diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/02866a7f-0f8d-45c4-a3bd-e5358daad410.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/02866a7f-0f8d-45c4-a3bd-e5358daad410.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..9452bc1e8
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/02866a7f-0f8d-45c4-a3bd-e5358daad410.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/08905a89-5e56-4f25-a840-87cfe063b59a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/08905a89-5e56-4f25-a840-87cfe063b59a.vsidx
deleted file mode 100644
index 68536dad9..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/08905a89-5e56-4f25-a840-87cfe063b59a.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3ad0f675-a8cb-442a-9c49-70cd60f24dfb.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3ad0f675-a8cb-442a-9c49-70cd60f24dfb.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..20d2b77d9
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/3ad0f675-a8cb-442a-9c49-70cd60f24dfb.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/77c7b59e-dfe7-453d-b33c-a1f7657147ac.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/77c7b59e-dfe7-453d-b33c-a1f7657147ac.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..99f36ace8
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/77c7b59e-dfe7-453d-b33c-a1f7657147ac.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a3f8caff-7c7c-4823-8caa-6b0d98db0eb1.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a3f8caff-7c7c-4823-8caa-6b0d98db0eb1.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..191bd252c
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a3f8caff-7c7c-4823-8caa-6b0d98db0eb1.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a895a1d8-0d2c-4009-9489-911aea212f0f.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a895a1d8-0d2c-4009-9489-911aea212f0f.vsidx
new file mode 100644
index 000000000..d422e03dd
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a895a1d8-0d2c-4009-9489-911aea212f0f.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index 5f89f3d1a..0b28ca189 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
index d3aa12634..ab353a8a4 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
+++ b/AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
@@ -289,6 +289,12 @@
     <Compile Include="Forms\frmMvdConfig.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmMvdConfig.cs</DependentUpon>
     </Compile>
+    <Compile Include="Forms\frmOID.cs">
+      <SubType>Form</SubType>
+    </Compile>
+    <Compile Include="Forms\frmOID.Designer.cs">
+      <DependentUpon>frmOID.cs</DependentUpon>
+    </Compile>
     <Compile Include="Forms\frmPinout.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
@@ -439,6 +445,7 @@
     <Compile Include="Models\Modules\PinoutModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\MotorComum.cs" />
+    <Compile Include="Models\OIDModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoManualModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoMapaGPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
@@ -477,6 +484,7 @@
     <Compile Include="Services\MKS057DService.cs" />
     <Compile Include="Services\ModbusService.cs" />
     <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
+    <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
     <Compile Include="Services\SerialService.cs" />
@@ -693,6 +701,9 @@
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmMvdConfig.resx">
       <DependentUpon>frmMvdConfig.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Forms\frmOID.resx">
+      <DependentUpon>frmOID.cs</DependentUpon>
+    </EmbeddedResource>
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmPinout.resx">
       <DependentUpon>frmPinout.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
index 1219fc612..141b91207 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs
@@ -78,7 +78,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                 }
             }
 
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Mks;
+            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Dir;
         }
 
         private void frmDirConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -121,7 +121,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                 }
             }
 
-            Disp.Dados.IP_Mks = txtIP.Text;
+            Disp.Dados.IP_Dir = txtIP.Text;
 
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
index 57faee810..deccf5260 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
@@ -630,7 +630,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Bld && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
-                bool Inicializado = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado;
+                bool Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
                 var SensorTmp = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sTMP && x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
@@ -825,7 +825,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mks && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
-                bool Inicializado = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado;
+                bool Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
                 int.TryParse(Leitura?.Mensagem ?? "", out int CodigoErro);
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
index 6e5b8445e..0f91e09d0 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs
@@ -28,7 +28,7 @@
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            this.lblD_Bld_DF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_DF = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Atu = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Sen = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Gps = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -36,13 +36,13 @@
             this.lblD_Pzm = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Lra = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Wit = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_DT = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_DF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_EF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_EF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_DT = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_ET = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_ET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_DT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_EF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_EF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_DT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_ET = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Cam_S0 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Cam_S1 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Knt = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -75,17 +75,17 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picWifi)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
-            // lblD_Bld_DF
+            // lblD_Mov_DF
             // 
-            this.lblD_Bld_DF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Bld_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_DF.Location = new System.Drawing.Point(305, 33);
-            this.lblD_Bld_DF.Name = "lblD_Bld_DF";
-            this.lblD_Bld_DF.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
-            this.lblD_Bld_DF.TabIndex = 2;
-            this.lblD_Bld_DF.Text = "BLD";
-            this.lblD_Bld_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_DF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Mov_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_DF.Location = new System.Drawing.Point(305, 33);
+            this.lblD_Mov_DF.Name = "lblD_Mov_DF";
+            this.lblD_Mov_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
+            this.lblD_Mov_DF.TabIndex = 2;
+            this.lblD_Mov_DF.Text = "MOV";
+            this.lblD_Mov_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
             // lblD_Atu
             // 
@@ -169,89 +169,89 @@
             this.lblD_Wit.Text = "WIT";
             this.lblD_Wit.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_DT
+            // lblD_Mov_DT
             // 
-            this.lblD_Bld_DT.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Bld_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_DT.Location = new System.Drawing.Point(305, 423);
-            this.lblD_Bld_DT.Name = "lblD_Bld_DT";
-            this.lblD_Bld_DT.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
-            this.lblD_Bld_DT.TabIndex = 18;
-            this.lblD_Bld_DT.Text = "BLD";
-            this.lblD_Bld_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_DT.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Mov_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_DT.Location = new System.Drawing.Point(305, 423);
+            this.lblD_Mov_DT.Name = "lblD_Mov_DT";
+            this.lblD_Mov_DT.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
+            this.lblD_Mov_DT.TabIndex = 18;
+            this.lblD_Mov_DT.Text = "MOV";
+            this.lblD_Mov_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_DF
+            // lblD_Dir_DF
             // 
-            this.lblD_Mks_DF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Mks_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_DF.Location = new System.Drawing.Point(346, 101);
-            this.lblD_Mks_DF.Name = "lblD_Mks_DF";
-            this.lblD_Mks_DF.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
-            this.lblD_Mks_DF.TabIndex = 19;
-            this.lblD_Mks_DF.Text = "MKS";
-            this.lblD_Mks_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_DF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Dir_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_DF.Location = new System.Drawing.Point(346, 101);
+            this.lblD_Dir_DF.Name = "lblD_Dir_DF";
+            this.lblD_Dir_DF.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
+            this.lblD_Dir_DF.TabIndex = 19;
+            this.lblD_Dir_DF.Text = "DIR";
+            this.lblD_Dir_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_EF
+            // lblD_Dir_EF
             // 
-            this.lblD_Mks_EF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Mks_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_EF.Location = new System.Drawing.Point(72, 101);
-            this.lblD_Mks_EF.Name = "lblD_Mks_EF";
-            this.lblD_Mks_EF.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
-            this.lblD_Mks_EF.TabIndex = 21;
-            this.lblD_Mks_EF.Text = "MKS";
-            this.lblD_Mks_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_EF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Dir_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_EF.Location = new System.Drawing.Point(72, 101);
+            this.lblD_Dir_EF.Name = "lblD_Dir_EF";
+            this.lblD_Dir_EF.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
+            this.lblD_Dir_EF.TabIndex = 21;
+            this.lblD_Dir_EF.Text = "DIR";
+            this.lblD_Dir_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_EF
+            // lblD_Mov_EF
             // 
-            this.lblD_Bld_EF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Bld_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_EF.Location = new System.Drawing.Point(120, 33);
-            this.lblD_Bld_EF.Name = "lblD_Bld_EF";
-            this.lblD_Bld_EF.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
-            this.lblD_Bld_EF.TabIndex = 20;
-            this.lblD_Bld_EF.Text = "BLD";
-            this.lblD_Bld_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_EF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Mov_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_EF.Location = new System.Drawing.Point(120, 33);
+            this.lblD_Mov_EF.Name = "lblD_Mov_EF";
+            this.lblD_Mov_EF.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
+            this.lblD_Mov_EF.TabIndex = 20;
+            this.lblD_Mov_EF.Text = "MOV";
+            this.lblD_Mov_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_DT
+            // lblD_Dir_DT
             // 
-            this.lblD_Mks_DT.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Mks_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_DT.Location = new System.Drawing.Point(346, 355);
-            this.lblD_Mks_DT.Name = "lblD_Mks_DT";
-            this.lblD_Mks_DT.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
-            this.lblD_Mks_DT.TabIndex = 22;
-            this.lblD_Mks_DT.Text = "MKS";
-            this.lblD_Mks_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_DT.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Dir_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_DT.Location = new System.Drawing.Point(346, 355);
+            this.lblD_Dir_DT.Name = "lblD_Dir_DT";
+            this.lblD_Dir_DT.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
+            this.lblD_Dir_DT.TabIndex = 22;
+            this.lblD_Dir_DT.Text = "DIR";
+            this.lblD_Dir_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_ET
+            // lblD_Dir_ET
             // 
-            this.lblD_Mks_ET.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Mks_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_ET.Location = new System.Drawing.Point(72, 355);
-            this.lblD_Mks_ET.Name = "lblD_Mks_ET";
-            this.lblD_Mks_ET.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
-            this.lblD_Mks_ET.TabIndex = 24;
-            this.lblD_Mks_ET.Text = "MKS";
-            this.lblD_Mks_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_ET.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Dir_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_ET.Location = new System.Drawing.Point(72, 355);
+            this.lblD_Dir_ET.Name = "lblD_Dir_ET";
+            this.lblD_Dir_ET.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
+            this.lblD_Dir_ET.TabIndex = 24;
+            this.lblD_Dir_ET.Text = "DIR";
+            this.lblD_Dir_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_ET
+            // lblD_Mov_ET
             // 
-            this.lblD_Bld_ET.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Bld_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_ET.Location = new System.Drawing.Point(120, 423);
-            this.lblD_Bld_ET.Name = "lblD_Bld_ET";
-            this.lblD_Bld_ET.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
-            this.lblD_Bld_ET.TabIndex = 23;
-            this.lblD_Bld_ET.Text = "BLD";
-            this.lblD_Bld_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_ET.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Mov_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_ET.Location = new System.Drawing.Point(120, 423);
+            this.lblD_Mov_ET.Name = "lblD_Mov_ET";
+            this.lblD_Mov_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
+            this.lblD_Mov_ET.TabIndex = 23;
+            this.lblD_Mov_ET.Text = "MOV";
+            this.lblD_Mov_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
             // lblD_Cam_S0
             // 
@@ -532,13 +532,13 @@
             this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S1);
             this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S0);
             this.Controls.Add(this.picDesligar);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_ET);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_ET);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_DT);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_EF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_EF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_DF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_DT);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_ET);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_ET);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DT);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_EF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_EF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DT);
             this.Controls.Add(this.lblD_Wit);
             this.Controls.Add(this.lblD_Lra);
             this.Controls.Add(this.lblD_Pzm);
@@ -546,7 +546,7 @@
             this.Controls.Add(this.lblD_Gps);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen);
             this.Controls.Add(this.lblD_Atu);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_DF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DF);
             this.Controls.Add(this.picRobo);
             this.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
@@ -570,7 +570,7 @@
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.PictureBox picRobo;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_DF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DF;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Gps;
@@ -578,13 +578,13 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Pzm;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Lra;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Wit;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_DT;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_DF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_EF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_EF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_DT;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_ET;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_ET;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_EF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_EF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_ET;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_ET;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDiagnosticos;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picOperacao;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDesligar;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
index 25af16d44..3c2c7be96 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
@@ -89,7 +89,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             nudRPMMax.Value = (int)Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC;
             nudReducao.Value = (int)Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC;
             nudDiametroRoda.Value = (int)(Disp.Dados.DiametroRoda * 1000);
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Bld;
+            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Mov;
         }
 
         private void frmMovConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -147,7 +147,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC = Convert.ToInt32(nudRPMMax.Value);
             Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC = Convert.ToInt32(nudReducao.Value);
             Disp.Dados.DiametroRoda = Convert.ToDouble(nudDiametroRoda.Value / 1000);
-            Disp.Dados.IP_Bld = txtIP.Text;
+            Disp.Dados.IP_Mov = txtIP.Text;
 
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
index 64d064a4d..b775a40c3 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
@@ -156,8 +156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             lblTensao.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " v";
             lblCorrente.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A";
-            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Roda).ToString("0") + " rpm";
-            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
+            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).Average(x => x.MovMotor.RPM_Roda).ToString("0") + " rpm";
+            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
 
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
             bool sonarAtivado = (Sonar?.Iniciado ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
@@ -207,11 +207,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
             lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º";
-            lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
+            lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
 
