Salvando logs do visual e weed worker durante operacao

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs

@@ -48,6 +48,7 @@
             this.nudTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbP_Atu = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.cmbAgitadorModo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.chbPulverizadorAutomatico = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.nudAtuarem = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblAtuarem = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -93,7 +94,7 @@
             this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.cmbAgitadorModo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.gpbP_Knt.SuspendLayout();
             this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
@@ -363,6 +364,17 @@
             this.gpbP_Atu.TabStop = false;
             this.gpbP_Atu.Text = "Ajustes";
             // 
+            // cmbAgitadorModo
+            // 
+            this.cmbAgitadorModo.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbAgitadorModo.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.cmbAgitadorModo.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbAgitadorModo.Location = new System.Drawing.Point(9, 132);
+            this.cmbAgitadorModo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
+            this.cmbAgitadorModo.Name = "cmbAgitadorModo";
+            this.cmbAgitadorModo.Size = new System.Drawing.Size(175, 32);
+            this.cmbAgitadorModo.TabIndex = 9;
+            // 
             // chbPulverizadorAutomatico
             // 
             this.chbPulverizadorAutomatico.AutoSize = true;
@@ -802,6 +814,7 @@
             // 
             // gpbConfiguracoesgerais
             // 
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.chbGravarDadosPosProcessamento);
             this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.txtDensidadeherbicida);
             this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblUnDensidadeherbicida);
             this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.label2);
@@ -872,16 +885,16 @@
             this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
             this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
             // 
-            // cmbAgitadorModo
+            // chbGravarDadosPosProcessamento
             // 
-            this.cmbAgitadorModo.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.AutoSize = true;
-            this.cmbAgitadorModo.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 14.25F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.Location = new System.Drawing.Point(14, 219);
-            this.cmbAgitadorModo.FormattingEnabled = true;
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
-            this.cmbAgitadorModo.Location = new System.Drawing.Point(9, 132);
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.Name = "chbGravarDadosPosProcessamento";
-            this.cmbAgitadorModo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(6);
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.Size = new System.Drawing.Size(354, 28);
-            this.cmbAgitadorModo.Name = "cmbAgitadorModo";
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.TabIndex = 15;
-            this.cmbAgitadorModo.Size = new System.Drawing.Size(175, 32);
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.Text = "Gravar dados para pós processamento";
-            this.cmbAgitadorModo.TabIndex = 9;
+            this.chbGravarDadosPosProcessamento.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
             // frmParametrizacaoOperacao
             // 
@@ -998,5 +1011,6 @@
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbFrenagem;
         private System.Windows.Forms.CheckBox chbMovAuxilioSonar;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbAgitadorModo;
+        private System.Windows.Forms.CheckBox chbGravarDadosPosProcessamento;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs

@@ -88,6 +88,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtAnteciparManobraM.Text = _Parametros.Controle.AnteciparManobraCorredorM.ToString();
 
             cmbAgitadorModo.SelectedIndex = (int)_Parametros.Controle.AtuAgitadorModo;
+
+            chbGravarDadosPosProcessamento.Checked = _Parametros.Controle.RegistrarDadosPosProcessamento;
         }
 
         private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -148,6 +150,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.MovAuxilioSonar = chbMovAuxilioSonar.Checked;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.FrenagemAutomaticaAoParar = chbFrenagem.Checked;
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = (ModoAgitadorCalda)cmbAgitadorModo.SelectedIndex;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.RegistrarDadosPosProcessamento = chbGravarDadosPosProcessamento.Checked;
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios = ModulosMandatorios.Where(x => x.Utilizar).ToList();
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico = chbPulverizadorAutomatico.Checked;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs

@@ -25,6 +25,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         List<AtuSensoriamentoLogModel> LogsAtuador = new List<AtuSensoriamentoLogModel>();
         List<SensoriamentoMensagemJsonModel> LogsSensoriamento = new List<SensoriamentoMensagemJsonModel>();
         List<List<CameraWorkerItemModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CameraWorkerItemModel>>();
+        List<VisualWorkerModel> LogsVisualWorker = new List<VisualWorkerModel>();
+        List<WeedWorkerModel> LogsWeedWorker = new List<WeedWorkerModel>();
         List<string> pathImagensSolo = new List<string>();
         List<PictureBox> picsCamSolo = new List<PictureBox>();
         List<PictureBox> picsCamSoloSeg = new List<PictureBox>();
@@ -160,6 +162,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
                 pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "\\");
                 LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<List<CameraWorkerItemModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList();
+                LogsVisualWorker = JsonConvert.DeserializeObject<List<VisualWorkerModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, "VisualWorker")).ToList();
+                LogsWeedWorker = JsonConvert.DeserializeObject<List<WeedWorkerModel>>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, "WeedWorker")).ToList();
 
                 pathImagensSolo = new List<string>();
                 picsCamSolo = new List<PictureBox>();
@@ -843,7 +847,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 {
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
-                        Titulo = $"{camNome} RAM %",
+                        Titulo = $"{camNome} RAM Mb",
                         Valores = camSolo.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
@@ -865,7 +869,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 {
                     new GraficoInterativoSerieModel()
                     {
-                        Titulo = $"{camNome} RAM %",
+                        Titulo = $"{camNome} RAM Mb",
                         Valores = camCaminho.Select(x => (double)(x?.performance?.memoria_usada ?? 0)).ToList(),
                         Visivel = true,
                         MostrarValor = true
@@ -895,10 +899,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             dtComandosDir.Columns.Add("clTipoMovimento", "Tipo Movimento");
 
             dtComandosAtu.Columns.Clear();
-            dtComandosAtu.Columns.Add("clB0", "B0");
+            for (int i = 1; i <= VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores; i++)
-            dtComandosAtu.Columns.Add("clB1", "B1");
+                dtComandosAtu.Columns.Add($"clB{i}", $"B{i}");
-            dtComandosAtu.Columns.Add("clB2", "B2");
-            dtComandosAtu.Columns.Add("clB3", "B3");
         }
 
