implantado driver OID

AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj

@@ -289,6 +289,12 @@
     <Compile Include="Forms\frmMvdConfig.Designer.cs">
       <DependentUpon>frmMvdConfig.cs</DependentUpon>
     </Compile>
+    <Compile Include="Forms\frmOID.cs">
+      <SubType>Form</SubType>
+    </Compile>
+    <Compile Include="Forms\frmOID.Designer.cs">
+      <DependentUpon>frmOID.cs</DependentUpon>
+    </Compile>
     <Compile Include="Forms\frmPinout.cs">
       <SubType>Form</SubType>
     </Compile>
@@ -439,6 +445,7 @@
     <Compile Include="Models\Modules\PinoutModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
     <Compile Include="Models\MotorComum.cs" />
+    <Compile Include="Models\OIDModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoManualModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoMapaGPSModel.cs" />
     <Compile Include="Models\Operacoes\OperacaoModel.cs" />
@@ -477,6 +484,7 @@
     <Compile Include="Services\MKS057DService.cs" />
     <Compile Include="Services\ModbusService.cs" />
     <Compile Include="Services\MqttService.cs" />
+    <Compile Include="Services\OIDService.cs" />
     <Compile Include="Services\PythonService.cs" />
     <Compile Include="Services\PZEMService.cs" />
     <Compile Include="Services\SerialService.cs" />
@@ -693,6 +701,9 @@
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmMvdConfig.resx">
       <DependentUpon>frmMvdConfig.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>
+    <EmbeddedResource Include="Forms\frmOID.resx">
+      <DependentUpon>frmOID.cs</DependentUpon>
+    </EmbeddedResource>
     <EmbeddedResource Include="Forms\frmPinout.resx">
       <DependentUpon>frmPinout.cs</DependentUpon>
     </EmbeddedResource>

AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs

@@ -78,7 +78,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                 }
             }
 
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Mks;
+            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Dir;
         }
 
         private void frmDirConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -121,7 +121,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
                 }
             }
 
-            Disp.Dados.IP_Mks = txtIP.Text;
+            Disp.Dados.IP_Dir = txtIP.Text;
 
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -630,7 +630,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Bld && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
-                bool Inicializado = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado;
+                bool Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
                 var SensorTmp = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sTMP && x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
@@ -825,7 +825,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 bool Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mks && x.Mod_ID == Modulo.Modulo_ID);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Conectado ? 1 : 0);
 
-                bool Inicializado = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado;
+                bool Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado;
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? 1 : 0);
 
                 int.TryParse(Leitura?.Mensagem ?? "", out int CodigoErro);

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.Designer.cs

@@ -28,7 +28,7 @@
         /// </summary>
         private void InitializeComponent()
         {
-            this.lblD_Bld_DF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_DF = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Atu = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Sen = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Gps = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -36,13 +36,13 @@
             this.lblD_Pzm = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Lra = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Wit = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_DT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_DT = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_DF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_DF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_EF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_EF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_EF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_EF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_DT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_DT = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Mks_ET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Dir_ET = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblD_Bld_ET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblD_Mov_ET = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Cam_S0 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Cam_S1 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblD_Knt = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -75,17 +75,17 @@
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picWifi)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
-            // lblD_Bld_DF
+            // lblD_Mov_DF
             // 
-            this.lblD_Bld_DF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_DF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Mov_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Bld_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_DF.Location = new System.Drawing.Point(305, 33);
+            this.lblD_Mov_DF.Location = new System.Drawing.Point(305, 33);
-            this.lblD_Bld_DF.Name = "lblD_Bld_DF";
+            this.lblD_Mov_DF.Name = "lblD_Mov_DF";
-            this.lblD_Bld_DF.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
+            this.lblD_Mov_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
-            this.lblD_Bld_DF.TabIndex = 2;
+            this.lblD_Mov_DF.TabIndex = 2;
-            this.lblD_Bld_DF.Text = "BLD";
+            this.lblD_Mov_DF.Text = "MOV";
-            this.lblD_Bld_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
             // lblD_Atu
             // 
@@ -169,89 +169,89 @@
             this.lblD_Wit.Text = "WIT";
             this.lblD_Wit.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_DT
+            // lblD_Mov_DT
             // 
-            this.lblD_Bld_DT.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_DT.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Mov_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Bld_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_DT.Location = new System.Drawing.Point(305, 423);
+            this.lblD_Mov_DT.Location = new System.Drawing.Point(305, 423);
-            this.lblD_Bld_DT.Name = "lblD_Bld_DT";
+            this.lblD_Mov_DT.Name = "lblD_Mov_DT";
-            this.lblD_Bld_DT.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
+            this.lblD_Mov_DT.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
-            this.lblD_Bld_DT.TabIndex = 18;
+            this.lblD_Mov_DT.TabIndex = 18;
-            this.lblD_Bld_DT.Text = "BLD";
+            this.lblD_Mov_DT.Text = "MOV";
-            this.lblD_Bld_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_DF
+            // lblD_Dir_DF
             // 
-            this.lblD_Mks_DF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_DF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Dir_DF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Mks_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_DF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_DF.Location = new System.Drawing.Point(346, 101);
+            this.lblD_Dir_DF.Location = new System.Drawing.Point(346, 101);
-            this.lblD_Mks_DF.Name = "lblD_Mks_DF";
+            this.lblD_Dir_DF.Name = "lblD_Dir_DF";
-            this.lblD_Mks_DF.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
+            this.lblD_Dir_DF.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
-            this.lblD_Mks_DF.TabIndex = 19;
+            this.lblD_Dir_DF.TabIndex = 19;
-            this.lblD_Mks_DF.Text = "MKS";
+            this.lblD_Dir_DF.Text = "DIR";
-            this.lblD_Mks_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_DF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_EF
+            // lblD_Dir_EF
             // 
-            this.lblD_Mks_EF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_EF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Dir_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Mks_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_EF.Location = new System.Drawing.Point(72, 101);
+            this.lblD_Dir_EF.Location = new System.Drawing.Point(72, 101);
-            this.lblD_Mks_EF.Name = "lblD_Mks_EF";
+            this.lblD_Dir_EF.Name = "lblD_Dir_EF";
-            this.lblD_Mks_EF.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
+            this.lblD_Dir_EF.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
-            this.lblD_Mks_EF.TabIndex = 21;
+            this.lblD_Dir_EF.TabIndex = 21;
-            this.lblD_Mks_EF.Text = "MKS";
+            this.lblD_Dir_EF.Text = "DIR";
-            this.lblD_Mks_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_EF
+            // lblD_Mov_EF
             // 
-            this.lblD_Bld_EF.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_EF.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.lblD_Mov_EF.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
-            this.lblD_Bld_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_EF.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_EF.Location = new System.Drawing.Point(120, 33);
+            this.lblD_Mov_EF.Location = new System.Drawing.Point(120, 33);
-            this.lblD_Bld_EF.Name = "lblD_Bld_EF";
+            this.lblD_Mov_EF.Name = "lblD_Mov_EF";
-            this.lblD_Bld_EF.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
+            this.lblD_Mov_EF.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
-            this.lblD_Bld_EF.TabIndex = 20;
+            this.lblD_Mov_EF.TabIndex = 20;
-            this.lblD_Bld_EF.Text = "BLD";
+            this.lblD_Mov_EF.Text = "MOV";
-            this.lblD_Bld_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_EF.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_DT
+            // lblD_Dir_DT
             // 
-            this.lblD_Mks_DT.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_DT.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Dir_DT.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Mks_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_DT.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_DT.Location = new System.Drawing.Point(346, 355);
+            this.lblD_Dir_DT.Location = new System.Drawing.Point(346, 355);
-            this.lblD_Mks_DT.Name = "lblD_Mks_DT";
+            this.lblD_Dir_DT.Name = "lblD_Dir_DT";
-            this.lblD_Mks_DT.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
+            this.lblD_Dir_DT.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
-            this.lblD_Mks_DT.TabIndex = 22;
+            this.lblD_Dir_DT.TabIndex = 22;
-            this.lblD_Mks_DT.Text = "MKS";
+            this.lblD_Dir_DT.Text = "DIR";
-            this.lblD_Mks_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_DT.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Mks_ET
+            // lblD_Dir_ET
             // 
-            this.lblD_Mks_ET.AutoSize = true;
+            this.lblD_Dir_ET.AutoSize = true;
-            this.lblD_Mks_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Dir_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Mks_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Dir_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Mks_ET.Location = new System.Drawing.Point(72, 355);
+            this.lblD_Dir_ET.Location = new System.Drawing.Point(72, 355);
-            this.lblD_Mks_ET.Name = "lblD_Mks_ET";
+            this.lblD_Dir_ET.Name = "lblD_Dir_ET";
-            this.lblD_Mks_ET.Size = new System.Drawing.Size(50, 24);
+            this.lblD_Dir_ET.Size = new System.Drawing.Size(40, 24);
-            this.lblD_Mks_ET.TabIndex = 24;
+            this.lblD_Dir_ET.TabIndex = 24;
-            this.lblD_Mks_ET.Text = "MKS";
+            this.lblD_Dir_ET.Text = "DIR";
-            this.lblD_Mks_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Dir_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
-            // lblD_Bld_ET
+            // lblD_Mov_ET
             // 
-            this.lblD_Bld_ET.AutoSize = true;
+            this.lblD_Mov_ET.AutoSize = true;
-            this.lblD_Bld_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
+            this.lblD_Mov_ET.BackColor = System.Drawing.Color.Lavender;
-            this.lblD_Bld_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.lblD_Mov_ET.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
-            this.lblD_Bld_ET.Location = new System.Drawing.Point(120, 423);
+            this.lblD_Mov_ET.Location = new System.Drawing.Point(120, 423);
-            this.lblD_Bld_ET.Name = "lblD_Bld_ET";
+            this.lblD_Mov_ET.Name = "lblD_Mov_ET";
-            this.lblD_Bld_ET.Size = new System.Drawing.Size(45, 24);
+            this.lblD_Mov_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 24);
-            this.lblD_Bld_ET.TabIndex = 23;
+            this.lblD_Mov_ET.TabIndex = 23;
-            this.lblD_Bld_ET.Text = "BLD";
+            this.lblD_Mov_ET.Text = "MOV";
-            this.lblD_Bld_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
+            this.lblD_Mov_ET.Click += new System.EventHandler(this.lblModulo_Click);
             // 
             // lblD_Cam_S0
             // 
@@ -532,13 +532,13 @@
             this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S1);
             this.Controls.Add(this.lblD_Cam_S0);
             this.Controls.Add(this.picDesligar);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_ET);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_ET);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_ET);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_ET);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_DT);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DT);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_EF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_EF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_EF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_EF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Mks_DF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Dir_DF);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_DT);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DT);
             this.Controls.Add(this.lblD_Wit);
             this.Controls.Add(this.lblD_Lra);
             this.Controls.Add(this.lblD_Pzm);
@@ -546,7 +546,7 @@
             this.Controls.Add(this.lblD_Gps);
             this.Controls.Add(this.lblD_Sen);
             this.Controls.Add(this.lblD_Atu);
-            this.Controls.Add(this.lblD_Bld_DF);
+            this.Controls.Add(this.lblD_Mov_DF);
             this.Controls.Add(this.picRobo);
             this.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
             this.FormBorderStyle = System.Windows.Forms.FormBorderStyle.None;
@@ -570,7 +570,7 @@
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.PictureBox picRobo;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_DF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DF;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Atu;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Sen;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Gps;
@@ -578,13 +578,13 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Pzm;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Lra;
         private System.Windows.Forms.Label lblD_Wit;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_DT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_DT;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_DF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_EF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_EF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_EF;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_EF;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_DT;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_DT;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mks_ET;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Dir_ET;
-        private System.Windows.Forms.Label lblD_Bld_ET;
+        private System.Windows.Forms.Label lblD_Mov_ET;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDiagnosticos;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picOperacao;
         private System.Windows.Forms.PictureBox picDesligar;

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs

@@ -89,7 +89,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             nudRPMMax.Value = (int)Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC;
             nudReducao.Value = (int)Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC;
             nudDiametroRoda.Value = (int)(Disp.Dados.DiametroRoda * 1000);
-            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Bld;
+            txtIP.Text = Disp.Dados.IP_Mov;
         }
 
         private void frmMovConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -147,7 +147,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC = Convert.ToInt32(nudRPMMax.Value);
             Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC = Convert.ToInt32(nudReducao.Value);
             Disp.Dados.DiametroRoda = Convert.ToDouble(nudDiametroRoda.Value / 1000);
-            Disp.Dados.IP_Bld = txtIP.Text;
+            Disp.Dados.IP_Mov = txtIP.Text;
 
             Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -156,8 +156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             lblTensao.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " v";
             lblCorrente.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A";
-            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Roda).ToString("0") + " rpm";
+            lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).Average(x => x.MovMotor.RPM_Roda).ToString("0") + " rpm";
-            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
+            lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
 
             var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
             bool sonarAtivado = (Sonar?.Iniciado ?? false) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado;
@@ -207,11 +207,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
             lblAngulo.Text = ID + " " + Angulo.ToString("000") + "º";
-            lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
+            lblAngulo.ForeColor = Modulo.DirMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
 
             Label lblMov = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblMov_" + ID);
             lblMov.Text = $"{ID} {Modulo.MovMotor.Sentido} {Modulo.MovMotor.RPM_Roda} ({Modulo.MovMotor.CodigoAlarme})";
-            lblMov.ForeColor = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
+            lblMov.ForeColor = Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -53,8 +53,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void AtualizarDispositivos()
         {
-            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado) ?? false;
+            chbMOVativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.MovMotor.Inicializado) ?? false;
-            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado) ?? false;
+            chbDIRativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Any(x => x.DirMotor.Inicializado) ?? false;
             chbATUativo.Checked = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados.Conectado ?? false;
             chbGPSativo.Checked = GPSService.PortaGPS?.IsOpen ?? false;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.chartGraficos = chartGraficos;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         GraficoInterativoModel graficoMovGeral;
         GraficoInterativoModel graficoMovTemperatura;
-        GraficoInterativoModel graficoMovTensao;
+        GraficoInterativoModel graficoMovAlimentacao;
         GraficoInterativoModel graficoMovVelocidade;
         GraficoInterativoModel graficoAtu;
         GraficoInterativoModel graficoSen;
@@ -293,32 +293,107 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 },
             });
 
