ajustes gps e movimentacao

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -1277,7 +1277,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
 
-            double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor : -1;
+            double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
             idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
 
             double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs

@@ -46,8 +46,8 @@
             this.lblDistanciaPercorrida = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtTempoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblTempoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtLatenciaControle = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblLatenciaControle = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtHerbicidaAplicado = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblHerbicidaAplicado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.TextBox();
@@ -271,24 +271,24 @@
             this.lblTempoOperacao.TabIndex = 13;
             this.lblTempoOperacao.Text = "Tempo de Operação";
             // 
-            // txtErvasIdentificadas
+            // txtLatenciaControle
             // 
-            this.txtErvasIdentificadas.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
+            this.txtLatenciaControle.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
-            this.txtErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(164, 261);
+            this.txtLatenciaControle.Location = new System.Drawing.Point(164, 261);
-            this.txtErvasIdentificadas.Name = "txtErvasIdentificadas";
+            this.txtLatenciaControle.Name = "txtLatenciaControle";
-            this.txtErvasIdentificadas.ReadOnly = true;
+            this.txtLatenciaControle.ReadOnly = true;
-            this.txtErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
+            this.txtLatenciaControle.Size = new System.Drawing.Size(120, 26);
-            this.txtErvasIdentificadas.TabIndex = 16;
+            this.txtLatenciaControle.TabIndex = 16;
-            this.txtErvasIdentificadas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtLatenciaControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // lblErvasIdentificadas
+            // lblLatenciaControle
             // 
-            this.lblErvasIdentificadas.AutoSize = true;
+            this.lblLatenciaControle.AutoSize = true;
-            this.lblErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(3, 264);
+            this.lblLatenciaControle.Location = new System.Drawing.Point(3, 264);
-            this.lblErvasIdentificadas.Name = "lblErvasIdentificadas";
+            this.lblLatenciaControle.Name = "lblLatenciaControle";
-            this.lblErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(144, 20);
+            this.lblLatenciaControle.Size = new System.Drawing.Size(134, 20);
-            this.lblErvasIdentificadas.TabIndex = 15;
+            this.lblLatenciaControle.TabIndex = 15;
-            this.lblErvasIdentificadas.Text = "Ervas Identificadas";
+            this.lblLatenciaControle.Text = "Latencia Controle";
             // 
             // txtHerbicidaAplicado
             // 
@@ -462,9 +462,9 @@
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtBateriaConsumida);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtTempoOperacao);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblBateriaConsumida);
-            this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblErvasIdentificadas);
+            this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblLatenciaControle);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtHerbicidaAplicado);
-            this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtErvasIdentificadas);
+            this.pnlSensores.Controls.Add(this.txtLatenciaControle);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.lblHerbicidaAplicado);
             this.pnlSensores.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.pnlSensores.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
@@ -957,8 +957,8 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaPercorrida;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblTempoOperacao;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtErvasIdentificadas;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtLatenciaControle;
-        private System.Windows.Forms.Label lblErvasIdentificadas;
+        private System.Windows.Forms.Label lblLatenciaControle;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtHerbicidaAplicado;
         private System.Windows.Forms.Label lblHerbicidaAplicado;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtBateriaConsumida;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs

@@ -162,13 +162,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             txtOperacaoLiberada.Text = opLiberada ? "Sim" : "Não";
             txtOperacaoLiberada.ForeColor = opLiberada ? Color.Black : Color.Red;
             CodigoFalha = _Sensoriamento.CodigoFalha;
-            btnCodFalha.Text = CodigoFalha.ToString();
+            btnCodFalha.Text = CodigoFalha.ToString("0.000");
             txtStatusAtual.Text = _Sensoriamento.StatusOperacao.ToString();
             txtIniciadoEm.Text = _Sensoriamento.DataInicio == DateTime.MinValue ? "Aguardando" : _Sensoriamento.DataInicio.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
             txtConcluidoEm.Text = _Sensoriamento.DataFim == DateTime.MinValue ? "-" : _Sensoriamento.DataFim.ToString("dd/MM HH:mm:ss");
             txtDistanciaPercorrida.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m";
             txtTempoOperacao.Text = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
-            //txtErvasIdentificadas.Text = _Sensoriamento.Atuador.QtdErvasIdentificadas.ToString();
+            txtLatenciaControle.Text = _Sensoriamento.Controle.Latencia.ToString();
             txtHerbicidaAplicado.Text = _Sensoriamento.Atuador.HerbicidaConsumido.ToString("0.000") + " L";
             txtBateriaConsumida.Text = _Sensoriamento.Bateria.BateriaConsumida.ToString("0.00") + " %";
 

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs

@@ -80,6 +80,7 @@
             this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbPulverizador = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.flwCamerasSolo = new System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel();
+            this.chbSonarAtivado = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartGraficos)).BeginInit();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabMapa.SuspendLayout();
@@ -637,12 +638,25 @@
             this.flwCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(597, 172);
             this.flwCamerasSolo.TabIndex = 36;
             // 
+            // chbSonarAtivado
+            // 
+            this.chbSonarAtivado.AutoSize = true;
+            this.chbSonarAtivado.Location = new System.Drawing.Point(390, 310);
+            this.chbSonarAtivado.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.chbSonarAtivado.Name = "chbSonarAtivado";
+            this.chbSonarAtivado.Size = new System.Drawing.Size(92, 17);
+            this.chbSonarAtivado.TabIndex = 37;
+            this.chbSonarAtivado.Text = "Sonar ativado";
+            this.chbSonarAtivado.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbSonarAtivado.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbSonarAtivado_CheckedChanged);
+            // 
             // frmOperacaoManual
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
+            this.Controls.Add(this.chbSonarAtivado);
             this.Controls.Add(this.flwCamerasSolo);
             this.Controls.Add(this.chbPulverizador);
             this.Controls.Add(this.lblTipoMovimento);
@@ -742,5 +756,6 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblMov_DF;
         private System.Windows.Forms.FlowLayoutPanel flwCamerasSolo;
         private System.Windows.Forms.Label lblGPSFix;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarAtivado;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -61,6 +61,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             }
 
             chbPulverizador.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico;
+            chbSonarAtivado.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
 
             InicializarComandosDirecional();
             PopularInformacoesGerais();
@@ -154,7 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
                 lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
                 lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
-                lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.valor.ToString() + " satélites";
+                lblGPSsatelites.Text = _Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites.ToString() + " satélites";
                 lblGPSFix.Text = (_Sensoriamento.Gps.Ntrip_ativado ? "N " : "B ") + _Sensoriamento.Gps.IdadeCorrecao + ": " + _Sensoriamento.Gps.QualidadeFix.ToString();
                 lblGPSprecisao.Text = "Precisão: " + _Sensoriamento.Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
                 lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: " + _Sensoriamento.Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
@@ -165,13 +166,20 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 lblRPM.Text = _Sensoriamento.Movimentacao.RPMMedio.ToString("0") + " rpm";
                 lblVelocidade.Text = (_Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00");
 
-                bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva || true;
+                bool atuadorAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.ConexaoAtiva;
                 chbPulverizador.Enabled = atuadorAtivado;
                 if (!atuadorAtivado)
                 {
                     chbPulverizador.Checked = false;
                 }
 
+                bool sonarAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
+                chbSonarAtivado.Enabled = sonarAtivado;
+                if (!sonarAtivado)
+                {
+                    chbSonarAtivado.Checked = false;
+                }
+
                 if (!ReqFrameCam)
                     _ = AtualizarCameraSolo();
 
@@ -674,7 +682,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void chbSonarAtivado_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado = ((CheckBox)sender).Checked;
         }
 
         private void chbSonarDesvioAutomatico_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -1085,12 +1085,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtStatusCarro.Text = Log.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
             txtHerbicidaPorErva.Text = herbicidaPorErva.ToString("0.00") + " ml";
             txtDentroRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
-            txtDirecaoCarro.Text = Log.Trajetoria.DirecaoCaminho.ToString();
+            txtDirecaoCarro.Text = Log.Trajetoria.DirecaoCaminho.ToString() + " (" + Log.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto + ")";
             txtErvasNoRadar.Text = Log.Atuador.ErvasNoRadar.ToString();
             txtErvasTerreno.Text = Log.Atuador.PercentualErvasTerreno.ToString("0.00");
             txtTipoMovimento.Text = Log.Controle.TipoMovimento.ToString();
             txtVelocidade.Text = (Log.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00") + " km/h (" + Log.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " m/s)";
-            txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.Direcao ?? Enums.Direcao.Parado).ToString();
+            txtDirecaoControle.Text = (Log.Controle?.Direcao ?? Enums.Direcao.Parado).ToString() + " (" + (Log.Controle?.Latencia ?? 0).ToString("0.00") + " s)";
             txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
             txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
 
@@ -1170,7 +1170,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtGPS_Longitude.Text = (Log?.Longitude ?? 0).ToString();
             txtGPS_Correcao.Text = ((Log?.Ntrip_ativado ?? false) ? "N " : "B ") + (Log?.IdadeCorrecao ?? -1) + ": " + (Log?.QualidadeFix ?? Enums.TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao).ToString();
             txtGPS_Precisao.Text = (Log?.PrecisaoCm ?? 0).ToString("0.00") + " cm";
-            txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites?.valor ?? 0).ToString();
+            txtGPS_Satelites.Text = (Log?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
             txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";
 
             var LogLra = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual).DadosLoRa;

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.Designer.cs

@@ -30,8 +30,8 @@
         {
             System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmSimulacaoMapaGPS));
             this.pnlOpcoes = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDelayPosicao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtErroTempoComando = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtDelayPosicao = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
             this.btnCarregarTrajetoria = new System.Windows.Forms.Button();
             this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -46,13 +46,15 @@
             this.lblKp = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtKp = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.btnReiniciar = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.lblQtdErro = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblDelayComando = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.txtQtdErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtDelayComando = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.btnAtualizarLeitura = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnCarregarMapa = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnIniciarSimulacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbSonar = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbStatusCorredor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.chbMoverObstaculo = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbSonarVirando = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.btnAdicionarDeteccao = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -102,8 +104,6 @@
             this.lblTempoRestante = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.cmbStatusCorredor = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.pnlOpcoes.SuspendLayout();
             this.gpbSonar.SuspendLayout();
             this.gpbGPS.SuspendLayout();
@@ -112,8 +112,8 @@
             // 
             // pnlOpcoes
             // 
-            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label7);
+            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDelayPosicao);
-            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtErroTempoComando);
+            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtDelayPosicao);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblCarregado);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarTrajetoria);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.label6);
@@ -128,9 +128,9 @@
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblKp);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtKp);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnReiniciar);
-            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblQtdErro);
+            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.lblDelayComando);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.chbAutomatico);
-            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtQtdErro);
+            this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.txtDelayComando);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnAtualizarLeitura);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnCarregarMapa);
             this.pnlOpcoes.Controls.Add(this.btnIniciarSimulacao);
@@ -143,25 +143,25 @@
             this.pnlOpcoes.Size = new System.Drawing.Size(1379, 100);
             this.pnlOpcoes.TabIndex = 0;
             // 
-            // label7
+            // lblDelayPosicao
             // 
-            this.label7.AutoSize = true;
+            this.lblDelayPosicao.AutoSize = true;
-            this.label7.Location = new System.Drawing.Point(1277, 20);
+            this.lblDelayPosicao.Location = new System.Drawing.Point(1277, 20);
-            this.label7.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblDelayPosicao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label7.Name = "label7";
+            this.lblDelayPosicao.Name = "lblDelayPosicao";
-            this.label7.Size = new System.Drawing.Size(76, 13);
+            this.lblDelayPosicao.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
-            this.label7.TabIndex = 45;
+            this.lblDelayPosicao.TabIndex = 45;
-            this.label7.Text = "Delay Controle";
+            this.lblDelayPosicao.Text = "Delay Posição";
             // 
-            // txtErroTempoComando
+            // txtDelayPosicao
             // 
-            this.txtErroTempoComando.Location = new System.Drawing.Point(1279, 35);
+            this.txtDelayPosicao.Location = new System.Drawing.Point(1279, 35);
-            this.txtErroTempoComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDelayPosicao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtErroTempoComando.Name = "txtErroTempoComando";
+            this.txtDelayPosicao.Name = "txtDelayPosicao";
-            this.txtErroTempoComando.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
+            this.txtDelayPosicao.Size = new System.Drawing.Size(88, 20);
-            this.txtErroTempoComando.TabIndex = 44;
+            this.txtDelayPosicao.TabIndex = 44;
-            this.txtErroTempoComando.Text = "1";
+            this.txtDelayPosicao.Text = "1";
-            this.txtErroTempoComando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtDelayPosicao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblCarregado
             // 
@@ -307,15 +307,15 @@
             this.btnReiniciar.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnReiniciar.Click += new System.EventHandler(this.btnReiniciar_Click);
             // 
-            // lblQtdErro
+            // lblDelayComando
             // 
-            this.lblQtdErro.AutoSize = true;
+            this.lblDelayComando.AutoSize = true;
-            this.lblQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1087, 20);
+            this.lblDelayComando.Location = new System.Drawing.Point(1087, 20);
-            this.lblQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblDelayComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblQtdErro.Name = "lblQtdErro";
+            this.lblDelayComando.Name = "lblDelayComando";
-            this.lblQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
+            this.lblDelayComando.Size = new System.Drawing.Size(58, 13);
-            this.lblQtdErro.TabIndex = 29;
+            this.lblDelayComando.TabIndex = 29;
-            this.lblQtdErro.Text = "Qtd erro";
+            this.lblDelayComando.Text = "Delay Cmd";
             // 
             // chbAutomatico
             // 
@@ -329,15 +329,15 @@
             this.chbAutomatico.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.chbAutomatico.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbAutomatico_CheckedChanged);
             // 
-            // txtQtdErro
+            // txtDelayComando
             // 
-            this.txtQtdErro.Location = new System.Drawing.Point(1089, 35);
+            this.txtDelayComando.Location = new System.Drawing.Point(1089, 35);
-            this.txtQtdErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDelayComando.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtQtdErro.Name = "txtQtdErro";
+            this.txtDelayComando.Name = "txtDelayComando";
-            this.txtQtdErro.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
+            this.txtDelayComando.Size = new System.Drawing.Size(54, 20);
-            this.txtQtdErro.TabIndex = 28;
+            this.txtDelayComando.TabIndex = 28;
-            this.txtQtdErro.Text = "1";
+            this.txtDelayComando.Text = "1";
-            this.txtQtdErro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtDelayComando.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // btnAtualizarLeitura
             // 
@@ -394,6 +394,26 @@
             this.gpbSonar.TabStop = false;
             this.gpbSonar.Text = "Sonar";
             // 
+            // label8
+            // 
+            this.label8.AutoSize = true;
+            this.label8.Location = new System.Drawing.Point(117, 53);
+            this.label8.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label8.Name = "label8";
+            this.label8.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
+            this.label8.TabIndex = 41;
+            this.label8.Text = "Status Corredor";
+            // 
+            // cmbStatusCorredor
+            // 
+            this.cmbStatusCorredor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbStatusCorredor.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbStatusCorredor.Location = new System.Drawing.Point(121, 68);
+            this.cmbStatusCorredor.Name = "cmbStatusCorredor";
+            this.cmbStatusCorredor.Size = new System.Drawing.Size(106, 21);
+            this.cmbStatusCorredor.TabIndex = 40;
+            this.cmbStatusCorredor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged);
+            // 
             // chbMoverObstaculo
             // 
             this.chbMoverObstaculo.AutoSize = true;
@@ -953,26 +973,6 @@
             this.lblPercentualOperacao.TabIndex = 42;
             this.lblPercentualOperacao.Text = "Operação: 0,00%";
             // 
-            // label8
-            // 
-            this.label8.AutoSize = true;
-            this.label8.Location = new System.Drawing.Point(117, 53);
-            this.label8.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label8.Name = "label8";
-            this.label8.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
-            this.label8.TabIndex = 41;
-            this.label8.Text = "Status Corredor";
-            // 
-            // cmbStatusCorredor
-            // 
-            this.cmbStatusCorredor.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
-            this.cmbStatusCorredor.FormattingEnabled = true;
-            this.cmbStatusCorredor.Location = new System.Drawing.Point(121, 68);
-            this.cmbStatusCorredor.Name = "cmbStatusCorredor";
-            this.cmbStatusCorredor.Size = new System.Drawing.Size(106, 21);
-            this.cmbStatusCorredor.TabIndex = 40;
-            this.cmbStatusCorredor.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbStatusCorredor_SelectedIndexChanged);
-            // 
             // frmSimulacaoMapaGPS
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1071,8 +1071,8 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblStatusOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label lblTempoOperacao;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbAutomatico;
-        private System.Windows.Forms.Label lblQtdErro;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDelayComando;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtQtdErro;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtDelayComando;
         private System.Windows.Forms.Button btnReiniciar;
         private System.Windows.Forms.Label lblKd;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtKd;
@@ -1091,8 +1091,8 @@
         private System.Windows.Forms.TextBox txtTempoGPS;
         private System.Windows.Forms.Button btnCarregarTrajetoria;
         private System.Windows.Forms.Label lblCarregado;
-        private System.Windows.Forms.Label label7;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDelayPosicao;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtErroTempoComando;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtDelayPosicao;
         private System.Windows.Forms.Label label8;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbStatusCorredor;
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs

@@ -26,6 +26,7 @@ namespace AgroBase.Forms
         DateTime UltimaAtualizacaoGps = DateTime.MinValue;
 
         Queue<double> historicoAngulosControle = new Queue<double>();
+        GPSModel posicaoAtual = new GPSModel();
 
         List<MPCSimulacaoModel> simulacao = new List<MPCSimulacaoModel>();
 
@@ -67,7 +68,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void frmSimulacaoMapaGPS_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
         {
-            tmrLeitura.Dispose();
+            tmrLeitura?.Dispose();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
         }
 
@@ -196,6 +197,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnIniciarGPS_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            posicaoAtual = new GPSModel()
+            {
+                DataHora = DateTime.Now,
+                Longitude = double.Parse(txtLongitude.Text.Replace(".", ",")),
+                Latitude = double.Parse(txtLatitude.Text.Replace(".", ",")),
+                Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat,
+                OrientacaoReal = double.Parse(txtAnguloGPS.Text.Replace(".", ",")),
+            };
             AtualizarPosicaoGPS();
             btnAcrescentarGPS.Enabled = true;
             txtAnguloGPS.Enabled = true;
@@ -213,29 +222,24 @@ namespace AgroBase.Forms
                 Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
                 Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
                 Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat,
+                OrientacaoReal = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal
             };
 
             if (!GPSService.Iniciado || (txtLongitude.Text != "" && txtLatitude.Text != ""))
             {
-                GPSService.UltimaLeitura = new GPSModel()
+                GPSService.UltimaLeitura = posicaoAtual;
-                {
-                    DataHora = DateTime.Now,
-                    Longitude = double.Parse(txtLongitude.Text.Replace(".", ",")),
-                    Latitude = double.Parse(txtLatitude.Text.Replace(".", ",")),
-                    Heartbeat = GPSService.UltimaLeitura.Heartbeat
-                };
             }
 
+            GPSService.AtualizarAtrasoPosicoes(Convert.ToInt32(txtDelayPosicao.Text));
             GPSService.AtualizarCoordenadasGPS();
         }
 
         private async void btnAcrescentarGPS_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GPSModel novaPosicao = new GPSModel();
+            GPSModel novaPosicao = null;
-            double velocidadeMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
+            velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoRpmControle);
-            velocidadeCarroMs = FuncoesMatematicas.ConverteMsParaKmh(velocidadeMs);
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia = velocidadeMs;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.VelocidadeMedia = velocidadeCarroMs;
 
             double tempoPassado =
                     !chbAutomatico.Checked || UltimaAtualizacaoGps == DateTime.MinValue ? // esta no modo manual
@@ -266,10 +270,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
                 anguloControle = double.Parse(txtAnguloControle.Text);
 
-                double.TryParse(txtErroTempoComando.Text, out double fatorErro);
+                bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksControleMax);
-                int ticksMax = (int)(ticksControleMax * Math.Max(1, fatorErro));
-
-                bool atualizarAnguloControle = (ticksControle >= ticksMax);
                 if (atualizarAnguloControle)
                 {
                     ticksControle = 0;
@@ -288,20 +289,23 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             // Calcula a nova posicao do robo
             //GPSModel pos = NovaPosicaoSimulacao(velocidadeMs, tempoPassado);
-            if (true || novaPosicao == null)
+            if (novaPosicao == null)
             {
-                novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeMs, tempoPassado, anguloAtual, _Gps);
+                novaPosicao = VariaveisEquipamento.SimularNovaPosicao(tipoMovimento, anguloControle, velocidadeCarroMs, tempoPassado, anguloAtual, _Gps);
             }
 
+            posicaoAtual = novaPosicao;
+
+
             //Console.WriteLine($"C#: {DadosPosicao(novaPosicao)}");
             //Console.WriteLine($"Py: {DadosPosicao(pos)}");
 