         private void InicializarCombosBusca()
@@ -1029,10 +1031,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private Bitmap CarregarImagemCamera(string Caminho, string complemento = "")
         {
-            string caminhoCompleto = Caminho + trbMomento.Value + ".jpeg";
+            string caminhoCompleto = Caminho + trbMomento.Value + ".jpg";
             if (!string.IsNullOrEmpty(complemento))
             {
-                caminhoCompleto = caminhoCompleto.Replace(".jpeg", $"{complemento}.jpeg");
+                caminhoCompleto = caminhoCompleto.Replace(".jpg", $"{complemento}.jpg");
             }
             Bitmap frame = new Bitmap(1, 1);
             using (Graphics g = Graphics.FromImage(frame))
@@ -1126,6 +1128,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Log = LogsOperacao[idxMomentoAtual];
             var LogAtu = LogsAtuador[idxMomentoAtual];
+            var LogWw = LogsWeedWorker[idxMomentoAtual];
 
             lblPercentualBateria.Text = $"Bateria {Log.Bateria.PercentualBateria.ToString("0.00")}%";
             FuncoesGlobais.PreencheValorProgressBar(pgbPercentualBateria, Log.Bateria.PercentualBateria);
@@ -1145,7 +1148,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             txtHerbicidaPorErva.Text = LogAtu.HerbicidaPorAtuacao.ToString("0.00") + " ml";
             txtDentroRua.Text = Log.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
             txtDirecaoCarro.Text = Log.Trajetoria.DirecaoCaminho.ToString() + " (" + Log.Trajetoria.CorredorAtual.Idx + " - " + Log.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto + " - " + Log.Trajetoria.ProximoPonto.idxPontoCorredor + ")";
-            txtErvasNoRadar.Text = Log.Atuador.ErvasNoRadar.ToString() + " (" + (Log.Atuador.PercentualErvasNoRadar * 100).ToString("0.00") + "%)";
+            txtErvasNoRadar.Text = LogWw.Analise.ervas_no_radar + " (" + (LogWw.Analise.percentual_ervas_no_radar).ToString("0.00") + "%)";
             txtErvasTerreno.Text = Log.Atuador.PercentualErvasTerreno.ToString("0.00");
             txtTipoMovimento.Text = Log.Controle.TipoMovimento.ToString();
             txtVelocidade.Text = (Log.Movimentacao.VelocidadeMedia * 3.6).ToString("0.00") + " km/h (" + Log.Movimentacao.VelocidadeMedia.ToString("0.00") + " m/s)";

AgroBase/AgroBase/Forms/frmOperarioSonar.cs

@@ -155,7 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             lblLeituraDebug.Text = $"Leitura em: " + (analise?.timestamp ?? DateTime.MinValue).ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss");
             OAKCameraFrameModel frame = VisualWorkerService.DadosLeitura.CameraFrames[TipoFrameCamera.Heatmap];
             picDebug.Image?.Dispose();
-            picDebug.Image = analise.PlotarAnalise(frame);
+            //picDebug.Image = analise.PlotarAnalise(frame);
 
             //PreencherGridAnomalias(analise.anomalias ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
             //PreencherGridSolo(analise.solo?.bbox_list ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>());
@@ -254,7 +254,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             chartPerfilSolo.Legends[0].Docking = Docking.Bottom;
         }
 
-        void PlotarGraficoPerfilCorredor(List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> perfilCorredor)
+        /*void PlotarGraficoPerfilCorredor(List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> perfilCorredor)
         {
             chartCorredor.Series.Clear();
 
@@ -303,7 +303,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             chartCorredor.ChartAreas[0].AxisX.Crossing = 0; // 🔥 Eixo X cruza no centro (0 lateral)
 
-        }
+        }*/
 
         private void pnlInclinacao_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -405,6 +405,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
                         AtuPressaoLinha = 85,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.SemAgitacao,
+                        AtuModoControle = ModoControleBomba.OnOff
                     };
                     p.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
@@ -515,7 +516,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         AtuPercentualInicioPulverizacao = 70,
                         AtuPressaoLinha = 85,
                         AtuAgitadorModo = ModoAgitadorCalda.Continuo,
-                        AtuModoControle = ModoControleBomba.PID,
+                        AtuModoControle = ModoControleBomba.OnOff,
                     };
                     p.ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()
                     {
@@ -2087,7 +2088,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     SalvarLogLine(T_Code.Sen.ToString(), logSen);
 
                     SalvarLogCameraSolo();
+                    SalvarLogLine("WeedWorker", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorErvas);
                     SalvarLogCameraCaminho();
+                    SalvarLogLine("VisualWorker", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual);
 
                     string ArquivoOp = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID + "/data.lgop";
                     if (!File.Exists(ArquivoOp))

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs

@@ -1,7 +1,8 @@
-using System;
+using Newtonsoft.Json.Linq;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.Drawing;
 using System.Linq;
+using Newtonsoft.Json;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
@@ -13,12 +14,15 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
         public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+        [JsonIgnore]
         public Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>();
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Analises { get; set; } = new VisualWorkerMessageAnaliseModel();
         public VisualWorkerMessageIMUModel Imu { get; set; } = new VisualWorkerMessageIMUModel();
         public StatusModulo Status { get; set; }
         public bool StatusValido => new List<StatusModulo>() { StatusModulo.Operante, StatusModulo.Alerta }.Contains(Status);
         public VisualWorkerResumoModel Resumo { get; set; }
+        public VisualWorkerPerformanceModel Performance { get; set; } = new VisualWorkerPerformanceModel();
+        public VisualWorkerRedisTimestampsModel Timestamps { get; set; } = new VisualWorkerRedisTimestampsModel();
 
         public VisualWorkerModel Clone()
         {
@@ -33,7 +37,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 Imu = Imu?.Clone(), 
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
                 Status = Status,
-                Resumo = Resumo?.Clone()
+                Resumo = Resumo?.Clone(),
+                Performance = Performance?.Clone() ?? new VisualWorkerPerformanceModel(),
+                Timestamps = Timestamps?.Clone() ?? new VisualWorkerRedisTimestampsModel(),
             };
         }
 