-            graficoMovTensao = new GraficoInterativoModel(chartMovTensao, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
+            graficoMovAlimentacao = new GraficoInterativoModel(chartMovTensao, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
             {
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "EF",
+                    Titulo = "V EF",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "ET",
+                    Titulo = "V ET",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "DT",
+                    Titulo = "V DT",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
                 new GraficoInterativoSerieModel()
                 {
-                    Titulo = "DF",
+                    Titulo = "V DF",
                     Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Tensao).ToList(),
                     Visivel = true
                 },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "A DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Corrente_Motor).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "W DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.Potencia).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% EF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% ET",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "ET").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% DT",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
+                new GraficoInterativoSerieModel()
+                {
+                    Titulo = "% DF",
+                    Valores = LogsMovimentacao.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.CicloTrabalho).ToList(),
+                    Visivel = true
+                },
             });
 
             graficoMovVelocidade = new GraficoInterativoModel(chartMovVelocidade, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
@@ -573,6 +648,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void InicializarCombosBusca()
         {
+            CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Alimentacao_Filtro, graficoMovAlimentacao.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Geral_Filtro, graficoMovGeral.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbSEN_Filtro, graficoSen.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
             CarregarInformacoesBusca(gpbCpu_Filtro, graficoCpu.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
@@ -592,7 +668,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Button btnBuscar = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Buscar"));
             btnBuscar.Click += btnBuscarMomento_Click;
             Button btnAnterior = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Anterior"));
-            btnAnterior.Click += btnAnteriorFiltro_Click; ;
+            btnAnterior.Click += btnAnteriorFiltro_Click;
             Button btnProximo = gpb.Controls.OfType<Button>().FirstOrDefault(x => x.Name.Contains("Proximo"));
             btnProximo.Click += btnProximoFiltro_Click; ;
         }
@@ -655,6 +731,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             {
                 grafico = graficoSen;
             }
+            else if (gpb.Name.Contains("MOV_Alimentacao"))
+            {
+                grafico = graficoMovAlimentacao;
+            }
             else if (gpb.Name.Contains("MOV_Geral"))
             {
                 grafico = graficoMovGeral;
@@ -817,8 +897,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtDistanciaPercorrida.Text = distanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m / " + distanciaOperacao.ToString("0.00") + " m";
 
             int idxRua = Log.DistanciaPercorrida.Count() - 1;
-            double distanciaRua = LogsOperacao.GroupBy(x => x.DistanciaPercorrida.Count()).FirstOrDefault(x => x.Key == idxRua + 1).LastOrDefault().DistanciaPercorrida[idxRua];
+            var v = LogsOperacao.GroupBy(x => x.DistanciaPercorrida.Count());
-            double distanciaPercorridaRua = Log.DistanciaPercorrida[idxRua];
+            int d = Math.Max(0, idxRua);
+            var f = v.FirstOrDefault(x => x.Key == idxRua + 1).LastOrDefault().DistanciaPercorrida;
+            double distanciaRua = f.Any() ? f[d] : 0;
+            double distanciaPercorridaRua = Log.DistanciaPercorrida.Any() ? Log.DistanciaPercorrida[idxRua] : 0;
             double percentualRua = distanciaRua > 0 ? (distanciaPercorridaRua / distanciaRua) * 100.0 : 0.0;
             lblPercentualRua.Text = $"Rua {percentualRua.ToString("0.00")}%";
             FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualRua, percentualRua);
@@ -966,7 +1049,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
             graficoMovGeral.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
             graficoMovTemperatura.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
-            graficoMovTensao.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
+            graficoMovAlimentacao.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
             graficoMovVelocidade.AtualizarDados(idxMomentoAtual);
 
             AtulizarDadosMotorMovimentacao("DF");
@@ -1011,17 +1094,22 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtMOV_Temperatura_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Temperatura).ToList()).ToString("0.00");
             txtMOV_Temperatura_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Temperatura).ToList()).ToString("0.00");
 
-            GroupBox gpbTns = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovTensao, "gpbMOV_Tensao_" + ID);
+            if (cmbMOV_AlImentacao_Componente.SelectedIndex > -1)
-            TextBox txtTnsAtual = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoAt_" + ID);
+            {
-            txtTnsAtual.Text = Log.Tensao.ToString();
+                var Valores = graficoMovAlimentacao.Series.FirstOrDefault(x => x.Titulo == (cmbMOV_AlImentacao_Componente.Text.Split(' ')[0] + " " + ID)).Valores.Take(idxMomentoAtual + 1).ToList();
-            TextBox txtTnsMinima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoMn_" + ID);
-            txtTnsMinima.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID).Min(x => x.Tensao).ToString("0.00");
-            TextBox txtTnsMaxima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_TensaoMx_" + ID);
-            txtTnsMaxima.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual && x.Modulo_ID == ID).Max(x => x.Tensao).ToString("0.00");
 
-            txtMOV_Tensao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Average(x => x.Tensao).ToString("0.00");
+                GroupBox gpbTns = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(tabMovAlimentacao, "gpbMOV_Alimentacao_" + ID);
-            txtMOV_Tensao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
+                TextBox txtTnsAtual = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoAt_" + ID);
-            txtMOV_Tensao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
+                txtTnsAtual.Text = Valores[idxMomentoAtual].ToString("0.00");
+                TextBox txtTnsMinima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoMn_" + ID);
+                txtTnsMinima.Text = Valores.Min().ToString("0.00");
+                TextBox txtTnsMaxima = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbTns, "txtMOV_AlimentacaoMx_" + ID);
+                txtTnsMaxima.Text = Valores.Max().ToString("0.00");
+            }
+
+            txtMOV_Alimentacao_Media.Text = LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Average(x => x.Tensao).ToString("0.00");
+            txtMOV_Alimentacao_Mediana.Text = FuncoesMatematicas.CalcularMediana(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
+            txtMOV_Alimentacao_Moda.Text = FuncoesMatematicas.CalcularModa(LogsMovimentacao.Where(x => x.Momento <= MomentoAtual).Select(x => x.Tensao).ToList()).ToString("0.00");
         }
 
         private void AtualizarInformacoesAtuador()

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -106,7 +106,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos)
             {
                 Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
-                lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
+                lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
                 lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
                 Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_RPMSP");
                 lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Modulo.MovMotor.RPM_SP_Leitura.ToString("0.00");
@@ -122,7 +122,7 @@ namespace AgroBase.Forms
                 lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
                 lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
                 Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Corrente");
-                lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
+                lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Motor.ToString("0.00") + "A";
                 Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Tensao");
                 lblM_Tensao.Text = "Tensão: " + Modulo.MovMotor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
 
@@ -145,13 +145,6 @@ namespace AgroBase.Forms
                     chart.Series.Clear();
                     List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
 
-                    var serieTensao = new Series("Tensão: " + (Log != null ? Log.Tensao : 0));
-                    serieTensao.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Tensao).ToList());
-                    serieTensao.ChartType = SeriesChartType.Line;
-                    chart.Series.Add(serieTensao);
-                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Tensao) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Tensao) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Tensao) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Tensao) : Maximo;
-
                     var serieRPMsp = new Series("RPM SP: " + (Log != null ? Log.RPM_SP : 0));
                     serieRPMsp.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_SP).ToList());
                     serieRPMsp.ChartType = SeriesChartType.Line;
@@ -166,13 +159,6 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.RPM_Roda) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Roda) : Minimo;
                     Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.RPM_Roda) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Roda) : Maximo;
 
-                    var serieRPMMotor = new Series("RPM Motor: " + (Log != null ? Log.RPM_Motor : 0));
-                    serieRPMMotor.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_Motor).ToList());
-                    serieRPMMotor.ChartType = SeriesChartType.Spline;
-                    chart.Series.Add(serieRPMMotor);
-                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.RPM_Motor) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Motor) : Minimo;
-                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.RPM_Motor) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Motor) : Maximo;
-
                     var serieTemperatura = new Series("Motor ºC: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
                     serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
                     serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
@@ -187,6 +173,34 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.TemperaturaDriver) < Minimo ? Logs.Min(x => x.TemperaturaDriver) : Minimo;
                     Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.TemperaturaDriver) > Maximo ? Logs.Max(x => x.TemperaturaDriver) : Maximo;
 
+                    var serieTensao = new Series("Tensão: " + (Log != null ? Log.Tensao : 0));
+                    serieTensao.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Tensao).ToList());
+                    serieTensao.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieTensao);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Tensao) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Tensao) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Tensao) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Tensao) : Maximo;
+
+                    var serieCorrente = new Series("Corrente: " + (Log != null ? Log.Corrente : 0));
+                    serieCorrente.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Corrente).ToList());
+                    serieCorrente.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieCorrente);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Corrente) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Corrente) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Corrente) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Corrente) : Maximo;
+
+                    var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
+                    seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
+                    seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(seriePotencia);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.Potencia) < Minimo ? Logs.Min(x => x.Potencia) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.Potencia) > Maximo ? Logs.Max(x => x.Potencia) : Maximo;
+
+                    var serieCicloTrabalho = new Series("Ciclo Trabalho %: " + (Log != null ? Log.CicloTrabalho : 0));
+                    serieCicloTrabalho.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.CicloTrabalho).ToList());
+                    serieCicloTrabalho.ChartType = SeriesChartType.Line;
+                    chart.Series.Add(serieCicloTrabalho);
+                    Minimo = Logs.Any() && Logs.Min(x => x.CicloTrabalho) < Minimo ? Logs.Min(x => x.CicloTrabalho) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Any() && Logs.Max(x => x.CicloTrabalho) > Maximo ? Logs.Max(x => x.CicloTrabalho) : Maximo;
+
                     foreach (var legend in chart.Legends)
                     {
                         legend.Docking = Docking.Bottom;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.Designer.cs