             // Atualiza a interface gráfica
-            txtAnguloGPS.Text = novaPosicao.OrientacaoReal.ToString("0.00");
+            txtAnguloGPS.Text = posicaoAtual.OrientacaoReal.ToString("0.00");
             txtVelocidade.Text = velocidadeCarroMs.ToString("0.00");
-            txtDistanciaGPS.Text = novaPosicao.Distancia.ToString("0.0000");
+            txtDistanciaGPS.Text = posicaoAtual.Distancia.ToString("0.0000");
-            txtLatitude.Text = novaPosicao.Latitude.ToString();
+            txtLatitude.Text = posicaoAtual.Latitude.ToString();
-            txtLongitude.Text = novaPosicao.Longitude.ToString();
+            txtLongitude.Text = posicaoAtual.Longitude.ToString();
 
             UltimaAtualizacaoGps = DateTime.Now;
 
@@ -420,8 +424,10 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
+                //double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
-                double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
+                //double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloMedioCorredor;
+                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.ProximoPonto.Orientacao;
+                double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.AnguloCaminho;
                 FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
             }
             catch { }
@@ -455,19 +461,14 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnCalcularAngulo_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            //Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
+            historicoAngulosControle.Enqueue(Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle);
+            int errosConsiderar = int.Parse(txtDelayComando.Text);
+            while (historicoAngulosControle.Count > 1 && (historicoAngulosControle.Count > errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
+            {
+                historicoAngulosControle.Dequeue();
+            }
 
-            int errosConsiderar = int.Parse(txtQtdErro.Text);
+            txtAnguloControle.Text = historicoAngulosControle.Peek().ToString("0.00");
-
-            double anguloControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle;
-
-            if (historicoAngulosControle.Count > 0 && (historicoAngulosControle.Count >= errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
-                historicoAngulosControle.Dequeue(); // Remove o valor mais antigo
-
-            historicoAngulosControle.Enqueue(anguloControle);
-            double anguloAtrasado = errosConsiderar == 0 ? anguloControle : historicoAngulosControle.Peek(); // Valor de 5 ciclos atrás
-
-            txtAnguloControle.Text = anguloAtrasado.ToString("0.00");
         }
 
         private void chbSonarVirando_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.Designer.cs

@@ -112,7 +112,7 @@
             // lblVariacaoMagnetica
             // 
             this.lblVariacaoMagnetica.AutoSize = true;
-            this.lblVariacaoMagnetica.Location = new System.Drawing.Point(768, 41);
+            this.lblVariacaoMagnetica.Location = new System.Drawing.Point(815, 41);
             this.lblVariacaoMagnetica.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblVariacaoMagnetica.Name = "lblVariacaoMagnetica";
             this.lblVariacaoMagnetica.Size = new System.Drawing.Size(129, 13);
@@ -122,7 +122,7 @@
             // lblCursoVerdadeiro
             // 
             this.lblCursoVerdadeiro.AutoSize = true;
-            this.lblCursoVerdadeiro.Location = new System.Drawing.Point(627, 41);
+            this.lblCursoVerdadeiro.Location = new System.Drawing.Point(674, 41);
             this.lblCursoVerdadeiro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblCursoVerdadeiro.Name = "lblCursoVerdadeiro";
             this.lblCursoVerdadeiro.Size = new System.Drawing.Size(119, 13);
@@ -197,7 +197,7 @@
             // lblFix
             // 
             this.lblFix.AutoSize = true;
-            this.lblFix.Location = new System.Drawing.Point(499, 41);
+            this.lblFix.Location = new System.Drawing.Point(506, 41);
             this.lblFix.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblFix.Name = "lblFix";
             this.lblFix.Size = new System.Drawing.Size(96, 13);
@@ -225,7 +225,7 @@
             // lblOrientacao
             // 
             this.lblOrientacao.AutoSize = true;
-            this.lblOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(627, 17);
+            this.lblOrientacao.Location = new System.Drawing.Point(674, 17);
             this.lblOrientacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblOrientacao.Name = "lblOrientacao";
             this.lblOrientacao.Size = new System.Drawing.Size(90, 13);
@@ -255,7 +255,7 @@
             // lblDatahora
             // 
             this.lblDatahora.AutoSize = true;
-            this.lblDatahora.Location = new System.Drawing.Point(768, 17);
+            this.lblDatahora.Location = new System.Drawing.Point(815, 17);
             this.lblDatahora.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblDatahora.Name = "lblDatahora";
             this.lblDatahora.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
@@ -265,7 +265,7 @@
             // lblSatelites
             // 
             this.lblSatelites.AutoSize = true;
-            this.lblSatelites.Location = new System.Drawing.Point(499, 17);
+            this.lblSatelites.Location = new System.Drawing.Point(506, 17);
             this.lblSatelites.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblSatelites.Name = "lblSatelites";
             this.lblSatelites.Size = new System.Drawing.Size(99, 13);

AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.cs

@@ -49,12 +49,12 @@ namespace AgroBase.Forms
             txtLongitude.Text = Gps.Longitude.ToString();
             lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + Gps.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
             lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
-            lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.valor.ToString();
+            lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.ToString();
             lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
             lblOrientacao.Text = "Orientação: " + Gps.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + Gps.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
             lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + Gps.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
             lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + Gps.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
-            lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString();
+            lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString() + " (" + Gps.IdadeCorrecao.ToString("0.0") + " s)";
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {

AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs

@@ -10,6 +10,8 @@ namespace AgroBase.Models
     public class GPSModel
     {
         public DateTime Momento { get; set; }
+        public CanCommandFreqModel<double> TimestampPos { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
+        public CanCommandFreqModel<double> TimestampOri { get; set; } = new CanCommandFreqModel<double>();
         public bool Inicializado { get; set; }
         public bool Ntrip_ativado { get; set; }
         public double Latitude { get; set; }
@@ -19,7 +21,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public double Velocidade { get; set; }
         public double Distancia { get; set; }
         public double OrientacaoMovimento { get; set; }
-        public CanCommandFreqModel<int> NumeroSatelites { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
+        public int NumeroSatelites { get; set; }
+        //public CanCommandFreqModel<int> NumeroSatelites { get; set; } = new CanCommandFreqModel<int>();
         public double PrecisaoHorizontal { get; set; }
         public double CursoVerdadeiro { get; set; }
         public double OrientacaoReal { get; set; }
@@ -59,6 +62,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             return new GPSModel()
             {
+                TimestampPos = TimestampPos.Clone(), 
+                TimestampOri = TimestampOri.Clone(), 
                 Ntrip_ativado = Ntrip_ativado,
                 NumeroSatelites = NumeroSatelites,
                 Altitude = Altitude,

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -686,7 +686,7 @@ namespace AgroBase
                     var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                     if (Bico != null)
                     {
-                        Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
+                        //Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
                         Bico.ComandoAtuar = Status;
                         (id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
                     }
@@ -755,10 +755,11 @@ namespace AgroBase
         {
             List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
 
-            /*var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
+            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
-            if (Sonar.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Resumo.DesvioNecessario)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false))
             {
-                switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
+                ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
+                /*switch (Sonar.Resumo.DirecaoDesvio)
                 {
                     case Direcao.Parado:
                         ComandosImpedidos.Add(Keys.Up);
@@ -769,8 +770,8 @@ namespace AgroBase
                     case Direcao.Direita:
                         ComandosImpedidos.Add(Keys.Left);
                         break;
-                }
                 }*/
+            }
 
             if (UltrasonicA05Service.Iniciado)
             {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -786,7 +786,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 bool AtingiuPressao() => PressaoLinha >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
 
-                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuPressao, 10000, 200);
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(AtingiuPressao, 6000, 200);
 
                 BombaOk = AtingiuPressao();
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -2958,7 +2958,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                                                 VariaveisOperacao.PosicaoBase.Inicializado = iniciado;
                                                 VariaveisOperacao.PosicaoBase.QualidadeFix = qualidadeFix;
-                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites.valor = numeroSatelites;
+                                                VariaveisOperacao.PosicaoBase.NumeroSatelites = numeroSatelites;
                                                 VariaveisOperacao.PosicaoBase.PrecisaoHorizontal = precisao;
                                                 VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = DateTime.Now;
                                                 break;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -727,6 +727,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;
 
+            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?.ID ?? "", true);
+
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
 
             await Task.Delay(2000);
@@ -1023,12 +1025,24 @@ namespace AgroBase.Models
                         {
                             ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
                         }
+                        bool enviarComando = false;
                         for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
                         {
                             if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
                             {
                                 GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
                                 _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar = _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar;
+                                enviarComando = true;
+                            }
+                        }
+
+                        if (enviarComando)
+                        {
+                            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
+                            bool Ligado = Bomba.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor > 0;
+                            if (Bomba != null && Bomba.ComandoAtuar && !Ligado)
+                            {
+                                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, true, Bomba.ID);
                             }
                         }
 
@@ -1056,6 +1070,17 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.AtualizarRuasSelecionadas();
             }
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+            {
+                var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
+                bool deveParar = (Sonar.Analises.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
+                bool emMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov)?.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && Sonar.Iniciado && Sonar.Status == StatusModulo.Operante && deveParar && emMovimento)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
+                }
+            }
         }
 
         public void ExecutaComandoDaBase(OperacaoControleBaseModel controleBase)
@@ -1423,6 +1448,22 @@ namespace AgroBase.Models
                         nodoModulo.Nodes.Add(new TreeNode(motivo));
                     }
                 }
+                if (modulo.condicoes_operacionais?.Any() ?? false)
+                {
+                    // Agrupamento das condições operacionais (se houver)
+                    if (modulo.condicoes_operacionais != null && modulo.condicoes_operacionais.Count > 0)
+                    {
+                        TreeNode nodoCondicoes = new TreeNode("Condições Operacionais");
+
+                        foreach (var cond in modulo.condicoes_operacionais)
+                        {
+                            string textoCond = $"{cond.descricao} (Valor: {cond.valor}, Severidade: {cond.severidade:0}%)";
+                            nodoCondicoes.Nodes.Add(new TreeNode(textoCond));
+                        }
+
+                        nodoModulo.Nodes.Add(nodoCondicoes);
+                    }
+                }
 
                 treeView.Nodes.Add(nodoModulo);
             }
@@ -1554,6 +1595,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
 
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
+        public double Latencia { get; set; }
 
         public OperacaoControleModel Clone()
         {
@@ -1580,7 +1622,8 @@ namespace AgroBase.Models
                 PulverizadorAutomatico = PulverizadorAutomatico,
                 MovimentoAutomatico = MovimentoAutomatico,
                 heartbeat = heartbeat,
-                ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta
+                ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
+                Latencia = Latencia,
             };
         }
     }
@@ -1663,6 +1706,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public VisualWorkerModel OperadorVisual { get; set; }
         public WeedWorkerModel OperadorErvas { get; set; }
         public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
+        public bool CanSerialAtivado { get; set; }
 
 
 
@@ -1708,6 +1752,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 PercentualErvasTerreno = _DispAtu.Dados.PercentualErvasTerreno,
                 HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva,
                 ErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.ervas_no_radar ?? false,
+                PercentualErvasNoRadar = WeedWorkerService.DadosLeitura?.Analise?.estatisticas?.erva?.frac_global ?? 0,
                 PercentualReservatorio = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 0, 100),
                 VolumeReservatorio = _DispAtu.Dados.VolumeReservatorio,
                 PressaoLinha = _DispAtu.Dados.PressaoLinha,
@@ -1772,6 +1817,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 PercentualOperacao = _Trajetoria?.PercentualTrajetoria ?? 0, 
                 PercentualRuaAtual = _Trajetoria?.CorredorAtual?.Progresso ?? 0, 
                 IdxRuaAtual = _Trajetoria?.CorredorAtual?.Idx ?? 0,
+                QtdPontos = _Trajetoria?.TrajetoriaFixa?.Count ?? 0
             };
 
             var dadosGps = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
@@ -1800,6 +1846,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio, 
                 DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs, 
+                CanSerialAtivado = CanManager.UseCanSerial, 
                 IMU = dadosIMU, 
                 Atuador = dadosAtuador,
                 Movimentacao = dadosMovimentacao,
@@ -1834,6 +1881,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = DataInicio, 
                 DataFim = DataFim, 
                 TempoDecorridoSeg = TempoDecorridoSeg, 
+                CanSerialAtivado = CanSerialAtivado,
                 Atuador = Atuador?.Clone(),
                 Movimentacao = Movimentacao?.Clone(), 
                 Bateria = Bateria?.Clone(),
@@ -1885,6 +1933,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
         public double HerbicidaPorErva { get; set; }
         public bool ErvasNoRadar { get; set; }
+        public double PercentualErvasNoRadar { get; set; }
         public double PercentualReservatorio { get; set; }
         public double VolumeReservatorio { get; set; }
         public double PressaoLinha { get; set; }
@@ -1899,6 +1948,7 @@ namespace AgroBase.Models
             {
                 QtdCamerasSolo = QtdCamerasSolo, 
                 ErvasNoRadar = ErvasNoRadar, 
+                PercentualErvasNoRadar = PercentualErvasNoRadar, 
                 HerbicidaConsumido = HerbicidaConsumido, 
                 HerbicidaPorErva = HerbicidaPorErva, 
                 PercentualErvasTerreno = PercentualErvasTerreno,
@@ -2007,6 +2057,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public int IdxRuaAtual { get; set; }
         public double PercentualOperacao { get; set; }
         public double PercentualRuaAtual { get; set; }
+        public int QtdPontos { get; set; }
 
         public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Clone()
         {
@@ -2038,6 +2089,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 IdxRuaAtual = IdxRuaAtual, 
                 PercentualOperacao = PercentualOperacao, 
                 PercentualRuaAtual = PercentualRuaAtual,
+                QtdPontos = QtdPontos
             };
         }
     }

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/ManagerWorkerModel.cs

@@ -52,6 +52,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public TipoMovimentoDirecional tipo_movimento { get; set; }
         public List<double[]> simulacao { get; set; }
         public int heartbeat { get; set; }
+        public double latencia { get; set; }
     }
 
     public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
@@ -62,6 +63,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double saude { get; set; }
         public List<string> motivos { get; set; }
         public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel> saude_individual { get; set; }
+        public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeCondicoesModel> condicoes_operacionais { get; set; }
     }
 
     public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesSaudeModel

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -16,6 +16,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
         public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
+        public StatusModulo Status { get; set; }
 
         public VisualWorkerModel Clone()
         {
@@ -29,6 +30,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Analises = Analises?.Clone(),
                 Imu = Imu?.Clone(), 
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
+                Status = Status
             };
         }
 
@@ -41,6 +43,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             CameraFrames = new Dictionary<CameraFrameType, OAKCameraFrameModel>();
             Analises = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
             Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
+            Status = StatusModulo.Desconectado;
         }
     }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -1,7 +1,5 @@
 using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Linq;
-using static OpenTK.Graphics.OpenGL.GL;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
 {

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -699,13 +699,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out var _movimento);
                 dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
                 dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
+                dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
                 novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
                 {
                     angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
                     percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
                     tipo_movimento = (TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
                     simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
-                    heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat)
+                    heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
+                    latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
                 };
             }
             catch (Exception ex)
@@ -724,6 +726,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
                 _Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
+                _Controle.Latencia = novoComando.latencia;
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
             }
             
@@ -1075,7 +1078,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     double distancia = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPontoTrajetoria.Posicao, PontoInicial.Posicao);
                     bool distanciaMinima = distancia < DistanciaManobraEntreRuas;
 
-                    if (distanciaMinima)
+                    if (distanciaMinima && false)
                     {
                         int pontosAdicionr = Convert.ToInt32(CorredoresLarguras[idx] / (DistanciaEntrePontosCurva * _FatorLarguraCorredor));
                         
@@ -1149,7 +1152,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     anguloProjetar2 += anguloAcrescentar;
                     anguloAcrescentar *= -1;
                 }
-                GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * 1.5) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
+                double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 1.5;
+                GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
 
                 PontoTrajetoriaModel PontoFinal = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.LigacaoSaida)
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -18,6 +18,8 @@ using Microsoft.Web.WebView2.WinForms;
 using Microsoft.Web.WebView2.Core;
 using System.Text.Json;
 using AgroBase.Services.Operadores;
+using MathNet.Numerics.Distributions;
+using System.Diagnostics;
 
 namespace AgroBase.Models
 {
@@ -113,7 +115,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double TensaoMaximaBateria { get; set; } = 42.0;
         public static double CorrenteMaximaBateria { get; set; } = 20.0;
         public static double PercentualTensaoBateriaMin { get; set; } = 25.0;
-        public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 5.0;
+        public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 8.0;
         public static double PercentualToleranciaPressaoLinha { get; set; } = 0.15;
         public static double ReducaoDirecional { get; set; } = 20.0;
         public static int RPM_Min_Roda { get; set; } = 15;
@@ -381,40 +383,41 @@ namespace AgroBase.Models
 
             // Integração
             double theta = anguloAtualDeg * Math.PI / 180.0;
-            double omega = -velocidadeMs * kappaEf;         // rad/s
+            double omega = velocidadeMs * kappaEf;   // rad/s
             double dtheta = omega * tempoDelta;
+            theta += dtheta;
 
-            double moveHeading = theta; // direção de deslocamento
+            double heading = theta;
             if (tipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal)
-                moveHeading = theta + dfDeg * Math.PI / 180.0; // translada na direção do steering, sem girar
+                heading = theta + dfDeg * Math.PI / 180.0;  // crab: desloca na direção do steering
 
-            double dx, dy;
+            // >>> mesma convenção do Python: 0=Norte
-            if (tipoMovimento == TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal || Math.Abs(omega) < 1e-6)
+            double dx = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Sin(heading); // Leste(+)
-            {
+            double dy = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Cos(heading); // Norte(+)
-                dx = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Cos(moveHeading);
-                dy = velocidadeMs * tempoDelta * Math.Sin(moveHeading);
-            }
-            else
-            {
-                dx = (velocidadeMs / omega) * (Math.Sin(theta + dtheta) - Math.Sin(theta));
-                dy = (velocidadeMs / omega) * (-Math.Cos(theta + dtheta) + Math.Cos(theta));
-                theta += dtheta; // atualiza yaw
-            }
 
-            // Atualiza posição geográfica (aproximação local)
+            // geo
             double R_earth = GPSUtils.RaioDaTerra;
             double dLat = (dy / R_earth) * 180.0 / Math.PI;
             double dLon = (dx / (R_earth * Math.Cos(pos.Latitude * Math.PI / 180.0))) * 180.0 / Math.PI;
 
-            return new GPSModel
+            GPSModel ultimaPosicao = GPSService.historicoPosicao.Peek();
+            GPSModel novaPosicao = new GPSModel
             {
                 Momento = DateTime.Now,
                 Latitude = pos.Latitude + dLat,
                 Longitude = pos.Longitude + dLon,
                 OrientacaoReal = GPSUtils.NormalizarAngulo(theta * 180.0 / Math.PI),
                 Distancia = velocidadeMs * tempoDelta,
-                Velocidade = velocidadeMs
+                Velocidade = velocidadeMs,
+                Heartbeat = ultimaPosicao.Heartbeat,
+                TimestampOri = ultimaPosicao.TimestampOri.Clone(),
+                TimestampPos = ultimaPosicao.TimestampPos.Clone(),
             };
+
+            novaPosicao.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+            novaPosicao.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+
+            return novaPosicao;
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -104,6 +104,20 @@ namespace AgroBase.Services
                 // Não é um número válido: ignora
             }
         }
+    
+        public CanCommandFreqModel<T> Clone()
+        {
+            return new CanCommandFreqModel<T>()
+            {
+                _valor = _valor,
+                lidoEm = lidoEm, 
+                frequencia = frequencia,
+                dt = dt,
+                ValorMaximo = ValorMaximo, 
+                ValorMinimo = ValorMinimo
+            };
+        }
+
     }
 
     public enum CanMessagePosicaoDados
@@ -143,7 +157,7 @@ namespace AgroBase.Services
     public interface ICanService : IDisposable
     {
         void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler);
-        bool Inicializar(SerialPort Porta = null);
+        bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250);
         void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte idTx, byte idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true);
         void Fechar();
         string _portName { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceSerial.cs

@@ -16,6 +16,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public SerialPort _PortaCAN;
         public string _portName { get; set; }
         private int _baudRate;
+        private int _bitRate;
         private object _lock = new object();
         public bool IsConnected { get; private set; }
         public bool Iniciado
@@ -31,6 +32,7 @@ namespace AgroBase.Services
         private ConcurrentQueue<string> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<string>();
         private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
         private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
         private byte? _ultimoIdEnviado = null;
 
         private List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
@@ -50,14 +52,20 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
-            _roteadores[endereco_rx] = handler;
+            _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
+            if (!registrado)
+            {
+                _roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
+                _roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
                 MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
             }
+        }
 
