm, pwmB, _PWM);
_motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
_motor->_pinoBRK = PinoModel(brk, brkB, _OUTPUT);
_motor->_pinoSTP = PinoModel(stp, stpB, _OUTPUT);
_motor->_pinoHLA = PinoModel(hallA, hlAB, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoHLB = PinoModel(hallB, hlBB, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_pinoHLC = PinoModel(hallC, hlCB, _INPUT, DIGITAL);
_motor->_Alarme = _alarme;
_motor->_Kp = _Kp;
_motor->_Ki = _Ki;
_motor->_Kd = _Kd;
_motor->Inicializar();
}
else {
_motor->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
}
}
}
else if (_funcao == Cmd) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
_motor->_SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
_motor->_RPM_SP = Partes[2].toInt();
_motor->_Alarme = Partes[3] == "1";
_motor->ReiniciarAceleracaoArr();
}
else if (_funcao == Tst) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
bool EmTeste = _motor->Testando;
if (!EmTeste) {
//_motor->Testar();
}
}
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
}
void RecalcularRelacaoPPR() {
RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms)
MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura
}
void BalanceamentoTask(void *pvParameters) {
while (1)
{
int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
if (Conectado && delayBalanceamento > 0) {
BalancearCargasMotores();
}
vTaskDelay(_delay);
}
}
void BalancearCargasMotores() {
RPM_Medio = (M1.RPM + M2.RPM + M3.RPM + M4.RPM) / 4.0;
RPM_SetPoint = (M1._RPM_SP + M2._RPM_SP + M3._RPM_SP + M4._RPM_SP) / 4.0;
RPM_Estavel = (RPM_Medio >= (RPM_SetPoint - RPM_Margem)) && (RPM_Medio <= (RPM_SetPoint + RPM_Margem));
double M1_Pot = M1.PotenciaAtual;
double M2_Pot = M2.PotenciaAtual;
double M3_Pot = M3.PotenciaAtual;
double M4_Pot = M4.PotenciaAtual;
double mediaPotencia = (M1_Pot + M2_Pot + M3_Pot + M4_Pot) / 4.0;
// Certifique-se de verificar se a potência atual não é zero antes de dividir
double offsetM1_RPM = (M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0) * -1;
double offsetM2_RPM = (M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0) * -1;
double offsetM3_RPM = (M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0) * -1;
double offsetM4_RPM = (M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0) * -1;
// Aplica o offset com limitação
M1._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM1_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
M2._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM2_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
M3._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM3_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
M4._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM4_RPM, -RPM_Offset_Max), RPM_Offset_Max);
}

8
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v8/.theia/launch.json Normal file
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@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

1108
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v8/Sensoriamento_v8.ino Normal file
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File diff suppressed because it is too large Load Diff