@@ -0,0 +1,483 @@
+namespace AgroBase.Forms
+{
+    partial class frmOID
+    {
+        /// <summary>
+        /// Required designer variable.
+        /// </summary>
+        private System.ComponentModel.IContainer components = null;
+
+        /// <summary>
+        /// Clean up any resources being used.
+        /// </summary>
+        /// <param name="disposing">true if managed resources should be disposed; otherwise, false.</param>
+        protected override void Dispose(bool disposing)
+        {
+            if (disposing && (components != null))
+            {
+                components.Dispose();
+            }
+            base.Dispose(disposing);
+        }
+
+        #region Windows Form Designer generated code
+
+        /// <summary>
+        /// Required method for Designer support - do not modify
+        /// the contents of this method with the code editor.
+        /// </summary>
+        private void InitializeComponent()
+        {
+            this.components = new System.ComponentModel.Container();
+            this.btnERPM = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button2 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudEndereco = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.label1 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtERPM = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtCorrente = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtTensao = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label3 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtPotencia = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label4 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtCicloTrabalho = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label5 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtTemperatura = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label6 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.button3 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button4 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button5 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button6 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button7 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.label7 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.button1 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.label8 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.checkBox1 = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.timer1 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
+            this.txtConsole = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
+            this.button8 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button9 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.button10 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.nudVelocidade = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.button11 = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.cmbModo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.chbLeitura = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.timer2 = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
+            this.chbControle = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEndereco)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidade)).BeginInit();
+            this.SuspendLayout();
+            // 
+            // btnERPM
+            // 
+            this.btnERPM.Location = new System.Drawing.Point(215, 130);
+            this.btnERPM.Name = "btnERPM";
+            this.btnERPM.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.btnERPM.TabIndex = 0;
+            this.btnERPM.Text = "Ler";
+            this.btnERPM.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnERPM.Click += new System.EventHandler(this.btnERPM_Click);
+            // 
+            // button2
+            // 
+            this.button2.Location = new System.Drawing.Point(439, 259);
+            this.button2.Name = "button2";
+            this.button2.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button2.TabIndex = 1;
+            this.button2.Text = "Ler tudo";
+            this.button2.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button2.Click += new System.EventHandler(this.button2_Click);
+            // 
+            // nudEndereco
+            // 
+            this.nudEndereco.Location = new System.Drawing.Point(18, 31);
+            this.nudEndereco.Name = "nudEndereco";
+            this.nudEndereco.Size = new System.Drawing.Size(50, 20);
+            this.nudEndereco.TabIndex = 2;
+            this.nudEndereco.Value = new decimal(new int[] {
+            1,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // label1
+            // 
+            this.label1.AutoSize = true;
+            this.label1.Location = new System.Drawing.Point(15, 133);
+            this.label1.Name = "label1";
+            this.label1.Size = new System.Drawing.Size(38, 13);
+            this.label1.TabIndex = 3;
+            this.label1.Text = "ERPM";
+            // 
+            // txtERPM
+            // 
+            this.txtERPM.Location = new System.Drawing.Point(109, 130);
+            this.txtERPM.Name = "txtERPM";
+            this.txtERPM.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtERPM.TabIndex = 4;
+            // 
+            // txtCorrente
+            // 
+            this.txtCorrente.Location = new System.Drawing.Point(109, 156);
+            this.txtCorrente.Name = "txtCorrente";
+            this.txtCorrente.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCorrente.TabIndex = 6;
+            // 
+            // label2
+            // 
+            this.label2.AutoSize = true;
+            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(15, 159);
+            this.label2.Name = "label2";
+            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
+            this.label2.TabIndex = 5;
+            this.label2.Text = "Corrente";
+            // 
+            // txtTensao
+            // 
+            this.txtTensao.Location = new System.Drawing.Point(109, 182);
+            this.txtTensao.Name = "txtTensao";
+            this.txtTensao.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtTensao.TabIndex = 8;
+            // 
+            // label3
+            // 
+            this.label3.AutoSize = true;
+            this.label3.Location = new System.Drawing.Point(15, 185);
+            this.label3.Name = "label3";
+            this.label3.Size = new System.Drawing.Size(43, 13);
+            this.label3.TabIndex = 7;
+            this.label3.Text = "Tensao";
+            // 
+            // txtPotencia
+            // 
+            this.txtPotencia.Location = new System.Drawing.Point(109, 208);
+            this.txtPotencia.Name = "txtPotencia";
+            this.txtPotencia.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtPotencia.TabIndex = 10;
+            // 
+            // label4
+            // 
+            this.label4.AutoSize = true;
+            this.label4.Location = new System.Drawing.Point(15, 211);
+            this.label4.Name = "label4";
+            this.label4.Size = new System.Drawing.Size(49, 13);
+            this.label4.TabIndex = 9;
+            this.label4.Text = "Potencia";
+            // 
+            // txtCicloTrabalho
+            // 
+            this.txtCicloTrabalho.Location = new System.Drawing.Point(109, 234);
+            this.txtCicloTrabalho.Name = "txtCicloTrabalho";
+            this.txtCicloTrabalho.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCicloTrabalho.TabIndex = 12;
+            // 
+            // label5
+            // 
+            this.label5.AutoSize = true;
+            this.label5.Location = new System.Drawing.Point(15, 237);
+            this.label5.Name = "label5";
+            this.label5.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
+            this.label5.TabIndex = 11;
+            this.label5.Text = "Ciclo Trabalho %";
+            // 
+            // txtTemperatura
+            // 
+            this.txtTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(109, 260);
+            this.txtTemperatura.Name = "txtTemperatura";
+            this.txtTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtTemperatura.TabIndex = 14;
+            // 
+            // label6
+            // 
+            this.label6.AutoSize = true;
+            this.label6.Location = new System.Drawing.Point(15, 263);
+            this.label6.Name = "label6";
+            this.label6.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
+            this.label6.TabIndex = 13;
+            this.label6.Text = "Temperatura";
+            // 
+            // button3
+            // 
+            this.button3.Location = new System.Drawing.Point(215, 155);
+            this.button3.Name = "button3";
+            this.button3.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button3.TabIndex = 15;
+            this.button3.Text = "Ler";
+            this.button3.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button3.Click += new System.EventHandler(this.button3_Click);
+            // 
+            // button4
+            // 
+            this.button4.Location = new System.Drawing.Point(215, 182);
+            this.button4.Name = "button4";
+            this.button4.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button4.TabIndex = 16;
+            this.button4.Text = "Ler";
+            this.button4.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button4.Click += new System.EventHandler(this.button4_Click);
+            // 
+            // button5
+            // 
+            this.button5.Location = new System.Drawing.Point(215, 208);
+            this.button5.Name = "button5";
+            this.button5.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button5.TabIndex = 17;
+            this.button5.Text = "Ler";
+            this.button5.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button5.Click += new System.EventHandler(this.button5_Click);
+            // 
+            // button6
+            // 
+            this.button6.Location = new System.Drawing.Point(215, 234);
+            this.button6.Name = "button6";
+            this.button6.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button6.TabIndex = 18;
+            this.button6.Text = "Ler";
+            this.button6.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button6.Click += new System.EventHandler(this.button6_Click);
+            // 
+            // button7
+            // 
+            this.button7.Location = new System.Drawing.Point(215, 260);
+            this.button7.Name = "button7";
+            this.button7.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button7.TabIndex = 19;
+            this.button7.Text = "Ler";
+            this.button7.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button7.Click += new System.EventHandler(this.button7_Click);
+            // 
+            // label7
+            // 
+            this.label7.AutoSize = true;
+            this.label7.Location = new System.Drawing.Point(15, 15);
+            this.label7.Name = "label7";
+            this.label7.Size = new System.Drawing.Size(53, 13);
+            this.label7.TabIndex = 20;
+            this.label7.Text = "Endereco";
+            // 
+            // button1
+            // 
+            this.button1.Location = new System.Drawing.Point(215, 104);
+            this.button1.Name = "button1";
+            this.button1.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.button1.TabIndex = 23;
+            this.button1.Text = "Ler";
+            this.button1.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click);
+            // 
+            // txtCodErro
+            // 
+            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(109, 104);
+            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
+            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(100, 20);
+            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
+            // 
+            // label8
+            // 
+            this.label8.AutoSize = true;
+            this.label8.Location = new System.Drawing.Point(15, 107);
+            this.label8.Name = "label8";
+            this.label8.Size = new System.Drawing.Size(48, 13);
+            this.label8.TabIndex = 21;
+            this.label8.Text = "Cod Erro";
+            // 
+            // checkBox1
+            // 
+            this.checkBox1.AutoSize = true;
+            this.checkBox1.Location = new System.Drawing.Point(441, 15);
+            this.checkBox1.Name = "checkBox1";
+            this.checkBox1.Size = new System.Drawing.Size(73, 17);
+            this.checkBox1.TabIndex = 24;
+            this.checkBox1.Text = "Heartbeat";
+            this.checkBox1.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.checkBox1.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.checkBox1_CheckedChanged);
+            // 
+            // timer1
+            // 
+            this.timer1.Interval = 300;
+            this.timer1.Tick += new System.EventHandler(this.timer1_Tick);
+            // 
+            // txtConsole
+            // 
+            this.txtConsole.Location = new System.Drawing.Point(12, 288);
+            this.txtConsole.Name = "txtConsole";
+            this.txtConsole.Size = new System.Drawing.Size(502, 150);
+            this.txtConsole.TabIndex = 25;
+            this.txtConsole.Text = "";
+            // 
+            // button8
+            // 
+            this.button8.Location = new System.Drawing.Point(439, 143);
+            this.button8.Name = "button8";
+            this.button8.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button8.TabIndex = 26;
+            this.button8.Text = "Para Frente";
+            this.button8.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button8.Click += new System.EventHandler(this.button8_Click);
+            // 
+            // button9
+            // 
+            this.button9.Location = new System.Drawing.Point(439, 172);
+            this.button9.Name = "button9";
+            this.button9.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button9.TabIndex = 27;
+            this.button9.Text = "Para Tras";
+            this.button9.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button9.Click += new System.EventHandler(this.button9_Click);
+            // 
+            // button10
+            // 
+            this.button10.Location = new System.Drawing.Point(439, 201);
+            this.button10.Name = "button10";
+            this.button10.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button10.TabIndex = 28;
+            this.button10.Text = "Parar";
+            this.button10.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button10.Click += new System.EventHandler(this.button10_Click);
+            // 
+            // nudVelocidade
+            // 
+            this.nudVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(439, 117);
+            this.nudVelocidade.Maximum = new decimal(new int[] {
+            9999,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudVelocidade.Name = "nudVelocidade";
+            this.nudVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(75, 20);
+            this.nudVelocidade.TabIndex = 29;
+            // 
+            // button11
+            // 
+            this.button11.Location = new System.Drawing.Point(439, 230);
+            this.button11.Name = "button11";
+            this.button11.Size = new System.Drawing.Size(75, 23);
+            this.button11.TabIndex = 30;
+            this.button11.Text = "Freio";
+            this.button11.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.button11.Click += new System.EventHandler(this.button11_Click);
+            // 
+            // cmbModo
+            // 
+            this.cmbModo.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbModo.Location = new System.Drawing.Point(439, 90);
+            this.cmbModo.Name = "cmbModo";
+            this.cmbModo.Size = new System.Drawing.Size(75, 21);
+            this.cmbModo.TabIndex = 31;
+            this.cmbModo.SelectedIndexChanged += new System.EventHandler(this.cmbModo_SelectedIndexChanged);
+            // 
+            // chbLeitura
+            // 
+            this.chbLeitura.AutoSize = true;
+            this.chbLeitura.Location = new System.Drawing.Point(18, 81);
+            this.chbLeitura.Name = "chbLeitura";
+            this.chbLeitura.Size = new System.Drawing.Size(137, 17);
+            this.chbLeitura.TabIndex = 32;
+            this.chbLeitura.Text = "Atualizacao Automatica";
+            this.chbLeitura.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbLeitura.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.checkBox2_CheckedChanged);
+            // 
+            // timer2
+            // 
+            this.timer2.Tick += new System.EventHandler(this.timer2_Tick);
+            // 
+            // chbControle
+            // 
+            this.chbControle.AutoSize = true;
+            this.chbControle.Location = new System.Drawing.Point(215, 15);
+            this.chbControle.Name = "chbControle";
+            this.chbControle.Size = new System.Drawing.Size(105, 17);
+            this.chbControle.TabIndex = 33;
+            this.chbControle.Text = "Controle Sistema";
+            this.chbControle.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
+            // frmOID
+            // 
+            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
+            this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(524, 450);
+            this.Controls.Add(this.chbControle);
+            this.Controls.Add(this.chbLeitura);
+            this.Controls.Add(this.cmbModo);
+            this.Controls.Add(this.button11);
+            this.Controls.Add(this.nudVelocidade);
+            this.Controls.Add(this.button10);
+            this.Controls.Add(this.button9);
+            this.Controls.Add(this.button8);
+            this.Controls.Add(this.txtConsole);
+            this.Controls.Add(this.checkBox1);
+            this.Controls.Add(this.button1);
+            this.Controls.Add(this.txtCodErro);
+            this.Controls.Add(this.label8);
+            this.Controls.Add(this.label7);
+            this.Controls.Add(this.button7);
+            this.Controls.Add(this.button6);
+            this.Controls.Add(this.button5);
+            this.Controls.Add(this.button4);
+            this.Controls.Add(this.button3);
+            this.Controls.Add(this.txtTemperatura);
+            this.Controls.Add(this.label6);
+            this.Controls.Add(this.txtCicloTrabalho);
+            this.Controls.Add(this.label5);
+            this.Controls.Add(this.txtPotencia);
+            this.Controls.Add(this.label4);
+            this.Controls.Add(this.txtTensao);
+            this.Controls.Add(this.label3);
+            this.Controls.Add(this.txtCorrente);
+            this.Controls.Add(this.label2);
+            this.Controls.Add(this.txtERPM);
+            this.Controls.Add(this.label1);
+            this.Controls.Add(this.nudEndereco);
+            this.Controls.Add(this.button2);
+            this.Controls.Add(this.btnERPM);
+            this.Name = "frmOID";
+            this.Text = "frmOID";
+            this.Load += new System.EventHandler(this.frmOID_Load);
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEndereco)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidade)).EndInit();
+            this.ResumeLayout(false);
+            this.PerformLayout();
+
+        }
+
+        #endregion
+
+        private System.Windows.Forms.Button btnERPM;
+        private System.Windows.Forms.Button button2;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudEndereco;
+        private System.Windows.Forms.Label label1;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtERPM;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCorrente;
+        private System.Windows.Forms.Label label2;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtTensao;
+        private System.Windows.Forms.Label label3;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtPotencia;
+        private System.Windows.Forms.Label label4;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCicloTrabalho;
+        private System.Windows.Forms.Label label5;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtTemperatura;
+        private System.Windows.Forms.Label label6;
+        private System.Windows.Forms.Button button3;
+        private System.Windows.Forms.Button button4;
+        private System.Windows.Forms.Button button5;
+        private System.Windows.Forms.Button button6;
+        private System.Windows.Forms.Button button7;
+        private System.Windows.Forms.Label label7;
+        private System.Windows.Forms.Button button1;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtCodErro;
+        private System.Windows.Forms.Label label8;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox checkBox1;
+        private System.Windows.Forms.Timer timer1;
+        private System.Windows.Forms.RichTextBox txtConsole;
+        private System.Windows.Forms.Button button8;
+        private System.Windows.Forms.Button button9;
+        private System.Windows.Forms.Button button10;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidade;
+        private System.Windows.Forms.Button button11;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModo;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbLeitura;
+        private System.Windows.Forms.Timer timer2;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbControle;
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.cs

@@ -0,0 +1,213 @@
+using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.ComponentModel;
+using System.Data;
+using System.Drawing;
+using System.Linq;
+using System.Text;
+using System.Threading.Tasks;
+using System.Windows.Forms;
+
+namespace AgroBase.Forms
+{
+    public partial class frmOID : Form
+    {
+        byte Addr = 0x01;
+        OIDModoControle ModoControle = OIDModoControle.Velocidade;
+
+        public frmOID()
+        {
+            InitializeComponent();
+        }
+
+        private void frmOID_Load(object sender, EventArgs e)
+        {
+            nudEndereco.Value = Convert.ToInt32(Addr);
+            cmbModo.Items.Clear();
+            cmbModo.Items.AddRange(new string[] { "ControleCorrente", "ControleVelocidade", "ControleCicloTrabalho" });
+            cmbModo.SelectedIndex = (int)ModoControle;
+        }
+
+        private async Task EnviarComando(bool get, int tamanho, string parametro, bool aguarda = true, float? val = null)
+        {
+            Addr = Convert.ToByte(nudEndereco.Value);
+
+            var Comando = new Models.OIDComandoModel()
+            {
+                Endereco = Addr,
+                AguardaResposta = aguarda,
+                TamanhoEsperado = tamanho,
+                Get = get,
+                Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == parametro),
+            };
+
+            if (val != null)
+            {
+                Comando.Valor = (float)val;
+            }
+
+            await OIDService.EnviarComandoControle(Comando);
+
+            txtConsole.Text += SerialService.MostrarComandoResposta(Enums.T_Code.Oid, Comando.Comando, Comando.Resposta) + Environment.NewLine;
+        }
+
+        private async void btnERPM_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "VelocidadeAngular");
+            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button3_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "CorrenteMotor");
+            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button4_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "Tensao");
+            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button5_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "Potencia");
+            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button6_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 9, "CicloTrabalho");
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button7_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 7, "Temperatura");
+            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button1_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            await EnviarComando(true, 7, "CodErro");
+            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private async void button2_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            btnERPM_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button3_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button4_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button5_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button6_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button7_Click(sender, e);
+            await Task.Delay(300);
+            button1_Click(sender, e);
+        }
+
+        private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            timer1.Enabled = checkBox1.Checked;
+        }
+
+        private async void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            var p = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat");
+            int v = OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Heartbeat ?? 0;
+            int nV = v == 0 ? 1 : 0;
+            await EnviarComando(false, 7, "Heartbeat", false, nV);
+        }
+
+        private async void button8_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            float vel = (float)nudVelocidade.Value;
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Frente);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Up, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
+            }
+        }
+
+        private async void button9_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            float vel = (float)nudVelocidade.Value * -1;
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Tras);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Down, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, vel);
+            }
+        }
+
+        private async void button10_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.Parado);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                await EnviarComando(false, 8, cmbModo.Text, false, 0);
+            }
+        }
+
+        private async void button11_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            if (chbControle.Checked)
+            {
+                //var Mod = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.EnderecoByte == Addr);
+                //Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(Enums.Direcao.EmFreio);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Space, Enums.T_Code.Mov);
+            }
+            else
+            {
+                if (ModoControle != OIDModoControle.Freio)
+                {
+                    await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)OIDModoControle.Freio);
+                    ModoControle = OIDModoControle.Freio;
+                }
+            }
+        }
+
+        private async void cmbModo_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            ModoControle = (OIDModoControle)cmbModo.SelectedIndex;
+            await EnviarComando(false, 8, "ModoControle", false, (int)ModoControle);
+        }
+
+        private void timer2_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            txtERPM.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.ERPM ?? 0).ToString();
+            txtCorrente.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CorrenteMotor ?? 0).ToString();
+            txtTensao.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Tensao ?? 0).ToString();
+            txtPotencia.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Potencia ?? 0).ToString();
+            txtCicloTrabalho.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CicloTrabalho ?? 0).ToString();
+            txtTemperatura.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.Temperatura ?? 0).ToString();
+            txtCodErro.Text = (OIDService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr)?.CodigoAlarme ?? 0).ToString();
+        }
+
+        private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            timer2.Enabled = chbLeitura.Checked;
+        }
+
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOID.resx