-        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
+        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
         {
             try
             {
+                _bitRate = BitRate;
                 if (Porta == null && _PortaCAN == null)
                 {
                     return false;
@@ -86,7 +94,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         Thread.Sleep(50);
                         EnviarComando("Z0\r");  // desabilita timestamp
                         Thread.Sleep(50);
-                        EnviarComando("S6\r");  // 500 kbps
+                        EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate));  // 500 kbps
                         Thread.Sleep(50);
                         EnviarComando("O\r");   // open
                         Thread.Sleep(50);
@@ -94,16 +102,19 @@ namespace AgroBase.Services
                         _PortaCAN.DiscardInBuffer();
                         _PortaCAN.DiscardOutBuffer();
 
+                        UltimoRx = DateTime.Now;
+                        UltimoTx = DateTime.Now;
+
                         tmrOuvirCAN?.Dispose();
-                        tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 5);
+                        tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 1);
                         tmrOuvirCAN.Start();
 
                         tmrEnviarCAN?.Dispose();
-                        tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
+                        tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
                         tmrEnviarCAN.Start();
 
                         tmrProcessarCAN?.Dispose();
-                        tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
+                        tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
                         tmrProcessarCAN.Start();
 
                         IsConnected = true;
@@ -126,20 +137,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private async Task ProcessarCAN()
         {
-            int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
+            const int MAX_BATCH = 256;              // teto de itens por tick
+            const int TIME_BUDGET_US = 1000;        // ~1 ms de processamento
 
-            for (int i = 0; i < mensagensParaProcessar; i++)
+            var sw = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
-            {
+            int processed = 0;
-                if (FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
+
+            while (processed < MAX_BATCH && FramesRecebidos.TryDequeue(out string frame))
             {
                 ProcessarFrameCAN(frame);
-                }
+                processed++;
-                else
+
-                {
+                // Para não monopolizar o loop se entrar enxurrada de frames
-                    // A fila ficou vazia antes de atingir o limite
+                if (sw.ElapsedTicks * (1_000_000.0 / System.Diagnostics.Stopwatch.Frequency) > TIME_BUDGET_US)
                     break;
             }
-            }
+
             LimparMensagensAntigas();
             VerificaSaudeConexao();
         }
@@ -371,31 +384,36 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (_PortaCAN?.IsOpen != true) return;
 
-            CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
+            RefillTokens();
 
-            if (msg != null)
+            // pequeno burst controlado para reduzir latência:
+            const int MAX_BURST = 8;
+            int sent = 0;
+
+            while (_tokens >= 1 && sent < MAX_BURST)
             {
-                string frame = CriarFrame(msg);
+                var msg = ObterProximaMensagem();
+                if (msg == null) break;
 
-                if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
+                //if (!PodeEnviarAgora(msg)) break; // sem token “perdido”: sai do burst e tenta no próximo tick
-                {
-                    await Task.Delay(5);
-                }
 
-                if (msg.Dispositivo == T_Code.Mks)
+                // Evite delays arbitrários em caminho “quente”
-                {
+                // Se precisar espaçar MKS, use cooldown por-ID (abaixo)
-                    await Task.Delay(10);
+                if (!EnviarComando(CriarFrame(msg)))
-                }
-
-                if (!EnviarComando(frame))
                 {
                     MostrarLog("Erro ao enviar frame", msg.IdTx);
+                    break; // evita apertar ainda mais se o driver falhar
                 }
 
                 msg.Enviado = true;
                 msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
                 _ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
+                _tokens -= 1;
+                sent++;
             }
+
+            if (sent == 0)
+                await Task.Delay(1); // cede o scheduler quando não tinha token/mensagem
         }
 
         private string CriarFrame(CanMessage msg)
@@ -444,8 +462,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void VerificaSaudeConexao()
         {
-            if (IsConnected && (UltimoTx - UltimoRx).TotalSeconds > 2)
+            DateTime Agora = DateTime.Now;
+            if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 10 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 10))
             {
+                UltimoRx = Agora;
+                UltimoTx = Agora;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
                 try { _PortaCAN?.Close(); } catch { }
                 try
@@ -453,10 +474,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     _PortaCAN?.Open();
                     EnviarComando("C\r"); Thread.Sleep(50);
                     EnviarComando("Z0\r"); Thread.Sleep(50);
-                    EnviarComando("S6\r"); Thread.Sleep(50);
+                    EnviarComando(ComandoBitRate(_bitRate)); Thread.Sleep(50);
                     EnviarComando("O\r"); Thread.Sleep(50);
-                    UltimoRx = DateTime.MinValue;
-                    UltimoTx = DateTime.MinValue;
                 }
                 catch { }
             }
@@ -514,5 +533,52 @@ namespace AgroBase.Services
             return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
         }
 
+        // alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)
+        private const double TARGET_FPS = 200;
+        private double _tokens = TARGET_FPS;
+        private const double _capacity = TARGET_FPS;
+        private const double _refillPerMs = TARGET_FPS / 1000.0;
+        private DateTime _lastRefill = DateTime.UtcNow;
+
+        private void RefillTokens()
+        {
+            var now = DateTime.UtcNow;
+            var dtMs = (now - _lastRefill).TotalMilliseconds;
+            if (dtMs > 0)
+            {
+                _tokens = Math.Min(_capacity, _tokens + dtMs * _refillPerMs);
+                _lastRefill = now;
+            }
+        }
+
+
+
+        private string ComandoBitRate(int rate)
+        {
+            switch (rate)
+            {
+                case 10:
+                    return "S0\r";
+                case 20:
+                    return "S1\r";
+                case 50:
+                    return "S2\r";
+                case 100:
+                    return "S3\r";
+                case 125:
+                    return "S4\r";
+                case 250:
+                    return "S5\r";
+                case 500:
+                    return "S6\r";
+                case 800:
+                    return "S7\r";
+                case 1000:
+                    return "S8\r";
+                default:
+                    return "S6\r";
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/CANServiceWaveshare.cs

@@ -15,6 +15,7 @@ namespace AgroBase.Services
     {
         public WaveshareCANFDService Connector = new WaveshareCANFDService(0);
         public string _portName { get; set; } = "CAN-FD";
+        private int _bitRate;
         public bool IsConnected { get; private set; }
         public bool Iniciado
         {
@@ -24,11 +25,11 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
         private AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
-        private AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
         private AsyncTaskTimerModel tmrProcessarCAN;
         private StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
-        private ConcurrentQueue<(uint, byte[])> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
+        private readonly ConcurrentQueue<(uint id, byte[] data)> FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
         private readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
+        private readonly ConcurrentDictionary<byte, bool> _roteadoresRegistrados = new ConcurrentDictionary<byte, bool>();
         private byte? _ultimoIdEnviado = null;
         private List<CanMessage> MensagensPendentes = new List<CanMessage>();
         private readonly object _LockMensagens = new object();
@@ -46,23 +47,48 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public void RegistrarHandler(byte endereco_rx, ICanMessageHandler handler)
         {
-            _roteadores[endereco_rx] = handler;
+            _roteadoresRegistrados.TryGetValue(endereco_rx, out bool registrado);
+            if (!registrado)
+            {
+                _roteadoresRegistrados.TryAdd(endereco_rx, true);
+                _roteadores.TryAdd(endereco_rx, handler);
                 MostrarLog($"Roteador registrado: {endereco_rx.ToString("X")}", endereco_rx);
             }
+        }
 
-        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null)
+        public bool Inicializar(SerialPort Porta = null, int BitRate = 250)
         {
+            _bitRate = BitRate;
             bool canIniciado = Connector.IsOpen;
 
             if (!canIniciado)
             {
-                canIniciado = Connector.Open((VCI_CAN_OBJ frame) =>
+                canIniciado = Connector.Open((VCI_CAN_OBJ[] frames) =>
                 {
-                    byte[] dataRx = new byte[frame.DataLen];
+                    try
-                    Array.Copy(frame.Data, dataRx, frame.DataLen);
+                    {
-                    FramesRecebidos.Enqueue((frame.ID, dataRx));
+                        var now = DateTime.Now;
-                    UltimoRx = DateTime.Now;
+                        for (int i = 0; i < frames.Length; i++)
-                }, samplePoint: 0.8, bitrateKbps: 250);
+                        {
+                            var f = frames[i];
+                            var dlc = f.DataLen;
+                            if (dlc < 0) dlc = 0; if (dlc > 8) dlc = 8;
+
+                            // clone rápido (já vem deep do conector, mas garantimos)
+                            var data = dlc > 0 ? (byte[])f.Data.Clone() : Array.Empty<byte>();
+
+                            // nunca bloquear. se quiser cap, faça:
+                            FramesRecebidos.Enqueue((f.ID, data));
+                            while (FramesRecebidos.Count > 4096) // cap opcional
+                                FramesRecebidos.TryDequeue(out _);
+                        }
+                        UltimoRx = now;
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        MostrarLog($"[CAN] ERRO no callback consumidor: {ex.Message}", 0);
+                    }
+                }, bitrateKbps: _bitRate, samplePoint: 0.8);
             }
             else
             {
@@ -80,12 +106,15 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (canIniciado || !IsConnected)
             {
+                UltimoRx = DateTime.Now;
+                UltimoTx = DateTime.Now;
+
                 tmrEnviarCAN?.Dispose();
-                tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 5);
+                tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 3);
                 tmrEnviarCAN.Start();
 
                 tmrProcessarCAN?.Dispose();
-                tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 10);
+                tmrProcessarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrProcessarCAN", ProcessarCAN, 5);
                 tmrProcessarCAN.Start();
 
                 IsConnected = true;
@@ -96,20 +125,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private async Task ProcessarCAN()
         {
-            int mensagensParaProcessar = Math.Min(FramesRecebidos.Count, 10);
+            const int MAX_BATCH = 256;              // teto de itens por tick
+            const int TIME_BUDGET_US = 1000;        // ~1 ms de processamento
 
-            for (int i = 0; i < mensagensParaProcessar; i++)
+            var sw = System.Diagnostics.Stopwatch.StartNew();
-            {
+            int processed = 0;
-                if (FramesRecebidos.TryDequeue(out (uint, byte[]) frame))
+
+            while (processed < MAX_BATCH && FramesRecebidos.TryDequeue(out var frame))
             {
                 ProcessarFrameCAN(frame);
-                }
+                processed++;
-                else
+
-                {
+                // Para não monopolizar o loop se entrar enxurrada de frames
-                    // A fila ficou vazia antes de atingir o limite
+                if (sw.ElapsedTicks * (1_000_000.0 / System.Diagnostics.Stopwatch.Frequency) > TIME_BUDGET_US)
                     break;
             }
-            }
+
             LimparMensagensAntigas();
             VerificaSaudeConexao();
         }
@@ -125,10 +156,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 MostrarLog($"Processando frame: {BitConverter.ToString(data)}", (byte)id);
 
-                if (_roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler))
+                _roteadores.TryGetValue((byte)id, out ICanMessageHandler handler);
-                {
-
-                }
 
                 T_Code dispositivo = handler?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo;
                 byte fCodeRx = data[0];
@@ -260,35 +288,56 @@ namespace AgroBase.Services
             return proximaMsg;
         }
 
+        private readonly ConcurrentDictionary<byte, DateTime> _cooldownPorId = new ConcurrentDictionary<byte, DateTime>();
+        private static readonly TimeSpan COOLDOWN_MKS = TimeSpan.FromMilliseconds(6);
+
+        private bool PodeEnviarAgora(CanMessage m)
+        {
+            // Exemplo: só MKS precisa de respiro
+            if (m.Dispositivo != T_Code.Mks) return true;
+
+            var now = DateTime.UtcNow;
+            var due = _cooldownPorId.GetOrAdd(m.IdTx, DateTime.MinValue);
+            if (now < due) return false;
+
+            _cooldownPorId[m.IdTx] = now + COOLDOWN_MKS;
+            return true;
+        }
+
         private async Task EnviarCAN()
         {
             if (!Connector.IsOpen) return;
 
-            CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
+            RefillTokens();
 
-            if (msg != null)
+            // pequeno burst controlado para reduzir latência:
+            const int MAX_BURST = 8;
+            int sent = 0;
+
+            while (_tokens >= 1 && sent < MAX_BURST)
             {
-                string frame = CriarFrame(msg);
+                var msg = ObterProximaMensagem();
+                if (msg == null) break;
 
-                if (_ultimoIdEnviado.HasValue && msg.IdTx == _ultimoIdEnviado.Value)
+                //if (!PodeEnviarAgora(msg)) break; // sem token “perdido”: sai do burst e tenta no próximo tick
-                {
-                    await Task.Delay(5);
-                }
 
-                if (msg.Dispositivo == T_Code.Mks)
+                // Evite delays arbitrários em caminho “quente”
-                {
+                // Se precisar espaçar MKS, use cooldown por-ID (abaixo)
-                    await Task.Delay(10);
+                if (!EnviarComando(CriarFrame(msg), msg))
-                }
-
-                if (!EnviarComando(frame, msg))
                 {
                     MostrarLog("Erro ao enviar frame", msg.IdTx);
+                    break; // evita apertar ainda mais se o driver falhar
                 }
 
                 msg.Enviado = true;
                 msg.EnviadoEm = DateTime.Now;
                 _ultimoIdEnviado = msg.IdTx;
+                _tokens -= 1;
+                sent++;
             }
+
+            if (sent == 0)
+                await Task.Delay(1); // cede o scheduler quando não tinha token/mensagem
         }
 
         private string CriarFrame(CanMessage msg)
@@ -333,7 +382,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     .Where(x =>
                         (!x.ComResposta && x.Enviado) ||
                         (x.ComResposta && x.Respondido) ||
-                        (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-1)) ||
+                        (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < agora.AddSeconds(-2)) ||
                         (x.Momento < agora.AddSeconds(-30))
                     )
                     .ToList();
@@ -346,15 +395,16 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void VerificaSaudeConexao()
         {
-            if (IsConnected && (UltimoTx - UltimoRx).TotalSeconds > 10)
+            DateTime Agora = DateTime.Now;
+            if (IsConnected && ((Agora - UltimoTx).TotalSeconds > 10 || (Agora - UltimoRx).TotalSeconds > 10))
             {
+                UltimoRx = Agora;
+                UltimoTx = Agora;
                 MostrarLog("Muito tempo sem receber novos dados, reiniciando conexao CAN...", 0);
                 try { Connector.Close(); } catch { }
                 try
                 {
                     Inicializar();
-                    UltimoRx = DateTime.MinValue;
-                    UltimoTx = DateTime.MinValue;
                 }
                 catch { }
             }
@@ -362,7 +412,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public void Fechar()
         {
-            tmrOuvirCAN?.Dispose();
             tmrEnviarCAN?.Dispose();
 
             lock (_LockMensagens)
@@ -371,7 +420,10 @@ namespace AgroBase.Services
             }
 
             SerialCANBuffer.Clear();
-            FramesRecebidos = new ConcurrentQueue<(uint, byte[])>();
+            while (FramesRecebidos.Count > 0)
+            {
+                FramesRecebidos.TryDequeue(out var frame);
+            }
             _roteadores.Clear();
             _ultimoIdEnviado = null;
 
@@ -405,5 +457,26 @@ namespace AgroBase.Services
             byte parametro = (data.Length > 1) ? data[1] : (byte)0x00;
             return $"{Id}_{data[0]}_{parametro}";
         }
+
+
+
+        // alvo: ~200 fps (ajuste conforme bitrate/carga)
+        private const double TARGET_FPS = 200;
+        private double _tokens = TARGET_FPS;
+        private const double _capacity = TARGET_FPS;
+        private const double _refillPerMs = TARGET_FPS / 1000.0;
+        private DateTime _lastRefill = DateTime.UtcNow;
+
+        private void RefillTokens()
+        {
+            var now = DateTime.UtcNow;
+            var dtMs = (now - _lastRefill).TotalMilliseconds;
+            if (dtMs > 0)
+            {
+                _tokens = Math.Min(_capacity, _tokens + dtMs * _refillPerMs);
+                _lastRefill = now;
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Diagnostics;
 using System.Globalization;
 using System.IO;
 using System.IO.Ports;
@@ -44,8 +45,9 @@ namespace AgroBase.Services
         private static int rtk_timeout = 60;
         private static int TempoMin_Ntrip = 10;
         private static bool LoopRTK_Ntrip = false;
-        public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = true;
+        public static bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
         public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrHeartbeat;
 
         public static void AtualizarPortaCOM(SerialPort Porta)
         {
@@ -75,6 +77,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     Task.Run(async () => await AplicarCorrecaoRTK_Ntrip());
                 }
+                tmrHeartbeat?.Dispose();
+                tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrHeartbeatGps", tmrHeartbeat_Tick, 500);
+                tmrHeartbeat.Start();
             }
         }
 
@@ -103,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        private static async Task ConfigurarModuloRover(string porta_usb = "com3", string porta_entrada = "com2", int comprimento_antena = 130, int tolerancia_antena = 3)
+        private static async Task ConfigurarModuloRover(string porta_usb = "com3", string porta_entrada = "com2", int comprimento_antena = 130, int tolerancia_antena = 5)
         {
             string freq = (1.0 / TaxaAmostragemHz).ToString("0.0").Replace(",", ".");
             string[] comandos = {
@@ -126,6 +131,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 // heading 2 antenas
                 $"config heading fixlength\r\n",
+                $"config heading tractor\r\n",
                 $"config heading length {comprimento_antena} {tolerancia_antena}\r\n",
                 // (se precisar, existe 'config heading offset <azim_off> <pitch_off>')
 
@@ -262,7 +268,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     AtualizarCoordenadasGPS();
                 }
                 // Coordenadas
-                else if (sentenca.StartsWith("$GNGGA"))
+                else if (sentenca.StartsWith("$GNGGA") || sentenca.StartsWith("$GLGGA"))
                 {
                     ProcessarGNGGA(sentenca);
                     AtualizarCoordenadasGPS();
@@ -283,9 +289,10 @@ namespace AgroBase.Services
                     ProcessarGSV(sentenca);
                 }
                 // Orientação real
-                else if (sentenca.StartsWith("$GNTHS") || sentenca.StartsWith("$GPTHS"))
+                else if (sentenca.StartsWith("$GNTHS") || sentenca.StartsWith("$GPTHS") || sentenca.StartsWith("$GATHS"))
                 {
                     ProcessarGNTHS(sentenca);
+                    //AtualizarCoordenadasGPS();
                 }
                 // GLL (GP/GN/GL/GA/BD)
                 else if (sentenca.Length > 6 && sentenca[3] == 'G' && sentenca[4] == 'L' && sentenca[5] == 'L')
@@ -315,13 +322,17 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             string[] parts = sentenca.Split(',');
 
+            PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
+            PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
             PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
             PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
             PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
-            PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
+            PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
 
+            UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
+            UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
             if (parts[2] != "" && parts[3] != "")
             {
                 UltimaLeitura.Latitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[2], parts[3], 2);
@@ -330,7 +341,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 UltimaLeitura.Longitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[4], parts[5], 3);
             }
-            UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
+            UltimaLeitura.NumeroSatelites = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
             UltimaLeitura.Altitude = double.TryParse(parts[9], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double alt) ? alt : 0;
         }
@@ -384,23 +395,25 @@ namespace AgroBase.Services
 
             //Console.WriteLine($"GNGGA: Hora={horaUTC}, Latitude={latitude}, Longitude={longitude}, Qualidade={qualidade}, Satélites={satelitesUsados}, HDOP={hdop}, Altitude={altitude}");
 
+            PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
             PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
             PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
             PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
-            PenultimaLeitura.NumeroSatelites.valor = UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor;
+            PenultimaLeitura.NumeroSatelites = UltimaLeitura.NumeroSatelites;
             PenultimaLeitura.QualidadeFix = UltimaLeitura.QualidadeFix;
             PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
             PenultimaLeitura.IdadeCorrecao = UltimaLeitura.IdadeCorrecao;
 
             // Armazenar os valores na última leitura
+            UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
             UltimaLeitura.Latitude = latitude;
             UltimaLeitura.Longitude = longitude;
             UltimaLeitura.Altitude = altitude;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = precisao;
-            UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = nsatelites;
+            UltimaLeitura.NumeroSatelites = nsatelites;
             UltimaLeitura.QualidadeFix = (TiposCorrecaoGPS)fix;
             UltimaLeitura.IdadeCorrecao = string.IsNullOrEmpty(idadeCorrecaoRaw) ? -1 : idadeCorrecao;
 
@@ -537,6 +550,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void ProcessarGNTHS(string sentenca)
         {
+            //Console.WriteLine(sentenca);
             // Remove o caractere de início '$' e divide os campos
             var campos = sentenca.TrimStart('$').Split(',');
 
@@ -558,10 +572,12 @@ namespace AgroBase.Services
                 string status = campos[2].Split('*')[0];     // Campo <Status>
                 string checksum = campos[2].Split('*')[1];   // Campo <Checksum>
 
+                PenultimaLeitura.TimestampOri = UltimaLeitura.TimestampOri.Clone();
                 PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
                 PenultimaLeitura.OrientacaoReal = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
                 PenultimaLeitura.TipoOrientacao = UltimaLeitura.TipoOrientacao;
 
