diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
index 705266c71..a62ec3fc8 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
@@ -847,7 +847,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var config = new List<byte>
             {
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
-                (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
+                (byte)(_TaxaAmostragem / 1000),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
             };
 
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index 50799f426..d22eac338 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -2198,7 +2198,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             var config1 = new List<byte>
             {
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
-                (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
+                (byte)(_TaxaAmostragem / 1000),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
                 LoRaParametrosBase.address 
             };
diff --git a/Firmware/Atuador/Atuador_v13/Atuador_v13.ino b/Firmware/Atuador/Atuador_v13/Atuador_v13.ino
index cf055d103..9e42799f4 100644
--- a/Firmware/Atuador/Atuador_v13/Atuador_v13.ino
+++ b/Firmware/Atuador/Atuador_v13/Atuador_v13.ino
@@ -184,7 +184,7 @@ const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
 void enviarLogsPeriodicamente() {
   unsigned long tempoAtual = millis();
   // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
-  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= _TaxaAmostragem) {
     ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
 
     enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
@@ -204,7 +204,8 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
       return;
     }
 
-    MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
+    if (todosIDs)
+        MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
 
     if (todosIDs && enviarStatus) {
       EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
@@ -241,7 +242,8 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
       EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
     }
 
-    MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
+    if (todosIDs)
+        MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
   }
 }
 
@@ -281,7 +283,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
       case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
         if (data.size() < 7) return;
         bool conectar = data[2] == 1;
-        int taxa = data[3] * 10;
+        int taxa = data[3] * 1000;
         bool requisitar = data[4] == 1;
         int pinoSDA = data[5];
         int pinoSCL = data[6];
diff --git a/Firmware/Modulos/Pinout.h b/Firmware/Modulos/Pinout.h
index 1aa4b314f..559e1e0c6 100644
--- a/Firmware/Modulos/Pinout.h
+++ b/Firmware/Modulos/Pinout.h
@@ -25,7 +25,7 @@ class PinoModel {
                 (barramento == TiposBarramentos::CONTROLADOR) ||
                 (barramento == TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS && I2CService::AdsIniciado) ||
                 (barramento == TiposBarramentos::EXPANSOR_GPIO && I2CService::McpIniciado);
-            return num != PINO_INVALIDO;
+            return num != PINO_INVALIDO && barramentoIniciado;
         }
 
         void Conectar(bool statusInicial = false) {
diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v22/Sensoriamento_v22.ino b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v22/Sensoriamento_v22.ino
index 43e82c461..b48345a1a 100644
--- a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v22/Sensoriamento_v22.ino
+++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v22/Sensoriamento_v22.ino
@@ -153,6 +153,7 @@ void MostrarLog(String mensagem) {
 
 void inicializarDependenciasI2C() {
   I2CService::IniciarI2C();
+  I2CService::IniciarADS();
   I2CService::IniciarMUX();
   I2CService::IniciarMCP();
 }
@@ -180,10 +181,10 @@ void setup() {
   sCOR_19V.Inicializar();
   sCOR_24V.Inicializar();
   sCOR_36V.Inicializar();
-  sMAG_MotorET.Inicializar();
-  sMAG_MotorDT.Inicializar();
-  sMAG_MotorEF.Inicializar();
-  sMAG_MotorDF.Inicializar();
+  //sMAG_MotorET.Inicializar();
+  //sMAG_MotorDT.Inicializar();
+  //sMAG_MotorEF.Inicializar();
+  //sMAG_MotorDF.Inicializar();
   
   ledManager.Adicionar(&sLED_Manual);
   ledManager.Adicionar(&sLED_Automatico);
@@ -197,7 +198,7 @@ void setup() {
     for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
       fullData.push_back(data[i]);
     }
-
+    
     ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
   });
 
@@ -218,9 +219,8 @@ const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
 void enviarLogsPeriodicamente() {
   unsigned long tempoAtual = millis();
   // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
-  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= _TaxaAmostragem) {
     ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
-
     enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
   }
 }
@@ -238,7 +238,8 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
       return;
     }
 
-    MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
+    if (todosIDs)
+      MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
 
     if (todosIDs && enviarStatus) {
       EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
@@ -285,7 +286,8 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
       EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
     }
 
-    MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
+    if (todosIDs)
+      MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
   }
 }
 
@@ -325,7 +327,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
       case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
         if (data.size() < 8) return;
         bool conectar = data[2] == 1;
-        int taxa = data[3] * 10;
+        int taxa = data[3] * 1000;
         bool requisitar = data[4] == 1;
         //loraService.AddressBase = data[5];
         int pinoSDA = data[6];