@@ -0,0 +1,126 @@
+<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
+<root>
+  <!-- 
+    Microsoft ResX Schema 
+    
+    Version 2.0
+    
+    The primary goals of this format is to allow a simple XML format 
+    that is mostly human readable. The generation and parsing of the 
+    various data types are done through the TypeConverter classes 
+    associated with the data types.
+    
+    Example:
+    
+    ... ado.net/XML headers & schema ...
+    <resheader name="resmimetype">text/microsoft-resx</resheader>
+    <resheader name="version">2.0</resheader>
+    <resheader name="reader">System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <resheader name="writer">System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, ...</resheader>
+    <data name="Name1"><value>this is my long string</value><comment>this is a comment</comment></data>
+    <data name="Color1" type="System.Drawing.Color, System.Drawing">Blue</data>
+    <data name="Bitmap1" mimetype="application/x-microsoft.net.object.binary.base64">
+        <value>[base64 mime encoded serialized .NET Framework object]</value>
+    </data>
+    <data name="Icon1" type="System.Drawing.Icon, System.Drawing" mimetype="application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64">
+        <value>[base64 mime encoded string representing a byte array form of the .NET Framework object]</value>
+        <comment>This is a comment</comment>
+    </data>
+                
+    There are any number of "resheader" rows that contain simple 
+    name/value pairs.
+    
+    Each data row contains a name, and value. The row also contains a 
+    type or mimetype. Type corresponds to a .NET class that support 
+    text/value conversion through the TypeConverter architecture. 
+    Classes that don't support this are serialized and stored with the 
+    mimetype set.
+    
+    The mimetype is used for serialized objects, and tells the 
+    ResXResourceReader how to depersist the object. This is currently not 
+    extensible. For a given mimetype the value must be set accordingly:
+    
+    Note - application/x-microsoft.net.object.binary.base64 is the format 
+    that the ResXResourceWriter will generate, however the reader can 
+    read any of the formats listed below.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.binary.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary.BinaryFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.soap.base64
+    value   : The object must be serialized with 
+            : System.Runtime.Serialization.Formatters.Soap.SoapFormatter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+
+    mimetype: application/x-microsoft.net.object.bytearray.base64
+    value   : The object must be serialized into a byte array 
+            : using a System.ComponentModel.TypeConverter
+            : and then encoded with base64 encoding.
+    -->
+  <xsd:schema id="root" xmlns="" xmlns:xsd="http://www.w3.org/2001/XMLSchema" xmlns:msdata="urn:schemas-microsoft-com:xml-msdata">
+    <xsd:import namespace="http://www.w3.org/XML/1998/namespace" />
+    <xsd:element name="root" msdata:IsDataSet="true">
+      <xsd:complexType>
+        <xsd:choice maxOccurs="unbounded">
+          <xsd:element name="metadata">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" use="required" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="assembly">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:attribute name="alias" type="xsd:string" />
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="data">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+                <xsd:element name="comment" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="2" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" msdata:Ordinal="1" />
+              <xsd:attribute name="type" type="xsd:string" msdata:Ordinal="3" />
+              <xsd:attribute name="mimetype" type="xsd:string" msdata:Ordinal="4" />
+              <xsd:attribute ref="xml:space" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+          <xsd:element name="resheader">
+            <xsd:complexType>
+              <xsd:sequence>
+                <xsd:element name="value" type="xsd:string" minOccurs="0" msdata:Ordinal="1" />
+              </xsd:sequence>
+              <xsd:attribute name="name" type="xsd:string" use="required" />
+            </xsd:complexType>
+          </xsd:element>
+        </xsd:choice>
+      </xsd:complexType>
+    </xsd:element>
+  </xsd:schema>
+  <resheader name="resmimetype">
+    <value>text/microsoft-resx</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="version">
+    <value>2.0</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="reader">
+    <value>System.Resources.ResXResourceReader, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <resheader name="writer">
+    <value>System.Resources.ResXResourceWriter, System.Windows.Forms, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b77a5c561934e089</value>
+  </resheader>
+  <metadata name="timer1.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>17, 17</value>
+  </metadata>
+  <metadata name="timer2.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>105, 17</value>
+  </metadata>
+</root>

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -34,6 +34,8 @@ namespace AgroBase
             this.lblStripErro = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblStatusConexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.pnlLateral = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblCodErro = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.chbConexaoautomatica = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbDispositivos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lstDisponiveis = new System.Windows.Forms.ListView();
@@ -76,6 +78,7 @@ namespace AgroBase
             this.gpbControleDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbAtalhos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlAtalhos = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.btnOID = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnEthernet = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnMKS = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnBLD300R = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -100,8 +103,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnForcarAtualizacao = new System.Windows.Forms.Button();
             this.clbRotinas = new System.Windows.Forms.CheckedListBox();
             this.btnAtualizarRotinas = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.txtCodErro = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblCodErro = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbAcoes.SuspendLayout();
             this.erroStrip.SuspendLayout();
             this.pnlLateral.SuspendLayout();
@@ -178,6 +179,24 @@ namespace AgroBase
             this.pnlLateral.Size = new System.Drawing.Size(615, 617);
             this.pnlLateral.TabIndex = 0;
             // 
+            // lblCodErro
+            // 
+            this.lblCodErro.AutoSize = true;
+            this.lblCodErro.Location = new System.Drawing.Point(376, 32);
+            this.lblCodErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblCodErro.Name = "lblCodErro";
+            this.lblCodErro.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
+            this.lblCodErro.TabIndex = 23;
+            this.lblCodErro.Text = "Código de Erro";
+            // 
+            // txtCodErro
+            // 
+            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(379, 48);
+            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
+            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
+            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
+            this.txtCodErro.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.txtCodErro_KeyDown);
+            // 
             // chbConexaoautomatica
             // 
             this.chbConexaoautomatica.AutoSize = true;
@@ -625,6 +644,7 @@ namespace AgroBase
             // pnlAtalhos
             // 
             this.pnlAtalhos.AutoScroll = true;
+            this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnOID);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnEthernet);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnMKS);
             this.pnlAtalhos.Controls.Add(this.btnBLD300R);
@@ -648,6 +668,17 @@ namespace AgroBase
             this.pnlAtalhos.Size = new System.Drawing.Size(112, 286);
             this.pnlAtalhos.TabIndex = 0;
             // 
+            // btnOID
+            // 
+            this.btnOID.Location = new System.Drawing.Point(5, 415);
+            this.btnOID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnOID.Name = "btnOID";
+            this.btnOID.Size = new System.Drawing.Size(84, 20);
+            this.btnOID.TabIndex = 31;
+            this.btnOID.Text = "OIDelec";
+            this.btnOID.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnOID.Click += new System.EventHandler(this.btnOID_Click);
+            // 
             // btnEthernet
             // 
             this.btnEthernet.Location = new System.Drawing.Point(5, 391);
@@ -916,24 +947,6 @@ namespace AgroBase
             this.btnAtualizarRotinas.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnAtualizarRotinas.Click += new System.EventHandler(this.btnAtualizarRotinas_Click);
             // 
-            // txtCodErro
-            // 
-            this.txtCodErro.Location = new System.Drawing.Point(379, 48);
-            this.txtCodErro.Name = "txtCodErro";
-            this.txtCodErro.Size = new System.Drawing.Size(210, 20);
-            this.txtCodErro.TabIndex = 22;
-            this.txtCodErro.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.txtCodErro_KeyDown);
-            // 
-            // lblCodErro
-            // 
-            this.lblCodErro.AutoSize = true;
-            this.lblCodErro.Location = new System.Drawing.Point(376, 32);
-            this.lblCodErro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
-            this.lblCodErro.Name = "lblCodErro";
-            this.lblCodErro.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
-            this.lblCodErro.TabIndex = 23;
-            this.lblCodErro.Text = "Código de Erro";
-            // 
             // frmPrincipal
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@@ -1061,6 +1074,7 @@ namespace AgroBase
         public System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblStripWifi;
         private System.Windows.Forms.Label lblCodErro;
         private System.Windows.Forms.TextBox txtCodErro;
+        private System.Windows.Forms.Button btnOID;
     }
 }
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -471,15 +471,8 @@ namespace AgroBase
 
         private void btnBLD300R_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (BLD300RService.Iniciado)
+            frmBLD frm = new frmBLD();
-            {
+            frm.Show();
-                frmBLD frm = new frmBLD();
-                frm.Show();
-            }
-            else
-            {
-                MessageBox.Show("Driver BLD-300R não está conectado!");
-            }
         }
 
         private void btnMKS_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -494,7 +487,11 @@ namespace AgroBase
             frm.Show();
         }
 
-
+        private void btnOID_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            frmOID frm = new frmOID();
+            frm.Show();
+        }
 
 
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.resx

@@ -120,6 +120,9 @@
   <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>11, 10</value>
   </metadata>
+  <metadata name="erroStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
+    <value>11, 10</value>
+  </metadata>
   <metadata name="generalStrip.TrayLocation" type="System.Drawing.Point, System.Drawing, Version=4.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=b03f5f7f11d50a3a">
     <value>133, 16</value>
   </metadata>

AgroBase/AgroBase/Models/DispositivosModel.cs

@@ -67,15 +67,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 {
                     DispositivoConectado = KinectService.Iniciado;
                 }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Bld)
+                else if (Dispositivo == T_Code.Mov)
                 {
                     var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                    DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.BLD_Inicializado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Modulo?.MovMotor?.Inicializado ?? false;
                 }
-                else if (Dispositivo == T_Code.Mks)
+                else if (Dispositivo == T_Code.Dir)
                 {
                     var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                    DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.MKS_Inicializado ?? false;
+                    DispositivoConectado = Modulo?.DirMotor?.Inicializado ?? false;
                 }
                 else
                 {

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -65,6 +65,7 @@ namespace AgroBase.Models
             Knt = 113,
             A05 = 114,
             Mod = 115,
+            Oid = 116,
         }
 
         public enum F_Code

AgroBase/AgroBase/Models/ModbusModel.cs

@@ -13,12 +13,14 @@ namespace AgroBase.Models
         public DateTime UltimaRequisicao { get; set; } = DateTime.MaxValue;
         public string Descricao { get; set; }
         public string Chave { get; set; }
-        public byte Registro { get; set; }
+        public ushort Registro { get; set; }  // Alterado para ushort (correto para Modbus)
-        public byte N_Registros { get; set; }
+        public ushort N_Registros { get; set; }  // Alterado para ushort
         public bool LeituraLoop { get; set; }
         public bool LeituraGeral { get; set; }
         public double Escala { get; set; }
         public byte[] Valor { get; set; }
+        public bool LeituraEntrada { get; set; }
+        public bool EscritaMultipla { get; set; }
     }
 
     public class ModbusComandoModel

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -31,26 +31,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double ReducaoMotorBLDC { get; set; } = 5;
         public double RPM_Max_MotorBLDC { get; set; } = 500;
 
-        public string IP_Bld { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".10";
+        public string IP_Mov { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".10";
-        public string IP_Mks { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".11";
+        public string IP_Dir { get; set; } = Variaveis.FaixaIPethernet + ".11";
 
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
         public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
-        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorBLD;
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMOV;
-        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorMKS;
+        public AsyncTaskTimerModel tmrRegistradorDIR;
 
 
         public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
 
         public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         
-        public (bool, List<string>) StatusModulosBLD(Direcao Lado) 
+        public (bool, List<string>) StatusModulosMOV(Direcao Lado) 
         {
             string Prefixo = Lado == Direcao.Esquerda ? "E" : Lado == Direcao.Direita ? "D" : "";
             var Mods = Modulos.Where(Mod => Mod.Modulo_ID.Contains(Prefixo) && Mod.MovMotor.Comandar).ToList();
             var ModsComFalha = Mods
                 .Where(Mod => 
-                    !Mod.MovMotor.BLD_Inicializado || 
+                    !Mod.MovMotor.Inicializado || 
                     Mod.MovMotor.CodigoAlarme != 0 || 
                     Mod.MovMotor.AlarmeSensores
                 )
@@ -62,12 +62,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return (_operante, ModsInoperantes);
         }
 