+                UltimaLeitura.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
                 UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
                 UltimaLeitura.OrientacaoReal = headingTrue;
                 UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
@@ -661,7 +677,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             // Atualiza apenas o que faz sentido complementar
             if (!double.IsInfinity(hdop) && !double.IsNaN(hdop)) UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = hdop;
-            if (satsUsados > 0) UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor = Math.Max(UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor, satsUsados);
+            if (satsUsados > 0) UltimaLeitura.NumeroSatelites = Math.Max(UltimaLeitura.NumeroSatelites, satsUsados);
 
             // Se você quiser guardar os DOPs:
             UltimaLeitura.PDOP = !double.IsInfinity(pdop) && !double.IsNaN(pdop) ? pdop : UltimaLeitura.PDOP;
@@ -1083,7 +1099,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando)
             {
-                anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
+                anguloFinal = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
             }
             else if (gpsIniciado)
             {
@@ -1194,25 +1210,47 @@ namespace AgroBase.Services
             return anguloUnificado;
         }
 
+
+        private static async Task tmrHeartbeat_Tick()
+        {
+            AtualizaDadosRedis();
+        }
+
         private static void AtualizaDadosRedis()
         {
+            GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? historicoPosicao.Peek() : UltimaLeitura;
+
             RedisService.AtualizarCampos(
                 RedisService.ModKey(T_Code.Gps),
-                ("timestamp", UltimaLeitura.Momento),
                 ("conectado", Iniciado),
                 ("freq_base", TaxaAmostragemHz),
-                ("lat", UltimaLeitura.Latitude),
+                ("lat", posicaoAtual.Latitude),
-                ("lon", UltimaLeitura.Longitude),
+                ("lon", posicaoAtual.Longitude),
-                ("theta", UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido),
+                ("theta", posicaoAtual.AnguloCarroDefinido),
-                ("fix", (int)UltimaLeitura.QualidadeFix),
+                ("fix", (int)posicaoAtual.QualidadeFix),
-                ("rtk", UltimaLeitura.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
+                ("rtk", posicaoAtual.IdadeCorrecao < rtk_timeout),
-                ("hAcc", UltimaLeitura.PrecisaoCm),
+                ("hAcc", posicaoAtual.PrecisaoCm),
-                ("nSatelites", UltimaLeitura.NumeroSatelites.valor),
+                ("nSatelites", posicaoAtual.NumeroSatelites),
-                ("freq", UltimaLeitura.NumeroSatelites.frequencia),
+                ("freq.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.frequencia),
-                ("age", UltimaLeitura.IdadeCorrecao),
+                ("freq.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.frequencia),
-                ("heartbeat", UltimaLeitura.Heartbeat)
+                ("latency.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.dt),
+                ("latency.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.dt),
+                ("timestamp.posicao", posicaoAtual.TimestampPos.valor),
+                ("timestamp.orientacao", posicaoAtual.TimestampOri.valor),
+                ("age", posicaoAtual.IdadeCorrecao),
+                ("heartbeat", posicaoAtual.Heartbeat)
             );
         }
 
+        public static Queue<GPSModel> historicoPosicao = new Queue<GPSModel>();
+        public static void AtualizarAtrasoPosicoes(int errosConsiderar = 0)
+        {
+            historicoPosicao.Enqueue(UltimaLeitura);
+            while (historicoPosicao.Count > 1 && (historicoPosicao.Count > errosConsiderar || errosConsiderar == 0))
+            {
+                historicoPosicao.Dequeue();
+            }
+        }
+
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs

@@ -248,7 +248,7 @@ namespace AgroBase.Services
             fix.AddRange(CanPrefix(DadosLoRaParse.GpsQualidade));
             fix.Add((byte)(Gps.Inicializado ? 1 : 0)); // 1 byte
             fix.Add((byte)Gps.QualidadeFix); // 1 byte
-            fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites.valor); // 1 byte
+            fix.Add((byte)Gps.NumeroSatelites); // 1 byte
             fix.AddRange(CompactarDecimal(Gps.PrecisaoHorizontal)); // 2 bytes
 
             List<byte> _lat = new List<byte>();

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -114,33 +114,44 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 return;
             }
 
+            var _t = _Sensoriamento.Trajetoria;
+            PontoTrajetoriaModel pontoComparar = _t != null ? (_t.PontoAtual.Aproximando ? _t.PontoAtual : _t.ProximoPonto != null ? _t.ProximoPonto : _t.PontoAtual) : null;
+            int idx_p_alvo = _t != null ?
+                (pontoComparar.DistanciaAtual > 1.0 ? pontoComparar.idxPonto : 
+                pontoComparar.idxPonto < _t.QtdPontos - 1 ? pontoComparar.idxPonto + 1 : 
+                pontoComparar.idxPonto) : 0;
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosContexto,
-                ("Trajetoria", _Sensoriamento.Trajetoria != null ? new
+                ("Trajetoria", _t != null ? new
                     {
-                        status = (int)_Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro,
+                        status = (int)_t.StatusCarro,
-                        manobrando = _Sensoriamento.Trajetoria.ManobrandoEntreRuas,
+                        manobrando = _t.ManobrandoEntreRuas,
-                        erro_angular = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCombinado,
+                        erro_angular = _t.ErroOrientacaoAngularCombinado,
-                        erro_angular_caminho = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularCaminho,
+                        erro_angular_caminho = _t.ErroOrientacaoAngularCaminho,
-                        erro_angular_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ErroOrientacaoAngularProximoPonto,
+                        erro_angular_proximo_ponto = _t.ErroOrientacaoAngularProximoPonto,
-                        idx_proximo_ponto = _Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto,
+                        idx_proximo_ponto = _t.ProximoPonto.idxPonto,
+                        idx_ponto_alvo = idx_p_alvo,
                         CorredorAtual = new
                         {
-                            concluido = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Concluido,
+                            concluido = _t.CorredorAtual.Concluido,
-                            dentro = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro,
+                            dentro = _t.CorredorAtual.Dentro,
-                            ultimo = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Ultimo,
+                            ultimo = _t.CorredorAtual.Ultimo,
-                            largura = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Largura,
+                            largura = _t.CorredorAtual.Largura,
-                            progresso = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Progresso,
+                            progresso = _t.CorredorAtual.Progresso,
-                            dist_esq = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda,
+                            dist_esq = _t.DistanciaEsquerda,
-                            dist_dir = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita,
+                            dist_dir = _t.DistanciaDireita,
-                            angulo = _Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
+                            angulo = _t.AnguloMedioCorredor,
                         },
                     } : null
                 ),
                 ("Gerais", new
                     {
-                        velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0,
+                        //velocidade_ms = _Sensoriamento.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0,
+                        velocidade_ms = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP),
                         ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador?.ErvasNoRadar ?? false,
+                        percentual_ervas_no_radar = _Sensoriamento.Atuador?.PercentualErvasNoRadar ?? 0,
+                        percentual_reservatorio = _Sensoriamento.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0, 
+                        percentual_bateria = _Sensoriamento.Bateria?.PorcentagemBateria ?? 0,
                     }
                 )
             );
@@ -423,7 +434,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 int id = sensor.ID_Num;
                 string basePath = $"sensores.{tipo}.{id}";
 
-                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
 
                 var dados = sensor.ValoresLeituras
                     .Where(y => y.analise_health)
@@ -462,7 +473,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 int id = bico.ID_Num;
                 string basePath = $"bicos.{tipo}.{id}";
 
-                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
 
                 var dados = bico.ValoresLeituras
                     .Where(y => y.analise_health)
@@ -501,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 int id = bomba.ID_Num;
                 string basePath = $"bombas.{tipo}.{id}";
 
-                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), $"{basePath}.saude");
+                var saude = RedisService.GetField<object>(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), $"{basePath}.saude");
 
                 var dados = bomba.ValoresLeituras
                     .Where(y => y.analise_health)

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -152,6 +152,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 catch { /* opcional: logar erro */ }
             }
 
+            DadosLeitura.Status = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
+
             // VisualWorker
             var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
             if (string.IsNullOrWhiteSpace(json)) return;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -186,6 +186,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosWeedWorker,
                 ("analise.ervas_no_radar", false),
+                ("analise.percentual_ervas_no_radar", 0),
                 ("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
                 ("analise.estatisticas", new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel())
             );

AgroBase/AgroBase/Services/RedisService.cs

@@ -145,7 +145,7 @@ namespace AgroBase.Services
     
         public static void LimparDadosIniciais()
         {
-            Set(CtxKey.DadosCameras, JsonConvert.SerializeObject(new Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>()));
+            //Set(CtxKey.DadosCameras, JsonConvert.SerializeObject(new Dictionary<string, CameraWorkerItemModel>()));
             AtualizarCampos(ModKey(T_Code.Gps), ("correcao_ntrip", false));
             DefinirEquipamentoDesconectado();
         }

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -240,7 +240,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 await ProcurarDispositivosCAN();
 
-                var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && !Portas.Contains(x.Endereco)).ToList();
+                var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && (!Portas.Contains(x.Endereco) || x.Status == StatusModulo.Desconectado)).ToList();
                 foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
                 {
                     DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);

AgroBase/AgroBase/Services/WaveshareCanFDService.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using System;
+using System.Collections.Generic;
 using System.Runtime.InteropServices;
 using System.Threading.Tasks;
 
@@ -9,15 +10,39 @@ public class WaveshareCANFDService
     private const uint DEVICE_INDEX = 0;
 
     private readonly uint channelIndex;
-    private Action<VCI_CAN_OBJ> callback;
     private AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;
+    private AsyncTaskTimerModel tmrWatchdogRx;
+    private AsyncTaskTimerModel tmrWatchdogSaude;
     private readonly int delayTickTimer = 1;
     private bool isOpen = false;
-    private bool _rxBusy = false;
+    private volatile bool _rxBusy = false;
+    private DateTime _ultimoRxTick = DateTime.MinValue;
+
+    private DateTime _ultimoRxFrame = DateTime.MinValue;
+    private int _rxRecoveryStep = 0; // 0=ok,1=soft,2=medium,3=hard
+    private DateTime _ultimoRecovery = DateTime.MinValue;
+
+    // buffer reutilizável para receber da DLL
+    private readonly VCI_CAN_OBJ[] _rxBuf = InitBuf(256); // 100 também funciona; 256 dá folga
+    private static VCI_CAN_OBJ[] InitBuf(int n)
+    {
+        var arr = new VCI_CAN_OBJ[n];
+        for (int i = 0; i < n; i++)
+            arr[i].Data = new byte[8];
+        return arr;
+    }
+
+    private FramesBatchHandler _onFramesBatch;
+
+    // versão do callback por lote com contagem
+    public delegate void FramesBatchHandler(VCI_CAN_OBJ[] frames);
 
     public bool IsOpen => isOpen;
     public int Canal => ((int)channelIndex + 1);
 
+    private int _lastKbps = 500;
+    private double _lastSp = 0.875;
+
     public WaveshareCANFDService(uint channelIndex)
     {
         this.channelIndex = channelIndex;
@@ -62,6 +87,8 @@ public class WaveshareCANFDService
 
     [DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
     public static extern uint VCI_StartCAN(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd);
+    [DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
+    public static extern uint VCI_ClearBuffer(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd);
 
     [DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
     public static extern uint VCI_Transmit(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd, ref VCI_CAN_OBJ pSend, uint Len);
@@ -72,38 +99,33 @@ public class WaveshareCANFDService
     [DllImport("ControlCANFD.dll", CallingConvention = CallingConvention.StdCall)]
     public static extern uint VCI_SetReference(uint DeviceType, uint DeviceInd, uint CANInd, uint RefType, ref uint pData);
 
-    public bool Open(Action<VCI_CAN_OBJ> onReceive, int bitrateKbps = 500, double samplePoint = 0.875)
+
+    
+
+
+    public bool Open(FramesBatchHandler onFramesBatch, int bitrateKbps = 500, double samplePoint = 0.875)
     {
-        callback = onReceive;
+        _onFramesBatch = onFramesBatch;
+
+        _lastKbps = bitrateKbps;
+        _lastSp = samplePoint;
 
         if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
 
-        if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
+        if (!InitAndStartCAN()) return false;
-
-        // >>> SET BAUD PARA CAN-FD (ignora Timing0/1)
-        uint baudCode = MapToFdBaudCode(bitrateKbps);
-        if (VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, 0 /*RefType: baud*/, ref baudCode) != 1)
-            return false;
-
-        // o resto pode ficar igual; Timing0/1 serão ignorados pela DLL FD, então ponha 0 para clareza
-        var config = new VCI_INIT_CONFIG
-        {
-            AccCode = 0x00000000,
-            AccMask = 0xFFFFFFFF,  // FD: máscara é ignorada segundo manual; sem problemas
-            Reserved = 0,
-            Filter = 0,           // filtro padrão
-            Timing0 = 0,           // ignorado em FD
-            Timing1 = 0,           // ignorado em FD
-            Mode = 0
-        };
-
-        if (VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref config) != 1) return false;
-        if (VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex) != 1) return false;
 
         tmrLeitura?.Dispose();
         tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel($"tmrLeitura_CAN_{Canal}", tmrLeitura_Tick, delayTickTimer);
         tmrLeitura.Start();
 
+        tmrWatchdogRx?.Dispose();
+        tmrWatchdogRx = new AsyncTaskTimerModel($"tmrWatchdogRx_CAN_{Canal}", WatchdogRx, 500);
+        tmrWatchdogRx.Start();
+
+        tmrWatchdogSaude?.Dispose();
+        tmrWatchdogSaude = new AsyncTaskTimerModel($"tmrWatchdogSaude_CAN_{Canal}", WatchdogSaude, 100);
+        tmrWatchdogSaude.Start();
+
         isOpen = true;
         Console.WriteLine($"[CAN-FD] Canal {Canal} aberto @ {bitrateKbps} kbps, SP≈{samplePoint * 100:0.#}%");
         return true;
@@ -154,27 +176,56 @@ public class WaveshareCANFDService
         _rxBusy = true;
         try
         {
-            // (re)aloca buffer local por tick para evitar lixo compartilhado
+            _ultimoRxTick = DateTime.Now;
-            var local = new VCI_CAN_OBJ[100];
+            int emptyReads = 0;
-            for (int i = 0; i < local.Length; i++)
-                local[i].Data = new byte[8];
 
-            var count = VCI_Receive(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, local, 100, 100);
+            const int MAX_PER_TICK = 512;
-            if (count > 0)
+            var outList = new List<VCI_CAN_OBJ>(Math.Min(MAX_PER_TICK, _rxBuf.Length));
+
+            int total = 0;
+            while (total < MAX_PER_TICK)
             {
-                for (int i = 0; i < count; i++)
+                int got = (int)VCI_Receive(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, _rxBuf, (uint)_rxBuf.Length, 0);
+                if (got == 0)
                 {
-                    var frame = local[i];
+                    emptyReads++;
-                    var data = new byte[frame.DataLen];
+                    break; // sem dados agora; libera CPU
-                    Array.Copy(frame.Data, data, frame.DataLen);
+                }
 
-                    // 🔧 substitui o Data pelo array "desanexado" do buffer
+                // chegou algo
-                    frame.Data = data;
+                _ultimoRxFrame = DateTime.Now;
+                _rxRecoveryStep = 0; // reset da escada de recovery, está saudável
 
-                    // entrega frame "isolado" ao callback
+                for (int i = 0; i < got && total < MAX_PER_TICK; i++, total++)
-                    callback?.Invoke(frame);
+                {
+                    var src = _rxBuf[i];
+                    var dlc = src.DataLen;
+                    if (dlc < 0) dlc = 0;
+                    if (dlc > 8) dlc = 8;
+
+                    var dst = src;
+                    var data = dlc > 0 ? new byte[dlc] : Array.Empty<byte>();
+                    if (dlc > 0) Array.Copy(src.Data, data, dlc);
+                    dst.Data = data;
+
+                    outList.Add(dst);
                 }
             }
+
+            if (outList.Count > 0)
+            {
+                try { _onFramesBatch?.Invoke(outList.ToArray()); }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    // não deixe matar o RX
+                    Console.WriteLine($"[CAN-FD] ERRO no callback de frames: {ex.Message}");
+                }
+            }
+        }
+        catch (Exception ex)
+        {
+            Console.WriteLine($"[CAN-FD] ERRO no tmrLeitura_Tick: {ex}");
+            // opcional: marcar para reabrir canal no próximo health
         }
         finally
         {
@@ -182,12 +233,111 @@ public class WaveshareCANFDService
         }
     }
 
+    private async Task WatchdogRx()
+    {
+        var semTick = (DateTime.Now - _ultimoRxTick).TotalSeconds;
+        if (semTick > 1)
+        {
+            Console.WriteLine("[CAN-FD] Watchdog: RX sem tick há >1s. Reiniciando leitura...");
+            try
+            { // reinicialize apenas a tarefa/timer de leitura
+              // (seu AsyncTaskTimerModel deve permitir Stop/Start)
+                tmrLeitura?.Stop();
+                _rxBusy = false; // forçar liberação
+                tmrLeitura?.Start();
+            }
+            catch { }
+        }
+    }
+
+    private async Task WatchdogSaude()
+    {
+        var now = DateTime.Now;
+
+        // 2) watchdog de SAÚDE DO RX (frames reais)
+        var semRx = (now - _ultimoRxFrame).TotalMilliseconds;
+
+        // thresholds (ajuste conforme tráfego)
+        if (semRx > 1000 && _rxRecoveryStep == 0 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 300)
+        {
+            _rxRecoveryStep = 1; _ultimoRecovery = now;
+            Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >1s. Soft-kick: ClearBuffer + StartCAN.");
+            try
+            {
+                VCI_ClearBuffer(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex);
+                VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex);
+            }
+            catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Soft-kick falhou: {ex.Message}"); }
+            return;
+        }
+
+        if (semRx > 2000 && _rxRecoveryStep <= 1 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 500)
+        {
+            _rxRecoveryStep = 2; _ultimoRecovery = now;
+            Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >2s. Medium reset: ResetCAN + InitCAN + StartCAN.");
+            try
+            {
+                if (!InitAndStartCAN()) Console.WriteLine("[CAN-FD] Medium reset: Init/Start falhou!");
+            }
+            catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Medium reset falhou: {ex.Message}"); }
+            return;
+        }
+
+        if (semRx > 5000 && _rxRecoveryStep <= 2 && (now - _ultimoRecovery).TotalMilliseconds > 1000)
+        {
+            _rxRecoveryStep = 3; _ultimoRecovery = now;
+            Console.WriteLine("[CAN-FD] RX sem frames >5s. HARD reopen: CloseDevice/OpenDevice/Init/Start.");
+            try
+            {
+                HardReopen(); // feche e reabra igual ao seu Open()
+            }
+            catch (Exception ex) { Console.WriteLine($"[CAN-FD] Hard reopen falhou: {ex.Message}"); }
+            return;
+        }
+    }
+
+    private bool InitAndStartCAN()
+    {
+        // reconfigura baud FD
+        uint baud = MapToFdBaudCode(_lastKbps);
+        if (VCI_SetReference(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, 0, ref baud) != 1)
+            return false;
+
+        var cfg = new VCI_INIT_CONFIG
+        {
+            AccCode = 0,
+            AccMask = 0xFFFFFFFF,
+            Reserved = 0,
+            Filter = 0,
+            Timing0 = 0,
+            Timing1 = 0,
+            Mode = 0
+        };
+        if (VCI_InitCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex, ref cfg) != 1)
+            return false;
+
+        return VCI_StartCAN(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, channelIndex) == 1;
+    }
+
+    private bool HardReopen()
+    {
+        try { VCI_CloseDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX); } catch { }
+        // reabre device
+        if (VCI_OpenDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX, 0) != 1) return false;
+        // reinit canal com os últimos parâmetros
+        return InitAndStartCAN();
+    }
+
+
     public void Close()
     {
         if (!isOpen) return;
         tmrLeitura?.Dispose();
+        tmrWatchdogRx?.Dispose();
+        tmrWatchdogSaude?.Dispose();
         VCI_CloseDevice(DEVICE_TYPE, DEVICE_INDEX);
         isOpen = false;
         Console.WriteLine($"[CAN-FD] Canal {Canal} fechado");
     }
+
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -1,12 +1,5 @@
 {
    "epochs": [ {
-      "calculation_time": "13398455528662484",
-      "config_version": 0,
-      "model_version": "0",
-      "padded_top_topics_start_index": 0,
-      "taxonomy_version": 0,
-      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
-   }, {
       "calculation_time": "13399153521058315",
       "config_version": 0,
       "model_version": "0",
@@ -27,7 +20,14 @@
       "padded_top_topics_start_index": 0,
       "taxonomy_version": 0,
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
+   }, {
+      "calculation_time": "13401214743883964",
+      "config_version": 0,
+      "model_version": "0",
+      "padded_top_topics_start_index": 0,
+      "taxonomy_version": 0,
+      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13401199940855097"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13401819543884442"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:06:11.375 d6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/02-08:53:17.510 23f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:06:11.381 d6c Recovering log #3
+2025/09/02-08:53:17.517 23f4 Recovering log #3
-2025/08/25-17:06:11.384 d6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/02-08:53:17.520 23f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:05:24.176 da4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/09/02-08:47:11.765 3b04 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:05:24.181 da4 Recovering log #3
+2025/09/02-08:47:11.773 3b04 Recovering log #3
-2025/08/25-17:05:24.184 da4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/09/02-08:47:11.777 3b04 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13400712371911326","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":42895},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:60c:f100:fd1a:acec:81f9:ab34","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13401373997903613","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":7779},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:6a8:5d00:c40:d68b:d066:c8cf","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1787685962.878582,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1756149962.878585}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1788349633.320866,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1756813633.320875}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:07:32.655 d6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/02-09:10:40.010 23f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:07:32.656 d6c Recovering log #3
+2025/09/02-09:10:40.012 23f4 Recovering log #3
-2025/08/25-17:07:32.661 d6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/02-09:10:40.015 23f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:05:59.944 da4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/09/02-08:53:00.810 3b04 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:05:59.945 da4 Recovering log #3
+2025/09/02-08:53:00.812 3b04 Recovering log #3
-2025/08/25-17:05:59.949 da4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/09/02-08:53:00.817 3b04 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:06:11.307 51e4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/02-08:53:17.431 67f8 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:06:11.309 51e4 Recovering log #7
+2025/09/02-08:53:17.433 67f8 Recovering log #7
-2025/08/25-17:06:11.309 51e4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/02-08:53:17.433 67f8 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/08/25-17:05:24.104 698c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/09/02-08:47:11.681 4a8c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/08/25-17:05:24.106 698c Recovering log #7
+2025/09/02-08:47:11.683 4a8c Recovering log #7
-2025/08/25-17:05:24.106 698c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/09/02-08:47:11.683 4a8c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Last Version