             Label lblMov = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblMov_" + ID);
             lblMov.Text = $"{ID} {Modulo.MovMotor.Sentido} {Modulo.MovMotor.RPM_Roda} ({Modulo.MovMotor.CodigoAlarme})";
-            lblMov.ForeColor = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
+            lblMov.ForeColor = Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
index 010f67e37..e29438b5f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
@@ -53,8 +53,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarDispositivos()
         {
-            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado) ?? false;
-            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado) ?? false;
+            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
+            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
             chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
             chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs
index 647b48830..b16264e88 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.Designer.cs
@@ -28,30 +28,30 @@
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea17 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend17 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series17 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea20 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend20 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series20 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea21 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend21 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series21 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea22 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend22 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series22 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea18 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend18 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series18 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea23 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend23 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series23 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea19 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend19 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series19 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea24 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend24 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
-            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series24 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series10 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series11 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series9 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series12 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series13 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series14 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series15 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
+            System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series16 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
             this.trbMomento = new System.Windows.Forms.TrackBar();
             this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.tabControl4 = new System.Windows.Forms.TabControl();
@@ -194,40 +194,49 @@
             this.label45 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label46 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chartMovTemperatura = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
-            this.tabMovTensao = new System.Windows.Forms.TabPage();
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.tabMovAlimentacao = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.label71 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.label72 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtMOV_Tensao_Media = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.txtMOV_Tensao_Moda = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label84 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.gpbMOV_Tensao_DF = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label85 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label86 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label87 = new System.Windows.Forms.Label();
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+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label88 = new System.Windows.Forms.Label();
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+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label89 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label90 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.gpbMOV_Tensao_ET = new System.Windows.Forms.GroupBox();
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+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label91 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label92 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label93 = new System.Windows.Forms.Label();
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+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label94 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF = new System.Windows.Forms.TextBox();
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+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label95 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.label96 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chartMovTensao = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
@@ -379,60 +388,60 @@
             this.label114 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chartCpu = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
             this.panel6 = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlInformacoesOperacao = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.label70 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pgbPercentualRua = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
+            this.lblPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pgbPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
+            this.lblHerbicidaConsumido = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.pgbHerbicidaConsumido = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
+            this.lblPercentualBateria = new System.Windows.Forms.Label();
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+            this.pgbPercentualBateria = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
             this.label120 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtDirecaoControle = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.pgbBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
             this.label119 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblPercentualReservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
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+            this.pgbPercentualReservatorio = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
             this.label118 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label73 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtErvasTerreno = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtTempoMovimento = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label116 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label74 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtDuracaoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtDistanciaPercorrida = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label115 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label76 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtPressao = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtStatusOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label106 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label75 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtAltitude = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label105 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtTemperatura = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label104 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtTipoMovimento = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtErvasNoRadar = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label79 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtDirecaoCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label80 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtDentroRua = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label81 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtHerbicidaPorErva = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label77 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label75 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtStatusOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label76 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtDistanciaPercorrida = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label74 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtTempoMovimento = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.label73 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pgbPercentualReservatorio = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
-            this.lblPercentualReservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pgbBateriaConsumida = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
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-            this.lblPercentualBateria = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtTipoMovimento = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtHerbicidaPorErva = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblTipoMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label81 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtErvasNoRadar = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtDentroRua = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label79 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label80 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtDirecaoCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.picCameraCaminho = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.btnCarregarOperacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.label36 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.pnlInformacoesOperacao = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.lblHerbicidaConsumido = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pgbHerbicidaConsumido = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
-            this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pgbPercentualRua = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
-            this.lblPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.pgbPercentualOperacao = new System.Windows.Forms.ProgressBar();
-            this.label70 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.TextBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit();
             this.panel1.SuspendLayout();
             this.tabControl4.SuspendLayout();
@@ -457,12 +466,13 @@
             this.gpbMOV_Temperatura_ET.SuspendLayout();
             this.gpbMOV_Temperatura_EF.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartMovTemperatura)).BeginInit();
-            this.tabMovTensao.SuspendLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.SuspendLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.SuspendLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.SuspendLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.SuspendLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.SuspendLayout();
+            this.tabMovAlimentacao.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.SuspendLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartMovTensao)).BeginInit();
             this.tabMovGreal.SuspendLayout();
             this.gpbMOV_Geral_Filtro.SuspendLayout();
@@ -498,8 +508,8 @@
             this.gpbCpu_Filtro.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).BeginInit();
             this.panel6.SuspendLayout();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit();
             this.pnlInformacoesOperacao.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // trbMomento
@@ -1632,7 +1642,7 @@
             // 
             this.tabControl2.Controls.Add(this.tabMovVelocidade);
             this.tabControl2.Controls.Add(this.tabMovTemperatura);
-            this.tabControl2.Controls.Add(this.tabMovTensao);
+            this.tabControl2.Controls.Add(this.tabMovAlimentacao);
             this.tabControl2.Controls.Add(this.tabMovGreal);
             this.tabControl2.Location = new System.Drawing.Point(4, 5);
             this.tabControl2.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@@ -1655,17 +1665,17 @@
             // 
             // chartMovVelocidade
             // 
-            chartArea17.Name = "ChartArea1";
-            this.chartMovVelocidade.ChartAreas.Add(chartArea17);
-            legend17.Name = "Legend1";
-            this.chartMovVelocidade.Legends.Add(legend17);
+            chartArea10.Name = "ChartArea1";
+            this.chartMovVelocidade.ChartAreas.Add(chartArea10);
+            legend10.Name = "Legend1";
+            this.chartMovVelocidade.Legends.Add(legend10);
             this.chartMovVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
             this.chartMovVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartMovVelocidade.Name = "chartMovVelocidade";
-            series17.ChartArea = "ChartArea1";
-            series17.Legend = "Legend1";
-            series17.Name = "Series1";
-            this.chartMovVelocidade.Series.Add(series17);
+            series10.ChartArea = "ChartArea1";
+            series10.Legend = "Legend1";
+            series10.Name = "Series1";
+            this.chartMovVelocidade.Series.Add(series10);
             this.chartMovVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(474, 356);
             this.chartMovVelocidade.TabIndex = 96;
             this.chartMovVelocidade.Text = "chart1";
@@ -2074,63 +2084,163 @@
             // 
             // chartMovTemperatura
             // 
-            chartArea20.Name = "ChartArea1";
-            this.chartMovTemperatura.ChartAreas.Add(chartArea20);
-            legend20.Name = "Legend1";
-            this.chartMovTemperatura.Legends.Add(legend20);
+            chartArea11.Name = "ChartArea1";
+            this.chartMovTemperatura.ChartAreas.Add(chartArea11);
+            legend11.Name = "Legend1";
+            this.chartMovTemperatura.Legends.Add(legend11);
             this.chartMovTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
             this.chartMovTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartMovTemperatura.Name = "chartMovTemperatura";
-            series20.ChartArea = "ChartArea1";
-            series20.Legend = "Legend1";
-            series20.Name = "Series1";
-            this.chartMovTemperatura.Series.Add(series20);
+            series11.ChartArea = "ChartArea1";
+            series11.Legend = "Legend1";
+            series11.Name = "Series1";
+            this.chartMovTemperatura.Series.Add(series11);
             this.chartMovTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(474, 336);
             this.chartMovTemperatura.TabIndex = 95;
             this.chartMovTemperatura.Text = "chart1";
             // 
-            // tabMovTensao
+            // tabMovAlimentacao
             // 
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.gpbMOV_Tensao_Analise);
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.gpbMOV_Tensao_DF);
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.gpbMOV_Tensao_DT);
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.gpbMOV_Tensao_ET);
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.gpbMOV_Tensao_EF);
-            this.tabMovTensao.Controls.Add(this.chartMovTensao);
-            this.tabMovTensao.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
-            this.tabMovTensao.Name = "tabMovTensao";
-            this.tabMovTensao.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
-            this.tabMovTensao.Size = new System.Drawing.Size(481, 489);
-            this.tabMovTensao.TabIndex = 5;
-            this.tabMovTensao.Text = "Tensão";
-            this.tabMovTensao.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_Analise);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_DF);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_DT);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_ET);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.gpbMOV_Alimentacao_EF);
+            this.tabMovAlimentacao.Controls.Add(this.chartMovTensao);
+            this.tabMovAlimentacao.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
+            this.tabMovAlimentacao.Name = "tabMovAlimentacao";
+            this.tabMovAlimentacao.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
+            this.tabMovAlimentacao.Size = new System.Drawing.Size(481, 489);
+            this.tabMovAlimentacao.TabIndex = 5;
+            this.tabMovAlimentacao.Text = "Alimentação";
+            this.tabMovAlimentacao.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
-            // gpbMOV_Tensao_Analise
+            // gpbMOV_Alimentacao_Filtro
             // 
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Tensao_Mediana);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.label1);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Tensao_Media);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Tensao_Moda);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.label2);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Controls.Add(this.label84);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Location = new System.Drawing.Point(340, 344);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Name = "gpbMOV_Tensao_Analise";
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Size = new System.Drawing.Size(80, 143);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.TabIndex = 136;
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.TabStop = false;
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.Text = "Análise";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.btnMOV_Alimentacao_Proximo);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.btnMOV_Alimentacao_Anterior);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.btnMOV_Alimentacao_Buscar);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.cmbMOV_AlImentacao_Componente);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.label71);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Controls.Add(this.label72);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Location = new System.Drawing.Point(338, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Name = "gpbMOV_Alimentacao_Filtro";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Size = new System.Drawing.Size(138, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.TabIndex = 137;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.Text = "Filtro";
             // 
-            // txtMOV_Tensao_Mediana
+            // btnMOV_Alimentacao_Proximo
             // 
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.Name = "txtMOV_Tensao_Mediana";
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.TabIndex = 125;
-            this.txtMOV_Tensao_Mediana.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.Location = new System.Drawing.Point(112, 94);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.Name = "btnMOV_Alimentacao_Proximo";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.Size = new System.Drawing.Size(21, 23);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.TabIndex = 130;
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.Text = ">";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Proximo.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // btnMOV_Alimentacao_Anterior
+            // 
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.Location = new System.Drawing.Point(32, 95);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.Name = "btnMOV_Alimentacao_Anterior";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.Size = new System.Drawing.Size(21, 23);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.TabIndex = 129;
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.Text = "<";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Anterior.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // btnMOV_Alimentacao_Redefinir
+            // 
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.Location = new System.Drawing.Point(7, 95);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.Name = "btnMOV_Alimentacao_Redefinir";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.Size = new System.Drawing.Size(21, 23);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.TabIndex = 128;
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.Text = "X";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Redefinir.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // btnMOV_Alimentacao_Buscar
+            // 
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.Location = new System.Drawing.Point(58, 95);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.Name = "btnMOV_Alimentacao_Buscar";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.Size = new System.Drawing.Size(50, 23);
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.TabIndex = 127;
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.Text = "Buscar";
+            this.btnMOV_Alimentacao_Buscar.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // cmbMOV_AlImentacao_Componente
+            // 
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.Location = new System.Drawing.Point(7, 71);
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.Name = "cmbMOV_AlImentacao_Componente";
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.Size = new System.Drawing.Size(128, 21);
+            this.cmbMOV_AlImentacao_Componente.TabIndex = 126;
+            // 
+            // label71
+            // 
+            this.label71.AutoSize = true;
+            this.label71.Location = new System.Drawing.Point(4, 55);
+            this.label71.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label71.Name = "label71";
+            this.label71.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
+            this.label71.TabIndex = 125;
+            this.label71.Text = "Componente";
+            // 
+            // cmbMOV_Alimentacao_Filtro
+            // 
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.Location = new System.Drawing.Point(7, 33);
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.Name = "cmbMOV_Alimentacao_Filtro";
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.Size = new System.Drawing.Size(128, 21);
+            this.cmbMOV_Alimentacao_Filtro.TabIndex = 124;
+            // 
+            // label72
+            // 
+            this.label72.AutoSize = true;
+            this.label72.Location = new System.Drawing.Point(4, 18);
+            this.label72.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label72.Name = "label72";
+            this.label72.Size = new System.Drawing.Size(58, 13);
+            this.label72.TabIndex = 123;
+            this.label72.Text = "Buscar por";
+            // 
+            // gpbMOV_Alimentacao_Analise
+            // 
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Alimentacao_Mediana);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.label1);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Alimentacao_Media);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.txtMOV_Alimentacao_Moda);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.label2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Controls.Add(this.label84);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Location = new System.Drawing.Point(236, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Name = "gpbMOV_Alimentacao_Analise";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Size = new System.Drawing.Size(60, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.TabIndex = 136;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.Text = "Análise";
+            // 
+            // txtMOV_Alimentacao_Mediana
+            // 
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.Name = "txtMOV_Alimentacao_Mediana";
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.Size = new System.Drawing.Size(45, 20);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.TabIndex = 125;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Mediana.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label1
             // 
@@ -2142,25 +2252,25 @@
             this.label1.TabIndex = 126;
             this.label1.Text = "Mediana";
             // 
-            // txtMOV_Tensao_Media
+            // txtMOV_Alimentacao_Media
             // 
-            this.txtMOV_Tensao_Media.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
-            this.txtMOV_Tensao_Media.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_Tensao_Media.Name = "txtMOV_Tensao_Media";
-            this.txtMOV_Tensao_Media.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_Tensao_Media.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_Tensao_Media.TabIndex = 100;
-            this.txtMOV_Tensao_Media.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.Name = "txtMOV_Alimentacao_Media";
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.Size = new System.Drawing.Size(45, 20);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.TabIndex = 100;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Media.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // txtMOV_Tensao_Moda
+            // txtMOV_Alimentacao_Moda
             // 
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.Name = "txtMOV_Tensao_Moda";
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.TabIndex = 102;
-            this.txtMOV_Tensao_Moda.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.Name = "txtMOV_Alimentacao_Moda";
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.Size = new System.Drawing.Size(45, 20);
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.TabIndex = 102;
+            this.txtMOV_Alimentacao_Moda.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label2
             // 
@@ -2182,32 +2292,32 @@
             this.label84.TabIndex = 123;
             this.label84.Text = "Média";
             // 
-            // gpbMOV_Tensao_DF
+            // gpbMOV_Alimentacao_DF
             // 
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMx_DF);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.label85);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoAt_DF);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMn_DF);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.label86);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Controls.Add(this.label87);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Location = new System.Drawing.Point(256, 344);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Name = "gpbMOV_Tensao_DF";
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Size = new System.Drawing.Size(80, 143);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.TabIndex = 133;
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.TabStop = false;
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.Text = "M4 (DF)";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.label85);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.label86);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Controls.Add(this.label87);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Location = new System.Drawing.Point(178, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Name = "gpbMOV_Alimentacao_DF";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.TabIndex = 133;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.Text = "DF";
             // 
-            // txtMOV_TensaoMx_DF
+            // txtMOV_AlimentacaoMx_DF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.Name = "txtMOV_TensaoMx_DF";
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.TabIndex = 125;
-            this.txtMOV_TensaoMx_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.Name = "txtMOV_AlimentacaoMx_DF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.TabIndex = 125;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label85
             // 
@@ -2219,25 +2329,25 @@
             this.label85.TabIndex = 126;
             this.label85.Text = "Máximo";
             // 
-            // txtMOV_TensaoAt_DF
+            // txtMOV_AlimentacaoAt_DF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.Name = "txtMOV_TensaoAt_DF";
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.TabIndex = 100;
-            this.txtMOV_TensaoAt_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.Name = "txtMOV_AlimentacaoAt_DF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.TabIndex = 100;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // txtMOV_TensaoMn_DF
+            // txtMOV_AlimentacaoMn_DF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.Name = "txtMOV_TensaoMn_DF";
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.TabIndex = 102;
-            this.txtMOV_TensaoMn_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.Name = "txtMOV_AlimentacaoMn_DF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.TabIndex = 102;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label86
             // 
@@ -2259,32 +2369,32 @@
             this.label87.TabIndex = 123;
             this.label87.Text = "Atual";
             // 
-            // gpbMOV_Tensao_DT
+            // gpbMOV_Alimentacao_DT
             // 
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMx_DT);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.label88);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoAt_DT);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMn_DT);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.label89);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Controls.Add(this.label90);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Location = new System.Drawing.Point(172, 344);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Name = "gpbMOV_Tensao_DT";
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Size = new System.Drawing.Size(80, 143);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.TabIndex = 134;
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.TabStop = false;
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.Text = "M3 (DT)";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.label88);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.label89);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Controls.Add(this.label90);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Location = new System.Drawing.Point(120, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Name = "gpbMOV_Alimentacao_DT";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Size = new System.Drawing.Size(54, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.TabIndex = 134;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.Text = "DT";
             // 
-            // txtMOV_TensaoMx_DT
+            // txtMOV_AlimentacaoMx_DT
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.Name = "txtMOV_TensaoMx_DT";
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.TabIndex = 125;
-            this.txtMOV_TensaoMx_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.Name = "txtMOV_AlimentacaoMx_DT";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.TabIndex = 125;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label88
             // 
@@ -2296,25 +2406,25 @@
             this.label88.TabIndex = 126;
             this.label88.Text = "Máximo";
             // 
-            // txtMOV_TensaoAt_DT
+            // txtMOV_AlimentacaoAt_DT
             // 
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.Name = "txtMOV_TensaoAt_DT";
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.TabIndex = 100;
-            this.txtMOV_TensaoAt_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.Name = "txtMOV_AlimentacaoAt_DT";
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.TabIndex = 100;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // txtMOV_TensaoMn_DT
+            // txtMOV_AlimentacaoMn_DT
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.Name = "txtMOV_TensaoMn_DT";
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.TabIndex = 102;
-            this.txtMOV_TensaoMn_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.Name = "txtMOV_AlimentacaoMn_DT";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.Size = new System.Drawing.Size(39, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.TabIndex = 102;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_DT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label89
             // 
@@ -2336,32 +2446,32 @@
             this.label90.TabIndex = 123;
             this.label90.Text = "Atual";
             // 
-            // gpbMOV_Tensao_ET
+            // gpbMOV_Alimentacao_ET
             // 
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMx_ET);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.label91);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoAt_ET);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMn_ET);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.label92);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Controls.Add(this.label93);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Location = new System.Drawing.Point(88, 344);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Name = "gpbMOV_Tensao_ET";
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Size = new System.Drawing.Size(80, 143);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.TabIndex = 135;
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.TabStop = false;
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.Text = "M2 (ET)";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.label91);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.label92);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Controls.Add(this.label93);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Location = new System.Drawing.Point(62, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Name = "gpbMOV_Alimentacao_ET";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.TabIndex = 135;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.Text = "ET";
             // 
-            // txtMOV_TensaoMx_ET
+            // txtMOV_AlimentacaoMx_ET
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.Name = "txtMOV_TensaoMx_ET";
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.TabIndex = 125;
-            this.txtMOV_TensaoMx_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.Name = "txtMOV_AlimentacaoMx_ET";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.TabIndex = 125;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label91
             // 
@@ -2373,25 +2483,25 @@
             this.label91.TabIndex = 126;
             this.label91.Text = "Máximo";
             // 
-            // txtMOV_TensaoAt_ET
+            // txtMOV_AlimentacaoAt_ET
             // 
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.Name = "txtMOV_TensaoAt_ET";
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.TabIndex = 100;
-            this.txtMOV_TensaoAt_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.Name = "txtMOV_AlimentacaoAt_ET";
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.TabIndex = 100;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // txtMOV_TensaoMn_ET
+            // txtMOV_AlimentacaoMn_ET
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.Name = "txtMOV_TensaoMn_ET";
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.TabIndex = 102;
-            this.txtMOV_TensaoMn_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.Name = "txtMOV_AlimentacaoMn_ET";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.TabIndex = 102;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_ET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label92
             // 
@@ -2413,32 +2523,32 @@
             this.label93.TabIndex = 123;
             this.label93.Text = "Atual";
             // 
-            // gpbMOV_Tensao_EF
+            // gpbMOV_Alimentacao_EF
             // 
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMx_EF);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.label94);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoAt_EF);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_TensaoMn_EF);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.label95);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Controls.Add(this.label96);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Location = new System.Drawing.Point(4, 344);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Name = "gpbMOV_Tensao_EF";
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Size = new System.Drawing.Size(80, 143);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.TabIndex = 132;
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.TabStop = false;
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.Text = "M1 (EF)";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.label94);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.label95);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Controls.Add(this.label96);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Location = new System.Drawing.Point(4, 344);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Name = "gpbMOV_Alimentacao_EF";
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Size = new System.Drawing.Size(54, 143);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.TabIndex = 132;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.TabStop = false;
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.Text = "EF";
             // 
-            // txtMOV_TensaoMx_EF
+            // txtMOV_AlimentacaoMx_EF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.Name = "txtMOV_TensaoMx_EF";
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.TabIndex = 125;
-            this.txtMOV_TensaoMx_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 116);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.Name = "txtMOV_AlimentacaoMx_EF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.TabIndex = 125;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMx_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label94
             // 
@@ -2450,25 +2560,25 @@
             this.label94.TabIndex = 126;
             this.label94.Text = "Máximo";
             // 
-            // txtMOV_TensaoAt_EF
+            // txtMOV_AlimentacaoAt_EF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.Name = "txtMOV_TensaoAt_EF";
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.TabIndex = 100;
-            this.txtMOV_TensaoAt_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 35);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.Name = "txtMOV_AlimentacaoAt_EF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.TabIndex = 100;
+            this.txtMOV_AlimentacaoAt_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // txtMOV_TensaoMn_EF
+            // txtMOV_AlimentacaoMn_EF
             // 
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.Name = "txtMOV_TensaoMn_EF";
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.ReadOnly = true;
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.Size = new System.Drawing.Size(65, 20);
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.TabIndex = 102;
-            this.txtMOV_TensaoMn_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.Location = new System.Drawing.Point(7, 76);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.Name = "txtMOV_AlimentacaoMn_EF";
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.ReadOnly = true;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.Size = new System.Drawing.Size(40, 20);
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.TabIndex = 102;
+            this.txtMOV_AlimentacaoMn_EF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // label95
             // 
@@ -2492,17 +2602,17 @@
             // 
             // chartMovTensao
             // 
-            chartArea21.Name = "ChartArea1";
-            this.chartMovTensao.ChartAreas.Add(chartArea21);
-            legend21.Name = "Legend1";
-            this.chartMovTensao.Legends.Add(legend21);
+            chartArea9.Name = "ChartArea1";
+            this.chartMovTensao.ChartAreas.Add(chartArea9);
+            legend9.Name = "Legend1";
+            this.chartMovTensao.Legends.Add(legend9);
             this.chartMovTensao.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
             this.chartMovTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartMovTensao.Name = "chartMovTensao";
-            series21.ChartArea = "ChartArea1";
-            series21.Legend = "Legend1";
-            series21.Name = "Series1";
-            this.chartMovTensao.Series.Add(series21);
+            series9.ChartArea = "ChartArea1";
+            series9.Legend = "Legend1";
+            series9.Name = "Series1";
+            this.chartMovTensao.Series.Add(series9);
             this.chartMovTensao.Size = new System.Drawing.Size(474, 336);
             this.chartMovTensao.TabIndex = 131;
             this.chartMovTensao.Text = "chart1";
@@ -3001,17 +3111,17 @@
             // 
             // chartMovGeral
             // 
-            chartArea22.Name = "ChartArea1";
-            this.chartMovGeral.ChartAreas.Add(chartArea22);
-            legend22.Name = "Legend1";
-            this.chartMovGeral.Legends.Add(legend22);
+            chartArea12.Name = "ChartArea1";
+            this.chartMovGeral.ChartAreas.Add(chartArea12);
+            legend12.Name = "Legend1";
+            this.chartMovGeral.Legends.Add(legend12);
             this.chartMovGeral.Location = new System.Drawing.Point(4, 4);
             this.chartMovGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartMovGeral.Name = "chartMovGeral";
-            series22.ChartArea = "ChartArea1";
-            series22.Legend = "Legend1";
-            series22.Name = "Series1";
-            this.chartMovGeral.Series.Add(series22);
+            series12.ChartArea = "ChartArea1";
+            series12.Legend = "Legend1";
+            series12.Name = "Series1";
+            this.chartMovGeral.Series.Add(series12);
             this.chartMovGeral.Size = new System.Drawing.Size(474, 311);
             this.chartMovGeral.TabIndex = 94;
             this.chartMovGeral.Text = "chart1";
@@ -3066,17 +3176,17 @@
             // 
             // chartAtuador
             // 
-            chartArea18.Name = "ChartArea1";
-            this.chartAtuador.ChartAreas.Add(chartArea18);
-            legend18.Name = "Legend1";
-            this.chartAtuador.Legends.Add(legend18);
+            chartArea13.Name = "ChartArea1";
+            this.chartAtuador.ChartAreas.Add(chartArea13);
+            legend13.Name = "Legend1";
+            this.chartAtuador.Legends.Add(legend13);
             this.chartAtuador.Location = new System.Drawing.Point(4, 276);
             this.chartAtuador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartAtuador.Name = "chartAtuador";
-            series18.ChartArea = "ChartArea1";
-            series18.Legend = "Legend1";
-            series18.Name = "Series1";
-            this.chartAtuador.Series.Add(series18);
+            series13.ChartArea = "ChartArea1";
+            series13.Legend = "Legend1";
+            series13.Name = "Series1";
+            this.chartAtuador.Series.Add(series13);
             this.chartAtuador.Size = new System.Drawing.Size(489, 241);
             this.chartAtuador.TabIndex = 95;
             this.chartAtuador.Text = "chart1";
@@ -3123,16 +3233,16 @@
             // 
             // chartErvas
             // 
-            chartArea23.Name = "ChartArea1";
-            this.chartErvas.ChartAreas.Add(chartArea23);
-            legend23.Name = "Legend1";
-            this.chartErvas.Legends.Add(legend23);
+            chartArea14.Name = "ChartArea1";
+            this.chartErvas.ChartAreas.Add(chartArea14);
+            legend14.Name = "Legend1";
+            this.chartErvas.Legends.Add(legend14);
             this.chartErvas.Location = new System.Drawing.Point(6, 6);
             this.chartErvas.Name = "chartErvas";
-            series23.ChartArea = "ChartArea1";
-            series23.Legend = "Legend1";
-            series23.Name = "Series1";
-            this.chartErvas.Series.Add(series23);
+            series14.ChartArea = "ChartArea1";
+            series14.Legend = "Legend1";
+            series14.Name = "Series1";
+            this.chartErvas.Series.Add(series14);
             this.chartErvas.Size = new System.Drawing.Size(484, 510);
             this.chartErvas.TabIndex = 0;
             this.chartErvas.Text = "chart1";
@@ -3415,17 +3525,17 @@
             // 
             // chartSensoriamento
             // 
-            chartArea19.Name = "ChartArea1";
-            this.chartSensoriamento.ChartAreas.Add(chartArea19);
-            legend19.Name = "Legend1";
-            this.chartSensoriamento.Legends.Add(legend19);
+            chartArea15.Name = "ChartArea1";
+            this.chartSensoriamento.ChartAreas.Add(chartArea15);
+            legend15.Name = "Legend1";
+            this.chartSensoriamento.Legends.Add(legend15);
             this.chartSensoriamento.Location = new System.Drawing.Point(2, 4);
             this.chartSensoriamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartSensoriamento.Name = "chartSensoriamento";
-            series19.ChartArea = "ChartArea1";
-            series19.Legend = "Legend1";
-            series19.Name = "Series1";
-            this.chartSensoriamento.Series.Add(series19);
+            series15.ChartArea = "ChartArea1";
+            series15.Legend = "Legend1";
+            series15.Name = "Series1";
+            this.chartSensoriamento.Series.Add(series15);
             this.chartSensoriamento.Size = new System.Drawing.Size(491, 389);
             this.chartSensoriamento.TabIndex = 95;
             this.chartSensoriamento.Text = "chart1";
@@ -4141,17 +4251,17 @@
             // 
             // chartCpu
             // 
-            chartArea24.Name = "ChartArea1";
-            this.chartCpu.ChartAreas.Add(chartArea24);
-            legend24.Name = "Legend1";
-            this.chartCpu.Legends.Add(legend24);
+            chartArea16.Name = "ChartArea1";
+            this.chartCpu.ChartAreas.Add(chartArea16);
+            legend16.Name = "Legend1";
+            this.chartCpu.Legends.Add(legend16);
             this.chartCpu.Location = new System.Drawing.Point(2, 3);
             this.chartCpu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chartCpu.Name = "chartCpu";
-            series24.ChartArea = "ChartArea1";
-            series24.Legend = "Legend1";
-            series24.Name = "Series1";
-            this.chartCpu.Series.Add(series24);
+            series16.ChartArea = "ChartArea1";
+            series16.Legend = "Legend1";
+            series16.Name = "Series1";
+            this.chartCpu.Series.Add(series16);
             this.chartCpu.Size = new System.Drawing.Size(491, 389);
             this.chartCpu.TabIndex = 134;
             this.chartCpu.Text = "chart1";
@@ -4166,453 +4276,6 @@
             this.panel6.Size = new System.Drawing.Size(391, 554);
             this.panel6.TabIndex = 3;
             // 
-            // txtVelocidadeControle
-            // 
-            this.txtVelocidadeControle.Location = new System.Drawing.Point(248, 135);
-            this.txtVelocidadeControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtVelocidadeControle.Name = "txtVelocidadeControle";
-            this.txtVelocidadeControle.ReadOnly = true;
-            this.txtVelocidadeControle.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtVelocidadeControle.TabIndex = 68;
-            this.txtVelocidadeControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label120
-            // 
-            this.label120.AutoSize = true;
-            this.label120.Location = new System.Drawing.Point(245, 120);
-            this.label120.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label120.Name = "label120";
-            this.label120.Size = new System.Drawing.Size(102, 13);
-            this.label120.TabIndex = 67;
-            this.label120.Text = "Velocidade Controle";
-            // 
-            // txtDirecaoControle
-            // 
-            this.txtDirecaoControle.Location = new System.Drawing.Point(126, 135);
-            this.txtDirecaoControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDirecaoControle.Name = "txtDirecaoControle";
-            this.txtDirecaoControle.ReadOnly = true;
-            this.txtDirecaoControle.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtDirecaoControle.TabIndex = 66;
-            this.txtDirecaoControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label119
-            // 
-            this.label119.AutoSize = true;
-            this.label119.Location = new System.Drawing.Point(123, 120);
-            this.label119.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label119.Name = "label119";
-            this.label119.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
-            this.label119.TabIndex = 65;
-            this.label119.Text = "Direção Controle";
-            // 
-            // txtVelocidade
-            // 
-            this.txtVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(246, 98);
-            this.txtVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtVelocidade.Name = "txtVelocidade";
-            this.txtVelocidade.ReadOnly = true;
-            this.txtVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtVelocidade.TabIndex = 64;
-            this.txtVelocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label118
-            // 
-            this.label118.AutoSize = true;
-            this.label118.Location = new System.Drawing.Point(243, 83);
-            this.label118.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label118.Name = "label118";
-            this.label118.Size = new System.Drawing.Size(87, 13);
-            this.label118.TabIndex = 63;
-            this.label118.Text = "Velocidade Atual";
-            // 
-            // txtErvasTerreno
-            // 
-            this.txtErvasTerreno.Location = new System.Drawing.Point(246, 23);
-            this.txtErvasTerreno.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtErvasTerreno.Name = "txtErvasTerreno";
-            this.txtErvasTerreno.ReadOnly = true;
-            this.txtErvasTerreno.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtErvasTerreno.TabIndex = 62;
-            this.txtErvasTerreno.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label116
-            // 
-            this.label116.AutoSize = true;
-            this.label116.Location = new System.Drawing.Point(244, 7);