@@ -48,6 +54,22 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             Imu = new VisualWorkerMessageIMUModel();
             Resumo = new VisualWorkerResumoModel();
             Status = StatusModulo.Desconectado;
+            Performance = new VisualWorkerPerformanceModel();
+            Timestamps = new VisualWorkerRedisTimestampsModel();
+        }
+    }
+
+    public class VisualWorkerRedisTimestampsModel
+    {
+        public double analise { get; set; }
+        public double segmentacao { get; set; }
+        public double deteccao { get; set; }
+        public double matriz_confianca { get; set; }
+        public double performance_visual { get; set; }
+
+        public VisualWorkerRedisTimestampsModel Clone()
+        {
+            return (VisualWorkerRedisTimestampsModel)MemberwiseClone();
         }
     }
 
@@ -124,130 +146,48 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         }
     }
 
-    public class VisualWorkerDadosModel
-    {
-        public bool DesvioNecessario { get; set; }
-        public Enums.Direcao DirecaoDesvio { get; set; }
-        public Obstaculo ObstaculoCritico { get; set; }
-        public List<Obstaculo> Obstaculos { get; set; }
-
-        public VisualWorkerDadosModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerDadosModel()
-            {
-                DesvioNecessario = DesvioNecessario,
-                DirecaoDesvio = DirecaoDesvio,
-                ObstaculoCritico = ObstaculoCritico?.Clone(),
-                Obstaculos = new List<Obstaculo>(Obstaculos ?? new List<Obstaculo>()),
-            };
-        }
-    }
-
-    
-    public class VisualWorkerMessageResponseModel
-    {
-        public VisualWorkerCommandType cmd { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel save_frames { get; set; }
-        
-        public VisualWorkerMessageResponseModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageResponseModel()
-            {
-                cmd = cmd, 
-                save_frames = save_frames.Clone()
-            };
-        }
-    }
-
-    public class VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel
-    {
-        public long timestamp { get; set; }
-        public List<string> frames { get; set; }
-
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
-
-        public VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageResponseSaveFramesModel()
-            {
-                timestamp = timestamp, 
-                frames = new List<string>(frames),
-                newData = true
-            };
-        }
-    }
-
     public class VisualWorkerMessageIMUModel
     {
-        public long timestamp { get; set; }
+        public bool valido { get; set; }
+        public double timestamp { get; set; }
+
         public double roll { get; set; }
         public double pitch { get; set; }
         public double yaw { get; set; }
         public double yaw_fixed { get; set; }
 
+        public double frequencia_hz { get; set; }
+        public double latencia_ms { get; set; }
+
+        public double rugosidade { get; set; }
+        public double impacto { get; set; }
+        public double estabilidade { get; set; }
+
+        public bool movimento_detectado { get; set; }
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; } = new Dictionary<string, JToken>();
+
         public VisualWorkerMessageIMUModel Clone()
         {
-            return new VisualWorkerMessageIMUModel()
+            return new VisualWorkerMessageIMUModel
             {
+                valido = valido,
                 timestamp = timestamp,
                 roll = roll,
                 pitch = pitch,
                 yaw = yaw,
-            };
+                yaw_fixed = yaw_fixed,
-        }
+                frequencia_hz = frequencia_hz,
-    }
+                latencia_ms = latencia_ms,
-    
+                rugosidade = rugosidade,
-    public class VisualWorkerMessageSetupModel
+                impacto = impacto,
-    {
+                estabilidade = estabilidade,
-        public long timestamp { get; set; }
+                movimento_detectado = movimento_detectado,
-        public bool status { get; set; }
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
-
+                    x => x.Key,
-        private bool _newData = false;
+                    x => x.Value?.DeepClone()
-        public bool newData
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
-        public VisualWorkerMessageSetupModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageSetupModel()
-            {
-                timestamp = timestamp,
-                status = status,
-                newData = true
             };
         }
     }
@@ -255,160 +195,20 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
     public class VisualWorkerMessageAnaliseModel
     {
         public DateTime timestamp { get; set; }
-        //public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> anomalias { get; set; }
+        public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel segmentacao { get; set; } = new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
-        //public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> sombras { get; set; }
+        public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel matriz_confianca { get; set; } = new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel();
-        //public VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel solo { get; set; }
+        public List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel> deteccao { get; set; } = new List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>();
-        //public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_prof { get; set; }
-        //public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_seg { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel segmentacao { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel matriz_confianca { get; set; }
-        public List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel> deteccao { get; set; }
 