@@ -1 +1 @@
-139.0.3405.111
+139.0.3405.125

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/GeoJson.json

@@ -1 +1,221 @@
-{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"25_08_2025_16_29_49_MapaGPS","Length":45.0669749673391,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395187119333336,-22.172544759833333],[-47.3951871205,-22.172544750333333],[-47.395187123666666,-22.17254474],[-47.395187119333336,-22.172544773],[-47.39518710983333,-22.172544767666668],[-47.3951870925,-22.172544773333332],[-47.3951871135,-22.1725447695],[-47.395187109,-22.172544759],[-47.395187124333333,-22.172544775333332],[-47.395187104,-22.172544765333335],[-47.395187114,-22.17254478],[-47.395187119,-22.1725447645],[-47.395187111166663,-22.172544784],[-47.39518645,-22.172549661833333],[-47.39518665166667,-22.172551579833332],[-47.395191283666669,-22.172556917166666],[-47.395194691166665,-22.172557394166667],[-47.395197058166666,-22.1725579445],[-47.39520246033333,-22.172560708833334],[-47.395205430833336,-22.172563393833332],[-47.3952061165,-22.172569330666665],[-47.395204892333332,-22.172570874],[-47.395202153,-22.172576186166665],[-47.3952015505,-22.172579329333335],[-47.395201410666665,-22.172581696333335],[-47.395201276666668,-22.172586928833333],[-47.395200646,-22.172589796],[-47.395201421833335,-22.172594937166668],[-47.395201952333331,-22.172597846666665],[-47.3952035565,-22.172603020166665],[-47.395204372,-22.172605900833332],[-47.3952052305,-22.172607986333333],[-47.3952063055,-22.1726129495],[-47.395207043666666,-22.172615775833332],[-47.3952076955,-22.172621029],[-47.395208046166665,-22.17262326],[-47.395208260333334,-22.172629409],[-47.3952083685,-22.172631642666666],[-47.3952084535,-22.1726344725],[-47.3952091315,-22.172639615666668],[-47.39520933033333,-22.172642971166667],[-47.395209947833337,-22.172648214166667],[-47.395210410333334,-22.172650344333334],[-47.395210539166669,-22.1726554185],[-47.395211094833336,-22.1726582835],[-47.3952113955,-22.172663612],[-47.395211805333332,-22.172665979],[-47.395212764166665,-22.172671918666666],[-47.395213434666665,-22.172674605333334],[-47.3952138935,-22.172676825166668],[-47.395214831666664,-22.172681917166667],[-47.395215301166665,-22.172684613166666],[-47.395216344666665,-22.172689754166665],[-47.395216705333333,-22.172692151666666],[-47.3952172425,-22.172695494833334],[-47.395217986666665,-22.172701318666668],[-47.395218297333336,-22.1727032815],[-47.395218085,-22.1727083455],[-47.395217370666664,-22.172711332],[-47.395221153,-22.172715260166665],[-47.395222875166667,-22.172716722166665],[-47.3952262205,-22.172721511833334],[-47.395226792166667,-22.1727251945],[-47.3952264485,-22.172728077666665],[-47.395221607833335,-22.1727346585],[-47.395217703833332,-22.172736784333335],[-47.395209911666669,-22.172737078833332],[-47.395206829833334,-22.172735761166667],[-47.395201955833336,-22.172729872333335],[-47.395201161833334,-22.172725887666665],[-47.395202950666665,-22.172722859166665],[-47.395206459,-22.1727181785],[-47.395209633,-22.172715328833334],[-47.395214860166668,-22.172716129],[-47.395217123166667,-22.172716103333332],[-47.395223301166666,-22.172714955333333],[-47.395226070333337,-22.172712866333335],[-47.395227983666665,-22.172710646166667],[-47.395229317,-22.172702757833335],[-47.395227237833332,-22.172699078333334],[-47.3952201425,-22.172694863666667],[-47.395216778,-22.17269502],[-47.395211916166666,-22.172697834666668],[-47.3952096905,-22.172699738166667],[-47.395207431,-22.172700759833333],[-47.395201152333335,-22.1727031105],[-47.395196381333335,-22.172702974833335],[-47.39519378,-22.172702100166667],[-47.395188575333336,-22.172697375166667],[-47.395187179,-22.172693494333334],[-47.3951886055,-22.172686481833335],[-47.395190795666664,-22.1726839655],[-47.395197941333336,-22.1726811135],[-47.395201979333336,-22.172681057],[-47.395203451833332,-22.172682550166666],[-47.395207649166665,-22.172685885666667],[-47.3952109425,-22.17268669],[-47.3952134685,-22.1726865585],[-47.395219690666664,-22.172683575],[-47.395223081166669,-22.1726776265],[-47.3952225125,-22.172672815666665],[-47.395220510166666,-22.172669935333332],[-47.395214666666668,-22.172667577333332],[-47.395210875833335,-22.172667172],[-47.395205466,-22.172665870166668],[-47.3952020855,-22.172664815333334],[-47.395198556666664,-22.172663721],[-47.395193420333335,-22.1726622985],[-47.395193420333335,-22.1726622985]]}}]}
+{
+    "type": "FeatureCollection",
+    "features": [
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "1",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.558011415731592,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.395205344,
+                        -22.172559531333334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395212610166666,
+                        -22.172614638833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395219157,
+                        -22.172656417833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395223544833335,
+                        -22.1726892105
+                    ],
+                    [
+                        -47.39522414098443,
+                        -22.17269369161165
+                    ],
+                    [
+                        -47.395225326538004,
+                        -22.172702654611555
+                    ]
+                ]
+            }
+        },
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "2",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.771318274761821,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.39521090233333,
+                        -22.172708800833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395206943666665,
+                        -22.172679811
+                    ],
+                    [
+                        -47.395202420666664,
+                        -22.1726491015
+                    ],
+                    [
+                        -47.395198865666664,
+                        -22.172615782833333
+                    ],
+                    [
+                        -47.395193255833334,
+                        -22.172577132833332
+                    ],
+                    [
+                        -47.395192610024395,
+                        -22.17257265769541
+                    ],
+                    [
+                        -47.395191325698136,
+                        -22.172563706509337
+                    ]
+                ]
+            }
+        },
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "3",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.827915524386164,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.3951762925,
+                        -22.172561603
+                    ],
+                    [
+                        -47.395180824166665,
+                        -22.172591686166665
+                    ],
+                    [
+                        -47.395185745333336,
+                        -22.172623080166666
+                    ],
+                    [
+                        -47.395190433,
+                        -22.172656367166667
+                    ],
+                    [
+                        -47.395195199,
+                        -22.172693641833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.39519576904436,
+                        -22.172698125891035
+                    ],
+                    [
+                        -47.39519690267159,
+                        -22.172707094716973
+                    ]
+                ]
+            }
+        },
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "4",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.785159385903514,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.39518293216667,
+                        -22.1727127985
+                    ],
+                    [
+                        -47.39517819266667,
+                        -22.172680514833335
+                    ],
+                    [
+                        -47.3951732595,
+                        -22.172646752833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516880516667,
+                        -22.1726149155
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516381233334,
+                        -22.172581167166665
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516315429932,
+                        -22.172576693573966
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516184565584,
+                        -22.172567745443878
+                    ]
+                ]
+            }
+        },
+        {
+            "type": "Feature",
+            "properties": {
+                "Id": "5",
+                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
+                "Length": 14.80117692191233,
+                "Dist1": 14.558011415731592,
+                "Dist2": 0.0
+            },
+            "geometry": {
+                "id": null,
+                "type": "LineString",
+                "coordinates": [
+                    [
+                        -47.395147317833334,
+                        -22.172566031
+                    ],
+                    [
+                        -47.395151503166666,
+                        -22.172595452333333
+                    ],
+                    [
+                        -47.3951561855,
+                        -22.172628011166665
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516159866667,
+                        -22.172663757333332
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516672716667,
+                        -22.172697770833334
+                    ],
+                    [
+                        -47.395167397572706,
+                        -22.172702242832194
+                    ],
+                    [
+                        -47.39516873082615,
+                        -22.17271118781009
+                    ]
+                ]
+            }
+        }
+    ]
+}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b {
+                #map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b = L.map(
+            var map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850 = L.map(
-                "map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b",
+                "map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_bab172d3f76c66b031f76d6ae9baaaaf = L.tileLayer(
+            var tile_layer_ad727f4f6e04926dedef75d899276bfb = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_bab172d3f76c66b031f76d6ae9baaaaf.addTo(map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b);
+            tile_layer_ad727f4f6e04926dedef75d899276bfb.addTo(map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850);
         
 </script>
 
@@ -116,7 +116,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b);
+        trajeto_json.addTo(map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +179,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b);
+        }).addTo(map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +246,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b.setView(novaPosicao, map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b.getZoom());
+                    map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850.setView(novaPosicao, map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +268,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b.setView(novaPosicao, map_b2cfb7c0b8cd21733288866dbc6da89b.getZoom());*/
+            map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850.setView(novaPosicao, map_b38d811fa61af8b65eff35dfc9035850.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6 {
+                #map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,16 +54,16 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6 = L.map(
+            var map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f = L.map(
-                "map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6",
+                "map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f",
                 {
-                    center: [-22.172640909416664, -47.3952078835],
+                    center: [-22.172636164916668, -47.395186322185666],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
                     ...{
   "zoom": 12,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_faa254f73950244990d85d26fa7337d6 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_aa19b16e8f9ad64dd51817e34341c533 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_faa254f73950244990d85d26fa7337d6.addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+            tile_layer_aa19b16e8f9ad64dd51817e34341c533.addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
         
     
 
@@ -111,7 +111,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536_onEachFeature(feature, layer) {
 
             layer.on({
             
@@ -148,23 +148,23 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88 = L.geoJson(null, {
+        var geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536 = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88_onEachFeature,
+                onEachFeature: geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536_onEachFeature,
             
             ...{
 }
         });
 
-        function geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88_add (data) {
+        function geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536_add (data) {
-            geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88
+            geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395187119333336, -22.172544759833333], [-47.3951871205, -22.172544750333333], [-47.395187123666666, -22.17254474], [-47.395187119333336, -22.172544773], [-47.39518710983333, -22.17254476766667], [-47.3951870925, -22.172544773333332], [-47.3951871135, -22.1725447695], [-47.395187109, -22.172544759], [-47.39518712433333, -22.172544775333332], [-47.395187104, -22.172544765333335], [-47.395187114, -22.17254478], [-47.395187119, -22.1725447645], [-47.39518711116666, -22.172544784], [-47.39518645, -22.172549661833333], [-47.39518665166667, -22.172551579833332], [-47.39519128366667, -22.172556917166666], [-47.395194691166665, -22.172557394166667], [-47.395197058166666, -22.1725579445], [-47.39520246033333, -22.172560708833334], [-47.395205430833336, -22.172563393833332], [-47.3952061165, -22.172569330666665], [-47.39520489233333, -22.172570874], [-47.395202153, -22.172576186166665], [-47.3952015505, -22.172579329333335], [-47.395201410666665, -22.172581696333335], [-47.39520127666667, -22.172586928833333], [-47.395200646, -22.172589796], [-47.395201421833335, -22.172594937166668], [-47.39520195233333, -22.172597846666665], [-47.3952035565, -22.172603020166665], [-47.395204372, -22.172605900833332], [-47.3952052305, -22.172607986333333], [-47.3952063055, -22.1726129495], [-47.395207043666666, -22.172615775833332], [-47.3952076955, -22.172621029], [-47.395208046166665, -22.17262326], [-47.395208260333334, -22.172629409], [-47.3952083685, -22.172631642666666], [-47.3952084535, -22.1726344725], [-47.3952091315, -22.172639615666668], [-47.39520933033333, -22.172642971166667], [-47.39520994783334, -22.172648214166667], [-47.395210410333334, -22.172650344333334], [-47.39521053916667, -22.1726554185], [-47.395211094833336, -22.1726582835], [-47.3952113955, -22.172663612], [-47.39521180533333, -22.172665979], [-47.395212764166665, -22.172671918666666], [-47.395213434666665, -22.172674605333334], [-47.3952138935, -22.17267682516667], [-47.395214831666664, -22.172681917166667], [-47.395215301166665, -22.172684613166666], [-47.395216344666665, -22.172689754166665], [-47.39521670533333, -22.172692151666666], [-47.3952172425, -22.172695494833334], [-47.395217986666665, -22.172701318666668], [-47.39521829733334, -22.1727032815], [-47.395218085, -22.1727083455], [-47.395217370666664, -22.172711332], [-47.395221153, -22.172715260166665], [-47.39522287516667, -22.172716722166665], [-47.3952262205, -22.172721511833334], [-47.39522679216667, -22.1727251945], [-47.3952264485, -22.172728077666665], [-47.395221607833335, -22.1727346585], [-47.39521770383333, -22.172736784333335], [-47.39520991166667, -22.172737078833332], [-47.395206829833334, -22.172735761166667], [-47.395201955833336, -22.172729872333335], [-47.395201161833334, -22.172725887666665], [-47.395202950666665, -22.172722859166665], [-47.395206459, -22.1727181785], [-47.395209633, -22.172715328833334], [-47.39521486016667, -22.172716129], [-47.39521712316667, -22.172716103333332], [-47.395223301166666, -22.172714955333333], [-47.39522607033334, -22.172712866333335], [-47.395227983666665, -22.172710646166667], [-47.395229317, -22.172702757833335], [-47.39522723783333, -22.172699078333334], [-47.3952201425, -22.172694863666667], [-47.395216778, -22.17269502], [-47.395211916166666, -22.172697834666668], [-47.3952096905, -22.172699738166667], [-47.395207431, -22.172700759833333], [-47.395201152333335, -22.1727031105], [-47.395196381333335, -22.172702974833335], [-47.39519378, -22.172702100166667], [-47.395188575333336, -22.172697375166667], [-47.395187179, -22.172693494333334], [-47.3951886055, -22.172686481833335], [-47.395190795666664, -22.1726839655], [-47.395197941333336, -22.1726811135], [-47.395201979333336, -22.172681057], [-47.39520345183333, -22.172682550166666], [-47.395207649166665, -22.172685885666667], [-47.3952109425, -22.17268669], [-47.3952134685, -22.1726865585], [-47.395219690666664, -22.172683575], [-47.39522308116667, -22.1726776265], [-47.3952225125, -22.172672815666665], [-47.395220510166666, -22.17266993533333], [-47.39521466666667, -22.172667577333332], [-47.395210875833335, -22.172667172], [-47.395205466, -22.172665870166668], [-47.3952020855, -22.172664815333334], [-47.395198556666664, -22.172663721], [-47.395193420333335, -22.1726622985], [-47.395193420333335, -22.1726622985]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 45.0669749673391, "Name": "25_08_2025_16_29_49_MapaGPS"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395205344, -22.172559531333334], [-47.395212610166666, -22.172614638833334], [-47.395219157, -22.172656417833334], [-47.395223544833335, -22.1726892105], [-47.39522414098443, -22.17269369161165], [-47.395225326538004, -22.172702654611555]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 14.558011415731592, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39521090233333, -22.172708800833334], [-47.395206943666665, -22.172679811], [-47.395202420666664, -22.1726491015], [-47.395198865666664, -22.172615782833333], [-47.395193255833334, -22.172577132833332], [-47.395192610024395, -22.17257265769541], [-47.395191325698136, -22.172563706509337]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 14.771318274761821, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951762925, -22.172561603], [-47.395180824166665, -22.172591686166665], [-47.395185745333336, -22.172623080166666], [-47.395190433, -22.172656367166667], [-47.395195199, -22.172693641833334], [-47.39519576904436, -22.172698125891035], [-47.39519690267159, -22.172707094716973]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 14.827915524386164, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39518293216667, -22.1727127985], [-47.39517819266667, -22.172680514833335], [-47.3951732595, -22.172646752833334], [-47.39516880516667, -22.1726149155], [-47.39516381233334, -22.172581167166665], [-47.39516315429932, -22.172576693573966], [-47.39516184565584, -22.172567745443878]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 14.785159385903514, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395147317833334, -22.172566031], [-47.395151503166666, -22.172595452333333], [-47.3951561855, -22.172628011166665], [-47.39516159866667, -22.172663757333332], [-47.39516672716667, -22.172697770833334], [-47.395167397572706, -22.172702242832194], [-47.39516873082615, -22.17271118781009]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 14.80117692191233, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
-        geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
+        geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
 
         
     
-            geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88.addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+            geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536.addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
         
 </script>
 
@@ -185,7 +185,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+        trajeto_json.addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -243,7 +243,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -296,9 +296,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+        }).addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -380,7 +380,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6.setView(novaPosicao, map_b21baaed2057e8bbe47af17d68ecedd6.getZoom());
+                    map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f.setView(novaPosicao, map_21ca758b860567b95d146fc0853c971f.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -397,7 +397,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_99cfc632ca5e92adc9931d372fcc1b88.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_40d1c4f07ee5691fa37b3e9a1cd24536.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/camera_oak.py

@@ -12,18 +12,6 @@ class CameraOak:
         self.modelo_ia_seg = modelo_ia_seg
         self.modelo_ia_det = modelo_ia_det
 
-        disp_list = dai.Device.getAllAvailableDevices()
-        disp_info = next((d for d in disp_list if d.getMxId() == mx_id), None)
-
-        if not disp_info:
-            return
-            #raise RuntimeError(f"Dispositivo com mxid {mx_id} não encontrado")
-
-        self.dev_info = disp_info
-
-        #self.dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
-        self.mx_id = self.dev_info.getMxId()
-        self.versao = self.dev_info.name
         self.dispositivo = T_Code.Vzo
         self.modelo = "Desconhecido"
         self.ultima_saude = {}
@@ -37,6 +25,19 @@ class CameraOak:
         self.rodando = False
         self.iniciado = False
 
+        disp_list = dai.Device.getAllAvailableDevices()
+        disp_info = next((d for d in disp_list if d.getMxId() == mx_id), None)
+
+        if not disp_info:
+            return
+            #raise RuntimeError(f"Dispositivo com mxid {mx_id} não encontrado")
+
+        self.dev_info = disp_info
+
+        #self.dev_info = dai.DeviceInfo(mx_id)
+        self.mx_id = self.dev_info.getMxId()
+        self.versao = self.dev_info.name
+
         _camera = ContextoGlobalRedis.get_camera(self.mx_id) or {}
         _camera["mx_id"] = self.mx_id
         _camera["versao"] = self.versao
@@ -88,7 +89,7 @@ class CameraOak:
                 self.q_seg = self.device.getOutputQueue(name="seg", maxSize=1, blocking=False)
 
             if self.modelo_ia_det is not None:
-                self.q_det = self.device.getOutputQueue(name="det", maxSize=4, blocking=False)
+                self.q_det = self.device.getOutputQueue(name="det", maxSize=1, blocking=False)
 
             if self.dispositivo == T_Code.Snr:
                 dadosSnr = ContextoGlobalRedis.get_operacao().get("Snr", {})
@@ -204,27 +205,24 @@ class CameraOak:
         script = pipeline.create(dai.node.Script)
         if self.modelo_ia_seg is not None or self.modelo_ia_det is not None:
             try:
-                N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("det_every_n", 1)
+                N_seg = (self.modelo_ia_seg or {}).get("seg_every_n", 1)
                 N_det = (self.modelo_ia_det or {}).get("det_every_n", 1)
                 script.setProcessor(dai.ProcessorType.LEON_CSS)
                 script.setScript(f"""
-                    from time import monotonic
                 i = 0
                 while True:
                     f = node.io['in'].get()
-                    """
+                    send_seg = {1 if self.modelo_ia_seg else 0} and (i % {N_seg} == 0)
-                    +
+                    send_det = {1 if self.modelo_ia_det else 0} and (i % {N_det} == 0)
-                    f"""
+
-                        if i % {N_seg} == 0:
+                    if send_seg and send_det:
+                        node.io['toSeg'].send(f)          # move o original
+                        node.io['toDet'].send(f)  # clone para a segunda rota
+                    elif send_seg:
                         node.io['toSeg'].send(f)
-                    """ if self.modelo_ia_seg is not None else ""
+                    elif send_det:
-                    +
-                    f"""
-                        if i % {N_det} == 0:
                         node.io['toDet'].send(f)
-                    """ if self.modelo_ia_det is not None else ""
+                    # se nenhum for enviar, apenas descarta 'f'
-                    +
-                    f"""
                     i += 1
                 """)
                 cam.video.link(script.inputs['in'])
@@ -299,6 +297,7 @@ class CameraOak:
                     det.out.link(xout_det.input)
 
                     script.outputs['toDet'].link(manip_det.inputImage)
+                    #cam.video.link(manip_det.inputImage)
 