-            this.label116.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label116.Name = "label116";
-            this.label116.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
-            this.label116.TabIndex = 61;
-            this.label116.Text = "Ervas no Terreno (%)";
-            // 
-            // txtDuracaoOperacao
-            // 
-            this.txtDuracaoOperacao.Location = new System.Drawing.Point(4, 60);
-            this.txtDuracaoOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDuracaoOperacao.Name = "txtDuracaoOperacao";
-            this.txtDuracaoOperacao.ReadOnly = true;
-            this.txtDuracaoOperacao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtDuracaoOperacao.TabIndex = 60;
-            this.txtDuracaoOperacao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label115
-            // 
-            this.label115.AutoSize = true;
-            this.label115.Location = new System.Drawing.Point(2, 45);
-            this.label115.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label115.Name = "label115";
-            this.label115.Size = new System.Drawing.Size(113, 13);
-            this.label115.TabIndex = 59;
-            this.label115.Text = "Duração da Operação";
-            // 
-            // txtPressao
-            // 
-            this.txtPressao.Location = new System.Drawing.Point(246, 284);
-            this.txtPressao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtPressao.Name = "txtPressao";
-            this.txtPressao.ReadOnly = true;
-            this.txtPressao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtPressao.TabIndex = 58;
-            this.txtPressao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label106
-            // 
-            this.label106.AutoSize = true;
-            this.label106.Location = new System.Drawing.Point(244, 268);
-            this.label106.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label106.Name = "label106";
-            this.label106.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
-            this.label106.TabIndex = 57;
-            this.label106.Text = "Pressão";
-            // 
-            // txtAltitude
-            // 
-            this.txtAltitude.Location = new System.Drawing.Point(126, 284);
-            this.txtAltitude.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtAltitude.Name = "txtAltitude";
-            this.txtAltitude.ReadOnly = true;
-            this.txtAltitude.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtAltitude.TabIndex = 56;
-            this.txtAltitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label105
-            // 
-            this.label105.AutoSize = true;
-            this.label105.Location = new System.Drawing.Point(124, 268);
-            this.label105.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label105.Name = "label105";
-            this.label105.Size = new System.Drawing.Size(42, 13);
-            this.label105.TabIndex = 55;
-            this.label105.Text = "Altitude";
-            // 
-            // txtTemperatura
-            // 
-            this.txtTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(4, 284);
-            this.txtTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtTemperatura.Name = "txtTemperatura";
-            this.txtTemperatura.ReadOnly = true;
-            this.txtTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtTemperatura.TabIndex = 54;
-            this.txtTemperatura.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label104
-            // 
-            this.label104.AutoSize = true;
-            this.label104.Location = new System.Drawing.Point(2, 268);
-            this.label104.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label104.Name = "label104";
-            this.label104.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
-            this.label104.TabIndex = 53;
-            this.label104.Text = "Temperatura";
-            // 
-            // txtTipoMovimento
-            // 
-            this.txtTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(4, 135);
-            this.txtTipoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtTipoMovimento.Name = "txtTipoMovimento";
-            this.txtTipoMovimento.ReadOnly = true;
-            this.txtTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtTipoMovimento.TabIndex = 52;
-            this.txtTipoMovimento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblTipoMovimento
-            // 
-            this.lblTipoMovimento.AutoSize = true;
-            this.lblTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(2, 119);
-            this.lblTipoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblTipoMovimento.Name = "lblTipoMovimento";
-            this.lblTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(98, 13);
-            this.lblTipoMovimento.TabIndex = 51;
-            this.lblTipoMovimento.Text = "Tipo de Movimento";
-            // 
-            // txtErvasNoRadar
-            // 
-            this.txtErvasNoRadar.Location = new System.Drawing.Point(248, 172);
-            this.txtErvasNoRadar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtErvasNoRadar.Name = "txtErvasNoRadar";
-            this.txtErvasNoRadar.ReadOnly = true;
-            this.txtErvasNoRadar.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtErvasNoRadar.TabIndex = 50;
-            this.txtErvasNoRadar.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label79
-            // 
-            this.label79.AutoSize = true;
-            this.label79.Location = new System.Drawing.Point(246, 156);
-            this.label79.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label79.Name = "label79";
-            this.label79.Size = new System.Drawing.Size(81, 13);
-            this.label79.TabIndex = 49;
-            this.label79.Text = "Ervas no Radar";
-            // 
-            // txtDirecaoCarro
-            // 
-            this.txtDirecaoCarro.Location = new System.Drawing.Point(125, 98);
-            this.txtDirecaoCarro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDirecaoCarro.Name = "txtDirecaoCarro";
-            this.txtDirecaoCarro.ReadOnly = true;
-            this.txtDirecaoCarro.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtDirecaoCarro.TabIndex = 48;
-            this.txtDirecaoCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label80
-            // 
-            this.label80.AutoSize = true;
-            this.label80.Location = new System.Drawing.Point(123, 82);
-            this.label80.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label80.Name = "label80";
-            this.label80.Size = new System.Drawing.Size(72, 13);
-            this.label80.TabIndex = 47;
-            this.label80.Text = "Direção Carro";
-            // 
-            // txtDentroRua
-            // 
-            this.txtDentroRua.Location = new System.Drawing.Point(4, 98);
-            this.txtDentroRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDentroRua.Name = "txtDentroRua";
-            this.txtDentroRua.ReadOnly = true;
-            this.txtDentroRua.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtDentroRua.TabIndex = 46;
-            this.txtDentroRua.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label81
-            // 
-            this.label81.AutoSize = true;
-            this.label81.Location = new System.Drawing.Point(2, 82);
-            this.label81.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label81.Name = "label81";
-            this.label81.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
-            this.label81.TabIndex = 45;
-            this.label81.Text = "Dentro da Rua";
-            // 
-            // txtHerbicidaPorErva
-            // 
-            this.txtHerbicidaPorErva.Location = new System.Drawing.Point(248, 209);
-            this.txtHerbicidaPorErva.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtHerbicidaPorErva.Name = "txtHerbicidaPorErva";
-            this.txtHerbicidaPorErva.ReadOnly = true;
-            this.txtHerbicidaPorErva.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtHerbicidaPorErva.TabIndex = 44;
-            this.txtHerbicidaPorErva.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label77
-            // 
-            this.label77.AutoSize = true;
-            this.label77.Location = new System.Drawing.Point(246, 194);
-            this.label77.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label77.Name = "label77";
-            this.label77.Size = new System.Drawing.Size(96, 13);
-            this.label77.TabIndex = 43;
-            this.label77.Text = "Herbicida Por Erva";
-            // 
-            // txtStatusCarro
-            // 
-            this.txtStatusCarro.Location = new System.Drawing.Point(125, 23);
-            this.txtStatusCarro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtStatusCarro.Name = "txtStatusCarro";
-            this.txtStatusCarro.ReadOnly = true;
-            this.txtStatusCarro.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtStatusCarro.TabIndex = 40;
-            this.txtStatusCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label75
-            // 
-            this.label75.AutoSize = true;
-            this.label75.Location = new System.Drawing.Point(123, 8);
-            this.label75.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label75.Name = "label75";
-            this.label75.Size = new System.Drawing.Size(65, 13);
-            this.label75.TabIndex = 39;
-            this.label75.Text = "Status Carro";
-            // 
-            // txtStatusOperacao
-            // 
-            this.txtStatusOperacao.Location = new System.Drawing.Point(4, 23);
-            this.txtStatusOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtStatusOperacao.Name = "txtStatusOperacao";
-            this.txtStatusOperacao.ReadOnly = true;
-            this.txtStatusOperacao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtStatusOperacao.TabIndex = 38;
-            this.txtStatusOperacao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label76
-            // 
-            this.label76.AutoSize = true;
-            this.label76.Location = new System.Drawing.Point(2, 8);
-            this.label76.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label76.Name = "label76";
-            this.label76.Size = new System.Drawing.Size(87, 13);
-            this.label76.TabIndex = 37;
-            this.label76.Text = "Status Operação";
-            // 
-            // txtDistanciaPercorrida
-            // 
-            this.txtDistanciaPercorrida.Location = new System.Drawing.Point(246, 60);
-            this.txtDistanciaPercorrida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtDistanciaPercorrida.Name = "txtDistanciaPercorrida";
-            this.txtDistanciaPercorrida.ReadOnly = true;
-            this.txtDistanciaPercorrida.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtDistanciaPercorrida.TabIndex = 36;
-            this.txtDistanciaPercorrida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label74
-            // 
-            this.label74.AutoSize = true;
-            this.label74.Location = new System.Drawing.Point(244, 45);
-            this.label74.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label74.Name = "label74";
-            this.label74.Size = new System.Drawing.Size(102, 13);
-            this.label74.TabIndex = 35;
-            this.label74.Text = "Distancia Percorrida";
-            // 
-            // txtTempoMovimento
-            // 
-            this.txtTempoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(125, 60);
-            this.txtTempoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtTempoMovimento.Name = "txtTempoMovimento";
-            this.txtTempoMovimento.ReadOnly = true;
-            this.txtTempoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtTempoMovimento.TabIndex = 34;
-            this.txtTempoMovimento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // label73
-            // 
-            this.label73.AutoSize = true;
-            this.label73.Location = new System.Drawing.Point(123, 45);
-            this.label73.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label73.Name = "label73";
-            this.label73.Size = new System.Drawing.Size(112, 13);
-            this.label73.TabIndex = 33;
-            this.label73.Text = "Tempo em Movimento";
-            // 
-            // pgbPercentualReservatorio
-            // 
-            this.pgbPercentualReservatorio.Location = new System.Drawing.Point(4, 210);
-            this.pgbPercentualReservatorio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pgbPercentualReservatorio.Name = "pgbPercentualReservatorio";
-            this.pgbPercentualReservatorio.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
-            this.pgbPercentualReservatorio.TabIndex = 32;
-            // 
-            // lblPercentualReservatorio
-            // 
-            this.lblPercentualReservatorio.AutoSize = true;
-            this.lblPercentualReservatorio.Location = new System.Drawing.Point(2, 194);
-            this.lblPercentualReservatorio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblPercentualReservatorio.Name = "lblPercentualReservatorio";
-            this.lblPercentualReservatorio.Size = new System.Drawing.Size(99, 13);
-            this.lblPercentualReservatorio.TabIndex = 31;
-            this.lblPercentualReservatorio.Text = "Reservatório 0,00%";
-            // 
-            // pgbBateriaConsumida
-            // 
-            this.pgbBateriaConsumida.Location = new System.Drawing.Point(126, 173);
-            this.pgbBateriaConsumida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pgbBateriaConsumida.Name = "pgbBateriaConsumida";
-            this.pgbBateriaConsumida.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
-            this.pgbBateriaConsumida.TabIndex = 30;
-            // 
-            // lblBateriaConsumida
-            // 
-            this.lblBateriaConsumida.AutoSize = true;
-            this.lblBateriaConsumida.Location = new System.Drawing.Point(124, 157);
-            this.lblBateriaConsumida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblBateriaConsumida.Name = "lblBateriaConsumida";
-            this.lblBateriaConsumida.Size = new System.Drawing.Size(91, 13);
-            this.lblBateriaConsumida.TabIndex = 29;
-            this.lblBateriaConsumida.Text = "Consumido 0,00%";
-            // 
-            // pgbPercentualBateria
-            // 
-            this.pgbPercentualBateria.Location = new System.Drawing.Point(4, 173);
-            this.pgbPercentualBateria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pgbPercentualBateria.Name = "pgbPercentualBateria";
-            this.pgbPercentualBateria.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
-            this.pgbPercentualBateria.TabIndex = 28;
-            // 
-            // lblPercentualBateria
-            // 
-            this.lblPercentualBateria.AutoSize = true;
-            this.lblPercentualBateria.Location = new System.Drawing.Point(2, 157);
-            this.lblPercentualBateria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblPercentualBateria.Name = "lblPercentualBateria";
-            this.lblPercentualBateria.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
-            this.lblPercentualBateria.TabIndex = 27;
-            this.lblPercentualBateria.Text = "Bateria  0,00%";
-            // 
-            // picCameraCaminho
-            // 
-            this.picCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
-            this.picCameraCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.picCameraCaminho.Name = "picCameraCaminho";
-            this.picCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(387, 280);
-            this.picCameraCaminho.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
-            this.picCameraCaminho.TabIndex = 0;
-            this.picCameraCaminho.TabStop = false;
-            // 
-            // btnCarregarOperacao
-            // 
-            this.btnCarregarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1180, 587);
-            this.btnCarregarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnCarregarOperacao.Name = "btnCarregarOperacao";
-            this.btnCarregarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(128, 28);
-            this.btnCarregarOperacao.TabIndex = 4;
-            this.btnCarregarOperacao.Text = "Carregar Opereação";
-            this.btnCarregarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnCarregarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarOperacao_Click);
-            // 
-            // label36
-            // 
-            this.label36.AutoSize = true;
-            this.label36.Location = new System.Drawing.Point(943, 570);
-            this.label36.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label36.Name = "label36";
-            this.label36.Size = new System.Drawing.Size(51, 13);
-            this.label36.TabIndex = 93;
-            this.label36.Text = "Momento";
-            // 
-            // txtMomento
-            // 
-            this.txtMomento.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 13.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.txtMomento.Location = new System.Drawing.Point(945, 587);
-            this.txtMomento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtMomento.Name = "txtMomento";
-            this.txtMomento.ReadOnly = true;
-            this.txtMomento.Size = new System.Drawing.Size(129, 28);
-            this.txtMomento.TabIndex = 94;
-            this.txtMomento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // btnPlay
-            // 
-            this.btnPlay.Location = new System.Drawing.Point(1120, 587);
-            this.btnPlay.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnPlay.Name = "btnPlay";
-            this.btnPlay.Size = new System.Drawing.Size(56, 28);
-            this.btnPlay.TabIndex = 95;
-            this.btnPlay.Text = "Play";
-            this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
-            // 
             // pnlInformacoesOperacao
             // 
             this.pnlInformacoesOperacao.AutoScroll = true;
@@ -4669,23 +4332,25 @@
             this.pnlInformacoesOperacao.Size = new System.Drawing.Size(385, 264);
             this.pnlInformacoesOperacao.TabIndex = 69;
             // 
-            // lblHerbicidaConsumido
+            // label70
             // 
-            this.lblHerbicidaConsumido.AutoSize = true;
-            this.lblHerbicidaConsumido.Location = new System.Drawing.Point(125, 194);
-            this.lblHerbicidaConsumido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblHerbicidaConsumido.Name = "lblHerbicidaConsumido";
-            this.lblHerbicidaConsumido.Size = new System.Drawing.Size(91, 13);
-            this.lblHerbicidaConsumido.TabIndex = 69;
-            this.lblHerbicidaConsumido.Text = "Consumido 0,00%";
+            this.label70.AutoSize = true;
+            this.label70.Location = new System.Drawing.Point(246, 232);
+            this.label70.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label70.Name = "label70";
+            this.label70.Size = new System.Drawing.Size(97, 13);
+            this.label70.TabIndex = 75;
+            this.label70.Text = "Ervas Identificadas";
             // 
-            // pgbHerbicidaConsumido
+            // txtErvasIdentificadas
             // 
-            this.pgbHerbicidaConsumido.Location = new System.Drawing.Point(127, 210);
-            this.pgbHerbicidaConsumido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.pgbHerbicidaConsumido.Name = "pgbHerbicidaConsumido";
-            this.pgbHerbicidaConsumido.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
-            this.pgbHerbicidaConsumido.TabIndex = 70;
+            this.txtErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(248, 247);
+            this.txtErvasIdentificadas.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtErvasIdentificadas.Name = "txtErvasIdentificadas";
+            this.txtErvasIdentificadas.ReadOnly = true;
+            this.txtErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtErvasIdentificadas.TabIndex = 76;
+            this.txtErvasIdentificadas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // lblPercentualRua
             // 
@@ -4723,25 +4388,470 @@
             this.pgbPercentualOperacao.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
             this.pgbPercentualOperacao.TabIndex = 72;
             // 
-            // label70
+            // lblHerbicidaConsumido
             // 
-            this.label70.AutoSize = true;
-            this.label70.Location = new System.Drawing.Point(246, 232);
-            this.label70.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.label70.Name = "label70";
-            this.label70.Size = new System.Drawing.Size(97, 13);
-            this.label70.TabIndex = 75;
-            this.label70.Text = "Ervas Identificadas";
+            this.lblHerbicidaConsumido.AutoSize = true;
+            this.lblHerbicidaConsumido.Location = new System.Drawing.Point(125, 194);
+            this.lblHerbicidaConsumido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblHerbicidaConsumido.Name = "lblHerbicidaConsumido";
+            this.lblHerbicidaConsumido.Size = new System.Drawing.Size(91, 13);
+            this.lblHerbicidaConsumido.TabIndex = 69;
+            this.lblHerbicidaConsumido.Text = "Consumido 0,00%";
             // 
-            // txtErvasIdentificadas
+            // pgbHerbicidaConsumido
             // 
-            this.txtErvasIdentificadas.Location = new System.Drawing.Point(248, 247);
-            this.txtErvasIdentificadas.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.txtErvasIdentificadas.Name = "txtErvasIdentificadas";
-            this.txtErvasIdentificadas.ReadOnly = true;
-            this.txtErvasIdentificadas.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
-            this.txtErvasIdentificadas.TabIndex = 76;
-            this.txtErvasIdentificadas.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.pgbHerbicidaConsumido.Location = new System.Drawing.Point(127, 210);
+            this.pgbHerbicidaConsumido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.pgbHerbicidaConsumido.Name = "pgbHerbicidaConsumido";
+            this.pgbHerbicidaConsumido.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
+            this.pgbHerbicidaConsumido.TabIndex = 70;
+            // 
+            // lblPercentualBateria
+            // 
+            this.lblPercentualBateria.AutoSize = true;
+            this.lblPercentualBateria.Location = new System.Drawing.Point(2, 157);
+            this.lblPercentualBateria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblPercentualBateria.Name = "lblPercentualBateria";
+            this.lblPercentualBateria.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
+            this.lblPercentualBateria.TabIndex = 27;
+            this.lblPercentualBateria.Text = "Bateria  0,00%";
+            // 
+            // txtVelocidadeControle
+            // 
+            this.txtVelocidadeControle.Location = new System.Drawing.Point(248, 135);
+            this.txtVelocidadeControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtVelocidadeControle.Name = "txtVelocidadeControle";
+            this.txtVelocidadeControle.ReadOnly = true;
+            this.txtVelocidadeControle.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtVelocidadeControle.TabIndex = 68;
+            this.txtVelocidadeControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // pgbPercentualBateria
+            // 
+            this.pgbPercentualBateria.Location = new System.Drawing.Point(4, 173);
+            this.pgbPercentualBateria.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.pgbPercentualBateria.Name = "pgbPercentualBateria";
+            this.pgbPercentualBateria.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
+            this.pgbPercentualBateria.TabIndex = 28;
+            // 
+            // label120
+            // 
+            this.label120.AutoSize = true;
+            this.label120.Location = new System.Drawing.Point(245, 120);
+            this.label120.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label120.Name = "label120";
+            this.label120.Size = new System.Drawing.Size(102, 13);
+            this.label120.TabIndex = 67;
+            this.label120.Text = "Velocidade Controle";
+            // 
+            // lblBateriaConsumida
+            // 
+            this.lblBateriaConsumida.AutoSize = true;
+            this.lblBateriaConsumida.Location = new System.Drawing.Point(124, 157);
+            this.lblBateriaConsumida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblBateriaConsumida.Name = "lblBateriaConsumida";
+            this.lblBateriaConsumida.Size = new System.Drawing.Size(91, 13);
+            this.lblBateriaConsumida.TabIndex = 29;
+            this.lblBateriaConsumida.Text = "Consumido 0,00%";
+            // 
+            // txtDirecaoControle
+            // 
+            this.txtDirecaoControle.Location = new System.Drawing.Point(126, 135);
+            this.txtDirecaoControle.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDirecaoControle.Name = "txtDirecaoControle";
+            this.txtDirecaoControle.ReadOnly = true;
+            this.txtDirecaoControle.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtDirecaoControle.TabIndex = 66;
+            this.txtDirecaoControle.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // pgbBateriaConsumida
+            // 
+            this.pgbBateriaConsumida.Location = new System.Drawing.Point(126, 173);
+            this.pgbBateriaConsumida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.pgbBateriaConsumida.Name = "pgbBateriaConsumida";
+            this.pgbBateriaConsumida.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
+            this.pgbBateriaConsumida.TabIndex = 30;
+            // 
+            // label119
+            // 
+            this.label119.AutoSize = true;
+            this.label119.Location = new System.Drawing.Point(123, 120);
+            this.label119.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label119.Name = "label119";
+            this.label119.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
+            this.label119.TabIndex = 65;
+            this.label119.Text = "Direção Controle";
+            // 
+            // lblPercentualReservatorio
+            // 
+            this.lblPercentualReservatorio.AutoSize = true;
+            this.lblPercentualReservatorio.Location = new System.Drawing.Point(2, 194);
+            this.lblPercentualReservatorio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblPercentualReservatorio.Name = "lblPercentualReservatorio";
+            this.lblPercentualReservatorio.Size = new System.Drawing.Size(99, 13);
+            this.lblPercentualReservatorio.TabIndex = 31;
+            this.lblPercentualReservatorio.Text = "Reservatório 0,00%";
+            // 
+            // txtVelocidade
+            // 
+            this.txtVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(246, 98);
+            this.txtVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtVelocidade.Name = "txtVelocidade";
+            this.txtVelocidade.ReadOnly = true;
+            this.txtVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtVelocidade.TabIndex = 64;
+            this.txtVelocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // pgbPercentualReservatorio
+            // 
+            this.pgbPercentualReservatorio.Location = new System.Drawing.Point(4, 210);
+            this.pgbPercentualReservatorio.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.pgbPercentualReservatorio.Name = "pgbPercentualReservatorio";
+            this.pgbPercentualReservatorio.Size = new System.Drawing.Size(116, 19);
+            this.pgbPercentualReservatorio.TabIndex = 32;
+            // 
+            // label118
+            // 
+            this.label118.AutoSize = true;
+            this.label118.Location = new System.Drawing.Point(243, 83);
+            this.label118.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label118.Name = "label118";
+            this.label118.Size = new System.Drawing.Size(87, 13);
+            this.label118.TabIndex = 63;
+            this.label118.Text = "Velocidade Atual";
+            // 
+            // label73
+            // 
+            this.label73.AutoSize = true;
+            this.label73.Location = new System.Drawing.Point(123, 45);
+            this.label73.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label73.Name = "label73";
+            this.label73.Size = new System.Drawing.Size(112, 13);
+            this.label73.TabIndex = 33;
+            this.label73.Text = "Tempo em Movimento";
+            // 
+            // txtErvasTerreno
+            // 
+            this.txtErvasTerreno.Location = new System.Drawing.Point(246, 23);
+            this.txtErvasTerreno.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtErvasTerreno.Name = "txtErvasTerreno";
+            this.txtErvasTerreno.ReadOnly = true;
+            this.txtErvasTerreno.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtErvasTerreno.TabIndex = 62;
+            this.txtErvasTerreno.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtTempoMovimento
+            // 
+            this.txtTempoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(125, 60);
+            this.txtTempoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtTempoMovimento.Name = "txtTempoMovimento";
+            this.txtTempoMovimento.ReadOnly = true;
+            this.txtTempoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtTempoMovimento.TabIndex = 34;
+            this.txtTempoMovimento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label116
+            // 
+            this.label116.AutoSize = true;
+            this.label116.Location = new System.Drawing.Point(244, 7);
+            this.label116.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label116.Name = "label116";
+            this.label116.Size = new System.Drawing.Size(106, 13);
+            this.label116.TabIndex = 61;
+            this.label116.Text = "Ervas no Terreno (%)";
+            // 
+            // label74
+            // 
+            this.label74.AutoSize = true;
+            this.label74.Location = new System.Drawing.Point(244, 45);
+            this.label74.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label74.Name = "label74";
+            this.label74.Size = new System.Drawing.Size(102, 13);
+            this.label74.TabIndex = 35;
+            this.label74.Text = "Distancia Percorrida";
+            // 
+            // txtDuracaoOperacao
+            // 
+            this.txtDuracaoOperacao.Location = new System.Drawing.Point(4, 60);
+            this.txtDuracaoOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDuracaoOperacao.Name = "txtDuracaoOperacao";
+            this.txtDuracaoOperacao.ReadOnly = true;
+            this.txtDuracaoOperacao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtDuracaoOperacao.TabIndex = 60;
+            this.txtDuracaoOperacao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtDistanciaPercorrida
+            // 
+            this.txtDistanciaPercorrida.Location = new System.Drawing.Point(246, 60);
+            this.txtDistanciaPercorrida.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDistanciaPercorrida.Name = "txtDistanciaPercorrida";
+            this.txtDistanciaPercorrida.ReadOnly = true;
+            this.txtDistanciaPercorrida.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtDistanciaPercorrida.TabIndex = 36;
+            this.txtDistanciaPercorrida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label115
+            // 
+            this.label115.AutoSize = true;
+            this.label115.Location = new System.Drawing.Point(2, 45);
+            this.label115.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label115.Name = "label115";
+            this.label115.Size = new System.Drawing.Size(113, 13);
+            this.label115.TabIndex = 59;
+            this.label115.Text = "Duração da Operação";
+            // 
+            // label76
+            // 
+            this.label76.AutoSize = true;
+            this.label76.Location = new System.Drawing.Point(2, 8);
+            this.label76.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label76.Name = "label76";
+            this.label76.Size = new System.Drawing.Size(87, 13);
+            this.label76.TabIndex = 37;
+            this.label76.Text = "Status Operação";
+            // 
+            // txtPressao
+            // 
+            this.txtPressao.Location = new System.Drawing.Point(246, 284);
+            this.txtPressao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtPressao.Name = "txtPressao";
+            this.txtPressao.ReadOnly = true;
+            this.txtPressao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtPressao.TabIndex = 58;
+            this.txtPressao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtStatusOperacao
+            // 
+            this.txtStatusOperacao.Location = new System.Drawing.Point(4, 23);
+            this.txtStatusOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtStatusOperacao.Name = "txtStatusOperacao";
+            this.txtStatusOperacao.ReadOnly = true;
+            this.txtStatusOperacao.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtStatusOperacao.TabIndex = 38;
+            this.txtStatusOperacao.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label106
+            // 
+            this.label106.AutoSize = true;
+            this.label106.Location = new System.Drawing.Point(244, 268);
+            this.label106.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label106.Name = "label106";
+            this.label106.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
+            this.label106.TabIndex = 57;
+            this.label106.Text = "Pressão";
+            // 
+            // label75
+            // 
+            this.label75.AutoSize = true;
+            this.label75.Location = new System.Drawing.Point(123, 8);
+            this.label75.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label75.Name = "label75";
+            this.label75.Size = new System.Drawing.Size(65, 13);
+            this.label75.TabIndex = 39;
+            this.label75.Text = "Status Carro";
+            // 
+            // txtAltitude
+            // 
+            this.txtAltitude.Location = new System.Drawing.Point(126, 284);
+            this.txtAltitude.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtAltitude.Name = "txtAltitude";
+            this.txtAltitude.ReadOnly = true;
+            this.txtAltitude.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtAltitude.TabIndex = 56;
+            this.txtAltitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtStatusCarro
+            // 
+            this.txtStatusCarro.Location = new System.Drawing.Point(125, 23);
+            this.txtStatusCarro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtStatusCarro.Name = "txtStatusCarro";
+            this.txtStatusCarro.ReadOnly = true;
+            this.txtStatusCarro.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtStatusCarro.TabIndex = 40;
+            this.txtStatusCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label105
+            // 
+            this.label105.AutoSize = true;
+            this.label105.Location = new System.Drawing.Point(124, 268);
+            this.label105.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label105.Name = "label105";
+            this.label105.Size = new System.Drawing.Size(42, 13);
+            this.label105.TabIndex = 55;
+            this.label105.Text = "Altitude";
+            // 
+            // txtTemperatura
+            // 
+            this.txtTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(4, 284);
+            this.txtTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtTemperatura.Name = "txtTemperatura";
+            this.txtTemperatura.ReadOnly = true;
+            this.txtTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtTemperatura.TabIndex = 54;
+            this.txtTemperatura.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label104
+            // 
+            this.label104.AutoSize = true;
+            this.label104.Location = new System.Drawing.Point(2, 268);
+            this.label104.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label104.Name = "label104";
+            this.label104.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
+            this.label104.TabIndex = 53;
+            this.label104.Text = "Temperatura";
+            // 
+            // label77
+            // 
+            this.label77.AutoSize = true;
+            this.label77.Location = new System.Drawing.Point(246, 194);
+            this.label77.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label77.Name = "label77";
+            this.label77.Size = new System.Drawing.Size(96, 13);
+            this.label77.TabIndex = 43;
+            this.label77.Text = "Herbicida Por Erva";
+            // 
+            // txtTipoMovimento
+            // 
+            this.txtTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(4, 135);
+            this.txtTipoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtTipoMovimento.Name = "txtTipoMovimento";
+            this.txtTipoMovimento.ReadOnly = true;
+            this.txtTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtTipoMovimento.TabIndex = 52;
+            this.txtTipoMovimento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtHerbicidaPorErva
+            // 
+            this.txtHerbicidaPorErva.Location = new System.Drawing.Point(248, 209);
+            this.txtHerbicidaPorErva.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtHerbicidaPorErva.Name = "txtHerbicidaPorErva";
+            this.txtHerbicidaPorErva.ReadOnly = true;
+            this.txtHerbicidaPorErva.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtHerbicidaPorErva.TabIndex = 44;
+            this.txtHerbicidaPorErva.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblTipoMovimento
+            // 
+            this.lblTipoMovimento.AutoSize = true;
+            this.lblTipoMovimento.Location = new System.Drawing.Point(2, 119);
+            this.lblTipoMovimento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblTipoMovimento.Name = "lblTipoMovimento";
+            this.lblTipoMovimento.Size = new System.Drawing.Size(98, 13);
+            this.lblTipoMovimento.TabIndex = 51;
+            this.lblTipoMovimento.Text = "Tipo de Movimento";
+            // 
+            // label81
+            // 
+            this.label81.AutoSize = true;
+            this.label81.Location = new System.Drawing.Point(2, 82);
+            this.label81.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label81.Name = "label81";
+            this.label81.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
+            this.label81.TabIndex = 45;
+            this.label81.Text = "Dentro da Rua";
+            // 
+            // txtErvasNoRadar
+            // 
+            this.txtErvasNoRadar.Location = new System.Drawing.Point(248, 172);
+            this.txtErvasNoRadar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtErvasNoRadar.Name = "txtErvasNoRadar";
+            this.txtErvasNoRadar.ReadOnly = true;
+            this.txtErvasNoRadar.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtErvasNoRadar.TabIndex = 50;
+            this.txtErvasNoRadar.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // txtDentroRua
+            // 
+            this.txtDentroRua.Location = new System.Drawing.Point(4, 98);
+            this.txtDentroRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDentroRua.Name = "txtDentroRua";
+            this.txtDentroRua.ReadOnly = true;
+            this.txtDentroRua.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtDentroRua.TabIndex = 46;
+            this.txtDentroRua.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // label79
+            // 
+            this.label79.AutoSize = true;
+            this.label79.Location = new System.Drawing.Point(246, 156);
+            this.label79.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label79.Name = "label79";
+            this.label79.Size = new System.Drawing.Size(81, 13);
+            this.label79.TabIndex = 49;
+            this.label79.Text = "Ervas no Radar";
+            // 
+            // label80
+            // 
+            this.label80.AutoSize = true;
+            this.label80.Location = new System.Drawing.Point(123, 82);
+            this.label80.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label80.Name = "label80";
+            this.label80.Size = new System.Drawing.Size(72, 13);
+            this.label80.TabIndex = 47;
+            this.label80.Text = "Direção Carro";
+            // 
+            // txtDirecaoCarro
+            // 
+            this.txtDirecaoCarro.Location = new System.Drawing.Point(125, 98);
+            this.txtDirecaoCarro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtDirecaoCarro.Name = "txtDirecaoCarro";
+            this.txtDirecaoCarro.ReadOnly = true;
+            this.txtDirecaoCarro.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
+            this.txtDirecaoCarro.TabIndex = 48;
+            this.txtDirecaoCarro.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // picCameraCaminho
+            // 
+            this.picCameraCaminho.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
+            this.picCameraCaminho.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.picCameraCaminho.Name = "picCameraCaminho";
+            this.picCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(387, 280);
+            this.picCameraCaminho.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
+            this.picCameraCaminho.TabIndex = 0;
+            this.picCameraCaminho.TabStop = false;
+            // 
+            // btnCarregarOperacao
+            // 
+            this.btnCarregarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1180, 587);
+            this.btnCarregarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnCarregarOperacao.Name = "btnCarregarOperacao";
+            this.btnCarregarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(128, 28);
+            this.btnCarregarOperacao.TabIndex = 4;
+            this.btnCarregarOperacao.Text = "Carregar Opereação";
+            this.btnCarregarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnCarregarOperacao.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregarOperacao_Click);
+            // 
+            // label36
+            // 
+            this.label36.AutoSize = true;
+            this.label36.Location = new System.Drawing.Point(943, 570);
+            this.label36.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.label36.Name = "label36";
+            this.label36.Size = new System.Drawing.Size(51, 13);
+            this.label36.TabIndex = 93;
+            this.label36.Text = "Momento";
+            // 
+            // txtMomento
+            // 
+            this.txtMomento.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 13.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.txtMomento.Location = new System.Drawing.Point(945, 587);
+            this.txtMomento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.txtMomento.Name = "txtMomento";
+            this.txtMomento.ReadOnly = true;
+            this.txtMomento.Size = new System.Drawing.Size(129, 28);
+            this.txtMomento.TabIndex = 94;
+            this.txtMomento.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // btnPlay
+            // 
+            this.btnPlay.Location = new System.Drawing.Point(1120, 587);
+            this.btnPlay.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnPlay.Name = "btnPlay";
+            this.btnPlay.Size = new System.Drawing.Size(56, 28);
+            this.btnPlay.TabIndex = 95;
+            this.btnPlay.Text = "Play";
+            this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
             // 
             // frmResultadosOperacao
             // 
@@ -4793,17 +4903,19 @@
             this.gpbMOV_Temperatura_EF.ResumeLayout(false);
             this.gpbMOV_Temperatura_EF.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartMovTemperatura)).EndInit();
-            this.tabMovTensao.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_Analise.PerformLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_DF.PerformLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_DT.PerformLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_ET.PerformLayout();
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.ResumeLayout(false);
-            this.gpbMOV_Tensao_EF.PerformLayout();
+            this.tabMovAlimentacao.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Filtro.PerformLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_Analise.PerformLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DF.PerformLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_DT.PerformLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_ET.PerformLayout();
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.ResumeLayout(false);
+            this.gpbMOV_Alimentacao_EF.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartMovTensao)).EndInit();
             this.tabMovGreal.ResumeLayout(false);
             this.gpbMOV_Geral_Filtro.ResumeLayout(false);
@@ -4852,9 +4964,9 @@
             this.gpbCpu_Filtro.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCpu)).EndInit();
             this.panel6.ResumeLayout(false);
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit();
             this.pnlInformacoesOperacao.ResumeLayout(false);
             this.pnlInformacoesOperacao.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -5083,40 +5195,40 @@
         private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacaoCaminho;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacaoDif;
         private System.Windows.Forms.Label label83;
-        private System.Windows.Forms.TabPage tabMovTensao;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Tensao_Analise;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Tensao_Mediana;
+        private System.Windows.Forms.TabPage tabMovAlimentacao;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_Analise;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Alimentacao_Mediana;
         private System.Windows.Forms.Label label1;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Tensao_Media;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Tensao_Moda;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Alimentacao_Media;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_Alimentacao_Moda;
         private System.Windows.Forms.Label label2;
         private System.Windows.Forms.Label label84;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Tensao_DF;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMx_DF;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_DF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMx_DF;
         private System.Windows.Forms.Label label85;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoAt_DF;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMn_DF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoAt_DF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMn_DF;
         private System.Windows.Forms.Label label86;
         private System.Windows.Forms.Label label87;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Tensao_DT;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMx_DT;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_DT;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMx_DT;
         private System.Windows.Forms.Label label88;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoAt_DT;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMn_DT;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoAt_DT;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMn_DT;
         private System.Windows.Forms.Label label89;
         private System.Windows.Forms.Label label90;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Tensao_ET;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMx_ET;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_ET;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMx_ET;
         private System.Windows.Forms.Label label91;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoAt_ET;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMn_ET;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoAt_ET;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMn_ET;
         private System.Windows.Forms.Label label92;
         private System.Windows.Forms.Label label93;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Tensao_EF;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMx_EF;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_EF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMx_EF;
         private System.Windows.Forms.Label label94;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoAt_EF;
-        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_TensaoMn_EF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoAt_EF;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtMOV_AlimentacaoMn_EF;
         private System.Windows.Forms.Label label95;
         private System.Windows.Forms.Label label96;
         public System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart chartMovTensao;
@@ -5243,5 +5355,14 @@
         private System.Windows.Forms.ProgressBar pgbPercentualOperacao;
         private System.Windows.Forms.Label label70;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtErvasIdentificadas;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbMOV_Alimentacao_Filtro;
+        private System.Windows.Forms.Button btnMOV_Alimentacao_Proximo;
+        private System.Windows.Forms.Button btnMOV_Alimentacao_Anterior;
+        private System.Windows.Forms.Button btnMOV_Alimentacao_Redefinir;
+        private System.Windows.Forms.Button btnMOV_Alimentacao_Buscar;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbMOV_AlImentacao_Componente;
+        private System.Windows.Forms.Label label71;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbMOV_Alimentacao_Filtro;
+        private System.Windows.Forms.Label label72;
     }
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
index 6a80b571a..48e5fac2c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         GraficoInterativoModel graficoMovGeral;
         GraficoInterativoModel graficoMovTemperatura;
-        GraficoInterativoModel graficoMovTensao;
+        GraficoInterativoModel graficoMovAlimentacao;
         GraficoInterativoModel graficoMovVelocidade;
         GraficoInterativoModel graficoAtu;
         GraficoInterativoModel graficoSen;
@@ -293,32 +293,107 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 },
             });
 