         public VisualWorkerMessageAnaliseModel Clone()
         {
             return new VisualWorkerMessageAnaliseModel()
             {
                 timestamp = timestamp, 
-                //anomalias = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(anomalias ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>()), 
-                //sombras = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(sombras ?? new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>()), 
-                //solo = solo?.Clone(),
-                //corredor_prof = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_prof ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
-                //corredor_seg = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_seg ?? new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>()),
                 segmentacao = segmentacao?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel(),
                 matriz_confianca = matriz_confianca?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel(),
                 deteccao = deteccao?.Select(x => x.Clone()).ToList() ?? new List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>()
             };
         }
-
-        public Bitmap PlotarAnalise(OAKCameraFrameModel frame)
-        {
-            return null;
-            /*Bitmap img = frame?.image();
-            if (img == null) return null;
-
-            using (Graphics g = Graphics.FromImage(img))
-            {
-                Pen penObstaculo = new Pen(Color.Red, 2);
-                Pen penErosao = new Pen(Color.Blue, 2);
-                Pen penLombada = new Pen(Color.Orange, 2);
-                Pen penFaixaSolo = new Pen(Color.Black, 2);
-                Pen penGrafico = new Pen(Color.DarkGreen, 2);
-
-                Font font = new Font("Arial", 8);
-                Brush brush = Brushes.Black;
-
-                // 🔸 Definir brushes semi-transparentes para preenchimento
-                Brush brushObstaculo = new SolidBrush(Color.FromArgb(60, Color.Red));
-                Brush brushErosao = new SolidBrush(Color.FromArgb(60, Color.Blue));
-                Brush brushLombada = new SolidBrush(Color.FromArgb(60, Color.Orange));
-
-                int imgWidth = img.Width;
-                int imgHeight = img.Height;
-
-                // 🔸 Desenhar Bounding Boxes (Anomalias + Solo)
-                List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bboxes = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>();
-                if (anomalias != null) bboxes.AddRange(anomalias);
-                //if (solo?.bbox_list != null) bboxes.AddRange(solo.bbox_list);
-
-                foreach (var bbox in bboxes)
-                {
-                    Pen pen = penObstaculo;
-                    Brush fill = brushObstaculo;
-
-                    if (bbox.tipo == "erosao")
-                    {
-                        pen = penErosao;
-                        fill = brushErosao;
-                    }
-                    if (bbox.tipo == "lombada")
-                    {
-                        pen = penLombada;
-                        fill = brushLombada;
-                    }
-
-                    int x = (int)(bbox.bbox[0] * imgWidth);
-                    int y = (int)(bbox.bbox[1] * imgHeight);
-                    int w = (int)(bbox.bbox[2] * imgWidth);
-                    int h = (int)(bbox.bbox[3] * imgHeight);
-                    var rect = new Rectangle(x, y, w, h);
-
-                    // 🔸 Preencher com opacidade
-                    g.FillRectangle(fill, rect);
-
-                    // 🔸 Contorno
-                    g.DrawRectangle(pen, rect);
-
-                    // 🔸 Label
-                    string label = $"{bbox.tipo} {bbox.distancia_m}m Δ{bbox.variacao}mm";
-                    g.DrawString(label, font, brush, rect.X, rect.Y - 12);
-                }
-
-                // 🔸 Linha da faixa do solo
-                if (solo != null)
-                {
-                    int yInicio = imgHeight - (int)(solo.percent_y * imgHeight);
-                    g.DrawLine(penFaixaSolo, 0, yInicio, imgWidth, yInicio);
-                }
-
-                // 🔸 Gráfico do perfil de solo
-                if (solo?.perfil != null && solo.perfil.Count > 1)
-                {
-                    var perfil = solo.perfil;
-                    int setores = solo.perfil.Count;
-                    int yInicio = imgHeight - (int)(solo.percent_y * imgHeight);
-                    int alturaRegiao = imgHeight / solo.perfil.Count;
-
-                    double maxZ = perfil.Max();
-                    double minZ = perfil.Min();
-                    if (maxZ == minZ) maxZ += 1; // evita divisão por zero
-
-                    for (int i = 0; i < perfil.Count - 1; i++)
-                    {
-                        float x1 = (float)(i * imgWidth / setores + imgWidth / (2.0 * setores));
-                        float x2 = (float)((i + 1) * imgWidth / setores + imgWidth / (2.0 * setores));
-
-                        float y1 = (float)(yInicio + alturaRegiao - ((perfil[i] - minZ) / (maxZ - minZ)) * alturaRegiao);
-                        float y2 = (float)(yInicio + alturaRegiao - ((perfil[i + 1] - minZ) / (maxZ - minZ)) * alturaRegiao);
-
-                        g.DrawLine(penGrafico, x1, y1, x2, y2);
-                        g.FillEllipse(Brushes.DarkGreen, x1 - 3, y1 - 3, 6, 6);
-                    }
-
-                    // Desenha o último ponto
-                    float xLast = (float)((perfil.Count - 1) * imgWidth / setores + imgWidth / (2.0 * setores));
-                    float yLast = (float)(yInicio + alturaRegiao - ((perfil.Last() - minZ) / (maxZ - minZ)) * alturaRegiao);
-                    g.FillEllipse(Brushes.DarkGreen, xLast - 3, yLast - 3, 6, 6);
-                }
-            }
-
-            return img;*/
-        }
-
-    }
-
-    public class VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel
-    {
-        public List<double> perfil { get; set; }
-        public double percent_y { get; set; }
-        public double inclinacao { get; set; }
-        //public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bbox_list { get; set; }
-        //public int y_inicio { get; set; }
-        //public int altura_regiao { get; set; }
-        //public int n_setores { get; set; }
-
-        public VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageAnaliseSoloModel()
-            {
-                perfil = new List<double>(perfil),
-                percent_y = percent_y,
-                inclinacao = inclinacao, 
-                //bbox_list = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(bbox_list), 
-                //y_inicio = y_inicio,
-                //altura_regiao = altura_regiao,
-                //n_setores = n_setores,
-            };
-        }
     }
 
     public class VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel
@@ -423,142 +223,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double? variacao { get; set; } // delta Z ou null
     }
 