                     # (opcional) passthrough para sincronizar timestamp/frame com a detecção
                     # xout_det_img = pipeline.createXLinkOut()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py

@@ -31,21 +31,26 @@ class CameraManager:
             else:
                 cam_existente["timestamp"] = self._ultimo_scan
 
-        ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
+        ids_para_remover = []
-
+        for cam_id, val in cameras_mapeadas.items():
-        for cam_id in cameras_mapeadas.keys():
             cam = ContextoGlobalRedis.get_camera(cam_id)
-            if cam is not None:
+            if cam is not None and cam.get("saude", {}).get("status", StatusModulo.DESCONECTADO.value) != StatusModulo.DESCONECTADO.value:
                 if cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Snr.value:
                     ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
                 elif cam.get("dispositivo", T_Code.Vzo.value) == T_Code.Cam.value:
                     ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.AtualizarSaudeCamera.value } )
+            elif cam is not None and val.get("timestamp", 0) < self._ultimo_scan:
+                ids_para_remover.append(cam_id)
+
+        for cam_id in ids_para_remover:
+            cameras_mapeadas.pop(cam_id, None)
+        ContextoGlobalRedis.set(CtxKey.DadosCameras, cameras_mapeadas)
         
         visual_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("camera_caminho_id")
-        if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
+        if visual_worker_camera_id is not None and visual_worker_camera_id in cameras_mapeadas:
             ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerRx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": visual_worker_camera_id } )
         weed_worker_camera_id = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("camera_solo_id")
-        if weed_worker_camera_id is not None and weed_worker_camera_id in dispositivos_serializados:
+        if weed_worker_camera_id is not None and weed_worker_camera_id in cameras_mapeadas:
             ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.IniciarCameraManager.value, "params": weed_worker_camera_id } )
 
     

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -30,20 +30,25 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
+            sensor_massa_ativado = False
+
             for tipo, sensores in dados_atu.get("sensores", {}).items():
-                for bico_id, dados_bico in sensores.items():
+                for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
                     saude = 100
                     motivos = []
                     condicoes_operacionais = []
-                    aferir = dados_bico.get("aferir", False)
+                    aferir = dados_sensor.get("aferir", False)
-                    padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(bico_id, {})
+                    padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
-                    conectado = dados_bico.get("conectado", False)
+                    conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
-                    mandatorio = dados_bico.get("mandatorio", False)
+                    mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
+
+                    if dados_sensor.get("label") == "MASRS" and conectado and mandatorio and aferir: sensor_massa_ativado = True
+
                     if not conectado:
                         saude = 0
                         motivos.append(f"desconectado")
                     else:
-                        for campo in dados_bico.get("dados", []):
+                        for campo in dados_sensor.get("dados", []):
                             label = campo.get("label")
                             if label is None:
                                 continue
@@ -69,10 +74,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                                             "descricao": f"{label} fora do padrão"
                                         })
                     saude = max(0, saude)
-                    chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{bico_id}"
+                    chave = f"{S_Code(int(tipo)).name}_{sensor_id}"
                     saude_mod = {
-                        "id": bico_id,
+                        "id": sensor_id,
-                        "label": dados_bico.get("label"), 
+                        "label": dados_sensor.get("label"), 
                         "status": (StatusModulo.DESCONECTADO if not conectado else StatusModulo.OPERANTE if saude >= SAUDE_MIN_ALERTA else StatusModulo.ALERTA if saude > 0 else StatusModulo.FALHA).value, 
                         "saude": saude,
                         "motivos": motivos,
@@ -84,7 +89,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                         total_ativos += 1
                         saude_total += saude
                         motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
-                    dados_bico["saude"] = saude_mod
+                    dados_sensor["saude"] = saude_mod
 
             for tipo, bicos in dados_atu.get("bicos", {}).items():
                 for bico_id, dados_bico in bicos.items():
@@ -198,7 +203,34 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                         motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                     dados_bomba["saude"] = saude_mod
 
-            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
+            cond_op_mod = []
+            penalidade_percentual_herbicida = 0
+            if sensor_massa_ativado:
+                percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_reservatorio_min", 5.0)
+                percent_atual = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_reservatorio", 0.0)
+                if percent_atual < percent_min:
+                    penalidade_percentual_herbicida = 50
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 100,
+                        "descricao": f"Nível do reservatório de herbicida abaixo do limite mínimo!"
+                    })
+                elif percent_atual < 20.0:
+                    penalidade_percentual_herbicida = 21
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 30,
+                        "descricao": f"Nível do reservatório de herbicida baixo!"
+                    })
+            else:
+                cond_op_mod.append({
+                    "valor": 0,
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": f"Sensor do nível do reservatório desconectado!"
+                })
+
+            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
+            saude_final = saude_final - penalidade_percentual_herbicida
 
             status = StatusModulo.OPERANTE
             if not mod_conectado:
@@ -211,9 +243,10 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             saude_geral = {
                 "conectado": mod_conectado,
                 "status": status.value, 
-                "saude": saude_final, 
+                "saude": max(0, saude_final), 
                 "motivos": motivos_gerais, 
-                "saude_individual": saude_individual
+                "saude_individual": saude_individual,
+                "condicoes_operacionais": cond_op_mod
             }
 
             ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/gps.py

@@ -1,3 +1,4 @@
+import math
 import time
 from shared.enums import T_Code, StatusModulo
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
@@ -17,7 +18,8 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
             conectado = modulo.get("conectado", False)
-            freq_hz = modulo.get("freq", 0.0)
+            freq_pos = modulo.get("freq", {}).get("posicao", 0.0)
+            freq_ori = modulo.get("freq", {}).get("orientacao", 0.0)
             fix = modulo.get("fix", 0)
             rtk = modulo.get("rtk", False)
             hAcc = modulo.get("hAcc", 0)
@@ -30,16 +32,26 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
             if not conectado:
                 motivos.append("GPS desconectado")
                 saude = 0
-            elif freq_hz <= FREQ_MIN:
+            elif freq_pos <= FREQ_MIN:
-                motivos.append("Sem resposta do GPS")
+                motivos.append("Sem resposta de coordenadas")
+                saude = 0
+            elif freq_ori <= FREQ_MIN:
+                motivos.append("Sem resposta de orientacao")
                 saude = 0
             else:
-                f = min(freq_hz, FREQ_BASE)
+                f_pos = min(freq_pos, FREQ_BASE)
-                erro = (FREQ_BASE - f) / FREQ_BASE
+                erro_pos = (FREQ_BASE - f_pos) / FREQ_BASE
-                p_freq = min(int(erro * 100), 40)
+                p_freq_pos = min(int(erro_pos * 100), 40)
-                saude -= abs(p_freq)
+                saude -= abs(p_freq_pos)
-                if abs(p_freq) > 0:
+                if abs(p_freq_pos) > 0:
-                    motivos.append(f"Frequência baixa: {f:.2f} Hz (penalidade {p_freq}%)")
+                    motivos.append(f"Frequência de coordenadas baixa: {f_pos:.2f} Hz (penalidade {p_freq_pos}%)")
+
+                f_ori = min(freq_ori, FREQ_BASE)
+                erro_ori = (FREQ_BASE - f_ori) / FREQ_BASE
+                p_freq_ori = min(int(erro_ori * 100), 40)
+                saude -= abs(p_freq_ori)
+                if abs(p_freq_ori) > 0:
+                    motivos.append(f"Frequência de orientacao baixa: {f_ori:.2f} Hz (penalidade {p_freq_ori}%)")
                 # 🔹 Fix
                 
                 p_fix = self._penalidade_fix(fix)
@@ -235,11 +247,7 @@ class ModuloGPS(ModuloDiagnosticoBase):
         if h < 200: return 20
         return 30
 
-    def _penalidade_age(self, age) -> int:
+    def _penalidade_age(self, age: float) -> float:
-        if age < 0:     return 35
+        if age < 0: 
-        if age < 0.5:   return 0
-        if age < 2.0:   return 5
-        if age < 5.0:   return 10
-        if age < 10.0:  return 18
-        if age < 15.0:  return 25
             return 35
+        return round(min(35, 35 * (1 - math.exp(-age / 8))), 2)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -29,6 +29,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             FREQ_MIN = FREQ_BASE * 0.5
             SAUDE_MIN_ALERTA = 80
 
+            sensor_bateria_ativado = False
+
             for tipo, sensores in dados_sen.get("sensores", {}).items():
                 for sensor_id, dados_sensor in sensores.items():
                     saude = 100
@@ -38,6 +40,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     padroes = self.padroes_sensores.get(tipo, {}).get(sensor_id, {})
                     conectado = dados_sensor.get("conectado", False)
                     mandatorio = dados_sensor.get("mandatorio", False)
+
+                    if dados_sensor.get("label") == "AB36V" and conectado and mandatorio and aferir: sensor_bateria_ativado = True
+
                     if not conectado:
                         saude = 0
                         motivos.append(f"desconectado")
@@ -138,7 +143,34 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
                     motivos_gerais.extend([f"{chave}: {m}" for m in motivos])
                 dados_servo["saude"] = saude_mod
 
-            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 100
+            cond_op_mod = []
+            penalidade_percentual_bateria = 0
+            if sensor_bateria_ativado:
+                percent_min = ContextoGlobalRedis.get_equipamento().get("percentual_tensao_bateria_min", 5.0)
+                percent_atual = ContextoGlobalRedis.get_contexto().get("Gerais", {}).get("percentual_bateria", 0.0)
+                if percent_atual < percent_min:
+                    penalidade_percentual_bateria = 70
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 100,
+                        "descricao": f"Nível da bateria abaixo do limite mínimo!"
+                    })
+                elif percent_atual < 25.0:
+                    penalidade_percentual_bateria = 25
+                    cond_op_mod.append({
+                        "valor": percent_atual,
+                        "severidade": 30,
+                        "descricao": f"Nível da bateria baixo!"
+                    })
+            else:
+                cond_op_mod.append({
+                    "valor": 0,
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": f"Sensor de nível da bateria desconectado!"
+                })
+
+            saude_final = (saude_total // total_ativos) if total_ativos > 0 else 0
+            saude_final = saude_final - penalidade_percentual_bateria
 
             status = StatusModulo.OPERANTE
             if not mod_conectado:
@@ -151,9 +183,10 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             saude_geral = {
                 "conectado": mod_conectado,
                 "status": status.value, 
-                "saude": saude_final, 
+                "saude": max(0, saude_final), 
                 "motivos": motivos_gerais, 
-                "saude_individual": saude_individual
+                "saude_individual": saude_individual,
+                "condicoes_operacionais": cond_op_mod
             }
 
             ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/main.py

@@ -24,7 +24,7 @@ def main():
     fila = WorkerFilaMensagens("controle", fila_callback, 1, True, 100)
 
     loop_fixo = True
-    frequencia_loop = 5 # hz
+    frequencia_loop = 15 # hz
 
     def loop_ativo():
         t0 = time.time()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/direcional.py

@@ -7,7 +7,7 @@ from manager_worker.modulos.mpc import get_mpc, comando_parado
 from manager_worker.modulos.pid import PIDAdaptativo
 from visual_worker.processamento.costmap_fuser import unpack_snapshot
 
-def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
+def definir_comando(pid: PIDAdaptativo, envio_necessario: bool):
     try:
         _operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao()
         _tipo_controle = TiposControladorDirecional(_operacao.get("Dir", {}).get("tipo_controle", TiposControladorDirecional.MPC.value))
@@ -47,6 +47,13 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
             pass_locked=_gps_passos_travados
         )
 
+        latencia = time.perf_counter() - _gps.get("timestamp", {}).get("posicao", 0.0)
+
+        if not _gps_pos_atualizada and not envio_necessario:
+            return _comando_anterior(latencia, False)
+
+        Vmin = 0.1 # if  _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value) == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 0.8
+
         contexto = {
             "Operacao": {
                 "Status": _operacao.get("status"), 
@@ -56,16 +63,18 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
                 "Latitude": _gps.get("lat", 0), 
                 "Longitude": _gps.get("lon", 0), 
                 "AnguloCarro": _gps.get("theta", 0), 
-                "PassosAtraso": _gps_passos_travados
+                "PassosAtraso": _gps_passos_travados,
+                "Timestamp": _gps.get("timestamp", {}).get("posicao", 0.0)
             },
             "Carro": {
-                "Velocidade": max(0.01, _contexto.get("Gerais", {}).get("velocidade_ms", 0.0)), 
+                "Velocidade": max(Vmin, _contexto.get("Gerais", {}).get("velocidade_ms", 0.0)), 
                 "Status": _trajetoria.get("status", StatusCarroMapa.Parado.value),
                 "ManobrandoEntreRuas": _trajetoria.get("manobrando", False), 
                 "DentroCorredor": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dentro", False),
                 "DistanciaEsquerda": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_esq", 0.0),
                 "DistanciaDireita": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("dist_dir", 0.0),
                 "IdxProximoPonto": _trajetoria.get("idx_proximo_ponto", 0),
+                "IdxPontoAlvo": _trajetoria.get("idx_ponto_alvo", 0),
                 "AnguloCaminho": _trajetoria.get("CorredorAtual", {}).get("angulo", 0.0),
                 "ErroAngular": _trajetoria.get("erro_angular", 0),
                 "ErroAngularCaminho": _trajetoria.get("erro_angular_caminho", 0),
@@ -93,7 +102,7 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
             },
             "RegrasAtivas": {
                 "matriz_custo": False,
-                "deteccao_obstaculos": True,
+                "deteccao_obstaculos": False,
             },
             "Equipamento": {
                 "largura": _equipamento.get("largura", 0.85),
@@ -108,8 +117,8 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
         if _tipo_controle == TiposControladorDirecional.MPC:
             comando = _regras_taticas(contexto)
 
-            if (comando["comando_definido"]):
+            if (comando.get("comando_definido", False)):
-                return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
+                return _montar_comando_retorno(comando, latencia=latencia)
             else:
                 op_modo = ModoOperacao(_operacao.get("modo", ModoOperacao.NaoDefinido.value))
                 if op_modo == ModoOperacao.MapaGPS:
@@ -117,8 +126,8 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
                 elif op_modo == ModoOperacao.MapeamentoVisual:
                     return _comando_mapeamento_visual(contexto)
                 else:
-                    comando = _comando_direcional_parado()
+                    comando = _comando_direcional_parado(True)
-                    return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
+                    return _montar_comando_retorno(comando, latencia=latencia)
                 
         elif _tipo_controle == TiposControladorDirecional.PID:
             _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
@@ -145,7 +154,17 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
             tipo_movimento = TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco if usar_arco else TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
             angulo = round(pid.atualizar(erro_angular), 2)
             print(f"Angulo: {angulo}, Tipo Movimento: {tipo_movimento.name}, Erro Angular: {erro_angular:.2f}")
-            return angulo, tipo_movimento, [], False
+            _cmd = {
+                "comando_definido": True, 
+                "enviar_comando": True, 
+                "parada_necessaria": True, 
+                "erro": False, 
+                "latencia": 0.0, 
+                "angulo": angulo, 
+                "tipo": tipo_movimento.value, 
+                "simulacao": []
+            }
+            return _montar_comando_retorno(_cmd)
 
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando direcional: {e}")
@@ -153,13 +172,17 @@ def definir_comando(pid: PIDAdaptativo):
 def _comando_direcional_parado(definido: bool):
     try:
         angulo, tipo = comando_parado()
-        return {
+        _cmd = {
+            "comando_definido": definido, 
+            "enviar_comando": True, 
+            "parada_necessaria": True, 
+            "erro": False, 
+            "latencia": 0.0, 
             "angulo": angulo, 
             "tipo": tipo.value, 
-            "simulacao": [],
+            "simulacao": []
-            "parada_necessaria": True,
-            "comando_definido": definido
         }
+        return _cmd
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao montar comando direcional parado: {e}")
 
@@ -247,7 +270,7 @@ def _comando_mapa_gps_mpc(contexto):
 
         #input("⏸️ Pressione Enter para continuar...")
 
-        return comando.get("angulo", 0.0), comando.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), comando.get("simulacao", []), comando.get("parada_necessaria", False), comando.get("erro", False)
+        return _montar_comando_retorno(comando)
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapaGPS: {e}")
 
@@ -283,16 +306,38 @@ def _comando_mapeamento_visual(contexto):
         # 🚦 Define se deve parar
         parada_necessaria = (status_carro == StatusCarroMapa.Parado)
 
+        latencia = time.perf_counter() - contexto.get("GPS", {}).get("Timestamp", 0.0)
+
         # 🔧 Monta comando final
         comando = {
+            "enviar_comando": True, 
+            "parada_necessaria": parada_necessaria, 
+            "erro": False, 
+            "latencia": latencia, 
             "angulo": round(angulo, 2), 
             "tipo": tipo_movimento.value, 
-            "simulacao": [],
+            "simulacao": []
-            "parada_necessaria": parada_necessaria
         }
-
+        return _montar_comando_retorno(comando)
-        return comando["angulo"], comando["tipo"], comando["simulacao"], comando["parada_necessaria"], False
 
     except Exception as e:
         mostrar_log(f"❌ Erro ao definir comando MapeamentoVisual: {e}")
         return 0.0, TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value, [], True
+
+def _comando_anterior(latencia, enviar):
+    _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
+    comando_anterior = {
+        "enviar_comando": enviar, 
+        "parada_necessaria": False, 
+        "erro": False, 
+        "latencia": latencia, 
+        "angulo": _controle.get("angulo_sp", 0.0), 
+        "tipo": _controle.get("tipo_movimento_direcional", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), 
+        "simulacao": []
+    }
+    return _montar_comando_retorno(comando_anterior)
+
+def _montar_comando_retorno(comando, latencia: float = -1):
+    if latencia > -1:
+        comando["latencia"] = latencia
+    return comando

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -26,9 +26,11 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         _controle = ContextoGlobalRedis.get_controle()
         pulverizador_automatico = _controle.get("pulverizador_automatico", False)
         ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("ervas_no_radar", False)
+        percentual_ervas_no_radar = _contexto.get("Gerais", {}).get("percentual_ervas_no_radar", 0)
         vel_min = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_min", 0)
         vel_max = _operacao.get("Mov", {}).get("percent_vel_max", 100)
         ang_max = _operacao.get("Dir", {}).get("angulo_max", 30)
+        ervas_min_percenet = 15.0
 
         
         status_carro = StatusCarroMapa.Parado
@@ -55,9 +57,9 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
             else:
                 velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
         elif status_carro in [StatusCarroMapa.EntrandoRua, StatusCarroMapa.SaindoRua, StatusCarroMapa.Manobrando]:
-            velocidade_sp = vel_min
+            velocidade_sp = min(15, vel_min)
         elif status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua:
-            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar:
+            if pulverizador_automatico and ervas_no_radar and percentual_ervas_no_radar > ervas_min_percenet:
                 velocidade_sp = vel_min
             else:
                 velocidade_sp = calcular_velocidade_relativa(vel_min, vel_max, ang_max, erro)
@@ -65,7 +67,7 @@ def definir_comando(parada_necessaria: bool, erro: bool, filtro_vel: FiltroVeloc
         # Aplica limites
         velocidade_sp = max(vel_min, min(vel_max, velocidade_sp))
 
-        if velocidade_sp <= vel_min:
+        if velocidade_sp < 1.0:
             filtro_vel.reset(velocidade_sp)
         else:
             velocidade_sp = filtro_vel.filtrar(velocidade_sp)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -1,3 +1,4 @@
+from copy import deepcopy
 import heapq
 import math
 import time
@@ -35,7 +36,7 @@ class ControladorMPC:
             self.ultima_atualizacao = None
             self.dt = 0
 
-            print(parametros_mpc)
+            #print(parametros_mpc)
             self.angulo_max_graus = parametros_mpc.get("angulo_max_graus", 30.0)
             self.velocidade_min = parametros_mpc.get("velocidade_min", 0.4)
             self.velocidade_max = parametros_mpc.get("velocidade_max", 1.9)
@@ -364,6 +365,153 @@ class ControladorMPC:
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"Erro ao calcular pesos de movimento: {e}")
 