-            graficoMovTensao = new GraficoInterativoModel(chartMovTensao, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
+            graficoMovAlimentacao = new GraficoInterativoModel(chartMovTensao, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
             {
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "EF",
+                    Titulo = "V EF",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "ET",
+                    Titulo = "V ET",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "DT",
+                    Titulo = "V DT",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "DF",
+                    Titulo = "V DF",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
             });
 
             graficoMovVelocidade = new GraficoInterativoModel(chartMovVelocidade, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
@@ -573,6 +648,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void InicializarCombosBusca()
         {
+            CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Alimentacao_Filtro, graficoMovAlimentacao.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Geral_Filtro, graficoMovGeral.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbSEN_Filtro, graficoSen.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbCpu_Filtro, graficoCpu.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
@@ -592,7 +668,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Button btnBuscar = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Buscar"));
             btnBuscar.Click += btnBuscarMomento_Click;
             Button btnAnterior = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Anterior"));
-            btnAnterior.Click += btnAnteriorFiltro_Click; ;
+            btnAnterior.Click += btnAnteriorFiltro_Click;
             Button btnProximo = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Proximo"));
             btnProximo.Click += btnProximoFiltro_Click; ;
         }
@@ -655,6 +731,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             {
                 grafico = graficoSen;
             }
+            else if (gpb.Name.Contains("MOV_Alimentacao"))
+            {
+                grafico = graficoMovAlimentacao;
+            }
             else if (gpb.Name.Contains("MOV_Geral"))
             {
                 grafico = graficoMovGeral;
@@ -817,8 +897,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtDistanciaPercorrida.Text = distanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m / " + distanciaOperacao.ToString("0.00") + " m";
 
             int idxRua = Log.DistanciaPercorrida.Count() - 1;
-            double distanciaRua = LogsOperacao.GroupBy(x => x.DistanciaPercorrida.Count()).FirstOrDefault(x => x.Key == idxRua + 1).LastOrDefault().DistanciaPercorrida[idxRua];
-            double distanciaPercorridaRua = Log.DistanciaPercorrida[idxRua];
+            var v = LogsOperacao.GroupBy(x => x.DistanciaPercorrida.Count());
+            int d = Math.Max(0, idxRua);
+            var f = v.FirstOrDefault(x => x.Key == idxRua + 1).LastOrDefault().DistanciaPercorrida;
+            double distanciaRua = f.Any() ? f[d] : 0;
+            double distanciaPercorridaRua = Log.DistanciaPercorrida.Any() ? Log.DistanciaPercorrida[idxRua] : 0;
             double percentualRua = distanciaRua > 0 ? (distanciaPercorridaRua / distanciaRua) * 100.0 : 0.0;
             lblPercentualRua.Text = $"Rua {percentualRua.ToString("0.00")}%";
             FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualRua, percentualRua);
@@ -966,7 +1049,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             graficoMovGeral.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
             graficoMovTemperatura.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
-            graficoMovTensao.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
+            graficoMovAlimentacao.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
             graficoMovVelocidade.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
 
             AtulizarDadosMotorMovimentacao("DF");
@@ -1011,17 +1094,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtMOV_Temperatura_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Temperatura).ToList()).ToString("0.00");
             txtMOV_Temperatura_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Temperatura).ToList()).ToString("0.00");
 
-            GroupBox gpbTns = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovTensao, "gpbMOV_Tensao_" + ID);
-            TextBox txtTnsAtual = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoAt_" + ID);
-            txtTnsAtual.Text = Log.Tensao.ToString();
-            TextBox txtTnsMinima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoMn_" + ID);
-            txtTnsMinima.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID).Min(x => x.Tensao).ToString("0.00");
-            TextBox txtTnsMaxima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoMx_" + ID);
-            txtTnsMaxima.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID).Max(x => x.Tensao).ToString("0.00");
+            if (cmbMOV_AlImentacao_Componente.SelectedIndex > -1)
+            {
+                var Valores = graficoMovAlimentacao.Series.FirstOrDefault(x => x.Titulo == (cmbMOV_AlImentacao_Componente.Text.Split(' ')[0] + " " + ID)).Valores.Take(idxMomentoAtual + 1).ToList();
 
-            txtMOV_Tensao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Average(x => x.Tensao).ToString("0.00");
-            txtMOV_Tensao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
-            txtMOV_Tensao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
+                GroupBox gpbTns = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovAlimentacao, "gpbMOV_Alimentacao_" + ID);
+                TextBox txtTnsAtual = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoAt_" + ID);
+                txtTnsAtual.Text = Valores[idxMomentoAtual].ToString("0.00");
+                TextBox txtTnsMinima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoMn_" + ID);
+                txtTnsMinima.Text = Valores.Min().ToString("0.00");
+                TextBox txtTnsMaxima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoMx_" + ID);
+                txtTnsMaxima.Text = Valores.Max().ToString("0.00");
+            }
+
+            txtMOV_Alimentacao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Average(x => x.Tensao).ToString("0.00");
+            txtMOV_Alimentacao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
+            txtMOV_Alimentacao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
         }
 
         private void AtualizarInformacoesAtuador()
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
index 00023ecfc..b52acfc86 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
@@ -106,7 +106,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos)
             {
                 Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
-                lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
+                lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
                 lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
                 Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_RPMSP");
                 lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Modulo.MovMotor.RPM_SP_Leitura.ToString("0.00");
@@ -122,7 +122,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
                 lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
                 Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Corrente");
-                lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
+                lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Motor.ToString("0.00") + "A";
                 Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Tensao");
                 lblM_Tensao.Text = "Tensão: " + Modulo.MovMotor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
 
@@ -145,13 +145,6 @@ namespace AgroBase.Forms
                     chart.Series.Clear();
                     List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
-                    var serieTensao = new Series("Tensão: " + (Log != null ? Log.Tensao : 0));
-                    serieTensao.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Tensao).ToList());
-                    serieTensao.ChartType = SeriesChartType.Line;
-                    chart.Series.Add(serieTensao);
-                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Tensao) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Tensao) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Tensao) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Tensao) : Maximo;
-
                     var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
                     serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
                     serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line;
@@ -166,13 +159,6 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.RPM_Roda) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Roda) : Minimo;
                     Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.RPM_Roda) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Roda) : Maximo;
 
-                    var serieRPMMotor = new Series("RPM Motor: " + (Log != null ? Log.RPM_Motor : 0));
-                    serieRPMMotor.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_Motor).ToList());
-                    serieRPMMotor.ChartType = SeriesChartType.Spline;
-                    chart.Series.Add(serieRPMMotor);
-                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.RPM_Motor) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Motor) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.RPM_Motor) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Motor) : Maximo;
-
                     var serieTemperatura = new Series("Motor ºC: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
                     serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
                     serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
@@ -187,6 +173,34 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.TemperaturaDriver) < Minimo ? Logs.Min(x => x.TemperaturaDriver) : Minimo;
                     Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.TemperaturaDriver) > Maximo ? Logs.Max(x => x.TemperaturaDriver) : Maximo;
 
+                    var serieTensao = new Series("Tensão: " + (Log != null ? Log.Tensao : 0));
+                    serieTensao.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Tensao).ToList());
+                    serieTensao.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieTensao);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Tensao) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Tensao) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Tensao) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Tensao) : Maximo;
+
+                    var serieCorrente = new Series("Corrente: " + (Log != null ? Log.Corrente : 0));
+                    serieCorrente.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Corrente).ToList());
+                    serieCorrente.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieCorrente);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Corrente) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Corrente) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Corrente) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Corrente) : Maximo;
+
+                    var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
+                    seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
+                    seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(seriePotencia);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo;
+
+                    var serieCicloTrabalho = new Series("Ciclo Trabalho %: " + (Log != null ? Log.CicloTrabalho : 0));
+                    serieCicloTrabalho.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.CicloTrabalho).ToList());
+                    serieCicloTrabalho.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieCicloTrabalho);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.CicloTrabalho) < Minimo ? Logs.Min(x => x.CicloTrabalho) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.CicloTrabalho) > Maximo ? Logs.Max(x => x.CicloTrabalho) : Maximo;
+
                     foreach (var legend in chart.Legends)
                     {
                         legend.Docking = Docking.Bottom;
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.Designer.cs
new file mode 100644
index 000000000..43a4aece8
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.Designer.cs
@@ -0,0 +1,483 @@
+namespace AgroBase.Forms
+{
+    partial class frmOID
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.components = new System.ComponentModel.Container();
+            this.btnERPM = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudEndereco = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtERPM = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtCorrente = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtTensao = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtPotencia = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label4 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtCicloTrabalho = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label5 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtTemperatura = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button4 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button5 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button6 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button7 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.checkBox1 = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
+            this.txtConsole = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
+            this.button8 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button9 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button10 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudVelocidade = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.button11 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.cmbModo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.chbLeitura = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.timer2 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
+            this.chbControle = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEndereco)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidade)).BeginInit();
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // btnERPM
+            // 
+            this.btnERPM.Location = new System.Drawing.Point(215, 130);
+            this.btnERPM.Name = "btnERPM";
+            this.btnERPM.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.btnERPM.TabIndex = 0;
+            this.btnERPM.Text = "Ler";
+            this.btnERPM.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnERPM.Click += new System.EventHandler(this.btnERPM_Click);
+            // 
+            // button2
+            // 
+            this.button2.Location = new System.Drawing.Point(439, 259);
+            this.button2.Name = "button2";
+            this.button2.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button2.TabIndex = 1;
+            this.button2.Text = "Ler tudo";
+            this.button2.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button2.Click += new System.EventHandler(this.button2_Click);
+            // 
+            // nudEndereco
+            // 
+            this.nudEndereco.Location = new System.Drawing.Point(18, 31);
+            this.nudEndereco.Name = "nudEndereco";
+            this.nudEndereco.Size = new System.Drawing.Size(50, 20);
+            this.nudEndereco.TabIndex = 2;
+            this.nudEndereco.Value = new decimal(new int[] {
+            1,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // label1
+            // 
+            this.label1.AutoSize = true;
+            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(15, 133);
+            this.label1.Name = "label1";
+            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(38, 13);
+            this.label1.TabIndex = 3;
+            this.label1.Text = "ERPM";
+            // 
+            // txtERPM
+            // 
+            this.txtERPM.Location = new System.Drawing.Point(109, 130);
+            this.txtERPM.Name = "txtERPM";
+            this.txtERPM.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtERPM.TabIndex = 4;
+            // 
+            // txtCorrente
+            // 
+            this.txtCorrente.Location = new System.Drawing.Point(109, 156);
+            this.txtCorrente.Name = "txtCorrente";
+            this.txtCorrente.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCorrente.TabIndex = 6;
+            // 
+            // label2
+            // 
+            this.label2.AutoSize = true;
+            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(15, 159);
+            this.label2.Name = "label2";
+            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
+            this.label2.TabIndex = 5;
+            this.label2.Text = "Corrente";
+            // 
+            // txtTensao
+            // 
+            this.txtTensao.Location = new System.Drawing.Point(109, 182);
+            this.txtTensao.Name = "txtTensao";
+            this.txtTensao.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtTensao.TabIndex = 8;
+            // 
+            // label3
+            // 
+            this.label3.AutoSize = true;
+            this.label3.Location = new System.Drawing.Point(15, 185);
+            this.label3.Name = "label3";
+            this.label3.Size = new System.Drawing.Size(43, 13);
+            this.label3.TabIndex = 7;
+            this.label3.Text = "Tensao";
+            // 
+            // txtPotencia
+            // 
+            this.txtPotencia.Location = new System.Drawing.Point(109, 208);
+            this.txtPotencia.Name = "txtPotencia";
+            this.txtPotencia.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtPotencia.TabIndex = 10;
+            // 
+            // label4
+            // 
+            this.label4.AutoSize = true;
+            this.label4.Location = new System.Drawing.Point(15, 211);
+            this.label4.Name = "label4";
+            this.label4.Size = new System.Drawing.Size(49, 13);
+            this.label4.TabIndex = 9;
+            this.label4.Text = "Potencia";
+            // 
+            // txtCicloTrabalho
+            // 
+            this.txtCicloTrabalho.Location = new System.Drawing.Point(109, 234);
+            this.txtCicloTrabalho.Name = "txtCicloTrabalho";
+            this.txtCicloTrabalho.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCicloTrabalho.TabIndex = 12;
+            // 
+            // label5
+            // 
+            this.label5.AutoSize = true;
+            this.label5.Location = new System.Drawing.Point(15, 237);
+            this.label5.Name = "label5";
+            this.label5.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
+            this.label5.TabIndex = 11;
+            this.label5.Text = "Ciclo Trabalho %";
+            // 
+            // txtTemperatura
+            // 
+            this.txtTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(109, 260);
+            this.txtTemperatura.Name = "txtTemperatura";
+            this.txtTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtTemperatura.TabIndex = 14;
+            // 
+            // label6
+            // 
+            this.label6.AutoSize = true;
+            this.label6.Location = new System.Drawing.Point(15, 263);
+            this.label6.Name = "label6";
+            this.label6.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
+            this.label6.TabIndex = 13;
+            this.label6.Text = "Temperatura";
+            // 
+            // button3
+            // 
+            this.button3.Location = new System.Drawing.Point(215, 155);
+            this.button3.Name = "button3";
+            this.button3.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button3.TabIndex = 15;
+            this.button3.Text = "Ler";
+            this.button3.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button3.Click += new System.EventHandler(this.button3_Click);
+            // 
+            // button4
+            // 
+            this.button4.Location = new System.Drawing.Point(215, 182);
+            this.button4.Name = "button4";
+            this.button4.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button4.TabIndex = 16;
+            this.button4.Text = "Ler";
+            this.button4.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button4.Click += new System.EventHandler(this.button4_Click);
+            // 
+            // button5
+            // 
+            this.button5.Location = new System.Drawing.Point(215, 208);
+            this.button5.Name = "button5";
+            this.button5.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button5.TabIndex = 17;
+            this.button5.Text = "Ler";
+            this.button5.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button5.Click += new System.EventHandler(this.button5_Click);
+            // 
+            // button6
+            // 
+            this.button6.Location = new System.Drawing.Point(215, 234);
+            this.button6.Name = "button6";
+            this.button6.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button6.TabIndex = 18;
+            this.button6.Text = "Ler";
+            this.button6.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button6.Click += new System.EventHandler(this.button6_Click);
+            // 
+            // button7
+            // 
+            this.button7.Location = new System.Drawing.Point(215, 260);
+            this.button7.Name = "button7";
+            this.button7.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button7.TabIndex = 19;
+            this.button7.Text = "Ler";
+            this.button7.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button7.Click += new System.EventHandler(this.button7_Click);
+            // 
+            // label7
+            // 
+            this.label7.AutoSize = true;
+            this.label7.Location = new System.Drawing.Point(15, 15);
+            this.label7.Name = "label7";
+            this.label7.Size = new System.Drawing.Size(53, 13);
+            this.label7.TabIndex = 20;
+            this.label7.Text = "Endereco";
+            // 
+            // button1
+            // 
+            this.button1.Location = new System.Drawing.Point(215, 104);
+            this.button1.Name = "button1";
+            this.button1.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button1.TabIndex = 23;
+            this.button1.Text = "Ler";
+            this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
+            // 
+            // txtCodErro
+            // 
+            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(109, 104);
+            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
+            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
+            // 
+            // label8
+            // 
+            this.label8.AutoSize = true;
+            this.label8.Location = new System.Drawing.Point(15, 107);
+            this.label8.Name = "label8";
+            this.label8.Size = new System.Drawing.Size(48, 13);
+            this.label8.TabIndex = 21;
+            this.label8.Text = "Cod Erro";
+            // 
+            // checkBox1
+            // 
+            this.checkBox1.AutoSize = true;
+            this.checkBox1.Location = new System.Drawing.Point(441, 15);
+            this.checkBox1.Name = "checkBox1";
+            this.checkBox1.Size = new System.Drawing.Size(73, 17);
+            this.checkBox1.TabIndex = 24;
+            this.checkBox1.Text = "Heartbeat";
+            this.checkBox1.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.checkBox1.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.checkBox1_CheckedChanged);
+            // 
+            // timer1
+            // 
+            this.timer1.Interval = 300;
+            this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
+            // 
+            // txtConsole
+            // 
+            this.txtConsole.Location = new System.Drawing.Point(12, 288);
+            this.txtConsole.Name = "txtConsole";
+            this.txtConsole.Size = new System.Drawing.Size(502, 150);
+            this.txtConsole.TabIndex = 25;
+            this.txtConsole.Text = "";
+            // 
+            // button8
+            // 
+            this.button8.Location = new System.Drawing.Point(439, 143);
+            this.button8.Name = "button8";
+            this.button8.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button8.TabIndex = 26;
+            this.button8.Text = "Para Frente";
+            this.button8.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button8.Click += new System.EventHandler(this.button8_Click);
+            // 
+            // button9
+            // 
+            this.button9.Location = new System.Drawing.Point(439, 172);
+            this.button9.Name = "button9";
+            this.button9.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button9.TabIndex = 27;
+            this.button9.Text = "Para Tras";
+            this.button9.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button9.Click += new System.EventHandler(this.button9_Click);
+            // 
+            // button10
+            // 
+            this.button10.Location = new System.Drawing.Point(439, 201);
+            this.button10.Name = "button10";
+            this.button10.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button10.TabIndex = 28;
+            this.button10.Text = "Parar";
+            this.button10.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button10.Click += new System.EventHandler(this.button10_Click);
+            // 
+            // nudVelocidade
+            // 
+            this.nudVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(439, 117);
+            this.nudVelocidade.Maximum = new decimal(new int[] {
+            9999,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudVelocidade.Name = "nudVelocidade";
+            this.nudVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.nudVelocidade.TabIndex = 29;
+            // 
+            // button11
+            // 
+            this.button11.Location = new System.Drawing.Point(439, 230);
+            this.button11.Name = "button11";
+            this.button11.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button11.TabIndex = 30;
+            this.button11.Text = "Freio";
+            this.button11.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button11.Click += new System.EventHandler(this.button11_Click);
+            // 
+            // cmbModo
+            // 
+            this.cmbModo.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbModo.Location = new System.Drawing.Point(439, 90);
+            this.cmbModo.Name = "cmbModo";
+            this.cmbModo.Size = new System.Drawing.Size(75, 21);
+            this.cmbModo.TabIndex = 31;
+            this.cmbModo.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbModo_SelectedIndexChanged);
+            // 
+            // chbLeitura
+            // 
+            this.chbLeitura.AutoSize = true;
+            this.chbLeitura.Location = new System.Drawing.Point(18, 81);
+            this.chbLeitura.Name = "chbLeitura";
+            this.chbLeitura.Size = new System.Drawing.Size(137, 17);
+            this.chbLeitura.TabIndex = 32;
+            this.chbLeitura.Text = "Atualizacao Automatica";
+            this.chbLeitura.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbLeitura.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.checkBox2_CheckedChanged);
+            // 
+            // timer2
+            // 
+            this.timer2.Tick += new System.EventHandler(this.timer2_Tick);
+            // 
+            // chbControle
+            // 
+            this.chbControle.AutoSize = true;
+            this.chbControle.Location = new System.Drawing.Point(215, 15);
+            this.chbControle.Name = "chbControle";
+            this.chbControle.Size = new System.Drawing.Size(105, 17);
+            this.chbControle.TabIndex = 33;
+            this.chbControle.Text = "Controle Sistema";
+            this.chbControle.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // frmOID
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(524, 450);
+            this.Controls.Add(this.chbControle);
+            this.Controls.Add(this.chbLeitura);
+            this.Controls.Add(this.cmbModo);
+            this.Controls.Add(this.button11);
+            this.Controls.Add(this.nudVelocidade);
+            this.Controls.Add(this.button10);
+            this.Controls.Add(this.button9);
+            this.Controls.Add(this.button8);
+            this.Controls.Add(this.txtConsole);
+            this.Controls.Add(this.checkBox1);
+            this.Controls.Add(this.button1);
+            this.Controls.Add(this.txtCodErro);
+            this.Controls.Add(this.label8);
+            this.Controls.Add(this.label7);
+            this.Controls.Add(this.button7);
+            this.Controls.Add(this.button6);
+            this.Controls.Add(this.button5);
+            this.Controls.Add(this.button4);
+            this.Controls.Add(this.button3);
+            this.Controls.Add(this.txtTemperatura);
+            this.Controls.Add(this.label6);
+            this.Controls.Add(this.txtCicloTrabalho);
+            this.Controls.Add(this.label5);
+            this.Controls.Add(this.txtPotencia);
+            this.Controls.Add(this.label4);
+            this.Controls.Add(this.txtTensao);
+            this.Controls.Add(this.label3);
+            this.Controls.Add(this.txtCorrente);
+            this.Controls.Add(this.label2);
+            this.Controls.Add(this.txtERPM);
+            this.Controls.Add(this.label1);
+            this.Controls.Add(this.nudEndereco);
+            this.Controls.Add(this.button2);
+            this.Controls.Add(this.btnERPM);
+            this.Name = "frmOID";
+            this.Text = "frmOID";
+            this.Load += new System.EventHandler(this.frmOID_Load);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEndereco)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidade)).EndInit();
+            this.ResumeLayout(false);
+            this.PerformLayout();
+
+        }
+
+        #endregion
+
+        private System.Windows.Forms.Button btnERPM;
+        private System.Windows.Forms.Button button2;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudEndereco;
+        private System.Windows.Forms.Label label1;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtERPM;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCorrente;
+        private System.Windows.Forms.Label label2;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtTensao;
+        private System.Windows.Forms.Label label3;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtPotencia;
+        private System.Windows.Forms.Label label4;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCicloTrabalho;
+        private System.Windows.Forms.Label label5;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtTemperatura;
+        private System.Windows.Forms.Label label6;
+        private System.Windows.Forms.Button button3;
+        private System.Windows.Forms.Button button4;
+        private System.Windows.Forms.Button button5;
+        private System.Windows.Forms.Button button6;
+        private System.Windows.Forms.Button button7;
+        private System.Windows.Forms.Label label7;
+        private System.Windows.Forms.Button button1;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCodErro;
+        private System.Windows.Forms.Label label8;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox checkBox1;
+        private System.Windows.Forms.Timer timer1;
+        private System.Windows.Forms.RichTextBox txtConsole;
+        private System.Windows.Forms.Button button8;
+        private System.Windows.Forms.Button button9;
+        private System.Windows.Forms.Button button10;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidade;
+        private System.Windows.Forms.Button button11;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModo;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbLeitura;
+        private System.Windows.Forms.Timer timer2;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbControle;
+    }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs
new file mode 100644
index 000000000..2754197d3
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs
@@ -0,0 +1,213 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+
+namespace AgroBase.Forms
+{
+    public partial class frmOID : Form
+    {
+        byte Addr = 0x01;
+        OIDModoControle ModoControle = OIDModoControle.Velocidade;
+
+        public frmOID()
+        {
+            InitializeComponent();
+        }
+
+        private void frmOID_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            nudEndereco.Value = Convert.ToInt32(Addr);
+            cmbModo.Items.Clear();
+            cmbModo.Items.AddRange(new string[] { "ControleCorrente", "ControleVelocidade", "ControleCicloTrabalho" });
+            cmbModo.SelectedIndex = (int)ModoControle;
+        }
+
+        private async Task EnviarComando(bool get, int tamanho, string parametro, bool aguarda = true, float? val = null)
+        {
+            Addr = Convert.ToByte(nudEndereco.Value);
+
+            var Comando = new Models.OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = aguarda,
+                TamanhoEsperado = tamanho,
+                Get = get,
+                Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == parametro),
+            };
+
+            if (val != null)
+            {
+                Comando.Valor = (float)val;
+            }
+
+            await OIDService.EnviarComandoControle(Comando);
+
+            txtConsole.Text += SerialService.MostrarComandoResposta(Enums.T_Code.Oid, Comando.Comando, Comando.Resposta) + Environment.NewLine;
+        }
+
+        private async void btnERPM_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "VelocidadeAngular");
+            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button3_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "CorrenteMotor");
+            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button4_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "Tensao");
+            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button5_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "Potencia");
+            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button6_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "CicloTrabalho");
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button7_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 7, "Temperatura");
+            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button1_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 7, "CodErro");
+            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button2_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            btnERPM_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button3_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button4_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button5_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button6_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button7_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button1_Click(sender, e);
+        }
+
+        private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            timer1.Enabled = checkBox1.Checked;
+        }
+
+        private async void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var p = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
+            int v = OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Heartbeat ?? 0;
+            int nV = v == 0 ? 1 : 0;
+            await EnviarComando(false, 7, "Heartbeat", false, nV);
+        }
+
+        private async void button8_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            float vel = (float)nudVelocidade.Value;
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Frente);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Up, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
+            }
+        }
+
+        private async void button9_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            float vel = (float)nudVelocidade.Value * -1;
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Tras);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Down, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
+            }
+        }
+
+        private async void button10_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Parado);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, 0);
+            }
+        }
+
+        private async void button11_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.EmFreio);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                if (ModoControle != OIDModoControle.Freio)
+                {
+                    await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)OIDModoControle.Freio);
+                    ModoControle = OIDModoControle.Freio;
+                }
+            }
+        }
+
+        private async void cmbModo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ModoControle = (OIDModoControle)cmbModo.SelectedIndex;
+            await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)ModoControle);
+        }
+
+        private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            timer2.Enabled = chbLeitura.Checked;
+        }
+
+    }
+}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.resx b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.resx
new file mode 100644
index 000000000..a52f6f987
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.resx
@@ -0,0 +1,126 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <metadata name="timer1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>17, 17</value>
+  </metadata>
+  <metadata name="timer2.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>105, 17</value>
+  </metadata>
+</root>
\ No newline at end of file
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
index d18b6c55f..135579718 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs
@@ -34,6 +34,8 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripErro = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStatusConexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.pnlLateral = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblCodErro = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.chbConexaoautomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbDispositivos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lstDisponiveis = new System.Windows.Forms.ListView();
@@ -76,6 +78,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlAtalhos = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnOID = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnEthernet = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnBLD300R = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -100,8 +103,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnForcarAtualizacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.clbRotinas = new System.Windows.Forms.CheckedListBox();
             this.btnAtualizarRotinas = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblCodErro = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
@@ -178,6 +179,24 @@ namespace AgroBase
             this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(615, 617);
             this.pnlLateral.TabIndex = 0;
             // 
+            // lblCodErro
+            // 
+            this.lblCodErro.AutoSize = true;
+            this.lblCodErro.Location = new System.Drawing.Point(376, 32);
+            this.lblCodErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblCodErro.Name = "lblCodErro";
+            this.lblCodErro.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
+            this.lblCodErro.TabIndex = 23;
+            this.lblCodErro.Text = "Código de Erro";
+            // 
+            // txtCodErro
+            // 
+            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(379, 48);
+            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
+            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
+            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
+            this.txtCodErro.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.txtCodErro_KeyDown);
+            // 
             // chbConexaoautomatica
             // 
             this.chbConexaoautomatica.AutoSize = true;
@@ -625,6 +644,7 @@ namespace AgroBase
             // pnlAtalhos
             // 
             this.pnlAtalhos.AutoScroll = true;
+            this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnOID);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnEthernet);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnMKS);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnBLD300R);
@@ -648,6 +668,17 @@ namespace AgroBase
             this.pnlAtalhos.Size = new System.Drawing.Size(112, 286);
             this.pnlAtalhos.TabIndex = 0;
             // 
+            // btnOID
+            // 
+            this.btnOID.Location = new System.Drawing.Point(5, 415);
+            this.btnOID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnOID.Name = "btnOID";
+            this.btnOID.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.btnOID.TabIndex = 31;
+            this.btnOID.Text = "OIDelec";
+            this.btnOID.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnOID.Click += new System.EventHandler(this.btnOID_Click);
+            // 
             // btnEthernet
             // 
             this.btnEthernet.Location = new System.Drawing.Point(5, 391);
@@ -916,24 +947,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnAtualizarRotinas.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnAtualizarRotinas.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizarRotinas_Click);
             // 
-            // txtCodErro
-            // 
-            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(379, 48);
-            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
-            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
-            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
-            this.txtCodErro.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.txtCodErro_KeyDown);
-            // 
-            // lblCodErro
-            // 
-            this.lblCodErro.AutoSize = true;
-            this.lblCodErro.Location = new System.Drawing.Point(376, 32);
-            this.lblCodErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblCodErro.Name = "lblCodErro";
-            this.lblCodErro.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
-            this.lblCodErro.TabIndex = 23;
-            this.lblCodErro.Text = "Código de Erro";
-            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1061,6 +1074,7 @@ namespace AgroBase
         public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripWifi;
         private System.Windows.Forms.Label lblCodErro;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtCodErro;
+        private System.Windows.Forms.Button btnOID;
     }
 }
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
index 9522a1d3d..4b435d9e2 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
@@ -471,15 +471,8 @@ namespace AgroBase
 