-    public class VisualWorkerMessageRadar2DModel
-    {
-        public OAKCameraFrameModel frame { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageRadar2DAnaliseModel analise { get; set; }
-
-        private bool _newData = false;
-        public bool newData
-        {
-            get
-            {
-                if (_newData)
-                {
-                    _newData = false;
-                    return true;
-                }
-                else
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
-            set
-            {
-                _newData = value;
-            }
-        }
-        public VisualWorkerMessageRadar2DModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageRadar2DModel()
-            {
-                frame = frame.Clone(), 
-                analise = analise.Clone(), 
-                newData = true
-            };
-        }
-
-        public Bitmap PlotarAnalsie(Bitmap img)
-        {
-            /*try
-            {
-                using (Graphics g = Graphics.FromImage(img))
-                {
-                    var grid = analise.grid_info;
-
-                    double cellSize = grid.cell_size;
-                    double escala = grid.escala;
-                    int imgSize = (int)grid.img_size;
-                    int centerX = (int)grid.center_x;
-                    int centerY = (int)grid.center_y;
-                    int gridX = (int)(2 * grid.distancia_max / cellSize);
-                    int gridZ = (int)(grid.distancia_max / cellSize);
-
-                    foreach (var bbox in analise.bboxes_sombra)
-                    {
-                        int xGrid = bbox.bbox[0];
-                        int zGrid = bbox.bbox[1];
-                        int wGrid = bbox.bbox[2];
-                        int hGrid = bbox.bbox[3];
-
-                        // 🔸 Converte X (grid → metros → pixels com margem)
-                        int pixelX = (int)(centerX + (xGrid - gridX / 2.0) * cellSize * escala);
-
-                        // 🔸 Converte Z/Y (grid → metros → pixels com inversão vertical + margem)
-                        int pixelY = (int)((centerY / 3) + zGrid * cellSize * escala);
-
-                        // 🔸 Tamanho da bbox em pixels
-                        int pixelW = (int)(wGrid * cellSize * escala);
-                        int pixelH = (int)(hGrid * cellSize * escala);
-
-                        // 🔸 Desenha a bbox
-                        var rect = new Rectangle(pixelX, pixelY, pixelW, pixelH);
-                        g.DrawRectangle(new Pen(Color.Red, 2), rect);
-
-                        // 🔸 Desenha o centro da bbox
-                        int centroX = pixelX + pixelW / 2;
-                        int centroY = pixelY + pixelH / 2;
-                        g.FillEllipse(Brushes.Red, centroX - 3, centroY - 3, 6, 6);
-                    }
-                }
-            }
-            catch
-            {
-
-            }*/
-            return img;
-        }
-    }
-
-    public class VisualWorkerMessageRadar2DAnaliseModel
-    {
-        public List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel> bboxes_sombra { get; set; }
-        public List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel> corredor_perfil { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageRadar2DGridInfoModel grid_info { get; set; }
-
-        public VisualWorkerMessageRadar2DAnaliseModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageRadar2DAnaliseModel()
-            {
-                bboxes_sombra = new List<VisualWorkerMessageAnaliseBBoxModel>(bboxes_sombra), 
-                corredor_perfil = new List<VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel>(corredor_perfil),
-                grid_info = grid_info.Clone()
-            };
-        }
-    }
-
-    public class VisualWorkerMessageRadar2DPerfilModel
-    {
-        public double distancia_m { get; set; }
-        public double esquerda_m { get; set; }
-        public double direita_m { get; set; }
-        public double largura_m { get; set; }
-    }
-
-    public class VisualWorkerMessageRadar2DGridInfoModel
-    {
-        public double escala { get; set; }
-        public double img_size { get; set; }
-        public double center_x { get; set; }
-        public double center_y { get; set; }
-        public double cell_size { get; set; }
-        public double distancia_max { get; set; }
-        public double largura_max { get; set; }
-        public VisualWorkerMessageRadar2DGridInfoModel Clone()
-        {
-            return new VisualWorkerMessageRadar2DGridInfoModel()
-            {
-                escala = escala, 
-                img_size = img_size, 
-                center_x = center_x, 
-                center_y = center_y,
-                cell_size = cell_size, 
-                distancia_max = distancia_max,
-                largura_max = largura_max
-            };
-        }
-    }
-
     public class VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel
     {
         public double timestamp { get; set; }
@@ -569,8 +233,8 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public StatusCarroMapa status_corredor { get; set; }
         public StatusCarroMapa status_corredor_anterior { get; set; }
         public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaDebugCorredorModel status_corredor_debug { get; set; }
-        public List<double?[]> centros_corredor { get; set; }
+        public List<double?[]> centros_corredor { get; set; } = new List<double?[]>();
-        public List<int> larguras_px { get; set; }
+        public List<int> larguras_px { get; set; } = new List<int>();
 
         public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel Clone()
         {
@@ -583,8 +247,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 erro_lateral_pct = erro_lateral_pct,
                 status_corredor = status_corredor, 
                 status_corredor_anterior = status_corredor_anterior,
-                status_corredor_debug = status_corredor_debug,
+                status_corredor_debug = status_corredor_debug?.Clone(),
-                centros_corredor = new List<double?[]>(centros_corredor ?? new List<double?[]>()),
+                centros_corredor = centros_corredor?
+                    .Select(x => x?.ToArray())
+                    .ToList()
+                    ?? new List<double?[]>(),
                 larguras_px = new List<int>(larguras_px ?? new List<int>()),
             };
         }
@@ -601,6 +268,30 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public StatusCarroMapa status_heuristico { get; set; }
         public string status_heuristico_nome { get; set; }
         public dynamic heuristica_debug { get; set; }
+
+        public VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaDebugCorredorModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaDebugCorredorModel
+            {
+                origem_status = origem_status,
+                status_modelo = status_modelo,
+                status_modelo_nome = status_modelo_nome,
+                status_modelo_label_name = status_modelo_label_name,
+                status_modelo_conf = status_modelo_conf,
+                status_modelo_probs = CloneDynamic(status_modelo_probs),
+                status_heuristico = status_heuristico,
+                status_heuristico_nome = status_heuristico_nome,
+                heuristica_debug = CloneDynamic(heuristica_debug)
+            };
+        }
+
+        private static object CloneDynamic(object valor)
+        {
+            if (valor is JToken token)
+                return token.DeepClone();
+
+            return valor;
+        }
     }
 
     public class VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel
@@ -609,10 +300,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public int seq { get; set; }
         public int grid_w { get; set; }
         public int grid_h { get; set; }
-        public List<float> y_range_m { get; set; }
+        public List<float> y_range_m { get; set; } = new List<float>();
-        public List<float> row_dist_m { get; set; }
+        public List<float> row_dist_m { get; set; } = new List<float>();
-        public List<float> row_scale_x_m { get; set; }
+        public List<float> row_scale_x_m { get; set; } = new List<float>();
-        public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel block { get; set; }
+        public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel block { get; set; } = new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel();
 