+    def corrigir_pose_por_latencia(
+        self,
+        x, y, theta, visitados, 
+        latency_s,         # atraso a compensar (s)
+        dt,                # dt nominal do seu controle
+        nova_posicao_fn,   # self._nova_posicao
+        u_hold,            # {'v': m/s, 'omega': rad/s}  (ou forneça 'tipo' e 'angulo' + calc_omega)
+        cmd_seq=None,      # opcional: [(dur_s, u_dict), ...] que cobre latency_s
+        time_left_ms=lambda: 1e9,
+        calc_omega_fn=None # opcional: fn(tipo, angulo_rad, v) -> omega
+    ):
+        """
+        Propaga (x,y,theta) por 'latency_s' usando 'nova_posicao_fn' que depende de self.dt.
+        Retorna (x, y, theta) estimados no presente.
+        """
+        visitados_copy = deepcopy(visitados)
+        latency_s = max(0.0, float(latency_s))
+        if latency_s == 0.0:
+            return x, y, theta, visitados_copy
+
+        # --- constrói sequência efetiva de comandos ---
+        if not cmd_seq:
+            cmd_seq = [(latency_s, u_hold)]
+        else:
+            total = sum(max(0.0, d) for d, _ in cmd_seq)
+            if total < latency_s:
+                cmd_seq = list(cmd_seq) + [(latency_s - total, cmd_seq[-1][1])]
+
+        # --- adaptador para usar dt_eff com fn que usa self.dt ---
+        def aplicar_passo_dt(xk, yk, thetak, u, dt_eff):
+            # garantir que temos omega e v
+            v = u.get('v', 0.0)
+            if 'omega' in u:
+                omega = u['omega']
+            else:
+                if calc_omega_fn is not None and 'tipo' in u and 'angulo' in u:
+                    omega = calc_omega_fn(v, u['angulo'], u['tipo'])
+                else:
+                    omega = 0.0  # fallback: reta
+            old_dt = self.dt
+            try:
+                self.dt = dt_eff
+                return nova_posicao_fn(xk, yk, thetak, omega, v, u.get('tipo'), u.get('angulo', 0.0))
+            finally:
+                self.dt = old_dt
+
+        # --- integra por tempo, quebrando cada trecho em subpassos ~dt ---
+        t_rem = latency_s
+        for dur_s, u in cmd_seq:
+            if t_rem <= 0.0:
+                break
+            seg = min(dur_s, t_rem)
+            if seg <= 0.0:
+                continue
+
+            n = max(1, int(round(seg / dt)))
+            dt_eff = seg / n
+
+            for _ in range(n):
+                if time_left_ms() <= 0.0:
+                    return x, y, theta, visitados_copy
+                x, y, theta = aplicar_passo_dt(x, y, theta, u, dt_eff)
+                idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, visitados_copy)
+
+            t_rem -= seg
+
+        # normaliza theta se quiser
+        # theta = (theta + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
+        return x, y, theta, visitados_copy
+
+
+    def _wrap_pi(self, a):
+        try:
+            return (a + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"Erro no wrap_pi: {e}")
+
+    def _circ_mean(self, a, b, wa=0.5):
+        wb = 1.0 - wa
+        ux = wa*np.cos(a) + wb*np.cos(b)
+        uy = wa*np.sin(a) + wb*np.sin(b)
+        return float(np.arctan2(uy, ux))
+
+    def _align_to_ref(self, theta, ref):
+        """Devolve theta ou theta+pi, o que fica mais próximo de ref (evita flip 180°)."""
+        a = self._wrap_pi(theta - ref)
+        b = self._wrap_pi(theta + np.pi - ref)
+        return theta if abs(a) <= abs(b) else self._wrap_pi(theta + np.pi)
+
+    def delta_por_dist_esq_dir(
+        self, 
+        estado_atual,                 # (x, y, theta_atual)
+        ponto_alvo_xy,               # (x, y) do seu alvo (use seu idx_ponto_alvo/pure pursuit)
+        orient_corredor,             # ângulo do caminho (rad) — se vier em graus, converta antes
+        dist_esq, dist_dir,          # metros até borda esquerda/direita
+        angulo_max_graus=24.0,
+        sigma_factor=0.6,            # 0.4..0.8  -> quanto “larga” é a zona de centralização
+        w_min=0.15,                  # peso mínimo p/ corredor (não zera nunca)
+        usar_nudge_centro=True,      # opcional: empurrãozinho pro centro
+        k_e=1.0, v=0.0, v0=0.3       # ganho e velocidade para o “nudge” (tipo Stanley)
+    ):
+        x, y, theta = estado_atual
+
+        # 1) Bearing até o alvo
+        orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo_xy, estado_atual)
+        theta_ponto = (orient - estado_atual[2] + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
+
+        # 2) Defina erro lateral a partir das distâncias
+        #    Convenção: e_lat > 0 quando você está mais perto da ESQUERDA (dir > esq)
+        #    (Se quiser o oposto, troque o sinal.)
+        e_lat = float((dist_dir - dist_esq) / 2.0)
+        print(e_lat)
+
+        # 3) Largura efetiva e peso para o ângulo do corredor
+        half = max((dist_esq + dist_dir) * 0.5, 1e-6)
+        sigma = sigma_factor * half
+
+        # Peso “tipo gaussiana”: centralizado -> w≈1; deslocado -> w≈0 (mas não menos que w_min)
+        w_rua = float(np.exp(- (e_lat*e_lat) / (2.0*sigma*sigma)))
+        w_rua = float(np.clip(w_rua, w_min, 1.0))
+
+        # 4) Alinhe o ângulo do corredor com o bearing (evita virar “de costas”)
+        orient_corredor = self._align_to_ref(orient_corredor, theta_ponto)
+
+        # 5) Média circular ponderada
+        theta_ref = self._circ_mean(orient_corredor, theta_ponto, wa=w_rua)
+
+        # 6) Opcional: empurrão suave pro centro (evita “andar paralelo” fora do meio)
+        nudge = 0.0
+        if usar_nudge_centro:
+            nudge = np.arctan2(k_e * e_lat, v + v0)  # pequeno e estável
+
+        # 7) Delta final + clamp
+        delta = self._wrap_pi(theta_ref - theta) + nudge
+        ang_max = np.radians(angulo_max_graus)
+        delta = float(np.clip(delta, -ang_max, ang_max))
+
+        debug = {
+            "e_lat": e_lat, "half": half, "sigma": sigma, "w_rua": w_rua,
+            "theta_ponto_deg": np.degrees(theta_ponto),
+            "theta_corr_deg":  np.degrees(orient_corredor),
+            "theta_ref_deg":   np.degrees(theta_ref),
+            "nudge_deg":       np.degrees(nudge),
+            "delta_deg":       np.degrees(delta),
+        }
+        return delta, theta_ref, debug
+
     # MPC COM GERACAO DE CANDIDATOS RECEDING
 
     def compute_receding(self, contexto, comando_anterior):
@@ -382,13 +530,13 @@ class ControladorMPC:
 
             t_exec = max((now() - self.ultima_atualizacao), 1e-3)
             if comando['erro']:
-                mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Erro: {comando['erro']} | Parada: {comando['parada_necessaria']} | Movimento: {TipoMovimentoDirecional(comando['tipo']).name} | Ângulo: {comando['angulo']}° | Horizonte: {len(comando['simulacao'])} | dt: {dt_raw:.2f} s | freq = {(1.0 / dt_raw):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
+                mostrar_log(f"🧭 Direcional MPC | Latencia: {comando['latencia']} | Parada: {comando['parada_necessaria']} | Movimento: {TipoMovimentoDirecional(comando['tipo']).name} | Ângulo: {comando['angulo']}° | Horizonte: {len(comando['simulacao'])} | dt: {dt_raw:.2f} s | freq = {(1.0 / dt_raw):.2f} Hz | t_exec: {t_exec:.2} s | f_exec: {(1.0 / t_exec):.2f} Hz")
             return comando
         
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao processar compute MPC: {e}")
 
-    def _processar_mpc_receding(self, contexto, comando_anterior):
+    def _processar_mpc_receding_old(self, contexto, comando_anterior):
         now = time.perf_counter
         t0 = now()
 
@@ -404,53 +552,73 @@ class ControladorMPC:
                 return None
             
             GPS = contexto.get("GPS", {})
-            pos_lat = GPS.get("Latitude", 0)
+            pos_lat = GPS.get("Latitude", 0.0)
-            pos_lon = GPS.get("Longitude", 0)
+            pos_lon = GPS.get("Longitude", 0.0)
-            pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0)
+            pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0.0)
             pos_passos_atraso = GPS.get("PassosAtraso", 0)
+            pos_timestamp = GPS.get("Timestamp", 0.0)
+            pos_latencia = now() - pos_timestamp
+
+            LAT_MAX = 2.0
+            if pos_latencia >= LAT_MAX:
+                mostrar_log(f"[GPS] Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback")
+                return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+            if (pos_passos_atraso > 3):
+                mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado de {(pos_passos_atraso / 3.0):.1f} passos, {pos_latencia:.3f} s")
             
-            theta = np.radians(pos_theta)
-            velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0)
             x, y = self.gps_handler.converter_latlon_para_xz(pos_lat, pos_lon)
+            theta = np.radians(pos_theta)
+            x0, y0, t0 = x, y, theta
+            velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0)
+            status_carro = contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value)
+            idx_proximo_ponto_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
+            idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
+            Nmax = 20 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
+            
+            
+            # Comando de hold (se não tiver buffer de comandos aplicados)
+            u_hold = {
+                "tipo": comando_anterior.get("tipo"),
+                "angulo": np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
+                "v": velocidade,
+                "omega": self.gps_handler.calcular_omega(velocidade, np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)), comando_anterior.get("tipo"))
+            }
+            # Opcional: sequência real de comandos aplicados durante a latência (se você tiver)
+            cmd_seq = None  # ou algo como [(0.12, u1), (0.08, u2), ...]
+            x, y, theta, pts_visitados = self.corrigir_pose_por_latencia(
+                x, y, theta, self.visitados_execucao, 
+                latency_s=min(pos_latencia, LAT_MAX),
+                dt=self.dt,
+                nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
+                u_hold=u_hold,
+                cmd_seq=cmd_seq,
+                time_left_ms=lambda: (deadline - now()) * 1000.0,
+                calc_omega_fn=self.gps_handler.calcular_omega
+            )
+            idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_proximo_ponto_real) # marca pontos antigos como visitados
+
+            #print(f"Anterior: x: {x0}, y: {y0}, t: {t0} - Novo: x: {x}, y: {y}, t: {theta}")
 
             #print(GPS)
             
             distancia_m = velocidade * self.dt
-            idx_alvo_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
+            ultimo_ponto = idx_proximo_ponto_real >= len(self.pontos_info)
-            ultimo_ponto = idx_alvo_real >= len(self.pontos_info)
-
             self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
             if ultimo_ponto:
                 self.passos_horizonte_local = 1
                 self.qtd_comandos_sucessivos = 3
             elif distancia_m > 0:
-                passos_total = min(int(self.horizonte / distancia_m), 20)
+                passos_total = min(int(self.horizonte / distancia_m), Nmax)
                 self.passos_horizonte_local = max(1, math.ceil(self.tempo_execucao_local / self.dt))
                 self.qtd_comandos_sucessivos = max(1, passos_total // self.passos_horizonte_local)
             else:
                 self.passos_horizonte_local = 0
                 self.qtd_comandos_sucessivos = 0
 
-            passos_atraso = contexto.get("Carro", {}).get("PassosAtraso", 1)
             angulo_anterior = np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0))
             tipo_anterior = TipoMovimentoDirecional(comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value))
 
-            max_simulacoes = min(passos_atraso + pos_passos_atraso, 5)
-            if max_simulacoes >= 5:
-                mostrar_log(f"[GPS] Grande atraso detectado: parando por fallback")
-                return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
-            
-            if (pos_passos_atraso > 0):
-                mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado: simulando {pos_passos_atraso} passos")
-
-            for passo in range(max_simulacoes):
-                if ms_left() <= 0:
-                    return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
-                _, posicao_futura, _, pts_visitados = self._simular_passo(x, y, theta, tipo_anterior, angulo_anterior, {}, { "tipo": tipo_anterior, "angulo": angulo_anterior }, contexto, self.visitados_execucao.copy())
-                x, y, theta = posicao_futura[-1]
-
             simulacao_latlon = []
-            idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_alvo_real) # marca pontos antigos como visitados
 
             #mostrar_log(f"previsao_futura em {(t_1 - t_0):.4f}s, correcao_pontos_visitados em {(t_2 - t_1):.4f}")
 
@@ -471,6 +639,7 @@ class ControladorMPC:
                 est = max(1.0, getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0))
                 exp_budget = max(4, int(ms_left() // est))
 
+                #print(f"Comecando, idx_proximo_ponto_real: {idx_proximo_ponto_real}, idx_alvo_correcao: {idx_alvo_correcao}")
                 for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
                     if ms_left() <= 0:
                         break
@@ -480,13 +649,18 @@ class ControladorMPC:
                         if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
                             break
                         x_atual, y_atual, theta_atual = candidato["x"], candidato["y"], candidato["theta"]
-                        visitados = candidato["visitados"].copy()
+                        visitados = deepcopy(candidato["visitados"])
                         cmd_anterior = {
                             "tipo": candidato["comandos"][-1][0],
                             "angulo": candidato["comandos"][-1][1],
                         }
                         idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x_atual, y_atual, visitados)
-                        ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]["xy"]
+                        #if passo == 0 and idx_alvo < idx_ponto_alvo:
+                        #    print(f"ponto alvo alterado de {idx_alvo} para {idx_ponto_alvo}")
+                        #    idx_alvo = idx_ponto_alvo
+                        if idx_alvo < len(self.pontos_info) - 1:
+                            idx_alvo = idx_alvo + 1
+                        ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]
                         tipos, angs, custos_candidatos = self._gerar_angulos_candidatos_receding(ponto_alvo, (x_atual, y_atual, theta_atual), (x, y, theta), contexto, deadline, 15.0)
                         if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
                             break
@@ -608,11 +782,13 @@ class ControladorMPC:
                     simulacao_latlon = []
             #print(f"Simulacao: {len(simulacao_latlon)}")
             _cmd = {
+                "enviar_comando": True, 
+                "parada_necessaria": parada_necessaria, 
+                "erro": False, 
+                "latencia": pos_latencia, 
                 "angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)), 
                 "tipo": tipo_final.value, 
-                "simulacao": simulacao_latlon,
+                "simulacao": simulacao_latlon
-                "parada_necessaria": parada_necessaria,
-                "erro": False
             }
 
 
@@ -624,7 +800,7 @@ class ControladorMPC:
                 # reconstroi set de candidatos só pra plot, com orçamento curtinho
                 deadline_dbg = time.perf_counter() + 0.03  # ~30 ms pra não pesar
                 tipos_dbg, angs_dbg, _ = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
-                    ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao]["xy"],
+                    ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao],
                     ponto_atual=(x, y, theta),
                     ponto_ref=(x, y, theta),
                     contexto=contexto,
@@ -646,7 +822,310 @@ class ControladorMPC:
         