         private void btnBLD300R_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (BLD300RService.Iniciado)
-            {
-                frmBLD frm = new frmBLD();
-                frm.Show();
-            }
-            else
-            {
-                MessageBox.Show("Driver BLD-300R não está conectado!");
-            }
+            frmBLD frm = new frmBLD();
+            frm.Show();
         }
 
         private void btnMKS_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -494,7 +487,11 @@ namespace AgroBase
             frm.Show();
         }
 
-
+        private void btnOID_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmOID frm = new frmOID();
+            frm.Show();
+        }
 
 
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
index d74215535..cf8116060 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx
@@ -120,6 +120,9 @@
   <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>11, 10</value>
   </metadata>
+  <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>11, 10</value>
+  </metadata>
   <metadata name="generalStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>133, 16</value>
   </metadata>
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
index 6b1e18a7f..dba66fb1a 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs
@@ -67,15 +67,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     DispositivoConectado = KinectService.Iniciado;
                 }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Bld)
+                else if (Dispositivo == T_Code.Mov)
                 {
                     var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                    DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.BLD_Inicializado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.Inicializado ?? false;
                 }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Mks)
+                else if (Dispositivo == T_Code.Dir)
                 {
                     var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                    DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.MKS_Inicializado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.Inicializado ?? false;
                 }
                 else
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
index 706419d0e..545e3a317 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
@@ -65,6 +65,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Knt = 113,
             A05 = 114,
             Mod = 115,
+            Oid = 116,
         }
 
         public enum F_Code
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/ModbusModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/ModbusModel.cs
index 40e930c1b..3a400554f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/ModbusModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/ModbusModel.cs
@@ -13,12 +13,14 @@ namespace AgroBase.Models
         public DateTime UltimaRequisicao { get; set; } = DateTime.MaxValue;
         public string Descricao { get; set; }
         public string Chave { get; set; }
-        public byte Registro { get; set; }
-        public byte N_Registros { get; set; }
+        public ushort Registro { get; set; }  // Alterado para ushort (correto para Modbus)
+        public ushort N_Registros { get; set; }  // Alterado para ushort
         public bool LeituraLoop { get; set; }
         public bool LeituraGeral { get; set; }
         public double Escala { get; set; }
         public byte[] Valor { get; set; }
+        public bool LeituraEntrada { get; set; }
+        public bool EscritaMultipla { get; set; }
     }
 
     public class ModbusComandoModel
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
index 84daf03bd..a82fcf73c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
@@ -31,26 +31,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double ReducaoMotorBLDC { get; set; } = 5;
         public double RPM_Max_MotorBLDC { get; set; } = 500;
 
-        public string IP_Bld { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".10";
-        public string IP_Mks { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".11";
+        public string IP_Mov { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".10";
+        public string IP_Dir { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".11";
 
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
-        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorBLD;
-        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMKS;
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMOV;
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorDIR;
 
 
         public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
 
         public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         
-        public (bool, List<string>) StatusModulosBLD(Direcao Lado) 
+        public (bool, List<string>) StatusModulosMOV(Direcao Lado) 
         {
             string Prefixo = Lado == Direcao.Esquerda ? "E" : Lado == Direcao.Direita ? "D" : "";
             var Mods = Modulos.Where(Mod => Mod.Modulo_ID.Contains(Prefixo) && Mod.MovMotor.Comandar).ToList();
             var ModsComFalha = Mods
                 .Where(Mod => 
-                    !Mod.MovMotor.BLD_Inicializado || 
+                    !Mod.MovMotor.Inicializado || 
                     Mod.MovMotor.CodigoAlarme != 0 || 
                     Mod.MovMotor.AlarmeSensores
                 )
@@ -62,12 +62,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return (_operante, ModsInoperantes);
         }
 
-        public (bool, List<string>) StatusModulosMKS(TipoMovimentoDirecional TipoMovimento)
+        public (bool, List<string>) StatusModulosDIR(TipoMovimentoDirecional TipoMovimento)
         {
             var Mods = Modulos.Where(Mod => Mod.DirMotor.Comandar).ToList();
             var ModsComFalha = Mods
                 .Where(Mod => 
-                    !Mod.DirMotor.MKS_Inicializado && (
+                    !Mod.DirMotor.Inicializado && (
                         Mod.DirMotor.ConfigSentidos[TipoMovimento].Esquerda != Sentido.Parado && 
                         Mod.DirMotor.ConfigSentidos[TipoMovimento].Direita != Sentido.Parado
                     )
@@ -140,7 +140,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.MovMotor.Temperatura = 0;
                 x.MovMotor.RPM_SP = 0;
                 x.MovMotor.RPM_SP_Controle = 0;
-                x.MovMotor.Corrente = 0;
 
                 x.DirMotor.Angulo_SP = 0;
                 x.DirMotor.Sentido_SP = Sentido.Parado;
@@ -172,12 +171,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP_Leitura, 
                 RPM_Motor = Modulo.MovMotor.RPM_Motor,
                 RPM_Roda = Modulo.MovMotor.RPM_Roda, 
-                Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
+                Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente_Motor,
                 Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
                 Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
                 TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
                 Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
-                Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
+                Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
+                Potencia = Modulo.MovMotor.Potencia, 
+                CicloTrabalho = Modulo.MovMotor.CicloTrabalho
             });
 
             if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 60)
@@ -212,7 +213,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public string GetIP()
         {
-            return IP_Bld;
+            return IP_Mov;
         }
 
         public void IniciarRegistrador()
@@ -226,19 +227,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
                 tmrRegistrador.Start();
 
-                tmrRegistradorBLD = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Bld.ToString(), tmrRegistradorBLD_Tick, BLD300RService.TaxaAmostragem);
-                tmrRegistradorBLD.Start();
+                tmrRegistradorMOV = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mov.ToString(), tmrRegistradorMOV_Tick, OIDService.TaxaAmostragem);
+                tmrRegistradorMOV.Start();
 
-                tmrRegistradorMKS = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mks.ToString(), tmrRegistradorMKS_Tick, MKS057DService.TaxaAmostragem);
-                tmrRegistradorMKS.Start();
+                tmrRegistradorDIR = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Dir.ToString(), tmrRegistradorDIR_Tick, MKS057DService.TaxaAmostragem);
+                tmrRegistradorDIR.Start();
             }
         }
 
         public void PararRegistrador()
         {
             tmrRegistrador?.Dispose();
-            tmrRegistradorBLD?.Dispose();
-            tmrRegistradorMKS?.Dispose();
+            tmrRegistradorMOV?.Dispose();
+            tmrRegistradorDIR?.Dispose();
         }
 
         public async Task tmrRegistrador_Tick()
@@ -258,42 +259,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        private async Task tmrRegistradorBLD_Tick()
+        private async Task tmrRegistradorMOV_Tick()
         {
-            if (!BLD300RService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
+            if (!OIDService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
             {
-                await BLD300RService.InicializarEthernetService();
+                await OIDService.InicializarEthernetService();
 
-                foreach (var Leitura in BLD300RService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
+                foreach (var Leitura in OIDService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Leitura.Endereco,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Versao"),
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
                         Get = true,
                         AguardaResposta = true
                     });
                 }
 
-                tmrRegistradorBLD.SetInterval(3000);
+                tmrRegistradorMOV.SetInterval(3000);
                 return;
             }
 
             var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
 
-            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
             {
-                foreach (var Parametro in BLD300RService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
+                foreach (var Parametro in OIDService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
                 {
-                    var Comando = new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    var Comando = new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Modulo.MovMotor.EnderecoByte,
                         AguardaResposta = true,
                         Parametro = Parametro,
                         Get = true,
-                        TimeoutResposta = 500
+                        TimeoutResposta = 200
                     };
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
                 }
 
                 Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
@@ -303,10 +304,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RegistrarLogMov(Modulo);
             }
 
-            tmrRegistradorBLD.SetInterval(BLD300RService.TaxaAmostragem);
+            tmrRegistradorMOV.SetInterval(OIDService.TaxaAmostragem);
         }
 
-        private async Task tmrRegistradorMKS_Tick()
+        private async Task tmrRegistradorDIR_Tick()
         {
             if (!MKS057DService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
             {
@@ -317,12 +318,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
                 }
 
-                tmrRegistradorMKS.SetInterval(3000);
+                tmrRegistradorDIR.SetInterval(3000);
                 return;
             }
 
             var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
-            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
@@ -343,7 +344,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
             MKS057DService.TaxaAmostragem = MKS057DService.Referenciando ? 200 : 1000;
-            tmrRegistradorMKS.SetInterval(MKS057DService.TaxaAmostragem);
+            tmrRegistradorDIR.SetInterval(MKS057DService.TaxaAmostragem);
         }
 
 
@@ -365,7 +366,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
                 case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
 
-                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
+                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
                     {
                         Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
                     }
@@ -403,7 +404,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
+                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
                 {
                     await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
                 }
@@ -425,7 +426,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return MovMotor.BLD_Inicializado || DirMotor.MKS_Inicializado;
+                return MovMotor.Inicializado || DirMotor.Inicializado;
             }
         }
 
@@ -531,8 +532,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sensorCor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
             if (sensorCor != null)
             {
-                MovMotor.Corrente = (double)sensorCor.Current;
-
                 AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
                 {
                     Tipo = S_Code.sCOR,
@@ -560,7 +559,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool AlarmeAnterior = (Alm.Maximo && Alm.ParaMaximo) || (Alm.Minimo && Alm.ParaMinimo);
             bool AlarmeAtual = (_Alarme.Maximo && _Alarme.ParaMaximo) || (_Alarme.Minimo && _Alarme.ParaMinimo);
 
-            if (MovMotor.BLD_Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
+            if (MovMotor.Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
             {
                 MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
             }
@@ -591,7 +590,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Leitura?.Ativado ?? false;
+                return Leitura?.CorrenteMotor != 0;
             }
         }
         public bool ComandoLigado { get; set; } = false;
@@ -630,7 +629,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return (Leitura?.RPM ?? 0) * OffsetLeitura;
+                //return (Leitura?.RPM ?? 0) * OffsetLeitura;
+                return RPM_Motor / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
             }
         }
         public Sentido Sentido
@@ -655,47 +655,69 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return Math.Round(Leitura?.Tensao ?? 0, 2);
             }
         }
-        public double Corrente_Max
+        public double Corrente_Barramento
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMax ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteBarramento ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double Corrente_Motor
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMotor ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double Potencia
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.Potencia ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double CicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.CicloTrabalho ?? 0, 2);
             }
         }
-        public double Corrente { get; set; } = 0;
         public double RPM_Motor
         {
             get
             {
                 //return Convert.ToInt32(RPM_Motor / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM);
-                return RPM_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
+                //return RPM_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
                 //return RPM_Roda * 0.74;
+
+                return (Leitura?.RPM ?? 0);
             }
         }
         public double VelocidadeInstantanea
         {
             get
             {
-                return FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Motor);
+                return FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Roda);
             }
         }
 
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
         public bool AlarmeSensores { get; set; } = false;
-        public bool BLD_Inicializado
+        public bool Inicializado
         {
             get
             {
                 return Leitura?.Iniciado ?? false;
             }
         }
-        private BLD300RModel _leitura = null;
-        public BLD300RModel Leitura
+        private OIDModel _leitura = null;
+        public OIDModel Leitura
         {
             get
             {
-                _leitura = BLD300RService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
+                _leitura = OIDService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
                 return _leitura;
             }
             set
@@ -841,7 +863,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio;
             (bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
 
-            if ((Comandar && BLD_Inicializado) || simulando)
+            if ((Comandar && Inicializado) || simulando)
             {
                 if (AlarmeSensores || AlarmeMotor)
                 {
@@ -851,14 +873,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                     if (AlarmeMotor)
                     {
-                        BLD300RService.RegisrarErrosComunicacao(EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                        OIDService.RegisrarErrosComunicacao(EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
+                        OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                         {
                             Endereco = EnderecoByte,
                             AguardaResposta = true,
                             TimeoutResposta = 500,
                             Get = false,
-                            Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "AlarmeCode"),
+                            Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
                             Valor = 0
                         });
                     }
@@ -898,52 +920,48 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 byte Addr = EnderecoByte;
                 DateTime Agora = DateTime.Now;
 
-                if (Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP))
+                bool SentidoAlterado = Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP);
+                bool RPMAlterado = ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.ControleVelocidade != RPM_SP_Controle);
+                bool LigadoAlterado = Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado;
+                bool FreioAlterado = Leitura == null || Leitura.Freado != Freado;
+                bool EnviaComando = SentidoAlterado || RPMAlterado || LigadoAlterado;
+
+                OIDModoControle modoControle = 
+                    Freado ? OIDModoControle.Freio : 
+                    ComandoLigado ? OIDModoControle.Velocidade : 
+                    OIDModoControle.Corrente;
+
+                if (Leitura.ModoControle != modoControle)
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Direction"),
-                        Valor = Sentido_SP == Sentido.Horario ? 1 : 0,
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle"),
+                        Valor = (int)modoControle,
                         Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
+                        AguardaResposta = false,
+                        TimeoutResposta = 50,
                     });
                 }
-                if (ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.RPM_SP != RPM_SP_Controle))
+
+                if (EnviaComando && !Freado)
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    int mx = 
+                        Sentido_SP == Sentido.Horario ? 1 :
+                        Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 :
+                        0;
+                    float velocidade = RPM_SP * mx;
+
+                    string regisro = modoControle == OIDModoControle.Velocidade ? "ControleVelocidade" : "ControleCorrente";
+
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "RPM_SP"),
-                        Valor = RPM_SP,
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == regisro),
+                        Valor = velocidade,
                         Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
-                    });
-                }
-                if (Leitura == null || Leitura.Freado != Freado)
-                {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Breaked"),
-                        Valor = Freado ? 1 : 0,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
-                    });
-                }
-                if (Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado)
-                {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Enabled"),
-                        Valor = ComandoLigado ? 1 : 0,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
+                        AguardaResposta = false,
+                        TimeoutResposta = 50,
                     });
                 }
             }
@@ -1027,7 +1045,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
-        public bool MKS_Inicializado
+        public bool Inicializado
         {
             get
             {
@@ -1197,7 +1215,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
 
-            if ((MKS_Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
+            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
             {
                 int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
 