-        public (bool, List<string>) StatusModulosMKS(TipoMovimentoDirecional TipoMovimento)
+        public (bool, List<string>) StatusModulosDIR(TipoMovimentoDirecional TipoMovimento)
         {
             var Mods = Modulos.Where(Mod => Mod.DirMotor.Comandar).ToList();
             var ModsComFalha = Mods
                 .Where(Mod => 
-                    !Mod.DirMotor.MKS_Inicializado && (
+                    !Mod.DirMotor.Inicializado && (
                         Mod.DirMotor.ConfigSentidos[TipoMovimento].Esquerda != Sentido.Parado && 
                         Mod.DirMotor.ConfigSentidos[TipoMovimento].Direita != Sentido.Parado
                     )
@@ -140,7 +140,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 x.MovMotor.Temperatura = 0;
                 x.MovMotor.RPM_SP = 0;
                 x.MovMotor.RPM_SP_Controle = 0;
-                x.MovMotor.Corrente = 0;
 
                 x.DirMotor.Angulo_SP = 0;
                 x.DirMotor.Sentido_SP = Sentido.Parado;
@@ -172,12 +171,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP_Leitura, 
                 RPM_Motor = Modulo.MovMotor.RPM_Motor,
                 RPM_Roda = Modulo.MovMotor.RPM_Roda, 
-                Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
+                Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente_Motor,
                 Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
                 Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
                 TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
                 Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
-                Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
+                Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
+                Potencia = Modulo.MovMotor.Potencia, 
+                CicloTrabalho = Modulo.MovMotor.CicloTrabalho
             });
 
             if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 60)
@@ -212,7 +213,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public string GetIP()
         {
-            return IP_Bld;
+            return IP_Mov;
         }
 
         public void IniciarRegistrador()
@@ -226,19 +227,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mvd.ToString(), tmrRegistrador_Tick, _TaxaAmostragem);
                 tmrRegistrador.Start();
 
-                tmrRegistradorBLD = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Bld.ToString(), tmrRegistradorBLD_Tick, BLD300RService.TaxaAmostragem);
+                tmrRegistradorMOV = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mov.ToString(), tmrRegistradorMOV_Tick, OIDService.TaxaAmostragem);
-                tmrRegistradorBLD.Start();
+                tmrRegistradorMOV.Start();
 
-                tmrRegistradorMKS = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Mks.ToString(), tmrRegistradorMKS_Tick, MKS057DService.TaxaAmostragem);
+                tmrRegistradorDIR = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Dir.ToString(), tmrRegistradorDIR_Tick, MKS057DService.TaxaAmostragem);
-                tmrRegistradorMKS.Start();
+                tmrRegistradorDIR.Start();
             }
         }
 
         public void PararRegistrador()
         {
             tmrRegistrador?.Dispose();
-            tmrRegistradorBLD?.Dispose();
+            tmrRegistradorMOV?.Dispose();
-            tmrRegistradorMKS?.Dispose();
+            tmrRegistradorDIR?.Dispose();
         }
 
         public async Task tmrRegistrador_Tick()
@@ -258,42 +259,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        private async Task tmrRegistradorBLD_Tick()
+        private async Task tmrRegistradorMOV_Tick()
         {
-            if (!BLD300RService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld))
+            if (!OIDService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov))
             {
-                await BLD300RService.InicializarEthernetService();
+                await OIDService.InicializarEthernetService();
 
-                foreach (var Leitura in BLD300RService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
+                foreach (var Leitura in OIDService.DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Leitura.Endereco,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Versao"),
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
                         Get = true,
                         AguardaResposta = true
                     });
                 }
 
-                tmrRegistradorBLD.SetInterval(3000);
+                tmrRegistradorMOV.SetInterval(3000);
                 return;
             }
 
             var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov);
 
-            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.MovMotor.Inicializado).OrderBy(x => x.MovMotor.EnderecoByte))
             {
-                foreach (var Parametro in BLD300RService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
+                foreach (var Parametro in OIDService.Parametros.Where(x => x.LeituraLoop))
                 {
-                    var Comando = new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    var Comando = new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Modulo.MovMotor.EnderecoByte,
                         AguardaResposta = true,
                         Parametro = Parametro,
                         Get = true,
-                        TimeoutResposta = 500
+                        TimeoutResposta = 200
                     };
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
                 }
 
                 Modulo.MovMotor.EnviarComandoControle(Controle.UltimaDirecao);
@@ -303,10 +304,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RegistrarLogMov(Modulo);
             }
 
-            tmrRegistradorBLD.SetInterval(BLD300RService.TaxaAmostragem);
+            tmrRegistradorMOV.SetInterval(OIDService.TaxaAmostragem);
         }
 
-        private async Task tmrRegistradorMKS_Tick()
+        private async Task tmrRegistradorDIR_Tick()
         {
             if (!MKS057DService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
             {
@@ -317,12 +318,12 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
                 }
 
-                tmrRegistradorMKS.SetInterval(3000);
+                tmrRegistradorDIR.SetInterval(3000);
                 return;
             }
 
             var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir);
-            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte modAddr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 if (!MKS057DService.Referenciando || (MKS057DService.Referenciando && MKS057DService.AddrRef == modAddr))
@@ -343,7 +344,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
             MKS057DService.TaxaAmostragem = MKS057DService.Referenciando ? 200 : 1000;
-            tmrRegistradorMKS.SetInterval(MKS057DService.TaxaAmostragem);
+            tmrRegistradorDIR.SetInterval(MKS057DService.TaxaAmostragem);
         }
 
 
@@ -365,7 +366,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
                 case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
 
-                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
+                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
                     {
                         Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
                     }
@@ -403,7 +404,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 TipoMovimentoDirecional tipoControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
 
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
-                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
+                foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.Comandar && x.DirMotor.Inicializado && !x.DirMotor.IN1_Atuado))
                 {
                     await Modulo.DirMotor.ReferenciaMotor();
                 }
@@ -425,7 +426,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return MovMotor.BLD_Inicializado || DirMotor.MKS_Inicializado;
+                return MovMotor.Inicializado || DirMotor.Inicializado;
             }
         }
 
@@ -531,8 +532,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var sensorCor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo_ID));
             if (sensorCor != null)
             {
-                MovMotor.Corrente = (double)sensorCor.Current;
-
                 AlarmeModel _Alarme = new AlarmeModel()
                 {
                     Tipo = S_Code.sCOR,
@@ -560,7 +559,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool AlarmeAnterior = (Alm.Maximo && Alm.ParaMaximo) || (Alm.Minimo && Alm.ParaMinimo);
             bool AlarmeAtual = (_Alarme.Maximo && _Alarme.ParaMaximo) || (_Alarme.Minimo && _Alarme.ParaMinimo);
 
-            if (MovMotor.BLD_Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
+            if (MovMotor.Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
             {
                 MovMotor.EnviarComandoControle(Direcao.Parado);
             }
@@ -591,7 +590,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Leitura?.Ativado ?? false;
+                return Leitura?.CorrenteMotor != 0;
             }
         }
         public bool ComandoLigado { get; set; } = false;
@@ -630,7 +629,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return (Leitura?.RPM ?? 0) * OffsetLeitura;
+                //return (Leitura?.RPM ?? 0) * OffsetLeitura;
+                return RPM_Motor / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
             }
         }
         public Sentido Sentido
@@ -655,47 +655,69 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return Math.Round(Leitura?.Tensao ?? 0, 2);
             }
         }
-        public double Corrente_Max
+        public double Corrente_Barramento
         {
             get
             {
-                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMax ?? 0, 2);
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteBarramento ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double Corrente_Motor
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.CorrenteMotor ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double Potencia
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.Potencia ?? 0, 2);
+            }
+        }
+        public double CicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                return Math.Round(Leitura?.CicloTrabalho ?? 0, 2);
             }
         }
-        public double Corrente { get; set; } = 0;
         public double RPM_Motor
         {
             get
             {
                 //return Convert.ToInt32(RPM_Motor / VariaveisEquipamento.RelacaoRPM);
-                return RPM_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
+                //return RPM_Roda * VariaveisEquipamento.RelacaoRPM;
                 //return RPM_Roda * 0.74;
+
+                return (Leitura?.RPM ?? 0);
             }
         }
         public double VelocidadeInstantanea
         {
             get
             {
-                return FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Motor);
+                return FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(RPM_Roda);
             }
         }
 
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
         public bool AlarmeSensores { get; set; } = false;
-        public bool BLD_Inicializado
+        public bool Inicializado
         {
             get
             {
                 return Leitura?.Iniciado ?? false;
             }
         }
-        private BLD300RModel _leitura = null;
+        private OIDModel _leitura = null;
-        public BLD300RModel Leitura
+        public OIDModel Leitura
         {
             get
             {
-                _leitura = BLD300RService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
+                _leitura = OIDService.DadosLeitura?.FirstOrDefault(x => x.Endereco == EnderecoByte);
                 return _leitura;
             }
             set
@@ -841,7 +863,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bool Freado = DirecaoAtual == Direcao.EmFreio;
             (bool AtuarServo, int AnguloFreio) = ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(Freado, 0, -1, 5);
 
-            if ((Comandar && BLD_Inicializado) || simulando)
+            if ((Comandar && Inicializado) || simulando)
             {
                 if (AlarmeSensores || AlarmeMotor)
                 {
@@ -851,14 +873,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                     if (AlarmeMotor)
                     {
-                        BLD300RService.RegisrarErrosComunicacao(EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
+                        OIDService.RegisrarErrosComunicacao(EnderecoByte, $"Módulo com código de alarme {CodigoAlarme}, reiniciando o módulo...");
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                        OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                         {
                             Endereco = EnderecoByte,
                             AguardaResposta = true,
                             TimeoutResposta = 500,
                             Get = false,
-                            Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "AlarmeCode"),
+                            Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro"),
                             Valor = 0
                         });
                     }
@@ -898,52 +920,48 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 byte Addr = EnderecoByte;
                 DateTime Agora = DateTime.Now;
 
-                if (Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP))
+                bool SentidoAlterado = Sentido_SP != Sentido.Parado && (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP);
+                bool RPMAlterado = ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.ControleVelocidade != RPM_SP_Controle);
+                bool LigadoAlterado = Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado;
+                bool FreioAlterado = Leitura == null || Leitura.Freado != Freado;
+                bool EnviaComando = SentidoAlterado || RPMAlterado || LigadoAlterado;
+
+                OIDModoControle modoControle = 
+                    Freado ? OIDModoControle.Freio : 
+                    ComandoLigado ? OIDModoControle.Velocidade : 
+                    OIDModoControle.Corrente;
+
+                if (Leitura.ModoControle != modoControle)
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Direction"),
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle"),
-                        Valor = Sentido_SP == Sentido.Horario ? 1 : 0,
+                        Valor = (int)modoControle,
                         Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
+                        AguardaResposta = false,
-                        TimeoutResposta = 500,
+                        TimeoutResposta = 50,
                     });
                 }
-                if (ComandoLigado && (Leitura == null || Leitura.RPM_SP != RPM_SP_Controle))
+
+                if (EnviaComando && !Freado)
                 {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
+                    int mx = 
+                        Sentido_SP == Sentido.Horario ? 1 :
+                        Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 :
+                        0;
+                    float velocidade = RPM_SP * mx;
+
+                    string regisro = modoControle == OIDModoControle.Velocidade ? "ControleVelocidade" : "ControleCorrente";
+
+                    OIDService.AdicionarComandoNaFila(new OIDComandoModel()
                     {
                         Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "RPM_SP"),
+                        Parametro = OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == regisro),
-                        Valor = RPM_SP,
+                        Valor = velocidade,
                         Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
+                        AguardaResposta = false,
-                        TimeoutResposta = 500,
+                        TimeoutResposta = 50,
-                    });
-                }
-                if (Leitura == null || Leitura.Freado != Freado)
-                {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Breaked"),
-                        Valor = Freado ? 1 : 0,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
-                    });
-                }
-                if (Leitura == null || ComandoLigado != LeituraLigado)
-                {
-                    BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
-                    {
-                        Endereco = Addr,
-                        Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Enabled"),
-                        Valor = ComandoLigado ? 1 : 0,
-                        Get = false,
-                        AguardaResposta = true,
-                        TimeoutResposta = 500,
                     });
                 }
             }
@@ -1027,7 +1045,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
 
         public bool Comandar { get; set; } = false;
-        public bool MKS_Inicializado
+        public bool Inicializado
         {
             get
             {
@@ -1197,7 +1215,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var simulando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando;
 
-            if ((MKS_Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
+            if ((Inicializado && (Comandar || !AtingiuAnguloSP)) || simulando)
             {
                 int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
 
@@ -1465,6 +1483,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public double Velocidade { get; set; }
         public double Tensao { get; set; }
         public double Corrente { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double CicloTrabalho { get; set; }
     }
 