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao processar MPC: {e}")
-            return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior)
+            return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+
+    def _processar_mpc_receding(self, contexto, comando_anterior):
+        now = time.perf_counter
+        t0 = now()
+
+        # --- SLAs de execução ---
+        SLA_MS  = getattr(self, "_mpc_sla_ms", 200.0)     # 200 ms ⇒ alvo 5 Hz
+        HEAD_MS = getattr(self, "_mpc_headroom_ms", 5.0) # folga
+        deadline = t0 + (SLA_MS - HEAD_MS) / 1000.0
+
+        def ms_left():
+            return (deadline - now()) * 1000.0
+
+        try:
+            if not self.pontos_info:
+                return None
+
+            # -------------------- Estado atual (real) --------------------
+            GPS = contexto.get("GPS", {})
+            pos_lat = GPS.get("Latitude", 0.0)
+            pos_lon = GPS.get("Longitude", 0.0)
+            pos_theta = GPS.get("AnguloCarro", 0.0)
+            pos_passos_atraso = GPS.get("PassosAtraso", 0)
+            pos_timestamp = GPS.get("Timestamp", 0.0)
+            pos_latencia = now() - pos_timestamp
+
+            LAT_MAX = 2.0
+            if pos_latencia >= LAT_MAX:
+                mostrar_log(f"[GPS] Grande latencia entre coordenadas detectado ({pos_latencia:.3f}/{LAT_MAX}): parando por fallback")
+                return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+            if (pos_passos_atraso > 3):
+                mostrar_log(f"[GPS] Atraso detectado de {(pos_passos_atraso / 3.0):.1f} passos, {pos_latencia:.3f} s")
+
+            x, y = self.gps_handler.converter_latlon_para_xz(pos_lat, pos_lon)
+            theta = np.radians(pos_theta)
+
+            velocidade = float(contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0))
+            status_carro = contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value)
+            idx_proximo_ponto_real = contexto.get("Carro", {}).get("IdxProximoPonto", 0)
+            idx_ponto_alvo = contexto.get("Carro", {}).get("IdxPontoAlvo", 0)
+            Nmax = 20 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua.value else 60
+
+            # -------------------- Correção por latência (vida real) --------------------
+            # Mantém correção com 'self.dt' e 'velocidade' REAIS
+            u_hold = {
+                "tipo": comando_anterior.get("tipo"),
+                "angulo": np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
+                "v": velocidade,
+                "omega": self.gps_handler.calcular_omega(
+                    velocidade,
+                    np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0)),
+                    comando_anterior.get("tipo")
+                )
+            }
+            cmd_seq = None
+            x, y, theta, pts_visitados = self.corrigir_pose_por_latencia(
+                x, y, theta, self.visitados_execucao,
+                latency_s=min(pos_latencia, LAT_MAX),
+                dt=self.dt,
+                nova_posicao_fn=self._nova_posicao,
+                u_hold=u_hold,
+                cmd_seq=cmd_seq,
+                time_left_ms=lambda: (deadline - now()) * 1000.0,
+                calc_omega_fn=self.gps_handler.calcular_omega
+            )
+            idx_alvo_correcao = self._corrigir_pontos_visitados(x, y, pts_visitados, idx_proximo_ponto_real)
+
+            # -------------------- Planejamento: horizonte ESPACIAL fixo --------------------
+            S_ALVO   = float(getattr(self, "horizonte", 2.5))
+            V_FLOOR  = float(getattr(self, "_vmin_planejamento", 0.40))
+            DT_MIN   = float(getattr(self, "_dt_pred_min", 0.05))
+            DT_MAX   = float(getattr(self, "_dt_pred_max", 0.25))
+            K_ALVO   = int(getattr(self, "_k_alvo", 16))
+            B_EST    = int(getattr(self, "_branch_est", 18))
+
+            v_sim = max(velocidade, V_FLOOR)
+
+            # orçamento de avaliações (continua igual, para pacing)
+            est_ms = max(1.0, float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)))
+            exp_budget = max(4, int(ms_left() // est_ms))
+
+            # >>> NOVO: limites teóricos de K impostos por DT_MAX/DT_MIN
+            K_lb = max(1, int(math.ceil(S_ALVO / max(1e-6, v_sim * DT_MAX))))   # mínimo p/ cobrir S
+            K_ub = max(K_lb, int(math.floor(S_ALVO / max(1e-6, v_sim * DT_MIN))))  # cima (granularidade)
+
+            # >>> NOVO: NÃO deixe Nmax te travar abaixo do necessário
+            # se quiser ainda respeitar Nmax, aumente-o dinamicamente:
+            Nmax = max(Nmax, K_lb)
+
+            # teto “de intenção” (não crítico, só para não explodir absurdamente)
+            K_cap = min(Nmax, max(K_ALVO, K_lb))
+
+            # >>> escolha K dentro do [K_lb, K_cap]; pacing do orçamento vem depois
+            K = max(K_lb, min(K_cap, K_ALVO))
+
+            # dt para que K passos cubram S (agora garantido dentro de [DT_MIN, DT_MAX])
+            dt_pred = (S_ALVO / (v_sim * K))
+            dt_pred = max(DT_MIN, min(dt_pred, DT_MAX))
+
+            self.tempo_execucao_local = contexto.get("Carro", {}).get("TempoEntreComandos", 0.5)
+            self.passos_horizonte_local = max(1, math.floor(1 / self.tempo_execucao_local))
+            self.qtd_comandos_sucessivos = K
+
+            # -------------------- Seleção do comando --------------------
+            angulo_anterior = np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
+            tipo_anterior = TipoMovimentoDirecional(comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value))
+            simulacao_latlon = []
+
+            ultimo_ponto = idx_proximo_ponto_real >= len(self.pontos_info)
+            if ultimo_ponto:
+                angulo_final, tipo_final = comando_parado()
+                parada_necessaria = True
+            else:
+                candidatos_ativos = [{
+                    "x": x, "y": y, "theta": theta,
+                    "custo": 0.0,
+                    "comandos": [(tipo_anterior, angulo_anterior)],
+                    "trajetoria": [],
+                    "visitados": pts_visitados,
+                    "inicial": True
+                }]
+
+                # Loop de K comandos (receding); cada comando simula dt_pred com v_sim
+                for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
+                    if ms_left() <= 0:
+                        break
+                    novos_candidatos = []
+
+                    # nota: 'exp_budget' é decrecido dentro da simulação
+                    for candidato in candidatos_ativos:
+                        if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
+                            break
+
+                        x_atual, y_atual, theta_atual = candidato["x"], candidato["y"], candidato["theta"]
+                        visitados = deepcopy(candidato["visitados"])
+                        cmd_anterior_local = {
+                            "tipo": candidato["comandos"][-1][0],
+                            "angulo": candidato["comandos"][-1][1],
+                        }
+
+                        idx_alvo = self._corrigir_pontos_visitados(x_atual, y_atual, visitados)
+                        if idx_alvo < len(self.pontos_info) - 1: idx_alvo += 1
+                        ponto_alvo = self.pontos_info[idx_alvo]
+
+                        tipos, angs, custos_candidatos = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
+                            ponto_alvo, (x_atual, y_atual, theta_atual), (x, y, theta),
+                            contexto, deadline, 15.0
+                        )
+                        if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
+                            break
+
+                        # ---------- seleção leve (ordena por heurística) ----------
+                        ang_array = np.asarray(angs, dtype=np.float32)
+                        graus_r = np.round(np.degrees(ang_array), 2)
+                        from itertools import chain
+
+                        pairs_tipo, pairs_ang, pairs_heur = [], [], []
+                        for tipo in tipos:
+                            tv = tipo.value
+                            h_tmp = np.array(
+                                [float(custos_candidatos.get((tv, float(g)), 0.0)) for g in graus_r],
+                                dtype=np.float32
+                            )
+                            pairs_tipo.append([tipo] * ang_array.size)
+                            pairs_ang.append(ang_array)
+                            pairs_heur.append(h_tmp)
+
+                        if not pairs_tipo:
+                            continue
+
+                        tipos_flat = list(chain.from_iterable(pairs_tipo))
+                        angs_flat  = np.concatenate(pairs_ang, axis=0)
+                        heur_flat  = np.concatenate(pairs_heur, axis=0)
+
+                        if heur_flat.size == 0:
+                            continue
+
+                        ord_idx = np.argsort(heur_flat)
+
+                        tempo_util_ms = max(0.0, ms_left() - 10.0)
+                        est_local = max(1.0, min(float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)), 20.0))
+                        Kmax = 12
+                        Kdyn = int(min(Kmax, max(3, tempo_util_ms // est_local)))
+                        Kdyn = min(Kdyn, ord_idx.size)
+
+                        melhor_custo_local = float("inf")
+
+                        for k in range(Kdyn):
+                            if ms_left() <= 0 or exp_budget <= 0:
+                                break
+
+                            i = int(ord_idx[k])
+                            tipo_k = tipos_flat[i]
+                            ang_k  = float(angs_flat[i])
+                            heur_k = float(heur_flat[i])
+
+                            t_c_ini = now()
+                            try:
+                                # >>> CHANGED: passa dt_pred e v_sim para a simulação de um PASSO
+                                custo, sim, valido, visitados_sim = self._simular_passo(
+                                    x_atual, y_atual, theta_atual,
+                                    tipo_k, ang_k,
+                                    custos_candidatos,
+                                    cmd_anterior_local, contexto,
+                                    visitados,
+                                    dt_pred=dt_pred,            # <-- NOVO
+                                    v_planejado=v_sim           # <-- NOVO
+                                )
+                                if valido:
+                                    x_f, y_f, theta_f = sim[-1]
+                                    novo = {
+                                        "x": x_f, "y": y_f, "theta": theta_f,
+                                        "custo": candidato["custo"] + float(custo),
+                                        "comandos": candidato["comandos"] + [(tipo_k, ang_k)],
+                                        "trajetoria": candidato["trajetoria"] + sim,
+                                        "visitados": visitados_sim,
+                                        "inicial": False
+                                    }
+                                    novos_candidatos.append(novo)
+                                    if novo["custo"] < melhor_custo_local:
+                                        melhor_custo_local = novo["custo"]
+                            except Exception as e:
+                                mostrar_log(f"Erro ao simular passo {tipo_k.name} | {np.degrees(ang_k):.2f}: {e}")
+                            finally:
+                                # EMA do custo de tempo por passo (auto-tuning de est_ms)
+                                dt_ms = (now() - t_c_ini) * 1000.0
+                                alpha = float(getattr(self, "_ema_alpha", 0.2))
+                                self._t_est_passo_ms = (1.0 - alpha)*float(getattr(self, "_t_est_passo_ms", 6.0)) + alpha*dt_ms
+                                exp_budget -= 1
+
+                    if exp_budget <= 0 or ms_left() <= 0:
+                        break
+
+                    # Filtro de diversidade angular e top-N
+                    candidatos_ativos = self._filtrar_por_margem_angular(novos_candidatos, margem_graus=2.0)
+                    N_top = 5 if exp_budget > 6 else 3
+                    candidatos_ativos = self._selecionar_melhores(candidatos_ativos, N=N_top)
+
+                candidatos_validos = [c for c in candidatos_ativos if not c.get("inicial", False)]
+                if len(candidatos_validos) > 0:
+                    try:
+                        melhor = min(candidatos_validos, key=lambda c: c["custo"])
+                    except Exception as e:
+                        mostrar_log(f"Erro ao selecionar melhor candidato: {e}")
+                        melhor = None
+                else:
+                    melhor = None
+
+                parada_necessaria = (melhor is None)
+                if not parada_necessaria:
+                    _comandos = melhor.get("comandos", [])
+                    if len(_comandos) == 0:
+                        angulo_final = 0.0
+                        tipo_final = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+                    else:
+                        idx_cmd = 0 if len(_comandos) == 1 else 1
+                        tipo_final, angulo_final = _comandos[idx_cmd]
+                    simulacao_latlon = list(self.gps_handler.converter_trajetoria_para_latlon(melhor["trajetoria"]) or [])
+                    simulacao_latlon.insert(0, (pos_lat, pos_lon, pos_theta))
+                else:
+                    angulo_final = 0.0
+                    tipo_final = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
+                    simulacao_latlon = []
+
+            _cmd = {
+                "enviar_comando": True,
+                "parada_necessaria": parada_necessaria,
+                "erro": False,
+                "latencia": pos_latencia,
+                "angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
+                "tipo": tipo_final.value,
+                "simulacao": simulacao_latlon
+            }
+
+            # -------------------- Debug opcional da matriz de custo --------------------
+            self._tick_id = getattr(self, "_tick_id", 0) + 1
+            if (getattr(self, "debug_cost_vis", False) and contexto.get("RegrasAtivas", {}).get("matriz_custo", False) and (self._tick_id % 10 == 0)):
+                dados_matriz_custo = contexto.get("VisualWorker", {}).get("MatrizCusto", {})
+                deadline_dbg = time.perf_counter() + 0.03
+                tipos_dbg, angs_dbg, _ = self._gerar_angulos_candidatos_receding(
+                    ponto_alvo=self.pontos_info[idx_alvo_correcao],
+                    ponto_atual=(x, y, theta),
+                    ponto_ref=(x, y, theta),
+                    contexto=contexto,
+                    deadline=deadline_dbg,
+                    margem_ms=8.0,
+                )
+                angs_dbg_deg = [round(float(np.degrees(a)), 2) for a in angs_dbg]
+                self.debug_plot_matriz_custo(
+                    dados_matriz_custo,
+                    tipos_dbg,
+                    angs_dbg_deg,
+                    max_linhas=3,
+                    titulo=f"debug_cost_{int(self._tick_id):06d}.png",
+                    highlight=(tipo_final.value, round(float(np.degrees(angulo_final)), 2)),
+                )
+
+            return _cmd
+
+        except Exception as e:
+            mostrar_log(f"❌ Erro ao processar MPC: {e}")
+            return self._comando_fallback_hot_stop(comando_anterior, latencia=pos_latencia)
+
 
     def _verifica_tempo_maximo_execucao(self, t_init, processo):
         limite = 1.0 / 5.0
@@ -656,14 +1135,17 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"🚨 Tempo maximo de execucao excedido: {delta}/{limite}, processo: {processo}")
         return hot_stop
 
-    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior):
+    def _comando_fallback_hot_stop(self, comando_anterior, latencia=0):
-        return {
+        _cmd = {
+            "enviar_comando": True, 
+            "parada_necessaria": True, 
+            "erro": True, 
+            "latencia": latencia, 
             "angulo": comando_anterior.get("angulo", 0), 
             "tipo": comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value), 
-            "simulacao": [],
+            "simulacao": []
-            "parada_necessaria": True,
-            "erro": True
         }
+        return _cmd
 
     def _gerar_angulos_candidatos_receding(self, ponto_alvo, ponto_atual, ponto_ref, contexto, deadline, margem_ms):
         """
@@ -680,11 +1162,26 @@ class ControladorMPC:
             now = time.perf_counter
 
             # 1) Ângulo ideal (wrap [-pi,pi] e clamp ao máx)
-            orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo, ponto_atual)
+            orient = self.gps_handler.calcular_orientacao(ponto_alvo["xy"], ponto_atual)
             delta_theta = (orient - ponto_atual[2] + np.pi) % (2*np.pi) - np.pi
+
+            #delta_theta, theta_ref, dbg = self.delta_por_dist_esq_dir(
+            #    estado_atual=ponto_atual,
+            #    ponto_alvo_xy=ponto_alvo["xy"],
+            #    orient_corredor=np.radians(contexto["Carro"]["AnguloCaminho"]),  # em rad
+            #    dist_esq=contexto["Carro"]["DistanciaEsquerda"],
+            #    dist_dir=contexto["Carro"]["DistanciaDireita"],
+            #    angulo_max_graus=self.angulo_max_graus,
+            #    sigma_factor=0.6,
+            #    w_min=0.15,
+            #    usar_nudge_centro=True,
+            #    k_e=1.0, v=contexto["Carro"].get("Velocidade", 0.0), v0=0.3
+            #)
+
             ang_max_rad = np.radians(self.angulo_max_graus)
             angulo_ideal_rad = float(np.clip(delta_theta, -ang_max_rad, ang_max_rad))
             angulo_ideal_deg = float(np.degrees(angulo_ideal_rad))
+            #print(f"Orient: {np.degrees(orient)}, delta theta: {np.degrees(delta_theta)}, angulo ideal: {angulo_ideal_deg}")
 
             # 2) Tipos válidos conforme contexto
             CARRO = contexto.get("Carro", {})
@@ -1410,82 +1907,114 @@ class ControladorMPC:
             mostrar_log(f"❌ Erro ao filtrar por margem angular: {e}")
             return candidatos
     
-    def _simular_passo(self, x, y, theta, tipo, angulo_testado, custos_candidatos, comando_anterior, contexto, visitados):
+    def _simular_passo(
-        # Custo pode variar de 0 ~ 13, em situacoes mais extremas, por passo
+        self, x, y, theta, 
+        tipo, angulo_testado, 
+        custos_candidatos, comando_anterior, 
+        contexto, visitados, 
+        dt_pred, v_planejado
+    ):
+        """
+        Simula UM 'passo' do receding (um comando) cobrindo dt_pred de tempo,
+        subdividido em passos menores (sub_dt) para estabilidade geométrica.
+        O custo é acumulado 'por metro' (multiplicando por v_planejado * sub_dt).
+        """
         try:
             custo_total = 0.0
             x_sim, y_sim, theta_sim = x, y, theta
             self.x_ant, self.y_ant = 0.0, 0.0
+
+            # chave para custo heurístico vindo do VisualWorker (por ângulo/tipo)
             chave = (tipo.value, round(float(np.degrees(angulo_testado)), 2))
+            custo_visual_worker = float(custos_candidatos.get(chave, 0.0))
+
             simulacoes = []
-            prev_ang  = comando_anterior.get("angulo", 0.0)
+            prev_ang  = float(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
             prev_tipo = comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
-            pontos_visitados = visitados.copy()
+            pontos_visitados = deepcopy(visitados)
-            velocidade = contexto.get("Carro", {}).get("Velocidade", 0.0)
+
+            # Contexto usado no custo
             angulo_caminho = np.radians(contexto.get("Carro", {}).get("AnguloCaminho", 0.0))
             status_carro = StatusCarroMapa(contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value))
-            dentro_corredor = contexto.get("Carro", {}).get("DentroCorredor", False)
+            dentro_corredor = bool(contexto.get("Carro", {}).get("DentroCorredor", False))
-            #omega_bkp = self.gps_handler.calcular_omega_bkp(velocidade, angulo_testado, tipo)
-            omega = self.gps_handler.calcular_omega(velocidade, angulo_testado, tipo)
-            #print(f"Omega novo: {omega}, Omega antigo: {omega_bkp}, Velocidade: {velocidade}, Angulo: {angulo_testado}, Tipo: {tipo.name}")
-            custo_visual_worker = custos_candidatos.get(chave, 0.0)
 
-            for passo in range(self.passos_horizonte_local):
+            # omega e sub-stepping
-                try:
+            omega_const = self.gps_handler.calcular_omega(v_planejado, angulo_testado, tipo)
-                    #old_theta = theta_sim
+
-                    x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(x_sim, y_sim, theta_sim, omega, velocidade, tipo, angulo_testado)
+            # Se alguém setar self.passos_horizonte_local > 1, a gente cobre tudo em dt_total:
+            passos_local = max(1, int(getattr(self, "passos_horizonte_local", 1)))
+            dt_total = float(dt_pred) * passos_local
+
+            SUB_MAX = float(getattr(self, "_dt_sub_max", 0.08))  # ~80 ms por subpasso
+            n_sub = max(1, int(math.ceil(dt_total / SUB_MAX)))
+            sub_dt = dt_total / n_sub
+            dist_sub = v_planejado * sub_dt  # usado para custo por metro
+
+            for _ in range(n_sub):
+                # IMPORTANTE: _nova_posicao precisa aceitar dt opcional (ver nota abaixo)
+                x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(
+                    x_sim, y_sim, theta_sim,
+                    omega_const, v_planejado,  # ordem original: (omega, v, tipo, angulo)
+                    tipo, angulo_testado,
+                    dt=sub_dt                  # <<--- dt variável
+                )
 
                 simulacoes.append((x_sim, y_sim, theta_sim))
 
+                # alvo mais próximo após avançar
                 idx_alvo_sim = self._corrigir_pontos_visitados(x_sim, y_sim, pontos_visitados)
                 ponto_alvo_sim = self.pontos_info[idx_alvo_sim]["xy"]
+
+                # orientação do caminho + erro angular combinado
                 orient_sim = self.gps_handler.calcular_orientacao((x_sim, y_sim), ponto_alvo_sim)
                 orient_sim = (orient_sim + np.pi) % (2 * np.pi)
 
-                    erro_pos = np.linalg.norm([x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]])
+                # erros
-                    peso_erro_orientacao_caminho = 0.3 if status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor else 0.7
+                erro_pos = float(np.linalg.norm([x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]]))
+                peso_erro_orientacao_caminho = 0.3 if (status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor) else 0.7
                 erro_ori_sim = self.gps_handler.erro_angular(orient_sim, theta_sim, angulo_caminho, peso_erro_orientacao_caminho)
 
+                # pesos dinâmicos
                 pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, erro_ori_sim)
                 peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_movimento = pesos[0], pesos[1], pesos[2], pesos[3], pesos[5]
 
+                # ângulo relativo ao alvo e suavidade
                 vetor_alvo = np.array(ponto_alvo_sim) - np.array([x_sim, y_sim])
-                    vetor_alvo_norm = vetor_alvo / np.linalg.norm(vetor_alvo)
+                vetor_alvo_norm = vetor_alvo / (np.linalg.norm(vetor_alvo) + 1e-9)
                 vetor_movel = np.array([np.cos(theta_sim), np.sin(theta_sim)])
-                    cos_angulo = -np.dot(vetor_movel, vetor_alvo_norm)
+                cos_angulo = -float(np.dot(vetor_movel, vetor_alvo_norm))
                 delta_angulo = abs(angulo_testado - prev_ang)
 
+                # componentes de custo
                 custo_pos = erro_pos * peso_erro_pos
                 custo_ori = ((erro_ori_sim / np.pi) * erro_pos) * peso_erro_ori
                 custo_suavidade = ((delta_angulo / np.pi) * erro_pos) * peso_suavidade
-                    custo_tipo_movimento = peso_movimento[tipo]
+                custo_tipo_movimento = float(peso_movimento[tipo])
                 erro_re = (1.0 - cos_angulo) if cos_angulo > 0 else cos_angulo
                 custo_re = -erro_re * erro_pos * peso_fator_re
-                    custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_visual_worker)
 
-                    custo_total += custo_mapa
+                # soma local (heurística do visual + demais), e NORMALIZA por metro
+                custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_visual_worker)
+                custo_total += custo_mapa * dist_sub  # <<< custo POR METRO
 
                 prev_ang = angulo_testado
                 prev_tipo = tipo
 
-                    #if matriz_concluida:
+            return float(custo_total), simulacoes, True, pontos_visitados
-                    #    break
 
-                    #print(f"Passo: {passo}, Alvo: {idx_alvo_sim}, Distancia: {((passo + 1) * distancia_m):.2f} m, Theta: {theta_sim:.2f}°, DX: {(x - x_sim):.2f} m, DY: {(y - y_sim):.2f} m, y_sim: {y_sim:.4f}, x_sim: {x_sim:.4f}, Tipo: {tipo.name}, Angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}, custo: {custo_total}")
-                    #mostrar_log(f"Omega: {np.degrees(omega):.2f}°, Ori: {np.degrees(orient_sim):.2f}°, E Ori: {np.degrees(erro_ori_sim):.3f}°, E Pos: {erro_pos:.3f}, F Re: {erro_re:.3f}, d°: {np.degrees(delta_angulo):.2f}, CM: {custo_mapa:.4f}, CP: {custo_pos:.4}, CO: {custo_ori:.4f}, CT: {custo_tipo_movimento:.4f}, CS: {custo_suavidade:.4f}, CR: {custo_re:.4f}")
-
-                except Exception as e:
-                    mostrar_log(f"❌ Erro ao simular passo {passo}, {tipo.name}, {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
-
-            return custo_total, simulacoes, True, pontos_visitados
         except Exception as e:
             mostrar_log(f"Erro ao simular passo para {tipo.name} | angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
-            return float('inf'), [(0, 0, 0)], False, pontos_visitados
+            return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados
 
-    def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad):
+    def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad, dt=None):
-        distancia_m = velocidade * self.dt
+        """
+        Atualiza a pose integrando por 'dt' (se None, cai em self.dt).
+        Mantém a ordem dos parâmetros antigos para não quebrar chamadas existentes.
+        """
+        dt_use = self.dt if (dt is None) else float(dt)
+        distancia_m = velocidade * dt_use
 
-        theta_sim = theta + (omega * self.dt)
+        theta_sim = theta + (omega * dt_use)
         x_sim = x + (np.sin(theta_sim) * distancia_m)
         y_sim = y + (np.cos(theta_sim) * distancia_m)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -1,3 +1,4 @@
+import time
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
 from manager_worker.modulos.pid import PIDAdaptativo
 from .base import ProcessadorBase
@@ -20,17 +21,24 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             saida_min=-ang_max,
             saida_max=ang_max
         )
+        self.ultimo_comando_enviado = time.time()
+
 
     def processar(self):
         try:
-            angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria, erro = definir_comando_dir(self.pid_dir)
+            agora = time.time()
-            velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria, erro, self.filtro_mov)
+            envio_necessario = (agora - self.ultimo_comando_enviado) > 0.3
+            comando_dir = definir_comando_dir(self.pid_dir, envio_necessario)
+            if comando_dir.get("enviar_comando", False):
+                self.ultimo_comando_enviado = agora
+                velocidade_sp = definir_comando_mov(comando_dir.get("parada_necessaria", False), comando_dir.get("erro", False), self.filtro_mov)
                 return comando_controle(
                     percentual_velocidade=velocidade_sp, 
-                angulo=angulo_sp, 
+                    angulo=comando_dir.get("angulo"), 
-                tipo_movimento=tipo_dir, 
+                    tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"), 
-                simulacao=simulacao, 
+                    simulacao=comando_dir.get("simulacao"), 
-                erro=erro
+                    erro=comando_dir.get("erro", False),
+                    latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0)
                 )
         except Exception as e:
             print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
 from manager_worker.config import mostrar_log
 from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
-def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False):
+def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
     hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
     if erro == False:
         try:
@@ -18,14 +18,16 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento
         tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
         velocidade_sp=percentual_velocidade,
         simulacao=simulacao,
-        heartbeat=hb_atual
+        heartbeat=hb_atual,
+        latencia=latencia
     )
     return {
         "velocidade_sp": percentual_velocidade,
         "angulo_sp": angulo,
         "tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
         "simulacao": simulacao,
-        "heartbeat": hb_atual
+        "heartbeat": hb_atual,
+        "latencia": latencia
     }
 
 def comando_parado():