@@ -1465,6 +1483,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double Velocidade { get; set; }
         public double Tensao { get; set; }
         public double Corrente { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double CicloTrabalho { get; set; }
     }
 
     public class MvdServoFreioModel
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs
new file mode 100644
index 000000000..0dbe34bfe
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs
@@ -0,0 +1,293 @@
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    public class OIDModel
+    {
+        public byte Endereco { get; set; }
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
+                bool iniciado = UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;
+
+                if (!iniciado && Configurado)
+                {
+                    Configurado = false;
+                }
+
+                return iniciado;
+            }
+        }
+        public bool Configurado { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
+        public OIDModoControle ModoControle
+        {
+            get
+            {
+                return (OIDModoControle)ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCorrente
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrente").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCicloTrabalho").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCorrenteFreio
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio").Registro));
+            }
+        }
+        public int RampaSubidaVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int RampaDescidaVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int CodigoAlarme
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro").Registro));
+            }
+        }
+        public int Heartbeat
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat").Registro));
+            }
+        }
+        public double Torque_Max
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToFloat(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo").Registro));
+            }
+        }
+        public int ERPM
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "VelocidadeAngular").Registro));
+            }
+        }
+        public double CorrenteMotor
+        {
+            get
+            {
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteMotor").Registro);
+                if (P_A == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
+                return Math.Abs(corrente);
+            }
+        }
+        public double CorrenteBarramento
+        {
+            get
+            {
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteBarramento").Registro);
+                if (P_A == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
+                return Math.Abs(corrente);
+            }
+        }
+        public Sentido Direcao
+        {
+            get
+            {
+                return 
+                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario : 
+                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
+                    Sentido.Parado;
+            }
+        }
+        public double RPM
+        {
+            get
+            {
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "VelocidadeAngular").Registro);
+                if (P_V == null)
+                {
+                    return 0;
+                }
+                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
+                return rpm;
+            }
+        }
+        public double Tensao
+        {
+            get
+            {
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Tensao").Registro);
+                if (P_V == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double tensao = ConvertByteArrayToFloat(P_V.Valor) / P_V.Escala;
+                return tensao;
+            }
+        }
+        public double Temperatura
+        {
+            get
+            {
+                var P_T = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Temperatura").Registro);
+                if (P_T == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double temperatura = ConvertByteArrayToFloat(P_T.Valor) / P_T.Escala;
+                return temperatura;
+            }
+        }
+        public double Potencia
+        {
+            get
+            {
+                var P_W = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Potencia").Registro);
+                if (P_W == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double potencia = ConvertByteArrayToFloat(P_W.Valor) / P_W.Escala;
+                return Math.Abs(potencia);
+            }
+        }
+        public double CicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                var P_C = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CicloTrabalho").Registro);
+                if (P_C == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double cicloTrabalho = ConvertByteArrayToFloat(P_C.Valor) / P_C.Escala;
+                return Math.Abs(cicloTrabalho);
+            }
+        }
+        public bool Freado
+        {
+            get
+            {
+                return ModoControle == OIDModoControle.Freio || ModoControle == OIDModoControle.FreioDeMao;
+            }
+        }
+        public List<OIDParametrosRequisitar> parametros { get; set; }
+
+
+
+        int ConvertByteArrayToInt(byte[] bytes)
+        {
+            if (bytes == null) return 0;
+
+            if (bytes.Length == 2)
+            {
+                return BitConverter.ToInt16(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
+            }
+            else if (bytes.Length == 4)
+            {
+                return BitConverter.ToInt32(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
+            }
+
+            return 0;
+        }
+
+        private static float ConvertByteArrayToFloat(byte[] bytes)
+        {
+            if (bytes == null || bytes.Length != 4) return 0;
+
+            // Separar os dois registradores (parte inteira e decimal)
+            short parteInteira = BitConverter.ToInt16(bytes.Take(2).Reverse().ToArray(), 0);
+            short parteDecimal = BitConverter.ToInt16(bytes.Skip(2).Reverse().ToArray(), 0);
+
+            // Construir o valor real com precisão de 4 casas decimais (igual ao Python)
+            float valor = parteInteira + (parteDecimal / 10000.0f);
+
+            return valor;
+        }
+
+        byte[] GetParametroValue(ushort registro)
+        {
+            var p = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == registro);
+            return p != null ? p.Valor : null;
+        }
+    }
+
+    public class OIDParametrosRequisitar
+    {
+        public ushort Registro { get; set; }
+        public byte[] Valor { get; set; }
+        public double Escala { get; set; }
+    }
+
+    public class OIDComandoModel
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
+        public bool Enviado { get; set; } = false;
+        public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
+        public bool Respondido { get; set; } = false;
+        public byte Endereco { get; set; }
+        public byte[] Comando { get; set; }
+        public byte[] Resposta { get; set; }
+        public ModbusParametrosModel Parametro { get; set; }
+        public float Valor { get; set; }
+        public bool Get { get; set; }
+        public bool AguardaResposta { get; set; } = false;
+        public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
+        public int TamanhoEsperado { get; set; } = 8;
+    }
+
+    public enum OIDModoControle
+    {
+        Corrente = 0, 
+        Velocidade = 1, 
+        CicloTrabalho = 2, 
+        PosicaoAbsoluta = 3, 
+        PosicaoRelativa = 4, 
+        PosicaoCorrente = 5, 
+        Freio = 6, 
+        FreioDeMao = 7, 
+        RetornoZero = 8, 
+        RetornoZeroParada = 9, 
+        Rampa = 10
+    }
+}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
index 4ceda5831..88ba3b590 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@@ -184,10 +184,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 bool _dispositivosConectados = true;
 
                 // Verificação dos motores BLDC
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld && x.Conectado))
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Conectado))
                 {
-                    (bool _EsqOperante, List<string> _EsqModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
-                    (bool _DirOperante, List<string> _DirModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+                    (bool _EsqOperante, List<string> _EsqModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
+                    (bool _DirOperante, List<string> _DirModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
                     // Se qualquer lado estiver completamente inoperante, o robô não pode operar corretamente
                     if (!_EsqOperante || !_DirOperante)
@@ -197,9 +197,9 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
 
                 // Verificação dos motores MKS
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Conectado))
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Conectado))
                 {
-                    (bool _MksOperante, List<string> _MksModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+                    (bool _MksOperante, List<string> _MksModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
 
                     if (!_MksOperante)
                     {
@@ -601,12 +601,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Bld,
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
                             Mandatorio = false
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mks, 
+                            Dispositivo = T_Code.Dir, 
                             Mandatorio = false
                         }, 
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@@ -680,12 +680,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Bld,
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mks,
+                            Dispositivo = T_Code.Dir,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@@ -935,7 +935,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (DispMvd != null)
             {
                 // Referenciar motores de passo
-                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado))
                 {
                     GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R);
                 }
@@ -1647,7 +1647,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             // Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
             var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
-                .Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado)
+                .Where(x => x.MovMotor.Inicializado)
                 .SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
                 .GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
                 .OrderBy(g => g.Key)    // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
@@ -2010,9 +2010,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     CompletionPortThreads = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.CompletionPortThreads, 
                     MaxCompletionPortThreads = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.MaxCompletionPortThreads, 
                     OperacaoLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada,
-                    Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento),
-                    MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda),
-                    MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita),
+                    Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento),
+                    MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda),
+                    MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita),
                     PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno,
                     SonarFrontal_old = null,
                     Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle,
@@ -2043,11 +2043,11 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         Momento = Agora,
                         Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
-                        Inicializado = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado, 
+                        Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado, 
                         RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
                         RPM_Motor = Modulo.MovMotor.RPM_Motor,
                         RPM_Roda = Modulo.MovMotor.RPM_Roda,
-                        Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
+                        Corrente_Motor = Modulo.MovMotor.Corrente_Motor,
                         Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
                         TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
                         Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
@@ -2058,6 +2058,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         EmFreio = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura,
                         Ativado = Modulo.MovMotor.LeituraLigado,
                         UltimoComandoRespondido = Modulo.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
+                        Corrente_Barramento = Modulo.MovMotor.Corrente_Barramento, 
+                        Potencia = Modulo.MovMotor.Potencia, 
+                        CicloTrabalho = Modulo.MovMotor.CicloTrabalho
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Mov.ToString(), logMov, false);
 
@@ -2065,7 +2068,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         Momento = Agora,
                         Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
-                        Inicializado = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado, 
+                        Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado, 
                         Angulo = Modulo.DirMotor.Angulo, 
                         Angulo_SP = Modulo.DirMotor.Angulo_SP, 
                         Controlar = Modulo.DirMotor.Comandar, 
@@ -2459,9 +2462,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
             (bool _atuOperante, List<string> atuModsFalha) = _dispATU == null ? (false, new List<string>()) : _dispATU.Dados.StatusModulosATU();
             (bool _senOperante, List<string> senModsFalha) = _dispSEN == null ? (false, new List<string>()) : _dispSEN.Dados.StatusModulosSEN();
-            (bool _dirOperante, List<string> dirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-            (bool _movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
-            (bool _movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+            (bool _dirOperante, List<string> dirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+            (bool _movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
+            (bool _movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
             bool _nivelBateriaEstavel =
                 !_modsMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Pzm) ||
@@ -3249,8 +3252,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public Sentido Sentido { get; set; }
         public double Temperatura { get; set; }
         public double TemperaturaDriver { get; set; }
-        public double Corrente { get; set; }
+        public double Corrente_Motor { get; set; }
+        public double Corrente_Barramento { get; set; }
         public double Tensao { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double CicloTrabalho { get; set; }
         public int CodAlarme { get; set; }
         public bool EmFreio { get; set; }
         public bool Ativado { get; set; }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
index a518cecbd..edbbe16a1 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
@@ -120,6 +120,17 @@ namespace AgroBase.Models
                 return diametro;
             }
         }
+        public static int NumeroPolosMotor
+        {
+            get
+            {
+                double NPolos =
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null ?
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.NumeroPolos) :
+                        10;
+                return (int)NPolos;
+            }
+        }
         public static int TempoEntrePingsConexao { get; set; } = 10000;
         public static Dictionary<AcaoFreio, int> AnguloFreio { get; } = new Dictionary<AcaoFreio, int>()
         {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
index 4dba92c3b..e041e80dc 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs
@@ -205,7 +205,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Bld;
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
@@ -245,7 +245,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             List<string> Mod_IDs = new List<string>();
 
-            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.BLD_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.Inicializado))
             {
                 byte Addr = 0;
                 try
@@ -481,7 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             new BLDParametrosRequisitar()
                             {
-                                Registro = Parametro.Registro,
+                                Registro = (byte)Parametro.Registro,
                                 Escala = Parametro.Escala,
                                 Valor = null
                             }
@@ -495,7 +495,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     _parametro = new BLDParametrosRequisitar()
                     {
-                        Registro = Parametro.Registro, 
+                        Registro = (byte)Parametro.Registro, 
                         Escala = Parametro.Escala, 
                         Valor = null
                     };
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
index 6099abb49..b3d1513ff 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs
@@ -137,7 +137,7 @@ public class EthernetService
     }
 
     // Método para receber dados do dispositivo via Ethernet
-    public async Task<byte[]> ReceiveDataAsync(int expectedLength, int timeoutMilliseconds = 1000)
+    public async Task<byte[]> ReceiveDataAsync(int expectedLength, int timeoutMilliseconds = 200)
     {
         var buffer = new byte[expectedLength];
         try
@@ -156,12 +156,14 @@ public class EthernetService
             {
                 // Se o timeout for atingido, retorna nulo ou exibe uma mensagem
                 Console.WriteLine("Timeout ao receber dados via Ethernet.");
+                await ReconnectAsync();
                 return null;
             }
         }
         catch (Exception ex)
         {
             Console.WriteLine($"Erro ao receber dados: {ex.Message}");
+            await ReconnectAsync();
             return null;
         }
         finally
@@ -266,18 +268,26 @@ public class EthernetService
     }
 
 
-    public async Task FlushBufferAsync()
+    public async Task FlushBufferAsync(bool forcar = false)
     {
         try
         {
-            if (_networkStream?.DataAvailable ?? false) // Verifica se há dados pendentes no buffer
+            var tempBuffer = new byte[1024]; // Buffer temporário para leitura
+
+            if (forcar)
             {
-                var tempBuffer = new byte[1024]; // Buffer temporário para leitura
-                while (_networkStream?.DataAvailable ?? false)
+                await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
+            }
+            else
+            {
+                if (_networkStream?.DataAvailable ?? false) // Verifica se há dados pendentes no buffer
                 {
-                    await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
+                    while (_networkStream?.DataAvailable ?? false)
+                    {
+                        await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
+                    }
+                    //Console.WriteLine("Buffer limpo.");
                 }
-                //Console.WriteLine("Buffer limpo.");
             }
         }
         catch (Exception ex)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
index 3d82d0279..7de49b78e 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
@@ -777,9 +777,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 double velocidadeMin = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
                 double TemperaturaCampo = WT901CService.Iniciado ? WT901CService.DadosLeitura.Temperatura : 0;
 
-                (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-                (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
-                (bool movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+                (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+                (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
+                (bool movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
                 LoRaProtocoloTransmissaoModel dados = new LoRaProtocoloTransmissaoModel()
                 {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
index 2c933a0b8..4c4d26631 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs
@@ -17,7 +17,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
-                return _ethernetService != null && _ethernetService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
+                return _ethernetService != null && _ethernetService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
             }
         }
         public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
@@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mks;
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Dir;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
@@ -93,7 +93,7 @@ namespace AgroBase.Services
             List<string> Mod_IDs = new List<string>();
 
             // Verifica e inicializa cada módulo conectado
-            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 DataSended = Convert.ToByte("43");
@@ -191,7 +191,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
         {
-            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
             {
                 IniciarRotinas();
             }
@@ -201,7 +201,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
                 byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
 
-                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
                     var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
                     if (Leitura != null)
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
                             Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
-                            Dispositivo = T_Code.Mks,
+                            Dispositivo = T_Code.Dir,
                             Erro = (Leitura.Mensagem ?? "") != "",
                             Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
                             Mod_ID = Mod_ID,
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
index 4730b71f0..650d7c6c6 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs
@@ -353,21 +353,44 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static byte[] ComandoSetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro, float valor)
         {
+            if (Parametro == null)
+                throw new ArgumentNullException(nameof(Parametro));
+
             Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;
 
-            // Convertendo o valor para o formato correto (LSB = 0.01)
-            int valorInt = (int)(valor * Parametro.Escala); // Convertendo para inteiro conforme a resolução
-            byte functionCode = 0x06;
+            // Converte o valor conforme a escala e limita para 32 bits SIGNED (dois registradores Modbus)
+            int valorInt = (int)(valor * Parametro.Escala);
+            if (valorInt > int.MaxValue || valorInt < int.MinValue)
+                throw new ArgumentOutOfRangeException(nameof(valor), "O valor excede o limite do registrador Modbus (-2^31 a 2^31-1).");
+
+            // Escolhe a função correta
+            byte functionCode = Parametro.EscritaMultipla ? (byte)0x10 : (byte)0x06;
             ushort registerAddress = Parametro.Registro;
 
-            // Construindo o comando
             List<byte> command = new List<byte>();
             command.Add(slaveAddress);
             command.Add(functionCode);
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Little endian
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes((ushort)valorInt).Reverse()); // Little endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big-endian
 
-            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
+            if (functionCode == 0x10)
+            {
+                // Escrita múltipla → Devemos escrever DOIS registradores (4 bytes)
+                ushort quantidade = 2;  // Sempre 2 registradores para um int32 (4 bytes)
+                command.AddRange(BitConverter.GetBytes(quantidade).Reverse());  // Número de registradores
+                command.Add((byte)(quantidade * 2));  // Quantidade de bytes (4)
+
+                // Converter valor inteiro (32 bits) em dois registradores (16 bits cada) em big-endian
+                byte[] valorBytes = BitConverter.GetBytes(valorInt).Reverse().ToArray();
+                command.AddRange(valorBytes);
+            }
+            else
+            {
+                // Escrita única (0x06) - Apenas 1 registrador (16 bits)
+                command.AddRange(BitConverter.GetBytes((short)valorInt).Reverse());
+            }
+
+            // Calcula CRC e adiciona ao final
+            byte[] crc = Crc16(command.ToArray());
             command.AddRange(crc);
 
             return command.ToArray();
@@ -375,25 +398,30 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static byte[] ComandoGetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro)
         {
+            if (Parametro == null)
+                throw new ArgumentNullException(nameof(Parametro));
+
             Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;
 
-            byte functionCode = 0x03;
+            // Escolhe a função correta (0x04 para leitura de entrada, 0x03 para registradores normais)
+            byte functionCode = Parametro.LeituraEntrada ? (byte)0x04 : (byte)0x03;
             ushort registerAddress = Parametro.Registro;
-            ushort numberOfRegisters = Parametro.N_Registros; // Lendo apenas um registro
+            ushort numberOfRegisters = Parametro.N_Registros;
 
-            // Construindo o comando
             List<byte> command = new List<byte>();
             command.Add(slaveAddress);
             command.Add(functionCode);
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big endian
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(numberOfRegisters).Reverse()); // Big endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big-endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(numberOfRegisters).Reverse());
 
-            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
+            // Calcula CRC e adiciona ao final
+            byte[] crc = Crc16(command.ToArray());
             command.AddRange(crc);
 