     public class MvdServoFreioModel

AgroBase/AgroBase/Models/OIDModel.cs

@@ -0,0 +1,293 @@
+using AgroBase.Services;
+using System;
+using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
+using static AgroBase.Models.Enums;
+
+namespace AgroBase.Models
+{
+    public class OIDModel
+    {
+        public byte Endereco { get; set; }
+        public bool Iniciado
+        {
+            get
+            {
+                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
+                bool iniciado = UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;
+
+                if (!iniciado && Configurado)
+                {
+                    Configurado = false;
+                }
+
+                return iniciado;
+            }
+        }
+        public bool Configurado { get; set; }
+        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
+        public OIDModoControle ModoControle
+        {
+            get
+            {
+                return (OIDModoControle)ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ModoControle").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCorrente
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrente").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCicloTrabalho").Registro));
+            }
+        }
+        public int ControleCorrenteFreio
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "ControleCorrenteFreio").Registro));
+            }
+        }
+        public int RampaSubidaVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaSubidaVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int RampaDescidaVelocidade
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "RampaDescidaVelocidade").Registro));
+            }
+        }
+        public int CodigoAlarme
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CodErro").Registro));
+            }
+        }
+        public int Heartbeat
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "Heartbeat").Registro));
+            }
+        }
+        public double Torque_Max
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToFloat(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "CorrenteTorqueMaximo").Registro));
+            }
+        }
+        public int ERPM
+        {
+            get
+            {
+                return ConvertByteArrayToInt(GetParametroValue(OIDService.Parametros.First(x => x.Chave == "VelocidadeAngular").Registro));
+            }
+        }
+        public double CorrenteMotor
+        {
+            get
+            {
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteMotor").Registro);
+                if (P_A == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
+                return Math.Abs(corrente);
+            }
+        }
+        public double CorrenteBarramento
+        {
+            get
+            {
+                var P_A = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CorrenteBarramento").Registro);
+                if (P_A == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double corrente = ConvertByteArrayToFloat(P_A.Valor) / P_A.Escala;
+                return Math.Abs(corrente);
+            }
+        }
+        public Sentido Direcao
+        {
+            get
+            {
+                return 
+                    ERPM > 0 ? Sentido.Horario : 
+                    ERPM < 0 ? Sentido.Antihorario :
+                    Sentido.Parado;
+            }
+        }
+        public double RPM
+        {
+            get
+            {
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "VelocidadeAngular").Registro);
+                if (P_V == null)
+                {
+                    return 0;
+                }
+                double rpm = Math.Abs((double)ERPM / (double)VariaveisEquipamento.NumeroPolosMotor);
+                return rpm;
+            }
+        }
+        public double Tensao
+        {
+            get
+            {
+                var P_V = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Tensao").Registro);
+                if (P_V == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double tensao = ConvertByteArrayToFloat(P_V.Valor) / P_V.Escala;
+                return tensao;
+            }
+        }
+        public double Temperatura
+        {
+            get
+            {
+                var P_T = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Temperatura").Registro);
+                if (P_T == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double temperatura = ConvertByteArrayToFloat(P_T.Valor) / P_T.Escala;
+                return temperatura;
+            }
+        }
+        public double Potencia
+        {
+            get
+            {
+                var P_W = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "Potencia").Registro);
+                if (P_W == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double potencia = ConvertByteArrayToFloat(P_W.Valor) / P_W.Escala;
+                return Math.Abs(potencia);
+            }
+        }
+        public double CicloTrabalho
+        {
+            get
+            {
+                var P_C = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == OIDService.Parametros.First(y => y.Chave == "CicloTrabalho").Registro);
+                if (P_C == null)
+                {
+                    return -1;
+                }
+                double cicloTrabalho = ConvertByteArrayToFloat(P_C.Valor) / P_C.Escala;
+                return Math.Abs(cicloTrabalho);
+            }
+        }
+        public bool Freado
+        {
+            get
+            {
+                return ModoControle == OIDModoControle.Freio || ModoControle == OIDModoControle.FreioDeMao;
+            }
+        }
+        public List<OIDParametrosRequisitar> parametros { get; set; }
+
+
+
+        int ConvertByteArrayToInt(byte[] bytes)
+        {
+            if (bytes == null) return 0;
+
+            if (bytes.Length == 2)
+            {
+                return BitConverter.ToInt16(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
+            }
+            else if (bytes.Length == 4)
+            {
+                return BitConverter.ToInt32(bytes.Reverse().ToArray(), 0);
+            }
+
+            return 0;
+        }
+
+        private static float ConvertByteArrayToFloat(byte[] bytes)
+        {
+            if (bytes == null || bytes.Length != 4) return 0;
+
+            // Separar os dois registradores (parte inteira e decimal)
+            short parteInteira = BitConverter.ToInt16(bytes.Take(2).Reverse().ToArray(), 0);
+            short parteDecimal = BitConverter.ToInt16(bytes.Skip(2).Reverse().ToArray(), 0);
+
+            // Construir o valor real com precisão de 4 casas decimais (igual ao Python)
+            float valor = parteInteira + (parteDecimal / 10000.0f);
+
+            return valor;
+        }
+
+        byte[] GetParametroValue(ushort registro)
+        {
+            var p = parametros.FirstOrDefault(x => x.Registro == registro);
+            return p != null ? p.Valor : null;
+        }
+    }
+
+    public class OIDParametrosRequisitar
+    {
+        public ushort Registro { get; set; }
+        public byte[] Valor { get; set; }
+        public double Escala { get; set; }
+    }
+
+    public class OIDComandoModel
+    {
+        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
+        public bool Enviado { get; set; } = false;
+        public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
+        public bool Respondido { get; set; } = false;
+        public byte Endereco { get; set; }
+        public byte[] Comando { get; set; }
+        public byte[] Resposta { get; set; }
+        public ModbusParametrosModel Parametro { get; set; }
+        public float Valor { get; set; }
+        public bool Get { get; set; }
+        public bool AguardaResposta { get; set; } = false;
+        public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
+        public int TamanhoEsperado { get; set; } = 8;
+    }
+
+    public enum OIDModoControle
+    {
+        Corrente = 0, 
+        Velocidade = 1, 
+        CicloTrabalho = 2, 
+        PosicaoAbsoluta = 3, 
+        PosicaoRelativa = 4, 
+        PosicaoCorrente = 5, 
+        Freio = 6, 
+        FreioDeMao = 7, 
+        RetornoZero = 8, 
+        RetornoZeroParada = 9, 
+        Rampa = 10
+    }
+}

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -184,10 +184,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 bool _dispositivosConectados = true;
 
                 // Verificação dos motores BLDC
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Bld && x.Conectado))
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Conectado))
                 {
-                    (bool _EsqOperante, List<string> _EsqModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
+                    (bool _EsqOperante, List<string> _EsqModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
-                    (bool _DirOperante, List<string> _DirModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+                    (bool _DirOperante, List<string> _DirModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
                     // Se qualquer lado estiver completamente inoperante, o robô não pode operar corretamente
                     if (!_EsqOperante || !_DirOperante)
@@ -197,9 +197,9 @@ namespace AgroBase.Models
                 }
 
                 // Verificação dos motores MKS
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Conectado))
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Conectado))
                 {
-                    (bool _MksOperante, List<string> _MksModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+                    (bool _MksOperante, List<string> _MksModsInoperantes) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
 
                     if (!_MksOperante)
                     {
@@ -601,12 +601,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Bld,
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
                             Mandatorio = false
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mks, 
+                            Dispositivo = T_Code.Dir, 
                             Mandatorio = false
                         }, 
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@@ -680,12 +680,12 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Bld,
+                            Dispositivo = T_Code.Mov,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
                         {
-                            Dispositivo = T_Code.Mks,
+                            Dispositivo = T_Code.Dir,
                             Mandatorio = true,
                         },
                         new OperacaoModulosMandatoriosModel()
@@ -935,7 +935,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (DispMvd != null)
             {
                 // Referenciar motores de passo
-                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+                if (DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => x.DirMotor.Inicializado))
                 {
                     GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.R);
                 }
@@ -1647,7 +1647,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             // Primeiro, coletar todos os logs alinhados por índice em uma lista de tuplas (index, moduloLog)
             var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos
-                .Where(x => x.MovMotor.BLD_Inicializado)
+                .Where(x => x.MovMotor.Inicializado)
                 .SelectMany(m => m.MovMotor.LogGrafico.Select((log, index) => new { Index = index, Log = log }))
                 .GroupBy(x => x.Index) // Agrupa por índice
                 .OrderBy(g => g.Key)    // Ordena pelos índices (opcional, mas ajuda na leitura)
@@ -2010,9 +2010,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     CompletionPortThreads = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.CompletionPortThreads, 
                     MaxCompletionPortThreads = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.MaxCompletionPortThreads, 
                     OperacaoLiberada = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada,
-                    Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento),
+                    Dir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento),
-                    MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda),
+                    MovEsq_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda),
-                    MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita),
+                    MovDir_Status = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita),
                     PercentualErvasTerreno = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PercentualErvasTerreno,
                     SonarFrontal_old = null,
                     Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle,
@@ -2043,11 +2043,11 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         Momento = Agora,
                         Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
-                        Inicializado = Modulo.MovMotor.BLD_Inicializado, 
+                        Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado, 
                         RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
                         RPM_Motor = Modulo.MovMotor.RPM_Motor,
                         RPM_Roda = Modulo.MovMotor.RPM_Roda,
-                        Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
+                        Corrente_Motor = Modulo.MovMotor.Corrente_Motor,
                         Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
                         TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
                         Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
@@ -2058,6 +2058,9 @@ namespace AgroBase.Models
                         EmFreio = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Leitura,
                         Ativado = Modulo.MovMotor.LeituraLigado,
                         UltimoComandoRespondido = Modulo.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
+                        Corrente_Barramento = Modulo.MovMotor.Corrente_Barramento, 
+                        Potencia = Modulo.MovMotor.Potencia, 
+                        CicloTrabalho = Modulo.MovMotor.CicloTrabalho
                     };
                     SalvarLog(T_Code.Mov.ToString(), logMov, false);
 
@@ -2065,7 +2068,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         Momento = Agora,
                         Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
-                        Inicializado = Modulo.DirMotor.MKS_Inicializado, 
+                        Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado, 
                         Angulo = Modulo.DirMotor.Angulo, 
                         Angulo_SP = Modulo.DirMotor.Angulo_SP, 
                         Controlar = Modulo.DirMotor.Comandar, 
@@ -2459,9 +2462,9 @@ namespace AgroBase.Models
 
             (bool _atuOperante, List<string> atuModsFalha) = _dispATU == null ? (false, new List<string>()) : _dispATU.Dados.StatusModulosATU();
             (bool _senOperante, List<string> senModsFalha) = _dispSEN == null ? (false, new List<string>()) : _dispSEN.Dados.StatusModulosSEN();
-            (bool _dirOperante, List<string> dirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+            (bool _dirOperante, List<string> dirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-            (bool _movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
+            (bool _movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
-            (bool _movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+            (bool _movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = _dispMVD == null ? (false, new List<string>()) : _dispMVD.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
             bool _nivelBateriaEstavel =
                 !_modsMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Pzm) ||
@@ -3249,8 +3252,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public Sentido Sentido { get; set; }
         public double Temperatura { get; set; }
         public double TemperaturaDriver { get; set; }
-        public double Corrente { get; set; }
+        public double Corrente_Motor { get; set; }
+        public double Corrente_Barramento { get; set; }
         public double Tensao { get; set; }
+        public double Potencia { get; set; }
+        public double CicloTrabalho { get; set; }
         public int CodAlarme { get; set; }
         public bool EmFreio { get; set; }
         public bool Ativado { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -120,6 +120,17 @@ namespace AgroBase.Models
                 return diametro;
             }
         }
+        public static int NumeroPolosMotor
+        {
+            get
+            {
+                double NPolos =
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null ?
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.NumeroPolos) :
+                        10;
+                return (int)NPolos;
+            }
+        }
         public static int TempoEntrePingsConexao { get; set; } = 10000;
         public static Dictionary<AcaoFreio, int> AnguloFreio { get; } = new Dictionary<AcaoFreio, int>()
         {

AgroBase/AgroBase/Services/BLD300RService.cs

@@ -205,7 +205,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Bld;
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mov;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
@@ -245,7 +245,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             List<string> Mod_IDs = new List<string>();
 
-            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.BLD_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.MovMotor.Inicializado))
             {
                 byte Addr = 0;
                 try
@@ -481,7 +481,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             new BLDParametrosRequisitar()
                             {
-                                Registro = Parametro.Registro,
+                                Registro = (byte)Parametro.Registro,
                                 Escala = Parametro.Escala,
                                 Valor = null
                             }
@@ -495,7 +495,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 {
                     _parametro = new BLDParametrosRequisitar()
                     {
-                        Registro = Parametro.Registro, 
+                        Registro = (byte)Parametro.Registro, 
                         Escala = Parametro.Escala, 
                         Valor = null
                     };

AgroBase/AgroBase/Services/EthernetService.cs

@@ -137,7 +137,7 @@ public class EthernetService
     }
 
     // Método para receber dados do dispositivo via Ethernet
-    public async Task<byte[]> ReceiveDataAsync(int expectedLength, int timeoutMilliseconds = 1000)
+    public async Task<byte[]> ReceiveDataAsync(int expectedLength, int timeoutMilliseconds = 200)
     {
         var buffer = new byte[expectedLength];
         try
@@ -156,12 +156,14 @@ public class EthernetService
             {
                 // Se o timeout for atingido, retorna nulo ou exibe uma mensagem
                 Console.WriteLine("Timeout ao receber dados via Ethernet.");
+                await ReconnectAsync();
                 return null;
             }
         }
         catch (Exception ex)
         {
             Console.WriteLine($"Erro ao receber dados: {ex.Message}");
+            await ReconnectAsync();
             return null;
         }
         finally
@@ -266,18 +268,26 @@ public class EthernetService
     }
 
 
-    public async Task FlushBufferAsync()
+    public async Task FlushBufferAsync(bool forcar = false)
     {
         try
         {
-            if (_networkStream?.DataAvailable ?? false) // Verifica se há dados pendentes no buffer
+            var tempBuffer = new byte[1024]; // Buffer temporário para leitura
+
+            if (forcar)
             {
-                var tempBuffer = new byte[1024]; // Buffer temporário para leitura
+                await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
-                while (_networkStream?.DataAvailable ?? false)
+            }
+            else
+            {
+                if (_networkStream?.DataAvailable ?? false) // Verifica se há dados pendentes no buffer
                 {
-                    await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
+                    while (_networkStream?.DataAvailable ?? false)
+                    {
+                        await _networkStream?.ReadAsync(tempBuffer, 0, tempBuffer.Length);
+                    }
+                    //Console.WriteLine("Buffer limpo.");
                 }
-                //Console.WriteLine("Buffer limpo.");
             }
         }
         catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs

@@ -777,9 +777,9 @@ namespace AgroBase.Services
                 double velocidadeMin = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeRPM(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min);
                 double TemperaturaCampo = WT901CService.Iniciado ? WT901CService.DadosLeitura.Temperatura : 0;
 
-                (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMKS(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
+                (bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
-                (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Esquerda);
+                (bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
-                (bool movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosBLD(Direcao.Direita);
+                (bool movDirOperante, List<string> movDirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita);
 
                 LoRaProtocoloTransmissaoModel dados = new LoRaProtocoloTransmissaoModel()
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -17,7 +17,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             get
             {
-                return _ethernetService != null && _ethernetService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
+                return _ethernetService != null && _ethernetService.IsConnected && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
             }
         }
         public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
@@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Services
         // Inicializa o serviço Ethernet com IP e porta específicos
         public static async Task<bool> InicializarEthernetService()
         {
-            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Mks;
+            string ipAddress = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.IP_Dir;
             int port = VariaveisPortas.Ethernet_TCP;
 
             _ethernetService?.Disconnect();
@@ -93,7 +93,7 @@ namespace AgroBase.Services
             List<string> Mod_IDs = new List<string>();
 
             // Verifica e inicializa cada módulo conectado
-            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+            foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
             {
                 byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
                 DataSended = Convert.ToByte("43");
@@ -191,7 +191,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
         {
-            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
+            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
             {
                 IniciarRotinas();
             }
@@ -201,7 +201,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
                 byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
 