         public VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel Clone()
         {
@@ -622,10 +313,10 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 seq = seq,
                 grid_w = grid_w,
                 grid_h = grid_h,
-                y_range_m = y_range_m,
+                y_range_m = new List<float>(y_range_m ?? new List<float>()),
                 row_dist_m = new List<float>(row_dist_m ?? new List<float>()),
                 row_scale_x_m = new List<float>(row_scale_x_m ?? new List<float>()),
-                block = block?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel()
+                block = block?.Clone() ?? new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaBlockModel(),
             };
         }
     }
@@ -728,9 +419,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public string track_status { get; set; }
         public bool tem_tracker { get; set; }
         public List<double> xyz_m { get; set; }
-        public double distancia_m { get; set; }
+        public double? distancia_m { get; set; }
-        public double lateral_m { get; set; }
+        public double? lateral_m { get; set; }
-        public double altura_relativa_m { get; set; }
+        public double? altura_relativa_m { get; set; }
         public List<double> bbox_full { get; set; }
 
         public VisualWorkerMessageDeteccaoModel Clone()
@@ -739,22 +430,158 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
             {
                 label_id = label_id,
                 label = label,
-                bbox_norm = bbox_norm,
+                bbox_norm = bbox_norm != null
-                bbox_px = bbox_px,
+                    ? new List<double>(bbox_norm)
+                    : new List<double>(),
+                bbox_px = bbox_px != null
+                    ? new List<double>(bbox_px)
+                    : new List<double>(),
                 conf = conf,
                 track_id = track_id,
                 track_status = track_status,
                 tem_tracker = tem_tracker,
-                xyz_m = xyz_m,
+                xyz_m = xyz_m != null
+                    ? new List<double>(xyz_m)
+                    : new List<double>(),
                 distancia_m = distancia_m,
                 lateral_m = lateral_m,
                 altura_relativa_m = altura_relativa_m,
-                bbox_full = bbox_full,
+                bbox_full = bbox_full != null
+                    ? new List<double>(bbox_full)
+                    : new List<double>(),
             };
         }
     }
 
 
+    public class VisualWorkerPerformanceModel
+    {
+        public double timestamp { get; set; }
+
+        public Dictionary<string, VisualWorkerPerformanceLoopModel> loops { get; set; }
+            = new Dictionary<string, VisualWorkerPerformanceLoopModel>();
+
+        public JObject sync { get; set; } = new JObject();
+
+        public JObject camera_cache { get; set; } = new JObject();
+
+        public VisualWorkerPerformanceCacheModel visual_cache { get; set; }
+            = new VisualWorkerPerformanceCacheModel();
+
+        public VisualWorkerPerformancePublicacaoModel pub_debug { get; set; }
+            = new VisualWorkerPerformancePublicacaoModel();
+
+        public JObject contadores { get; set; } = new JObject();
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
+
+        public VisualWorkerPerformanceModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerPerformanceModel
+            {
+                timestamp = timestamp,
+                loops = loops?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.Clone()
+                ) ?? new Dictionary<string, VisualWorkerPerformanceLoopModel>(),
+
+                sync = sync != null ? (JObject)sync.DeepClone() : new JObject(),
+                camera_cache = camera_cache != null
+                    ? (JObject)camera_cache.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                visual_cache = visual_cache?.Clone()
+                    ?? new VisualWorkerPerformanceCacheModel(),
+
+                pub_debug = pub_debug?.Clone()
+                    ?? new VisualWorkerPerformancePublicacaoModel(),
+
+                contadores = contadores != null
+                    ? (JObject)contadores.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class VisualWorkerPerformanceLoopModel
+    {
+        public double fps_real { get; set; }
+
+        public JObject periodo_ms { get; set; } = new JObject();
+        public JObject latencia_ms { get; set; } = new JObject();
+
+        public Dictionary<string, JObject> metrics_ms { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JObject>();
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
+
+        public VisualWorkerPerformanceLoopModel Clone()
+        {
+            return new VisualWorkerPerformanceLoopModel
+            {
+                fps_real = fps_real,
+                periodo_ms = periodo_ms != null
+                    ? (JObject)periodo_ms.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                latencia_ms = latencia_ms != null
+                    ? (JObject)latencia_ms.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                metrics_ms = metrics_ms?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value != null
+                        ? (JObject)x.Value.DeepClone()
+                        : new JObject()
+                ) ?? new Dictionary<string, JObject>(),
+
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class VisualWorkerPerformanceCacheModel
+    {
+        public double seg_ts { get; set; }
+        public double det_ts { get; set; }
+        public double grid_ts { get; set; }
+
+        public bool tem_seg { get; set; }
+        public bool tem_grid { get; set; }
+
+        public VisualWorkerPerformanceCacheModel Clone()
+        {
+            return (VisualWorkerPerformanceCacheModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+    public class VisualWorkerPerformancePublicacaoModel
+    {
+        public double ts { get; set; }
+        public int publicou { get; set; }
+        public int campos { get; set; }
+        public double redis_ms { get; set; }
+
+        public VisualWorkerPerformancePublicacaoModel Clone()
+        {
+            return (VisualWorkerPerformancePublicacaoModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+
+
     public enum VisualWorkerCommandType
     {
         ScriptCarregado = 1,