             return command.ToArray();
         }
 
+
         public static bool FindModbus(byte[] sendByte, byte[] returnByte, out byte[] modbus)
         {
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
new file mode 100644
index 000000000..38cd6298b
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/OIDService.cs
@@ -0,0 +1,1113 @@
+using AgroBase.Models;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.IO;
+using System.Linq;
+using System.Threading.Tasks;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Services
+{
+    public class OIDService
+    {
+        public static List<ModbusParametrosModel> Parametros = new List<ModbusParametrosModel>()
+        {
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "CodErro",
+                Descricao = "Verifica o codigo de erro. Envio (01 04 13 88 00 01 B5 64) retorno (01 04 02 00 00 B9 30)",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1388,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "VelocidadeAngular",
+                Descricao = "Verifica a velocidade angular do motor em erpm (rpm = erpm / numero de polos). Envio (01 04 13 89 00 02 A4 A5) retorno (01 04 04 00 00 05 41 38 E4) 1345 erpm",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1389,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "CicloTrabalho",
+                Descricao = "Verifica o ciclo de trabalho, variando de -1000 ~ 1000, onde 1000 equivale a 100% de potencia. Envio (01 04 13 8B 00 01 45 64) retorno (01 04 02 00 64 B8 BD) 100, equivalente a 10%",
+                Escala = 10,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x138B,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Potencia",
+                Descricao = "Verifica a potencia do motor (w). Envio (01 04 13 8C 00 01 F4 A5) retorno (01 04 02 00 00 B9 30) 0w",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x138C,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Tensao",
+                Descricao = "Verifica a tensao de alimentacao (v). Envio (01 04 13 8D 00 01 A5 65) retorno (01 04 02 00 30 B9 24) 48v",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x138D,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "CorrenteMotor",
+                Descricao = "Verifica a corrente do motor (10 ma). Corrente positiva para Frente, corrente negativa para Tras. Envio (01 04 13 8E 00 01 55 65) retorno (01 04 02 01 A7 F9 1A) 423, ou seja, 4,23A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x138E,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "CorrenteBarramento",
+                Descricao = "Verifica a corrente do barramento (10 ma). Envio (01 04 13 8F 00 01 04 A5) retorno (01 04 02 00 00 B9 30) 0A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x138F,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Temperatura",
+                Descricao = "Verifica a temperatura. Envio (01 04 13 90 00 01 35 63) retorno (01 04 02 00 1B F9 3B) 27 graus",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = true,
+                LeituraGeral = true,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1390,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Angulo",
+                Descricao = "Verifica o angulo (0,01 graus). Envio (01 04 13 91 00 01 64 A3) retorno (01 04 02 00 5A 39 0B) 90, ou seja, 0,9 graus",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1391,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Localizacao",
+                Descricao = "Verifica a localizacao. Envio (01 04 13 92 00 02 D4 A2) retorno (01 04 04 00 00 70 DA 5F DF) 28890, ou seja, 288,9 graus",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1392,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "RetornaZeroStatus",
+                Descricao = "Realiza leitura do status de retorno a zero. Envio (01 04 13 94 00 01 74 A2) retorno (01 04 02 01 00 B8 A0)",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1394,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "EntradaZ",
+                Descricao = "Leitura da entrada Z. Envio (01 04 13 95 00 01 25 62) retorno (01 04 02 00 00 b9 30) 0, nao encontrado",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1395,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ErroHistorico1",
+                Descricao = "Verifica o historico de erro 1. Envio (01 04 13 96 00 01 d5 62) retorno (01 04 02 00 00 b9 30) 0, sem erro",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1396,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ErroHistorico2",
+                Descricao = "Verifica o historico de erro 2",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1397,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ErroHistorico3",
+                Descricao = "Verifica o historico de erro 3",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1398,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ErroHistorico4",
+                Descricao = "Verifica o historico de erro 4",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1399,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ErroHistorico5",
+                Descricao = "Verifica o historico de erro 5",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x139A,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "IO",
+                Descricao = "Verifica as entradas IO. Envio (01 04 13 9b 00 01 44 a1) retorno (01 04 02 00 0A 39 37) 0x000A binario e 0b00001010, que esta IN2 e IN4 sao niveis eficazes, IN1 e IN3 sem sinal valido",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x139B,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "E/S",
+                Descricao = "Verifica o status da IO de saida. Envio (01 04 13 9c 00 01 f5 60) retorno (01 04 02 00 01 78 F0) saida out1 valida",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x139C,
+                LeituraEntrada = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "Heartbeat",
+                Descricao = "Envia o ping de conexao para o driver. Precisa ser enviado a cada metade do TempoVida. Envio (01 06 17 70 00 01 4C 65)",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1770
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ModoControle",
+                Descricao = "Verifica/Define o modo de controle do driver. Envio (01 06 17 71 00 00 DC 65) set controle padrao",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1771
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleCorrente",
+                Descricao = "Verifica/Define a corrente de controle em escala de 10 ma. Envio (01 06 17 72 00 64 2D 8E) 100 = 1A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1772
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleVelocidade",
+                Descricao = "Verifica/Define a velocidade de controle em escala de erpm (erpm = rpm * numero de polos). Envio (01 10 17 73 00 02 04 00 00 0F A0 5A E6) 4000rpm",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1773,
+                EscritaMultipla = true,
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleCicloTrabalho",
+                Descricao = "Verifica/Define o ciclo de trabalho em escala de -1000 ~ 1000, indicando potencia maxima para traz e para frente. Envio (01 06 17 75 00 64 9C 4F) 100 = 10%",
+                Escala = 10,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1775
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControlePosicaoAbosuluta",
+                Descricao = "Verifica/Define a posicao absoluta de controle em escala de 0,01 graus. Envio (01 10 17 76 00 02 04 00 00 8C A0 FB E9) 36000 = 360 graus",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1776,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControlePosicaoRelativa1",
+                Descricao = "Verifica/Define a posicao relativa de controle ao valor alvo anterior em escala de 0,01 graus. Envio (01 10 17 78 00 02 04 00 00 8C A0 7A 65) 36000 = 360 graus",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1778,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControlePosicaoRelativa2",
+                Descricao = "Verifica/Define a posicao relativa de controle ao valor alvo atual em escala de 0,01 graus. Envio (01 10 17 7A 00 02 04 00 00 8C A0 FB BC) 36000 = 360 graus",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x177A,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleLocalizacaoAtual",
+                Descricao = "Verifica/Define a localizacao atual em 0,01 graus. Envio (01 10 17 7C 00 02 04 00 00 00 00 1F 2E) define posicao atual como 0",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x177C,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleCorrenteFreio",
+                Descricao = "Verifica/Define a corrente de freio em escala de 10 ma. Envio (01 06 17 7E 00 64 ED 8D) 100 = 1A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x177E
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleCorrenteFreioMao",
+                Descricao = "Verifica/Define a corrente de freio de mao em escala de 10 ma. O sistema forca um angulo especifico para o motor, mantendo-o travado, usar apenas com o motor parado. Envio (01 06 17 7F 00 64 AC 4D) 100 = 1A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x177F
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "RampaSubidaVelocidade",
+                Descricao = "Verifica/Define o tempo de rampa em modo velocidade. Envio (01 10 17 80 00 02 04 00 00 07 D0 13 93) aceleracao = 2000 erpm/s2",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1780,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleVelocidadeMaxima",
+                Descricao = "Verifica/Define a velocidade maxima. Envio (01 10 17 82 00 02 04 00 00 13 88 9C B0) velocidade maxima definida para 5000 rpm",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1782,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleAceleracaoMaxima",
+                Descricao = "Verifica/Define a aceleracao maxima. Envio (01 10 17 84 00 02 04 00 00 13 88 1C 9A) aceleracao definida para 5000 rpm/s2",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1784,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleDesaceleracaoMaxima",
+                Descricao = "Verifica/Define a desaceleracao maxima. Envio (01 10 17 86 00 02 04 00 00 13 88 9D 43) desaceleracao definida para 5000 rpm/s2",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1786,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControlePerfilAtual",
+                Descricao = "Verifica/Define o perfil atual, variando de 0 a 3. Envio (01 06 17 88 00 01 CD 94) definido perfil 2",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x1788
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "RampaDescidaVelocidade",
+                Descricao = "Verifica/Define a desaceleracao para modo velocidade. Envio (01 10 17 89 00 02 04 00 00 03 20 D1 7D) desaceleracao definida para 800 rpm/s2",
+                Escala = VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0002,
+                Registro = 0x1789,
+                EscritaMultipla = true
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleRetornarZero",
+                Descricao = "Define modo de retorno a zero. Envio (01 06 17 8B 00 01 3D 94) definido modo 01",
+                Escala = 1,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x178B
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "CorrenteTorqueMaximo",
+                Descricao = "Verifica/Define a corrente maxima para gerenciar o torque atual em escala de 10 ma. Envio (01 06 17 8C 00 64 4C 7E) 100 = 1A",
+                Escala = 100,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x178C
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleCorrenteAceleracao",
+                Descricao = "Verifica/Define a corrente de rampa de subida em ma/S. Escala em %, ou seja, valor definido / corrente maxima, entao se corrente maxima = 1000 (1A), 10% seria 100. Envio (01 06 17 8D 00 64 1D SER) 100 = 10%",
+                Escala = 10,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x178D
+            },
+            new ModbusParametrosModel()
+            {
+                Chave = "ControleModoRampa",
+                Descricao = "Verifica/Define o modo de rampa atual. Envio (01 06 17 8E 00 64 ED BE) 100 = 10%",
+                Escala = 10,
+                LeituraLoop = false,
+                LeituraGeral = false,
+                N_Registros = 0x0001,
+                Registro = 0x178E
+            },
+            
+        };
+
+        public Dictionary<int, string> CodigosErro = new Dictionary<int, string>()
+        {
+            { 0, "Sem erro" },
+            { 1, "Sobretensão" },
+            { 2, "Subtensão" },
+            { 3, "Corrente máxima excedida" },
+            { 4, "Temperatura máxima no MOS excedida" },
+            { 5, "Subtensão no MCU" },
+            { 6, "Watchdog acionado" },
+            { 7, "Erro de driver de interface SPI" },
+            { 8, "FLASH danificado" },
+            { 9, "O deslocamento do sensor de corrente da fase U é muito grande" },
+            { 10, "O deslocamento do sensor de corrente da fase V é muito grande" },
+            { 11, "O deslocamento do sensor de corrente da fase W é muito grande" },
+            { 12, "Desiquilíbrio de corrente trifásico" },
+            { 13, "A configuração do motor em FLASH está danificada" },
+            { 14, "A configuração da aplicação em FLASH está danificada" },
+            { 15, "Erro de pulsação CANOPEN" },
+            { 16, "Parado" },
+            { 17, "Parar" },
+            { 18, "Fora da tolerância" },
+            { 19, "Codificador não encontra sinal Z" },
+        };
+
+
+        public static EthernetService _ethernetService;
+        private static int ComandosNaoRespondidos = 0;
+        private static int ComandosNaoRespondidosMax = 24;
+        public static bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                return _ethernetService != null && _ethernetService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
+            }
+        }
+        public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
+
+        public static List<OIDModel> DadosLeitura = new List<OIDModel>();
+
+
+        private static List<OIDComandoModel> FilaComandos = new List<OIDComandoModel>();
+
+        private static readonly object FilaLock = new object();
+
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrLoopComandos;
+        private static AsyncTaskTimerModel tmrHeartbeat;
+
+        private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true;
+
+        public static void IniciarRotinas()
+        {
+            PararRotinas();
+
+            tmrLoopComandos = new AsyncTaskTimerModel("tmrLoopComandos", tmrLoopComandos_Tick, 100);
+            tmrLoopComandos.Start();
+
+            tmrHeartbeat = new AsyncTaskTimerModel("tmrHeartbeat", tmrHeartbeat_Tick, 1000);
+            tmrHeartbeat.Start();
+        }
+
+        public static void PararRotinas()
+        {
+            tmrLoopComandos?.Dispose();
+            tmrHeartbeat?.Dispose();
+        }
+
+
+        // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
+        public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
+        {
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
+            int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
+
+            _ethernetService?.Disconnect();
+
+            await Task.Delay(1000);
+
+            _ethernetService = new EthernetService(ipAddress, port);
+            return await _ethernetService.ConnectAsync();
+        }
+
+        public static async Task<bool> VerificaPortaOID()
+        {
+            EnvioLiberado = false;
+
+            bool connect = await InicializarEthernetService();
+            if (!connect)
+            {
+                Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
+                _ethernetService = null;
+                EnvioLiberado = true;
+                return false;
+            }
+
+            if (_ethernetService._isReconnecting)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            if (!Iniciado && !await _ethernetService.CheckConnectionAsync())
+            {
+                Console.WriteLine("Falha ao conectar ao dispositivo via Ethernet.");
+                EnvioLiberado = true;
+                return false;
+            }
+
+            var Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro");
+
+            List<string> Mod_IDs = new List<string>();
+
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.Inicializado))
+            {
+                byte Addr = 0;
+                try
+                {
+                    Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+                }
+                catch
+                {
+                    RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Erro ao definir endereço");
+                }
+
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                {
+                    continue;
+                }
+
+                var comando = ModbusService.ComandoGetParametro(Addr, Parametro);
+
+                bool envioBemSucedido = await EnviarComando(_ethernetService, comando);
+                if (!envioBemSucedido)
+                {
+                    Console.WriteLine($"Falha ao enviar dados para o dispositivo de endereço {Addr}.");
+                    continue;
+                }
+
+                // Recebe a resposta via Ethernet
+                var resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(7);
+
+                //SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Oid, comando, resposta);
+
+                OIDComandoModel Comando = new OIDComandoModel()
+                {
+                    Endereco = Addr, 
+                    Parametro = Parametro, 
+                    Get = true,
+                    AguardaResposta = true
+                };
+
+                DecifrarResposta(resposta, Comando);
+
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && x.Iniciado))
+                {
+                    Mod_IDs.Add(Modulo.Modulo_ID);
+                }
+            }
+
+            if (Mod_IDs.Any())
+            {
+                DefinirDispositivo(Mod_IDs);
+            }
+
+            EnvioLiberado = true;
+            return Iniciado;
+        }
+
+        public static async Task<bool> VerificaPortaOID2()
+        {
+            EnvioLiberado = false;
+
+            bool connect = await InicializarEthernetService();
+            if (!connect)
+            {
+                Console.WriteLine("Falha ao inicializar o serviço Ethernet.");
+                _ethernetService = null;
+                EnvioLiberado = true;
+                return false;
+            }
+
+            if (_ethernetService._isReconnecting)
+            {
+                return false;
+            }
+
+            if (!Iniciado && !await _ethernetService.CheckConnectionAsync())
+            {
+                Console.WriteLine("Falha ao conectar ao dispositivo via Ethernet.");
+                EnvioLiberado = true;
+                return false;
+            }
+
+            var Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro");
+
+            List<string> Mod_IDs = new List<string>();
+
+            byte Addr = 0x01;
+
+            var comando = ModbusService.ComandoGetParametro(Addr, Parametro);
+
+            bool envioBemSucedido = await EnviarComando(_ethernetService, comando);
+            if (!envioBemSucedido)
+            {
+                Console.WriteLine($"Falha ao enviar dados para o dispositivo de endereço {Addr}.");
+                //continue;
+            }
+
+            // Recebe a resposta via Ethernet
+            var resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(7);
+
+            SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Oid, comando, resposta);
+
+            OIDComandoModel Comando = new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                Parametro = Parametro,
+                Get = true,
+                AguardaResposta = true
+            };
+
+            DecifrarResposta(resposta, Comando);
+
+            DefinirDispositivo(new List<string>() { "ET" });
+
+            EnvioLiberado = true;
+            return Iniciado;
+        }
+
+        public static async Task<bool> EnviarComando(EthernetService ethernetService, byte[] comando)
+        {
+            try
+            {
+                bool sucesso = await ethernetService.SendDataAsync(comando);
+                RegisrarComandosComunicacao(comando[0], $"TX: {sucesso} - {BitConverter.ToString(comando).Replace("-", " ")}");
+                return sucesso;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao enviar comando: {ex.Message}");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        public static async Task EnviarComandoControle(OIDComandoModel Comando)
+        {
+            try
+            {
+                byte[] comando = Comando.Get
+                    ? ModbusService.ComandoGetParametro(Comando.Endereco, Comando.Parametro)
+                    : ModbusService.ComandoSetParametro(Comando.Endereco, Comando.Parametro, Comando.Valor);
+
+                Comando.Comando = comando;
+
+                if (comando != null && comando.Length > 0)
+                {
+                    // Envia o comando via Ethernet
+                    Comando.ErroEnvio = !await EnviarComando(_ethernetService, comando);
+                    Comando.Enviado = true;
+
+                    // Recebe a resposta via Ethernet, independentemente de precisar processá-la ou não
+                    byte[] resposta = await _ethernetService.ReceiveDataAsync(Comando.TamanhoEsperado, Comando.TimeoutResposta); // Timeout ajustável, aqui 1 segundo
+                    Comando.Resposta = resposta;
+
+                    //SerialService.MostrarComandoResposta(T_Code.Oid, comando, resposta);
+
+                    // Processa a resposta, pois é esperada
+                    bool Respondido = DecifrarResposta(resposta, Comando);
+                    Comando.Respondido = Respondido;
+                    if (!Respondido)
+                    {
+                        RegisrarErrosComunicacao(Comando.Endereco, $"Timeout ou erro ao receber resposta. GET={Comando.Get}, Parametro={Comando.Parametro.Chave}, Valor={Comando.Valor}");
+                        //Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500); // Retenta após um pequeno intervalo
+
+                        if (!Comando.Get)
+                        {
+                            ComandosNaoRespondidos++;
+                            if (ComandosNaoRespondidos > ComandosNaoRespondidosMax)
+                            {
+                                ComandosNaoRespondidos = 0;
+                                await InicializarEthernetService();
+                            }
+                        }
+                    }
+
+                    //await Task.Delay(100);
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                // Log de erro
+                RegisrarErrosComunicacao(Comando.Endereco, $"Erro ao enviar comando: {ex.Message}");
+                Comando.Enviado = false;
+                Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500);
+            }
+        }
+
+        private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
+        {
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
+            {
+                IniciarRotinas();
+            }
+
+            foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
+            {
+                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
+                byte Addr = Modulo.MovMotor.EnderecoByte;
+
+                if (DadosLeitura.Any(x => x.Endereco == Addr && !x.Configurado))
+                {
+                    ConfigurarDriver(Addr);
+                }
+
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                {
+                    var leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                    {
+                        Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
+                        Dispositivo = T_Code.Mov,
+                        Erro = leitura.CodigoAlarme > 0,
+                        Versao = "1.0",
+                        Mod_ID = Mod_ID,
+                    });
+                }
+            }
+        }
+
+        private static void ConfigurarDriver(byte Addr)
+        {
+            var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle"),
+                Valor = (int)OIDModoControle.Freio
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio"),
+                Valor = 3
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle"),
+                Valor = (int)OIDModoControle.Velocidade
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade"),
+                Valor = 0
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo"),
+                Valor = 20
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade"),
+                Valor = Modulo.MovMotor.Rampa
+            });
+            AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = false,
+                TimeoutResposta = 50,
+                Get = false,
+                Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade"),
+                Valor = Modulo.MovMotor.Rampa
+            });
+            DadosLeitura.Where(x => x.Endereco == Addr).First().Configurado = true;
+        }
+
+
+        public static bool DecifrarResposta(byte[] resposta, OIDComandoModel Comando)
+        {
+            byte Addr = Comando.Endereco;
+            try
+            {
+                ModbusParametrosModel Parametro = Comando.Parametro;
+
+                RegisrarComandosComunicacao(Addr, $"RX: - {BitConverter.ToString(resposta ?? new byte[] { }).Replace("-", " ")}");
+
+                var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                if (Leitura == null)
+                {
+                    Leitura = new OIDModel()
+                    {
+                        Endereco = Addr,
+                        UltimoComandoRecebido = DateTime.MinValue,
+                        parametros = new List<OIDParametrosRequisitar>()
+                        {
+                            new OIDParametrosRequisitar()
+                            {
+                                Registro = Parametro.Registro,
+                                Escala = Parametro.Escala,
+                                Valor = null
+                            }
+                        }
+                    };
+                    DadosLeitura.Add(Leitura);
+                }
+
+                OIDParametrosRequisitar _parametro = Leitura.parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == Parametro.Registro);
+                if (_parametro == null)
+                {
+                    _parametro = new OIDParametrosRequisitar()
+                    {
+                        Registro = Parametro.Registro,
+                        Escala = Parametro.Escala,
+                        Valor = null
+                    };
+                    Leitura.parametros.Add(_parametro);
+                }
+
+                if (!Comando.AguardaResposta)
+                {
+                    if (!Comando.Get)
+                    {
+                        byte[] val = BitConverter.GetBytes((ushort)Comando.Valor).Reverse().ToArray();
+
+                        Parametro.Valor = val;
+                        _parametro.Valor = val;
+                        //Leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+                    }
+                    return true;
+                }
+
+                if (resposta == null || resposta.Length == 0)
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                if (resposta.Length > 3)
+                {
+                    // GET
+                    if (resposta[1] == 0x03 || resposta[1] == 0x04)
+                    {
+                        int num_registros = resposta[2];
+                        byte[] bytes_resposta = resposta.Skip(3).Take(num_registros).ToArray();
+
+                        Parametro.Valor = bytes_resposta;
+                        _parametro.Valor = bytes_resposta;
+                        Leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+                        return true;
+                    }
+                    // SET
+                    else if (resposta[1] == 0x06)
+                    {
+                        byte[] val = resposta.Skip(4).Take(2).ToArray();
+
+                        Parametro.Valor = val;
+                        _parametro.Valor = val;
+                        Leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+                        return true;
+                    }
+                    // SET MÚLTIPLO
+                    else if (resposta[1] == 0x10)
+                    {
+                        byte[] val = resposta.Skip(2).Take(4).ToArray();
+
+                        Parametro.Valor = val;
+                        _parametro.Valor = val;
+                        Leitura.UltimoComandoRecebido = DateTime.Now;
+                        return true;
+                    }
+                }
+                RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Resposta inválida. {BitConverter.ToString(resposta)}");
+                return false;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Erro ao decifrar resposta. {BitConverter.ToString(resposta)}");
+                return false;
+            }
+        }
+
+        public static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
+        {
+            try
+            {
+                var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
+                if (!Directory.Exists(Caminho))
+                {
+                    Directory.CreateDirectory(Caminho);
+                }
+
+                var Arquivo = T_Code.Oid.ToString() + "_err.txt";
+                Caminho += "/" + Arquivo;
+
+                mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
+
+                if (!File.Exists(Caminho))
+                {
+                    File.WriteAllText(Caminho, mensagem);
+                }
+                else
+                {
+                    File.AppendAllText(Caminho, mensagem);
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                Console.WriteLine("Erro ao salvar log de erro OID");
+            }
+        }
+
+        public static void RegisrarComandosComunicacao(byte addr, string mensagem)
+        {
+            try
+            {
+                var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
+                if (!Directory.Exists(Caminho))
+                {
+                    Directory.CreateDirectory(Caminho);
+                }
+
+                var Arquivo = T_Code.Oid.ToString() + "_log.txt";
+                Caminho += "/" + Arquivo;
+
+                mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Endereço " + addr + " (" + _ethernetService._ipAddress + "): " + mensagem + Environment.NewLine;
+
+                if (!File.Exists(Caminho))
+                {
+                    File.WriteAllText(Caminho, mensagem);
+                }
+                else
+                {
+                    File.AppendAllText(Caminho, mensagem);
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                Console.WriteLine("Erro ao salvar log de comunicacao OID");
+            }
+        }
+
+        private static async Task tmrLoopComandos_Tick()
+        {
+            if (!EnvioLiberado)
+            {
+                return;
+            }
+
+            EnvioLiberado = false;
+
+            // Verifica se a conexão foi perdida e tenta reconectar
+            if (_ethernetService != null && !_ethernetService.IsConnected)
+            {
+                if (!await _ethernetService.ReconnectAsync())
+                {
+                    EnvioLiberado = true;
+                    return;
+                }
+            }
+
+            try
+            {
+                await ProcessarFilaPrioridade();
+
+                List<OIDComandoModel> comandosParaEnviar;
+
+                lock (FilaLock)
+                {
+                    comandosParaEnviar = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
+                }
+
+                foreach (var Comando in comandosParaEnviar)
+                {
+                    await EnviarComandoControle(Comando);
+                    await ProcessarFilaPrioridade();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(0, $"Erro ao processar fila de comandos. Erro={ex.Message}");
+            }
+            finally
+            {
+                EnvioLiberado = true;
+            }
+        }
+
+        public static void AdicionarComandoNaFila(OIDComandoModel Comando)
+        {
+            lock (FilaLock)
+            {
+                if (!FilaComandos.Any(x => x.Endereco == Comando.Endereco && x.Parametro.Registro == Comando.Parametro.Registro && x.Get == Comando.Get && !x.Enviado))
+                {
+                    FilaComandos.Add(Comando);
+                }
+            }
+        }
+
+        private static async Task ProcessarFilaPrioridade()
+        {
+            var FilaPrioridade = new List<OIDComandoModel>();
+            lock (FilaLock)
+            {
+                FilaPrioridade = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && !x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
+            }
+
+            while (FilaPrioridade.Count > 0)
+            {
+                foreach (var Comando in FilaPrioridade)
+                {
+                    await EnviarComandoControle(Comando);
+                }
+
+                lock (FilaLock)
+                {
+                    FilaPrioridade = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && !x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
+                }
+            }
+        }
+
+
+        private static async Task tmrHeartbeat_Tick()
+        {
+            foreach (var Mod in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos)
+            {
+                if (Mod.MovMotor.Inicializado)
+                {
+                    var Parametro = Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
+                    int valor = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Mod.MovMotor.EnderecoByte && x.parametros.Any(y => y.Registro == Parametro.Registro))?.Heartbeat ?? 0;
+                    int novoValor = valor == 0 ? 1 : 0;
+
+                    AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
+                    {
+                        Endereco = Mod.MovMotor.EnderecoByte,
+                        AguardaResposta = false,
+                        TimeoutResposta = 10,
+                        Get = false,
+                        Parametro = Parametro,
+                        Valor = novoValor
+                    });
+
+                    //Console.WriteLine("MOD_ID: " + Mod.MovMotor.Endereco + " - Heartbeat: " + valor);
+                }
+            }
+        }
+
+    }
+}
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
index 087d82277..5aae5739c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd };
+        public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
         private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
@@ -670,8 +670,14 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 }
 
-                bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
+                /*bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
                 if (DispBld)
+                {
+                    ethernetEncontrado = true;
+                }*/
+
+                bool DispOid = await ProcuraDispositivoOID();
+                if (DispOid)
                 {
                     ethernetEncontrado = true;
                 }
@@ -776,6 +782,22 @@ namespace AgroBase.Services
             return BLD300RService.Iniciado;
         }
 
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoOID()
+        {
+            if (!OIDService.Iniciado || OIDService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))
+            {
+                AtualizarConsole("Procurando dispositivos OID");
+                bool Encontrado = await OIDService.VerificaPortaOID();
+                if (Encontrado)
+                {
+                    AtualizarConsole("Dispositivo OID encontrado");
+                    return Encontrado;
+                }
+            }
+
+            return OIDService.Iniciado;
+        }
+
         private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMKS()
         {
             if (!MKS057DService.Referenciando && (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado)))
@@ -894,13 +916,16 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static void MostrarComandoResposta(T_Code tipo, byte[] comando, byte[] resposta)
+        public static string MostrarComandoResposta(T_Code tipo, byte[] comando, byte[] resposta)
         {
             bool showCommands = true;
+            string msg = tipo.ToString() + " - TX: " + string.Join(" ", comando.Select(x => x.ToString("x"))) + ", RX: " + string.Join(" ", (resposta != null ? resposta : new byte[] { }).Select(x => x.ToString("x")));
             if (showCommands)
             {
-                Console.WriteLine(tipo.ToString() + " - TX: " + string.Join(" ", comando.Select(x => x.ToString("x"))) + ", RX: " + string.Join(" ", (resposta != null ? resposta : new byte[] { }).Select(x => x.ToString("x"))));
+                Console.WriteLine(msg);
             }
+
+            return msg;
         }
 
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index 3ca1ef27e..e29d6edfe 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index 81019ff5b..daef0d2bf 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index ed17e4568..44cee670a 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt
index bfab6a479..8f8e4a186 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt
@@ -288,3 +288,4 @@
 
 20/12/2024 16:48:14:661 - Porta COM107 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The I/O operation has been aborted because of either a thread exit or an application request.
 
+09/01/2025 16:45:45:498 - Porta COM112 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys
new file mode 100644
index 000000000..197c255ad
Binary files /dev/null and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OpenHardwareMonitorLib.sys differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
index 993c5f7a7..8cda30863 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Mvd","TimeTick":"00:00:00"},"tmrRegistradorBLD":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Bld","TimeTick":"00:00:00"},"tmrRegistradorMKS":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"MovimentacaoUnificadaModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Mks","TimeTick":"00:00:00"},"Conectado":true,"DistanciaPercorridaOperacao":0.0,"TempoEmAtividade":0,"DistanciaPercorridaTotal":0.0,"DistanciaPercorridaParcial":0.0,"DiametroRoda":0.365,"ReducaoMotorBLDC":5.0,"RPM_Max_MotorBLDC":500.0,"IP_Bld":"192.168.105.10","IP_Mks":"192.168.105.11","Modulos":[{"Modulo_ID":"ET","Disponivel":false,"RequisitarDados":false,"Conectado":true,"MovMotor":{"ID":"Mov","Endereco":"0x01","EnderecoByte":1,"LeituraLigado":false,"ComandoLigado":false,"CodigoAlarme":0,"AlarmeMotor":false,"RPM_SP":0,"RPM_SP_Controle":0,"RPM_SP_Leitura":0,"Sentido_SP":0,"NumeroPolos":10,"Rampa":0,"OffsetLeitura":1.0,"RPM_Roda":0.0,"Sentido":1,"Temperatura":0.0,"TemperaturaDriver":38.02,"Tensao":35.5,"Corrente_Max":-1.0,"Corrente":0.0,"RPM_Motor":0.0,"VelocidadeInstantanea":0.0,"Comandar":true,"AlarmeSensores":false,"BLD_Inicializado":true,"Leitura":{"Endereco":1,"Iniciado":true,"Configurado":true,"UltimoComandoRecebido":"2024-12-20T16:55:13.5891479-03:00","Versao":5,"ControleRS485":true,"CodigoAlarme":0,"NumeroPolos":10,"RPM_Max":500,"Rampa":0,"RPM_SP":185,"RPM":0,"Ativado":false,"Freado":false,"Direcao":1,"Tensao":35.5,"Temperatura":38.024200439453125,"CorrenteMax":-1.0,"parametros":[{"Registro":187,"Valor":"AAU=","Escala":1.0},{"Registro":182,"Valor":"AAE=","Escala":1.0},{"Registro":118,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":134,"Valor":"AAo=","Escala":1.0},{"Registro":146,"Valor":"AfQ=","Escala":1.0},{"Registro":138,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":102,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":95,"Valor":"AAA=","Escala":0.27},{"Registro":106,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":109,"Valor":"AAE=","Escala":1.0},{"Registro":200,"Valor":"Qg4AAA==","Escala":0.01},{"Registro":210,"Valor":"QhgYyA==","Escala":0.01},{"Registro":86,"Valor":"ALk=","Escala":1.0}]},"ConfigSentidos":{"RodasDianteiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RodasTraseiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoDiagonal":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoArco":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RotacionarNoEixo":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoLateral":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"Diagnostico":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0}},"Funcoes":[12,14,9,5,10],"LogGrafico":[],"Alarmes":[{"Tipo":411,"Valor":36.95,"Minimo":false,"Maximo":true,"ParaMinimo":false,"ParaMaximo":false}],"ConfigFreio":{"Incremental":true,"AnguloInicial":10,"Leitura":false,"Controle":false}},"DirMotor":{"ID":"Dir","Endereco":"0x01","EnderecoByte":1,"Sentido_SP":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade_Max":600.0,"Velocidade":180,"Sentido":0,"Angulo":0.0,"RPM":0.0,"IN1_Atuado":true,"IN2_Atuado":true,"Comandar":false,"MKS_Inicializado":true,"Leitura":{"Endereco":1,"Iniciado":true,"UltimoComandoRecebido":"2024-12-20T16:55:13.4173132-03:00","ErroCarregado":0.0,"ErroCarregado_Hex":null,"ErroAcumulado":0.0,"ErroAcumulado_Hex":null,"RPM":0.0,"RPM_Hex":null,"NumeroPulsos":0,"NumeroPulsos_Hex":null,"ErroAngulo":0.0,"ErroAngulo_Hex":null,"StatusDriver":0,"StatusModoLimiteZero":0,"StatusTravaMotor":0,"StatusBloqueioMotor":0,"StatusMovimentoMotor":0,"Direcao":0,"Velocidade":0.0,"Aceleracao":0.0,"Mensagem":null,"HV":"MKS 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SERVO57D_485","FV":"V1.0.6","Entradas":[false,false],"Saidas":[false,false]},"UltimaDirecao":0,"UltimoComandoEnviado":"2024-12-20T16:48:50.3804978-03:00","RetornandoAzero":true,"EmMovimento":false,"AtingiuAnguloSP":true,"ConfigSentidos":{"RodasDianteiras":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RodasTraseiras":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0},"MovimentoDiagonal":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":2,"Direita":1,"Parado":0},"MovimentoArco":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0},"RotacionarNoEixo":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":1,"Direita":1,"Parado":0},"MovimentoLateral":{"Frente":0,"Tras":0,"Esquerda":2,"Direita":1,"Parado":0},"Diagnostico":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":1,"Direita":2,"Parado":0}},"Funcoes":[13,9,14,41]}},{"Modulo_ID":"DF","Disponivel":false,"RequisitarDados":false,"Conectado":true,"MovMotor":{"ID":"Mov","Endereco":"0x04","EnderecoByte":4,"LeituraLigado":false,"ComandoLigado":false,"CodigoAlarme":0,"AlarmeMotor":false,"RPM_SP":0,"RPM_SP_Controle":0,"RPM_SP_Leitura":0,"Sentido_SP":0,"NumeroPolos":10,"Rampa":0,"OffsetLeitura":1.0,"RPM_Roda":0.0,"Sentido":2,"Temperatura":0.0,"TemperaturaDriver":36.97,"Tensao":35.27,"Corrente_Max":-1.0,"Corrente":0.0,"RPM_Motor":0.0,"VelocidadeInstantanea":0.0,"Comandar":true,"AlarmeSensores":false,"BLD_Inicializado":true,"Leitura":{"Endereco":4,"Iniciado":true,"Configurado":true,"UltimoComandoRecebido":"2024-12-20T16:55:14.1515153-03:00","Versao":5,"ControleRS485":true,"CodigoAlarme":0,"NumeroPolos":10,"RPM_Max":500,"Rampa":0,"RPM_SP":185,"RPM":0,"Ativado":false,"Freado":false,"Direcao":2,"Tensao":35.270000457763672,"Temperatura":36.9651985168457,"CorrenteMax":-1.0,"parametros":[{"Registro":187,"Valor":"AAU=","Escala":1.0},{"Registro":182,"Valor":"AAE=","Escala":1.0},{"Registro":118,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":134,"Valor":"AAo=","Escala":1.0},{"Registro":146,"Valor":"AfQ=","Escala":1.0},{"Registro":138,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":102,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":95,"Valor":"AAA=","Escala":0.27},{"Registro":106,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":109,"Valor":"AAA=","Escala":1.0},{"Registro":200,"Valor":"Qg0Uew==","Escala":0.01},{"Registro":210,"Valor":"QhPcXQ==","Escala":0.01},{"Registro":86,"Valor":"ALk=","Escala":1.0}]},"ConfigSentidos":{"RodasDianteiras":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RodasTraseiras":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoDiagonal":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoArco":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RotacionarNoEixo":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoLateral":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"Diagnostico":{"Frente":2,"Tras":1,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0}},"Funcoes":[12,14,9,5,10],"LogGrafico":[],"Alarmes":[{"Tipo":411,"Valor":35.2,"Minimo":false,"Maximo":true,"ParaMinimo":false,"ParaMaximo":false}],"ConfigFreio":{"Incremental":false,"AnguloInicial":170,"Leitura":false,"Controle":false}},"DirMotor":{"ID":"Dir","Endereco":"0x04","EnderecoByte":4,"Sentido_SP":0,"Angulo_SP":0.0,"Angulo_Offset":0.0,"Velocidade_Max":600.0,"Velocidade":180,"Sentido":2,"Angulo":0.0,"RPM":0.0,"IN1_Atuado":true,"IN2_Atuado":true,"Comandar":true,"MKS_Inicializado":true,"Leitura":{"Endereco":4,"Iniciado":true,"UltimoComandoRecebido":"2024-12-20T16:55:13.6203919-03:00","ErroCarregado":0.0,"ErroCarregado_Hex":null,"ErroAcumulado":0.0,"ErroAcumulado_Hex":null,"RPM":0.0,"RPM_Hex":null,"NumeroPulsos":0,"NumeroPulsos_Hex":null,"ErroAngulo":0.0,"ErroAngulo_Hex":null,"StatusDriver":0,"StatusModoLimiteZero":0,"StatusTravaMotor":0,"StatusBloqueioMotor":0,"StatusMovimentoMotor":5,"Direcao":2,"Velocidade":180.0,"Aceleracao":0.0,"Mensagem":null,"HV":"MKS 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EF","Componente":480,"Funcoes":[45],"Controlar":false,"_AnguloControle":0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"LeituraAngulo":0.0},{"ID":"FRO_DT","Descricao":"Freio Motor DT","Componente":480,"Funcoes":[45],"Controlar":true,"_AnguloControle":0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"LeituraAngulo":0.0},{"ID":"FRO_DF","Descricao":"Freio Motor DF","Componente":480,"Funcoes":[45],"Controlar":false,"_AnguloControle":0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"LeituraAngulo":0.0}],"CameraID_Caminho":"Sonar 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\ No newline at end of file
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\ No newline at end of file
+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"10_01_2025_08_59_29","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
\ No newline at end of file
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--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
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 </body>
 <script>
     