-                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir && x.Mod_ID == Mod_ID))
                 {
                     var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
                     if (Leitura != null)
@@ -209,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
                         {
                             Endereco = _ethernetService != null ? _ethernetService._ipAddress : "N/A",
-                            Dispositivo = T_Code.Mks,
+                            Dispositivo = T_Code.Dir,
                             Erro = (Leitura.Mensagem ?? "") != "",
                             Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
                             Mod_ID = Mod_ID,

AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs

@@ -353,21 +353,44 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static byte[] ComandoSetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro, float valor)
         {
+            if (Parametro == null)
+                throw new ArgumentNullException(nameof(Parametro));
+
             Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;
 
-            // Convertendo o valor para o formato correto (LSB = 0.01)
+            // Converte o valor conforme a escala e limita para 32 bits SIGNED (dois registradores Modbus)
-            int valorInt = (int)(valor * Parametro.Escala); // Convertendo para inteiro conforme a resolução
+            int valorInt = (int)(valor * Parametro.Escala);
-            byte functionCode = 0x06;
+            if (valorInt > int.MaxValue || valorInt < int.MinValue)
+                throw new ArgumentOutOfRangeException(nameof(valor), "O valor excede o limite do registrador Modbus (-2^31 a 2^31-1).");
+
+            // Escolhe a função correta
+            byte functionCode = Parametro.EscritaMultipla ? (byte)0x10 : (byte)0x06;
             ushort registerAddress = Parametro.Registro;
 
-            // Construindo o comando
             List<byte> command = new List<byte>();
             command.Add(slaveAddress);
             command.Add(functionCode);
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Little endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big-endian
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes((ushort)valorInt).Reverse()); // Little endian
 
-            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
+            if (functionCode == 0x10)
+            {
+                // Escrita múltipla → Devemos escrever DOIS registradores (4 bytes)
+                ushort quantidade = 2;  // Sempre 2 registradores para um int32 (4 bytes)
+                command.AddRange(BitConverter.GetBytes(quantidade).Reverse());  // Número de registradores
+                command.Add((byte)(quantidade * 2));  // Quantidade de bytes (4)
+
+                // Converter valor inteiro (32 bits) em dois registradores (16 bits cada) em big-endian
+                byte[] valorBytes = BitConverter.GetBytes(valorInt).Reverse().ToArray();
+                command.AddRange(valorBytes);
+            }
+            else
+            {
+                // Escrita única (0x06) - Apenas 1 registrador (16 bits)
+                command.AddRange(BitConverter.GetBytes((short)valorInt).Reverse());
+            }
+
+            // Calcula CRC e adiciona ao final
+            byte[] crc = Crc16(command.ToArray());
             command.AddRange(crc);
 
             return command.ToArray();
@@ -375,25 +398,30 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static byte[] ComandoGetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro)
         {
+            if (Parametro == null)
+                throw new ArgumentNullException(nameof(Parametro));
+
             Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;
 
-            byte functionCode = 0x03;
+            // Escolhe a função correta (0x04 para leitura de entrada, 0x03 para registradores normais)
+            byte functionCode = Parametro.LeituraEntrada ? (byte)0x04 : (byte)0x03;
             ushort registerAddress = Parametro.Registro;
-            ushort numberOfRegisters = Parametro.N_Registros; // Lendo apenas um registro
+            ushort numberOfRegisters = Parametro.N_Registros;
 
-            // Construindo o comando
             List<byte> command = new List<byte>();
             command.Add(slaveAddress);
             command.Add(functionCode);
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big-endian
-            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(numberOfRegisters).Reverse()); // Big endian
+            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(numberOfRegisters).Reverse());
 
-            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
+            // Calcula CRC e adiciona ao final
+            byte[] crc = Crc16(command.ToArray());
             command.AddRange(crc);
 
             return command.ToArray();
         }
 
+
         public static bool FindModbus(byte[] sendByte, byte[] returnByte, out byte[] modbus)
         {
 

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Services
         public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
         public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
-        public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd };
+        public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
 
         public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
         private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
@@ -670,8 +670,14 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 }
 
-                bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
+                /*bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
                 if (DispBld)
+                {
+                    ethernetEncontrado = true;
+                }*/
+
+                bool DispOid = await ProcuraDispositivoOID();
+                if (DispOid)
                 {
                     ethernetEncontrado = true;
                 }
@@ -776,6 +782,22 @@ namespace AgroBase.Services
             return BLD300RService.Iniciado;
         }
 
+        private static async Task<bool> ProcuraDispositivoOID()
+        {
+            if (!OIDService.Iniciado || OIDService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))
+            {
+                AtualizarConsole("Procurando dispositivos OID");
+                bool Encontrado = await OIDService.VerificaPortaOID();
+                if (Encontrado)
+                {
+                    AtualizarConsole("Dispositivo OID encontrado");
+                    return Encontrado;
+                }
+            }
+
+            return OIDService.Iniciado;
+        }
+
         private static async Task<bool> ProcuraDispositivoMKS()
         {
             if (!MKS057DService.Referenciando && (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado)))
@@ -894,13 +916,16 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static void MostrarComandoResposta(T_Code tipo, byte[] comando, byte[] resposta)
+        public static string MostrarComandoResposta(T_Code tipo, byte[] comando, byte[] resposta)
         {
             bool showCommands = true;
+            string msg = tipo.ToString() + " - TX: " + string.Join(" ", comando.Select(x => x.ToString("x"))) + ", RX: " + string.Join(" ", (resposta != null ? resposta : new byte[] { }).Select(x => x.ToString("x")));
             if (showCommands)
             {
-                Console.WriteLine(tipo.ToString() + " - TX: " + string.Join(" ", comando.Select(x => x.ToString("x"))) + ", RX: " + string.Join(" ", (resposta != null ? resposta : new byte[] { }).Select(x => x.ToString("x"))));
+                Console.WriteLine(msg);
             }
+
+            return msg;
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mbs_err.txt

@@ -288,3 +288,4 @@
 
 20/12/2024 16:48:14:661 - Porta COM107 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The I/O operation has been aborted because of either a thread exit or an application request.
 
+09/01/2025 16:45:45:498 - Porta COM112 - 0: Erro ao processar fila de comandos. Erro=The port is closed.

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json

@@ -1 +1 @@
-{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"Projeto","Length":23.747936168010394,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"0","type":"LineString","coordinates":[[-47.372156833333335,-22.178973166666665],[-47.372197666666665,-22.178952],[-47.372259333333332,-22.178925833333334],[-47.372304666666665,-22.178904666666668],[-47.372361833333336,-22.178876166666665]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"2","Name":"Projeto","Length":23.891304512285874,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"1","type":"LineString","coordinates":[[-47.3723795,-22.178883333333335],[-47.372341166666665,-22.178902666666666],[-47.372294666666669,-22.178925666666668],[-47.372234666666664,-22.1789555],[-47.372178166666664,-22.178984833333335]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"3","Name":"Projeto","Length":23.838775018394195,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"2","type":"LineString","coordinates":[[-47.3721695,-22.179005],[-47.3722225,-22.178979166666668],[-47.3722845,-22.178951166666668],[-47.3723305,-22.178931166666668],[-47.372374666666666,-22.178911]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"4","Name":"Projeto","Length":23.760554463105805,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"3","type":"LineString","coordinates":[[-47.372394833333331,-22.178915166666666],[-47.372350666666669,-22.178935166666665],[-47.372289166666668,-22.178960833333335],[-47.372228666666665,-22.178988833333332],[-47.372188,-22.179009166666667]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"5","Name":"Projeto","Length":23.888166936433826,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"4","type":"LineString","coordinates":[[-47.37217866666667,-22.179029],[-47.372224833333334,-22.179004],[-47.372283,-22.178976166666665],[-47.372326833333332,-22.178956333333332],[-47.37238383333333,-22.1789295]]}}]}
+{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"10_01_2025_08_59_29","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd {
+                #map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd = L.map(
+            var map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543 = L.map(
-                "map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd",
+                "map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -59,6 +59,15 @@
             
 
         
+    
+            var tile_layer_b7dd6033a6ac952784752ad1d60e70fc = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_b7dd6033a6ac952784752ad1d60e70fc.addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
+        
 </script>
 
     <script>
@@ -78,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd);
+        trajeto_json.addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -136,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd);
+        }).addTo(map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -174,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd.setView(novaPosicao, map_b1e967db0930cba1bcb6ebd6e1b8e6bd.getZoom());
+            map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543.setView(novaPosicao, map_392c7a8144b81ff24ee73793d6868543.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53 {
+                #map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,16 +39,16 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53 = L.map(
+            var map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664 = L.map(
-                "map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53",
+                "map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664",
                 {
-                    center: [-22.178952583333334, -47.37227583333333],
+                    center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
                     zoom: 12,
                     zoomControl: true,
@@ -60,6 +60,15 @@
 
         
     
+            var tile_layer_1f0ea7cc2ab2e8549b198a6a1459bee6 = L.tileLayer(
+                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
+                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
+            );
+        
+    
+            tile_layer_1f0ea7cc2ab2e8549b198a6a1459bee6.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
+        
+    
 
         
     var trajetosSelecionados = {};
@@ -73,7 +82,7 @@
                 }*/
             });
     }
-    function geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_onEachFeature(feature, layer) {
             layer.on({
             
     click: function(e) {
@@ -109,20 +118,20 @@
         }*/
     });
         };
-        var geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d = L.geoJson(null, {
+        var geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_onEachFeature,
+                onEachFeature: geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_onEachFeature,
             
         });
 
-        function geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_add (data) {
+        function geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_add (data) {
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb
                 .addData(data);
         }
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.372156833333335, -22.178973166666665], [-47.372197666666665, -22.178952], [-47.37225933333333, -22.178925833333334], [-47.372304666666665, -22.178904666666668], [-47.372361833333336, -22.178876166666665]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 23.747936168010394, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3723795, -22.178883333333335], [-47.372341166666665, -22.178902666666666], [-47.37229466666667, -22.178925666666668], [-47.372234666666664, -22.1789555], [-47.372178166666664, -22.178984833333335]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 23.891304512285874, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3721695, -22.179005], [-47.3722225, -22.178979166666668], [-47.3722845, -22.178951166666668], [-47.3723305, -22.17893116666667], [-47.372374666666666, -22.178911]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 23.838775018394195, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37239483333333, -22.178915166666666], [-47.37235066666667, -22.178935166666665], [-47.37228916666667, -22.178960833333335], [-47.372228666666665, -22.17898883333333], [-47.372188, -22.179009166666667]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 23.760554463105805, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.37217866666667, -22.179029], [-47.372224833333334, -22.179004], [-47.372283, -22.178976166666665], [-47.37232683333333, -22.178956333333332], [-47.37238383333333, -22.1789295]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 23.888166936433826, "Name": "Projeto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "10_01_2025_08_59_29"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
 
         
     
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         
 </script>
 
@@ -143,7 +152,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        trajeto_json.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -201,7 +210,7 @@
         }
         trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
 
         function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
             trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@@ -254,9 +263,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        }).addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -338,7 +347,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53.setView(novaPosicao, map_d5e32ca089db3877639e615b5d23cc53.getZoom());
+                    map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664.setView(novaPosicao, map_4620e6c91fa369c768e87742adfd5664.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -355,7 +364,7 @@
         function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
             selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
             RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_30d80d1ae2d5026de470c2f3babec69d.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_bbd3fdea3ebda05226bb6843840037bb.eachLayer(function (layer) {
                 if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                     layer.setStyle({ color: 'blue' });
                 } else {

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache

@@ -1 +1 @@
-67868050e67547dc83356f09c576b86f9f0a70485da0997bf220ca7410042de4
+fd9a57f6605b31f54ec98f9b5a8c43b9b81a30d278234dcc8ced505b3977ec6e

AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -481,3 +481,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dl
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmA05Config.resources
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmEthernet.resources
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.csproj.CopyComplete
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\obj\Debug\AgroBase.Forms.frmOID.resources

AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs

@@ -37,11 +37,11 @@
             this.rtbLRA = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.chbLra = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbATU = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
-            this.chbBld = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbMov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbAtu = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbMVD = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.rtbGPS = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
-            this.chbMks = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbDir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbGps = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.rtbMKS = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
             this.rtbWIT = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
@@ -142,11 +142,11 @@
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbLRA);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbLra);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbATU);
-            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbBld);
+            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbMov);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbAtu);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbMVD);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbGPS);
-            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbMks);
+            this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbDir);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbGps);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbMKS);
             this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbWIT);
@@ -241,16 +241,16 @@
             this.rtbATU.TabIndex = 12;
             this.rtbATU.Text = "Responsável pelo controle do pulverizador";
             // 
-            // chbBld
+            // chbMov
             // 
-            this.chbBld.AutoSize = true;
+            this.chbMov.AutoSize = true;
-            this.chbBld.Location = new System.Drawing.Point(3, 4);
+            this.chbMov.Location = new System.Drawing.Point(3, 4);
-            this.chbBld.Name = "chbBld";
+            this.chbMov.Name = "chbMov";
-            this.chbBld.Size = new System.Drawing.Size(47, 17);
+            this.chbMov.Size = new System.Drawing.Size(50, 17);
-            this.chbBld.TabIndex = 1;
+            this.chbMov.TabIndex = 1;
-            this.chbBld.Text = "BLD";
+            this.chbMov.Text = "MOV";
-            this.chbBld.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbMov.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbBld.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
+            this.chbMov.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
             // 
             // chbAtu
             // 
@@ -285,16 +285,16 @@
             this.rtbGPS.TabIndex = 10;
             this.rtbGPS.Text = "Responsável pelo monitoramento da posição geográfica do equipamento";
             // 
-            // chbMks
+            // chbDir
             // 
-            this.chbMks.AutoSize = true;
+            this.chbDir.AutoSize = true;
-            this.chbMks.Location = new System.Drawing.Point(3, 68);
+            this.chbDir.Location = new System.Drawing.Point(3, 68);
-            this.chbMks.Name = "chbMks";
+            this.chbDir.Name = "chbDir";
-            this.chbMks.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
+            this.chbDir.Size = new System.Drawing.Size(45, 17);
-            this.chbMks.TabIndex = 3;
+            this.chbDir.TabIndex = 3;
-            this.chbMks.Text = "MKS";
+            this.chbDir.Text = "DIR";
-            this.chbMks.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbDir.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.chbMks.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
+            this.chbDir.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
             // 
             // chbGps
             // 
@@ -977,13 +977,13 @@
         #endregion
 