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -1,5 +1,8 @@
-using System;
+using Newtonsoft.Json;
+using Newtonsoft.Json.Linq;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models.Operadores
@@ -11,21 +14,35 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public bool Pronto { get; set; }
         public DateTime ProntoEm { get; set; }
         public DateTime UltimaMensagem { get; set; }
+        [JsonIgnore]
         public Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel> CameraFrames { get; set; } = new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>();
         public WeedWorkerAnaliseModel Analise { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseModel();
+        public WeedWorkerPerformanceModel Performance { get; set; } = new WeedWorkerPerformanceModel();
+        public WeedWorkerAnaliseMetricasModel MetricasAnalise { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseMetricasModel();
+        public WeedWorkerRedisTimestampsModel Timestamps { get; set; } = new WeedWorkerRedisTimestampsModel();
 
 
         public WeedWorkerModel Clone()
         {
-            return new WeedWorkerModel()
+            return new WeedWorkerModel
             {
                 Iniciado = Iniciado,
                 IniciadoEm = IniciadoEm,
                 Pronto = Pronto,
                 ProntoEm = ProntoEm,
-                CameraFrames = new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>(CameraFrames ?? new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>()),
-                Analise = Analise.Clone(),
                 UltimaMensagem = UltimaMensagem,
+
+                Analise = Analise?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerAnaliseModel(),
+
+                MetricasAnalise = MetricasAnalise?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerAnaliseMetricasModel(),
+
+                Performance = Performance?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerPerformanceModel(),
+
+                Timestamps = Timestamps?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerRedisTimestampsModel()
             };
         }
 
@@ -33,9 +50,73 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         {
             Iniciado = false;
             IniciadoEm = DateTime.MinValue;
+
             Pronto = false;
             ProntoEm = DateTime.MinValue;
-            CameraFrames = new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>();
+
+            UltimaMensagem = DateTime.MinValue;
+
+            CameraFrames =
+                new Dictionary<TipoFrameCamera, OAKCameraFrameModel>();
+
+            Analise = new WeedWorkerAnaliseModel();
+            MetricasAnalise = new WeedWorkerAnaliseMetricasModel();
+            Performance = new WeedWorkerPerformanceModel();
+            Timestamps = new WeedWorkerRedisTimestampsModel();
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseMetricasModel
+    {
+        public double ts_analise { get; set; }
+
+        public double fps_model { get; set; }
+        public double fps_inferencia { get; set; }
+
+        public double infer_ms { get; set; }
+        public double infer_gpu_ms { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseMetricasModel Clone()
+        {
+            return (WeedWorkerAnaliseMetricasModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerAnaliseEnvelopeModel
+    {
+        public double ts_analise { get; set; }
+
+        public double fps_model { get; set; }
+        public double fps_inferencia { get; set; }
+
+        public double infer_ms { get; set; }
+        public double infer_gpu_ms { get; set; }
+
+        public WeedWorkerAnaliseModel analise { get; set; }
+            = new WeedWorkerAnaliseModel();
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
+
+        public WeedWorkerAnaliseEnvelopeModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerAnaliseEnvelopeModel
+            {
+                ts_analise = ts_analise,
+                fps_model = fps_model,
+                fps_inferencia = fps_inferencia,
+                infer_ms = infer_ms,
+                infer_gpu_ms = infer_gpu_ms,
+
+                analise = analise?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerAnaliseModel(),
+
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
+            };
         }
     }
 
@@ -51,9 +132,11 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         public double timestamp { get; set; }
         public int height { get; set; }
         public int width { get; set; }
-        public Dictionary<int, bool> controle { get; set; }
+        public Dictionary<int, bool> controle { get; set; } = new Dictionary<int, bool>();
         public bool ervas_no_radar { get; set; }
-        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel estatisticas { get; set; }
+        public double fracao_ervas_no_radar { get; set; }
+        public double percentual_ervas_no_radar { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel estatisticas { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel();
 
         public WeedWorkerAnaliseModel Clone()
         {
@@ -64,28 +147,17 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
                 height = height,
                 width = width,
                 ervas_no_radar = ervas_no_radar,
+                fracao_ervas_no_radar = fracao_ervas_no_radar,
+                percentual_ervas_no_radar = percentual_ervas_no_radar,
                 estatisticas = estatisticas?.Clone()
             };
         }
     }
 
-    public class WeedWorkerAnaliseDeteccaoModel
-    {
-        public int id { get; set; }
-        public double[] centro { get; set; }
-        public double[] bbox { get; set; }
-        public int class_id { get; set; }
-        public int ultimo_frame { get; set; }
-        public int frames_detectada { get; set; }
-        public string status { get; set; }
-        public string descricao { get; set; }
-        public double confianca { get; set; }
-    }
-
     public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel
     {
-        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel erva { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel erva { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseEstatisticasErvasModel();
-        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel bicos { get; set; }
+        public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel bicos { get; set; } = new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel();
 
         public WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel Clone()
         {
@@ -120,19 +192,62 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
 
     public class WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel
     {
-        public List<double> larguras { get; set; }
+        public string motivo { get; set; }
-        public List<double> contagem_cana_px_por_bico { get; set; }
+
-        public List<double> contagem_cana_frac_por_bico { get; set; }
+        public List<double> frac_erva_por_bico { get; set; }
+            = new List<double>();
+
+        public List<double> ema_frac_por_bico { get; set; }
+            = new List<double>();
+
         public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel faixa { get; set; }
+            = new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel();
+
+        public List<double> larguras { get; set; }
+            = new List<double>();
+
+        public int shift_px { get; set; }
+
+        public double thr_on_eff { get; set; }
+        public double thr_off_eff { get; set; }
+
+        public List<int> on_cnt { get; set; }
+            = new List<int>();
+
+        public List<int> off_cnt { get; set; }
+            = new List<int>();
+
+        public List<bool> estado_bico { get; set; }
+            = new List<bool>();
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
 
         public WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel Clone()
         {
-            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel()
+            return new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosModel
             {
-                larguras = new List<double>(larguras),
+                motivo = motivo,
-                contagem_cana_frac_por_bico = new List<double>(contagem_cana_frac_por_bico ?? new List<double>()),
+                frac_erva_por_bico =
-                contagem_cana_px_por_bico = new List<double>(contagem_cana_px_por_bico ?? new List<double>()),
+                    new List<double>(frac_erva_por_bico ?? new List<double>()),
+                ema_frac_por_bico =
+                    new List<double>(ema_frac_por_bico ?? new List<double>()),
                 faixa = faixa?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerAnaliseEstatisticasBicosFaixaModel(),
+                larguras =
+                    new List<double>(larguras ?? new List<double>()),
+                shift_px = shift_px,
+                thr_on_eff = thr_on_eff,
+                thr_off_eff = thr_off_eff,
+                on_cnt = new List<int>(on_cnt ?? new List<int>()),
+                off_cnt = new List<int>(off_cnt ?? new List<int>()),
+                estado_bico =
+                    new List<bool>(estado_bico ?? new List<bool>()),
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
             };
         }
     }
@@ -152,6 +267,144 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         }
     }
 