     
-            var map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd = L.map(
-                "map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd",
+            var map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543 = L.map(
+                "map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -59,6 +59,15 @@
             
 
         
+    
+            var tile_layer_b7dd6033a6ac952784752ad1d60e70fc = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_b7dd6033a6ac952784752ad1d60e70fc.addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
+        
 </script>
 
     <script>
@@ -78,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd);
+        trajeto_json.addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -136,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd);
+        }).addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -174,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd.setView(novaPosicao, map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd.getZoom());
+            map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543.setView(novaPosicao, map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
index b69445b3f..decd46891 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
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                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,16 +39,16 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53 = L.map(
-                "map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53",
+            var map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664 = L.map(
+                "map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664",
                 {
-                    center: [-22.178952583333334, -47.37227583333333],
+                    center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
                     zoom: 12,
                     zoomControl: true,
@@ -60,6 +60,15 @@
 
         
     
+            var tile_layer_1f0ea7cc2ab2e8549b198a6a1459bee6 = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_1f0ea7cc2ab2e8549b198a6a1459bee6.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
+        
+    
 
         
     var trajetosSelecionados = {};
@@ -73,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -109,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_onEachFeature,
+        var geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_add (data) {
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d
+        function geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_add (data) {
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.372156833333335, -22.178973166666665], [-47.372197666666665, -22.178952], [-47.37225933333333, -22.178925833333334], [-47.372304666666665, -22.178904666666668], [-47.372361833333336, -22.178876166666665]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 23.747936168010394, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3723795, -22.178883333333335], [-47.372341166666665, -22.178902666666666], [-47.37229466666667, -22.178925666666668], [-47.372234666666664, -22.1789555], [-47.372178166666664, -22.178984833333335]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 23.891304512285874, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3721695, -22.179005], [-47.3722225, -22.178979166666668], [-47.3722845, -22.178951166666668], [-47.3723305, -22.17893116666667], [-47.372374666666666, -22.178911]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 23.838775018394195, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37239483333333, -22.178915166666666], [-47.37235066666667, -22.178935166666665], [-47.37228916666667, -22.178960833333335], [-47.372228666666665, -22.17898883333333], [-47.372188, -22.179009166666667]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 23.760554463105805, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37217866666667, -22.179029], [-47.372224833333334, -22.179004], [-47.372283, -22.178976166666665], [-47.37232683333333, -22.178956333333332], [-47.37238383333333, -22.1789295]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 23.888166936433826, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "10_01_2025_08_59_29"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         
 </script>
 
@@ -143,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        trajeto_json.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -201,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -254,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        }).addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -338,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53.setView(novaPosicao, map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53.getZoom());
+                    map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664.setView(novaPosicao, map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -355,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.frmOID.resources b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.frmOID.resources
new file mode 100644
index 000000000..6c05a9776
Binary files /dev/null and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.Forms.frmOID.resources differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
index c0c5d3cf3..8734f2d13 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
@@ -1 +1 @@
-67868050e67547dc83356f09c576b86f9f0a70485da0997bf220ca7410042de4
+fd9a57f6605b31f54ec98f9b5a8c43b9b81a30d278234dcc8ced505b3977ec6e
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
index ec6d15467..451150569 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt
@@ -481,3 +481,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dl
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmA05Config.resources
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmEthernet.resources
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmOID.resources
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
index deeb96646..7cf30dc14 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
index 3ca1ef27e..e29d6edfe 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
index 5fcda0498..c2fa08af6 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
index abb82e501..deb36d24c 100644
--- a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs
@@ -37,11 +37,11 @@
             this.rtbLRA = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbLra = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbATU = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
-            this.chbBld = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbMov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbAtu = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbMVD = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.rtbGPS = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
-            this.chbMks = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbDir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbGps = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbMKS = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.rtbWIT = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
@@ -142,11 +142,11 @@
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbLRA);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbLra);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbATU);
-            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbBld);
+            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbMov);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbAtu);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbMVD);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbGPS);
-            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbMks);
+            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbDir);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbGps);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbMKS);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbWIT);
@@ -241,16 +241,16 @@
             this.rtbATU.TabIndex = 12;
             this.rtbATU.Text = "Responsável pelo controle do pulverizador";
             // 
-            // chbBld
+            // chbMov
             // 
-            this.chbBld.AutoSize = true;
-            this.chbBld.Location = new System.Drawing.Point(3, 4);
-            this.chbBld.Name = "chbBld";
-            this.chbBld.Size = new System.Drawing.Size(47, 17);
-            this.chbBld.TabIndex = 1;
-            this.chbBld.Text = "BLD";
-            this.chbBld.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbBld.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
+            this.chbMov.AutoSize = true;
+            this.chbMov.Location = new System.Drawing.Point(3, 4);
+            this.chbMov.Name = "chbMov";
+            this.chbMov.Size = new System.Drawing.Size(50, 17);
+            this.chbMov.TabIndex = 1;
+            this.chbMov.Text = "MOV";
+            this.chbMov.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbMov.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
             // 
             // chbAtu
             // 
@@ -285,16 +285,16 @@
             this.rtbGPS.TabIndex = 10;
             this.rtbGPS.Text = "Responsável pelo monitoramento da posição geográfica do equipamento";
             // 
-            // chbMks
+            // chbDir
             // 
-            this.chbMks.AutoSize = true;
-            this.chbMks.Location = new System.Drawing.Point(3, 68);
-            this.chbMks.Name = "chbMks";
-            this.chbMks.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
-            this.chbMks.TabIndex = 3;
-            this.chbMks.Text = "MKS";
-            this.chbMks.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbMks.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
+            this.chbDir.AutoSize = true;
+            this.chbDir.Location = new System.Drawing.Point(3, 68);
+            this.chbDir.Name = "chbDir";
+            this.chbDir.Size = new System.Drawing.Size(45, 17);
+            this.chbDir.TabIndex = 3;
+            this.chbDir.Text = "DIR";
+            this.chbDir.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbDir.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
             // 
             // chbGps
             // 
@@ -977,13 +977,13 @@
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbModulos;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbBld;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbMov;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbPZM;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbPzm;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbSEN;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbSen;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMKS;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbMks;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbDir;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMVD;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbGPS;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbGps;
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
index 42edaca6d..a81a53463 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
index 638763de6..ba559380c 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
index 2c6cc3a7e..a1f0da75b 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMoni.D419EBC3.Up2Date b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.CopyComplete
similarity index 100%
rename from AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMoni.D419EBC3.Up2Date
rename to AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.CopyComplete
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt
index 037abf145..0dfe5c9f9 100644
--- a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt
@@ -207,4 +207,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\msvcp140_codecvt_i
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\opencv_videoio_ffmpeg440.dll
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\vcruntime140.dll
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dll
-C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMoni.D419EBC3.Up2Date
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.csproj.CopyComplete
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
index a3d4942fb..7be35e7b3 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache differ
diff --git a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
index 638763de6..ba559380c 100644
Binary files a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb and b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb differ
diff --git a/Python/oidlec/controle.py b/Python/oidlec/controle.py
new file mode 100644
index 000000000..091ff34ea
--- /dev/null
+++ b/Python/oidlec/controle.py
@@ -0,0 +1,303 @@
+import serial
+import struct
+import threading
+import time
+
+# Configuração da porta serial
+SERIAL_PORT = "COM114"  # Substitua pela sua porta correta
+BAUD_RATE = 115200
+DEVICE_ID = 1  # Endereço do dispositivo Modbus
+Heartbeat = False
+
+ModoControle = 0
+N_Polos = 15
+
+# Mapeamento de registradores
+REG_HEARTBEAT = 0x1770
+REG_MODOCONTROLE = 0x1771
+REG_TORQUEMAX = 0x178C
+REGISTERS = {
+    "velocidade": 0x1389,        # Velocidade em ERPM 9
+    "corrente": 0x138E,          # Corrente em escala de 0.01 A 7
+    "tensao": 0x138D,            # Tensão em V (corrigido) 7
+    "potencia": 0x138C,          # Potência em W (corrigido) 7
+    "codigo_erro": 0x1388,       # Código de erro do motor 7
+    "ciclo_trabalho": 0x138B,    # Ciclo de trabalho (% em escala de 0.1) 7
+    "temperatura": 0x1390        # Temperatura em °C 7
+}
+
+# Função para calcular CRC16 Modbus
+def calculate_crc(data):
+    crc = 0xFFFF
+    for pos in data:
+        crc ^= pos
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc >>= 1
+                crc ^= 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return crc.to_bytes(2, byteorder='little')
+
+def build_command(slave_address, function_code, register, value=None, num_regs=1):
+    """
+    Constrói um comando Modbus RTU válido, suportando:
+    - 0x03 (Leitura de Holding Registers)
+    - 0x04 (Leitura de Input Registers)
+    - 0x06 (Escrita em um único registrador)
+    - 0x10 (Escrita em múltiplos registradores)
+    """
+    frame = struct.pack(">BBH", slave_address, function_code, register)
+
+    if function_code in (0x03, 0x04):  # Leitura de registradores
+        frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores a ler
+
+    elif function_code == 0x06:  # Escrita em único registrador
+        frame += struct.pack(">h", value)  # Suporta valores negativos
+
+    elif function_code == 0x10:  # Escrita em múltiplos registradores
+        if isinstance(value, int) and num_regs == 2:  
+            # Conversão de um inteiro para dois registradores (32 bits)
+            value_high = (value >> 16) & 0xFFFF  # Parte alta
+            value_low = value & 0xFFFF  # Parte baixa
+            frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores
+            frame += struct.pack("B", num_regs * 2)  # Número de bytes de dados
+            frame += struct.pack(">H", value_high)  # Registrador alto
+            frame += struct.pack(">H", value_low)  # Registrador baixo
+        elif isinstance(value, list) and len(value) == num_regs:
+            frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores
+            frame += struct.pack("B", num_regs * 2)  # Número de bytes de dados
+            for v in value:
+                frame += struct.pack(">H", v)  # Adiciona cada valor
+        else:
+            raise ValueError("Para função 0x10, 'value' deve ser um inteiro (32 bits) ou uma lista com valores correspondentes a 'num_regs'.")
+
+    # Adiciona CRC e retorna comando
+    frame += calculate_crc(frame)
+    return frame
+
+def send_command(ser, command):
+    """
+    Envia um comando Modbus RTU e aguarda a resposta correta dinamicamente.
+    """
+    ser.write(command)
+    time.sleep(0.05)  # Pequeno delay inicial
+
+    # Lendo os primeiros 3 bytes (ID, Função, Nº de bytes de resposta)
+    response = ser.read(3)
+
+    if len(response) < 3:
+        print(f"Erro: Resposta Modbus incompleta (Recebido: {response.hex()})")
+        return None
+
+    # Extraindo código de função recebido
+    function_code = response[1]
+    
+    if function_code in (0x03, 0x04):
+        # Se for leitura (0x03 ou 0x04), usar o byte 3 para determinar o número de bytes de dados
+        num_bytes = response[2]
+        total_bytes = 3 + num_bytes + 2  # 3 iniciais + dados + 2 CRC
+    else:
+        # Se for outro comando (ex: 0x06, 0x10), assume resposta fixa de 8 bytes
+        total_bytes = 8
+
+    # Ler o restante dos bytes esperados
+    remaining_data = ser.read(total_bytes - 3)
+    response += remaining_data
+
+    # Se a resposta não tiver o tamanho esperado, exibir erro
+    if len(response) != total_bytes:
+        print(f"Erro: Resposta Modbus incompleta ({len(response)} de {total_bytes} bytes recebidos).")
+        print(f"Resposta parcial: {response.hex()}")
+        return None
+
+    # Retornar resposta completa
+    return response
+
+
+
+# Função para controle de velocidade
+def definir_velocidade(ser, valor):
+    """
+    Define a velocidade do motor:
+    - Positivo: sentido horário.
+    - Negativo: sentido anti-horário.
+    - Zero: desliga o motor.
+    """
+
+    global ModoControle
+
+    funcao = 0x06
+    velocidade = 0
+    registro = 0x1772
+    n_reg = 1
+    if ModoControle == 0: # 100 = 1A
+        registro = 0x1772
+        velocidade = valor * 100
+    if ModoControle == 1: # RPM = ERPM / N_POLOS
+        registro = 0x1773
+        velocidade = valor * N_Polos
+        funcao = 0x10
+        n_reg = 2
+    if ModoControle == 2: # 100 = 10%
+        registro = 0x1775
+        velocidade = valor * 10
+    if ModoControle == 6: # 100 = 1A
+        registro = 0x177E
+        velocidade = valor * 100
+
+    command = build_command(DEVICE_ID, funcao, registro, value=int(velocidade), num_regs=n_reg)
+    response = send_command(ser, command)
+    print(f"Velocidade definida para {velocidade}. Comando: {command.hex()} - Resposta: {response.hex()}")
+
+# Função para thread do heartbeat
+def heartbeat_thread(ser):
+    global Heartbeat
+    global heartbeat_ativo
+    while heartbeat_ativo:
+        try:
+            idxHeartbeat = 1 if Heartbeat else 0
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_HEARTBEAT, value=idxHeartbeat)
+            send_command(ser, command)
+            time.sleep(0.2)  # Envia heartbeat a cada 200ms
+            Heartbeat = not Heartbeat
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no heartbeat: {e}")
+            break
+
+# Função para ler parâmetros e corrigir valores
+def ler_parametros(ser):
+    print("\n📊 **Parâmetros do Motor**")
+    for nome, reg in REGISTERS.items():
+        try:
+            # Criando comando de leitura Modbus (2 registradores = 4 bytes)
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x04, reg, None, 2)
+            response = send_command(ser, command)
+
+            if len(response) >= 7:  # Garantir que há pelo menos 7 bytes na resposta (ID + Função + Byte Count + Dados + CRC)
+                num_bytes = response[2]  # Número de bytes de dados na resposta
+                num_regs = num_bytes // 2  # Cada registrador Modbus tem 2 bytes
+
+                valor = 0.0
+
+                if num_regs == 1:
+                    valor = struct.unpack(">H", response[3:5])[0]  # 16 bits (unsigned)
+                elif num_regs == 2:
+                    # Separar os dois registradores
+                    parte_inteira = struct.unpack(">H", response[3:5])[0]  # Primeiros 2 bytes
+                    parte_decimal = struct.unpack(">H", response[5:7])[0]  # Últimos 2 bytes
+                    
+                    # Construir valor real
+                    valor = float(parte_inteira) + (float(parte_decimal) / 10000)  # Decimal com precisão de 4 casas
+
+                mensagem = f" - {command.hex()} -> {response.hex()}"
+
+                # Conversões conforme a escala de cada registro
+                if nome == "velocidade":
+                    if num_regs == 2:
+                        parte_inteira = struct.unpack(">h", response[3:5])[0]  # 16 bits signed
+                        parte_decimal = struct.unpack(">H", response[5:7])[0]  # 16 bits unsigned
+                        valor = float(parte_inteira) + (float(parte_decimal))  
+                    rpm = int(valor) // N_Polos  # Ajustando para polos do motor
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} ERPM ({rpm} RPM)")
+                elif nome == "corrente":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor * 0.01:.4f} A")  
+                elif nome == "tensao":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} V")  
+                elif nome == "potencia":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} W")  
+                elif nome == "ciclo_trabalho":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor * 0.1:.4f}%")  
+                elif nome == "temperatura":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} °C")  
+                else:
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f}")
+
+            else:
+                print(f"{nome.capitalize()}: Erro na leitura!")
+            #print(f"{mensagem}")
+        except Exception as e:
+            print(f"{nome.capitalize()}: Erro ({e})")
+
+
+def definir_modo_controle(ser, modo):
+    """
+    Define o modo de controle do motor (valor entre 0 e 10).
+    """
+
+    global ModoControle
+
+    try:
+        if 0 <= modo <= 10:
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_MODOCONTROLE, value=modo)
+            response = send_command(ser, command)
+            print(f"Modo de controle definido para {modo}. Resposta: {response.hex()}")
+
+            ModoControle = modo
+        else:
+            print("Modo inválido! Digite um número entre 0 e 10.")
+    except ValueError:
+        print("Entrada inválida! Digite um número entre 0 e 10.")
+
+def definir_torque_maximo(ser, corrente):
+    valor = corrente * 100
+    command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_TORQUEMAX, value=valor)
+    response = send_command(ser, command)
+    print(f"Torque maximo definido para {corrente}A")
+    print(f"Comando: {command.hex()} - Resposta: {response.hex()}")
+
+def menu():
+    global ModoControle
+
+    with serial.Serial(SERIAL_PORT, BAUD_RATE, timeout=1) as ser:
+
+        # Inicia a thread do heartbeat
+        threading.Thread(target=heartbeat_thread, args=(ser,), daemon=True).start()
+
+        while True:
+            print("\nMenu de Controle do Motor:")
+            print("1 - Definir Modo de Controle")
+            print("2 - Definir Velocidade (RPM)")
+            print("3 - Acionar Freio")
+            print("4 - Ler Parâmetros do Motor")
+            if (ModoControle == 1):
+                print("5 - Definir torque maximo")
+            print("0 - Sair")
+            opcao = input("Escolha uma opção: ")
+
+            if opcao == "1":
+                modo = int(input("\nDigite o modo de controle (0-10): "))
+                definir_modo_controle(ser, modo)
+            elif opcao == "2":
+                descricao = ""
+                if ModoControle == 0: # 100 = 1A
+                    descricao = "corrente (A)"
+                if ModoControle == 1: # RPM
+                    descricao = "RPM"
+                if ModoControle == 2: # 100 = 10%
+                    descricao = "porcentagem"
+
+                velocidade = int(input(f"Digite a Velocidade em {descricao} (positivo/negativo ou 0 para desligar): "))
+                definir_velocidade(ser, velocidade)
+            if opcao == "3":
+                definir_velocidade(ser, 0)
+                modo_anterior = ModoControle
+                definir_modo_controle(ser, 6)
+                definir_velocidade(ser, 1)
+                time.sleep(1.0)
+                definir_modo_controle(ser, modo_anterior)
+            elif opcao == "4":
+                ler_parametros(ser)
+            if opcao == "5":
+                corrente = int(input("\nDigite a corrente de torque maximo em A: "))
+                definir_torque_maximo(ser, corrente)
+            elif opcao == "0":
+                print("Encerrando...")
+                break
+            else:
+                print("Opção inválida! Tente novamente.")
+
+# Executar o menu interativo
+if __name__ == "__main__":
+    heartbeat_ativo = True  # Inicializa a flag do heartbeat
+    menu()
diff --git a/Python/oidlec/test.py b/Python/oidlec/test.py
new file mode 100644
index 000000000..9f0969a01
--- /dev/null
+++ b/Python/oidlec/test.py
@@ -0,0 +1,52 @@
+import serial
+import struct
+import time
+
+def calcula_crc(data):
+    """Calcula o CRC16-Modbus"""
+    crc = 0xFFFF
+    for byte in data:
+        crc ^= byte
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return struct.pack('<H', crc)
+
+def enviar_comando(ser, endereco, funcao, endereco_reg, quantidade):
+    """Envia um comando Modbus RTU e lê a resposta"""
+    comando = struct.pack('>BBHH', endereco, funcao, endereco_reg, quantidade)
+    comando += calcula_crc(comando)
+    ser.write(comando)
+    time.sleep(0.1)  # Aguarda resposta
+    resposta = ser.read(7 + 2 * quantidade)  # Espera pelo menos 7 bytes + dados
+    return resposta
+
+# Configurar porta serial
+porta_serial = "COM112"  # Substitua pelo nome correto da porta (ex: COM3 no Windows ou /dev/ttyUSB0 no Linux)
+baudrate = 115200
+
+ser = serial.Serial(porta_serial, baudrate=baudrate, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=1)
+
+# Endereço do driver (geralmente 1)
+endereco_dispositivo = 1
+
+# Código de função Modbus RTU (0x03 = Ler registradores)
+codigo_funcao = 0x03
+
+# Registrador de velocidade do motor (exemplo: 0x0001)
+endereco_registrador = 0x0001
+
+# Quantidade de registradores a ler (exemplo: 2)
+quantidade_registros = 2
+
+# Enviar comando e exibir resposta
+resposta = enviar_comando(ser, endereco_dispositivo, codigo_funcao, endereco_registrador, quantidade_registros)
+
+if resposta:
+    print("Resposta Hex:", resposta.hex())
+else:
+    print("Nenhuma resposta recebida.")
+
+ser.close()