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbModulos;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbBld;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbMov;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbPZM;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbPzm;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbSEN;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbSen;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMKS;
-        private System.Windows.Forms.CheckBox chbMks;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbDir;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMVD;
         private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbGPS;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbGps;

AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt

@@ -207,4 +207,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\msvcp140_codecvt_i
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\opencv_videoio_ffmpeg440.dll
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\x86\vcruntime140.dll
 C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\OpenHardwareMonitorLib.dll
-C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMoni.D419EBC3.Up2Date
+C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.csproj.CopyComplete

Python/oidlec/controle.py

@@ -0,0 +1,303 @@
+import serial
+import struct
+import threading
+import time
+
+# Configuração da porta serial
+SERIAL_PORT = "COM114"  # Substitua pela sua porta correta
+BAUD_RATE = 115200
+DEVICE_ID = 1  # Endereço do dispositivo Modbus
+Heartbeat = False
+
+ModoControle = 0
+N_Polos = 15
+
+# Mapeamento de registradores
+REG_HEARTBEAT = 0x1770
+REG_MODOCONTROLE = 0x1771
+REG_TORQUEMAX = 0x178C
+REGISTERS = {
+    "velocidade": 0x1389,        # Velocidade em ERPM 9
+    "corrente": 0x138E,          # Corrente em escala de 0.01 A 7
+    "tensao": 0x138D,            # Tensão em V (corrigido) 7
+    "potencia": 0x138C,          # Potência em W (corrigido) 7
+    "codigo_erro": 0x1388,       # Código de erro do motor 7
+    "ciclo_trabalho": 0x138B,    # Ciclo de trabalho (% em escala de 0.1) 7
+    "temperatura": 0x1390        # Temperatura em °C 7
+}
+
+# Função para calcular CRC16 Modbus
+def calculate_crc(data):
+    crc = 0xFFFF
+    for pos in data:
+        crc ^= pos
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc >>= 1
+                crc ^= 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return crc.to_bytes(2, byteorder='little')
+
+def build_command(slave_address, function_code, register, value=None, num_regs=1):
+    """
+    Constrói um comando Modbus RTU válido, suportando:
+    - 0x03 (Leitura de Holding Registers)
+    - 0x04 (Leitura de Input Registers)
+    - 0x06 (Escrita em um único registrador)
+    - 0x10 (Escrita em múltiplos registradores)
+    """
+    frame = struct.pack(">BBH", slave_address, function_code, register)
+
+    if function_code in (0x03, 0x04):  # Leitura de registradores
+        frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores a ler
+
+    elif function_code == 0x06:  # Escrita em único registrador
+        frame += struct.pack(">h", value)  # Suporta valores negativos
+
+    elif function_code == 0x10:  # Escrita em múltiplos registradores
+        if isinstance(value, int) and num_regs == 2:  
+            # Conversão de um inteiro para dois registradores (32 bits)
+            value_high = (value >> 16) & 0xFFFF  # Parte alta
+            value_low = value & 0xFFFF  # Parte baixa
+            frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores
+            frame += struct.pack("B", num_regs * 2)  # Número de bytes de dados
+            frame += struct.pack(">H", value_high)  # Registrador alto
+            frame += struct.pack(">H", value_low)  # Registrador baixo
+        elif isinstance(value, list) and len(value) == num_regs:
+            frame += struct.pack(">H", num_regs)  # Número de registradores
+            frame += struct.pack("B", num_regs * 2)  # Número de bytes de dados
+            for v in value:
+                frame += struct.pack(">H", v)  # Adiciona cada valor
+        else:
+            raise ValueError("Para função 0x10, 'value' deve ser um inteiro (32 bits) ou uma lista com valores correspondentes a 'num_regs'.")
+
+    # Adiciona CRC e retorna comando
+    frame += calculate_crc(frame)
+    return frame
+
+def send_command(ser, command):
+    """
+    Envia um comando Modbus RTU e aguarda a resposta correta dinamicamente.
+    """
+    ser.write(command)
+    time.sleep(0.05)  # Pequeno delay inicial
+
+    # Lendo os primeiros 3 bytes (ID, Função, Nº de bytes de resposta)
+    response = ser.read(3)
+
+    if len(response) < 3:
+        print(f"Erro: Resposta Modbus incompleta (Recebido: {response.hex()})")
+        return None
+
+    # Extraindo código de função recebido
+    function_code = response[1]
+    
+    if function_code in (0x03, 0x04):
+        # Se for leitura (0x03 ou 0x04), usar o byte 3 para determinar o número de bytes de dados
+        num_bytes = response[2]
+        total_bytes = 3 + num_bytes + 2  # 3 iniciais + dados + 2 CRC
+    else:
+        # Se for outro comando (ex: 0x06, 0x10), assume resposta fixa de 8 bytes
+        total_bytes = 8
+
+    # Ler o restante dos bytes esperados
+    remaining_data = ser.read(total_bytes - 3)
+    response += remaining_data
+
+    # Se a resposta não tiver o tamanho esperado, exibir erro
+    if len(response) != total_bytes:
+        print(f"Erro: Resposta Modbus incompleta ({len(response)} de {total_bytes} bytes recebidos).")
+        print(f"Resposta parcial: {response.hex()}")
+        return None
+
+    # Retornar resposta completa
+    return response
+
+
+
+# Função para controle de velocidade
+def definir_velocidade(ser, valor):
+    """
+    Define a velocidade do motor:
+    - Positivo: sentido horário.
+    - Negativo: sentido anti-horário.
+    - Zero: desliga o motor.
+    """
+
+    global ModoControle
+
+    funcao = 0x06
+    velocidade = 0
+    registro = 0x1772
+    n_reg = 1
+    if ModoControle == 0: # 100 = 1A
+        registro = 0x1772
+        velocidade = valor * 100
+    if ModoControle == 1: # RPM = ERPM / N_POLOS
+        registro = 0x1773
+        velocidade = valor * N_Polos
+        funcao = 0x10
+        n_reg = 2
+    if ModoControle == 2: # 100 = 10%
+        registro = 0x1775
+        velocidade = valor * 10
+    if ModoControle == 6: # 100 = 1A
+        registro = 0x177E
+        velocidade = valor * 100
+
+    command = build_command(DEVICE_ID, funcao, registro, value=int(velocidade), num_regs=n_reg)
+    response = send_command(ser, command)
+    print(f"Velocidade definida para {velocidade}. Comando: {command.hex()} - Resposta: {response.hex()}")
+
+# Função para thread do heartbeat
+def heartbeat_thread(ser):
+    global Heartbeat
+    global heartbeat_ativo
+    while heartbeat_ativo:
+        try:
+            idxHeartbeat = 1 if Heartbeat else 0
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_HEARTBEAT, value=idxHeartbeat)
+            send_command(ser, command)
+            time.sleep(0.2)  # Envia heartbeat a cada 200ms
+            Heartbeat = not Heartbeat
+        except Exception as e:
+            print(f"Erro no heartbeat: {e}")
+            break
+
+# Função para ler parâmetros e corrigir valores
+def ler_parametros(ser):
+    print("\n📊 **Parâmetros do Motor**")
+    for nome, reg in REGISTERS.items():
+        try:
+            # Criando comando de leitura Modbus (2 registradores = 4 bytes)
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x04, reg, None, 2)
+            response = send_command(ser, command)
+
+            if len(response) >= 7:  # Garantir que há pelo menos 7 bytes na resposta (ID + Função + Byte Count + Dados + CRC)
+                num_bytes = response[2]  # Número de bytes de dados na resposta
+                num_regs = num_bytes // 2  # Cada registrador Modbus tem 2 bytes
+
+                valor = 0.0
+
+                if num_regs == 1:
+                    valor = struct.unpack(">H", response[3:5])[0]  # 16 bits (unsigned)
+                elif num_regs == 2:
+                    # Separar os dois registradores
+                    parte_inteira = struct.unpack(">H", response[3:5])[0]  # Primeiros 2 bytes
+                    parte_decimal = struct.unpack(">H", response[5:7])[0]  # Últimos 2 bytes
+                    
+                    # Construir valor real
+                    valor = float(parte_inteira) + (float(parte_decimal) / 10000)  # Decimal com precisão de 4 casas
+
+                mensagem = f" - {command.hex()} -> {response.hex()}"
+
+                # Conversões conforme a escala de cada registro
+                if nome == "velocidade":
+                    if num_regs == 2:
+                        parte_inteira = struct.unpack(">h", response[3:5])[0]  # 16 bits signed
+                        parte_decimal = struct.unpack(">H", response[5:7])[0]  # 16 bits unsigned
+                        valor = float(parte_inteira) + (float(parte_decimal))  
+                    rpm = int(valor) // N_Polos  # Ajustando para polos do motor
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} ERPM ({rpm} RPM)")
+                elif nome == "corrente":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor * 0.01:.4f} A")  
+                elif nome == "tensao":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} V")  
+                elif nome == "potencia":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} W")  
+                elif nome == "ciclo_trabalho":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor * 0.1:.4f}%")  
+                elif nome == "temperatura":
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f} °C")  
+                else:
+                    print(f"{nome.capitalize()}: {valor:.4f}")
+
+            else:
+                print(f"{nome.capitalize()}: Erro na leitura!")
+            #print(f"{mensagem}")
+        except Exception as e:
+            print(f"{nome.capitalize()}: Erro ({e})")
+
+
+def definir_modo_controle(ser, modo):
+    """
+    Define o modo de controle do motor (valor entre 0 e 10).
+    """
+
+    global ModoControle
+
+    try:
+        if 0 <= modo <= 10:
+            command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_MODOCONTROLE, value=modo)
+            response = send_command(ser, command)
+            print(f"Modo de controle definido para {modo}. Resposta: {response.hex()}")
+
+            ModoControle = modo
+        else:
+            print("Modo inválido! Digite um número entre 0 e 10.")
+    except ValueError:
+        print("Entrada inválida! Digite um número entre 0 e 10.")
+
+def definir_torque_maximo(ser, corrente):
+    valor = corrente * 100
+    command = build_command(DEVICE_ID, 0x06, REG_TORQUEMAX, value=valor)
+    response = send_command(ser, command)
+    print(f"Torque maximo definido para {corrente}A")
+    print(f"Comando: {command.hex()} - Resposta: {response.hex()}")
+
+def menu():
+    global ModoControle
+
+    with serial.Serial(SERIAL_PORT, BAUD_RATE, timeout=1) as ser:
+
+        # Inicia a thread do heartbeat
+        threading.Thread(target=heartbeat_thread, args=(ser,), daemon=True).start()
+
+        while True:
+            print("\nMenu de Controle do Motor:")
+            print("1 - Definir Modo de Controle")
+            print("2 - Definir Velocidade (RPM)")
+            print("3 - Acionar Freio")
+            print("4 - Ler Parâmetros do Motor")
+            if (ModoControle == 1):
+                print("5 - Definir torque maximo")
+            print("0 - Sair")
+            opcao = input("Escolha uma opção: ")
+
+            if opcao == "1":
+                modo = int(input("\nDigite o modo de controle (0-10): "))
+                definir_modo_controle(ser, modo)
+            elif opcao == "2":
+                descricao = ""
+                if ModoControle == 0: # 100 = 1A
+                    descricao = "corrente (A)"
+                if ModoControle == 1: # RPM
+                    descricao = "RPM"
+                if ModoControle == 2: # 100 = 10%
+                    descricao = "porcentagem"
+
+                velocidade = int(input(f"Digite a Velocidade em {descricao} (positivo/negativo ou 0 para desligar): "))
+                definir_velocidade(ser, velocidade)
+            if opcao == "3":
+                definir_velocidade(ser, 0)
+                modo_anterior = ModoControle
+                definir_modo_controle(ser, 6)
+                definir_velocidade(ser, 1)
+                time.sleep(1.0)
+                definir_modo_controle(ser, modo_anterior)
+            elif opcao == "4":
+                ler_parametros(ser)
+            if opcao == "5":
+                corrente = int(input("\nDigite a corrente de torque maximo em A: "))
+                definir_torque_maximo(ser, corrente)
+            elif opcao == "0":
+                print("Encerrando...")
+                break
+            else:
+                print("Opção inválida! Tente novamente.")
+
+# Executar o menu interativo
+if __name__ == "__main__":
+    heartbeat_ativo = True  # Inicializa a flag do heartbeat
+    menu()

Python/oidlec/test.py

@@ -0,0 +1,52 @@
+import serial
+import struct
+import time
+
+def calcula_crc(data):
+    """Calcula o CRC16-Modbus"""
+    crc = 0xFFFF
+    for byte in data:
+        crc ^= byte
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return struct.pack('<H', crc)
+
+def enviar_comando(ser, endereco, funcao, endereco_reg, quantidade):
+    """Envia um comando Modbus RTU e lê a resposta"""
+    comando = struct.pack('>BBHH', endereco, funcao, endereco_reg, quantidade)
+    comando += calcula_crc(comando)
+    ser.write(comando)
+    time.sleep(0.1)  # Aguarda resposta
+    resposta = ser.read(7 + 2 * quantidade)  # Espera pelo menos 7 bytes + dados
+    return resposta
+
+# Configurar porta serial
+porta_serial = "COM112"  # Substitua pelo nome correto da porta (ex: COM3 no Windows ou /dev/ttyUSB0 no Linux)
+baudrate = 115200
+
+ser = serial.Serial(porta_serial, baudrate=baudrate, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=1)
+
+# Endereço do driver (geralmente 1)
+endereco_dispositivo = 1
+
+# Código de função Modbus RTU (0x03 = Ler registradores)
+codigo_funcao = 0x03
+
+# Registrador de velocidade do motor (exemplo: 0x0001)
+endereco_registrador = 0x0001
+
+# Quantidade de registradores a ler (exemplo: 2)
+quantidade_registros = 2
+
+# Enviar comando e exibir resposta
+resposta = enviar_comando(ser, endereco_dispositivo, codigo_funcao, endereco_registrador, quantidade_registros)
+
+if resposta:
+    print("Resposta Hex:", resposta.hex())
+else:
+    print("Nenhuma resposta recebida.")
+
+ser.close()