+
+    public class WeedWorkerPerformanceModel
+    {
+        public double timestamp { get; set; }
+
+        public Dictionary<string, WeedWorkerPerformanceLoopModel> loops { get; set; }
+            = new Dictionary<string, WeedWorkerPerformanceLoopModel>();
+
+        public JObject sync { get; set; } = new JObject();
+
+        public WeedWorkerPerformanceCacheModel weed_cache { get; set; }
+            = new WeedWorkerPerformanceCacheModel();
+
+        public WeedWorkerPerformancePublicacaoModel pub_debug { get; set; }
+            = new WeedWorkerPerformancePublicacaoModel();
+
+        public JObject contadores { get; set; } = new JObject();
+
+        [JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
+
+        public WeedWorkerPerformanceModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerPerformanceModel
+            {
+                timestamp = timestamp,
+
+                loops = loops?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.Clone()
+                ) ?? new Dictionary<string, WeedWorkerPerformanceLoopModel>(),
+
+                sync = sync != null
+                    ? (JObject)sync.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                weed_cache = weed_cache?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerPerformanceCacheModel(),
+
+                pub_debug = pub_debug?.Clone()
+                    ?? new WeedWorkerPerformancePublicacaoModel(),
+
+                contadores = contadores != null
+                    ? (JObject)contadores.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerPerformanceLoopModel
+    {
+        public double fps_real { get; set; }
+
+        public JObject periodo_ms { get; set; } = new JObject();
+        public JObject latencia_ms { get; set; } = new JObject();
+
+        public Dictionary<string, JObject> metrics_ms { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JObject>();
+
+        [Newtonsoft.Json.JsonExtensionData]
+        public IDictionary<string, JToken> Extra { get; set; }
+            = new Dictionary<string, JToken>();
+
+        public WeedWorkerPerformanceLoopModel Clone()
+        {
+            return new WeedWorkerPerformanceLoopModel
+            {
+                fps_real = fps_real,
+
+                periodo_ms = periodo_ms != null
+                    ? (JObject)periodo_ms.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                latencia_ms = latencia_ms != null
+                    ? (JObject)latencia_ms.DeepClone()
+                    : new JObject(),
+
+                metrics_ms = metrics_ms?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value != null
+                        ? (JObject)x.Value.DeepClone()
+                        : new JObject()
+                ) ?? new Dictionary<string, JObject>(),
+
+                Extra = Extra?.ToDictionary(
+                    x => x.Key,
+                    x => x.Value?.DeepClone()
+                ) ?? new Dictionary<string, JToken>()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerPerformanceCacheModel
+    {
+        public double tensor_ts { get; set; }
+        public double? tensor_age_ms { get; set; }
+        public double tensor_consumido_ts { get; set; }
+        public bool tem_tensor { get; set; }
+
+        public WeedWorkerPerformanceCacheModel Clone()
+        {
+            return (WeedWorkerPerformanceCacheModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerPerformancePublicacaoModel
+    {
+        public double ts { get; set; }
+        public int publicou { get; set; }
+        public int campos { get; set; }
+        public double redis_ms { get; set; }
+
+        public WeedWorkerPerformancePublicacaoModel Clone()
+        {
+            return (WeedWorkerPerformancePublicacaoModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+    public class WeedWorkerRedisTimestampsModel
+    {
+        public double analise { get; set; }
+        public double analise_weed { get; set; }
+        public double performance_weed { get; set; }
+
+        public WeedWorkerRedisTimestampsModel Clone()
+        {
+            return (WeedWorkerRedisTimestampsModel)MemberwiseClone();
+        }
+    }
+
+
+
     public enum WeedWorkerCommandType
     {
         ScriptCarregado = 1,

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/VisualWorkerService.cs

@@ -18,7 +18,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         
         private bool DebugMode = true;
 
-        static long _lastTsVW = -1;
+        private static double _lastTsSegmentacao = -1;
+        private static double _lastTsDeteccao = -1;
+        private static double _lastTsMatrizConfianca = -1;
+        private static double _lastTsPerformanceVisual = -1;
 
         public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
@@ -143,92 +146,211 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public static void AtualizarAnalise()
         {
-            // IMU (simples e direto)
+            AtualizarImu();
-            string imuJson = RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Imu));
-            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(imuJson))
-            {
-                try
-                {
-                    DadosLeitura.Imu = JsonConvert.DeserializeObject<VisualWorkerMessageIMUModel>(imuJson);
-                }
-                catch { /* opcional: logar erro */ }
-            }
 
-            DadosLeitura.Status = HealthWorkerService.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
+            DadosLeitura.Status =
+                HealthWorkerService.ModulosSaude
+                    .FirstOrDefault(x => x.modulo == Enums.T_Code.Snr)?.status
+                ?? Enums.StatusModulo.Desconectado;
 
-            // VisualWorker
+            string json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
-            var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosVisualWorker);
+
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(json)) return;
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(json))
+                return;
 
             JObject root;
+
             try
             {
                 root = JObject.Parse(json);
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                // Opcional: registrar payload inválido
+                return;
+            }
+
+            double tsAnalise =
+                root["ts_analise"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsSegmentacao =
+                root["ts_segmentacao"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsDeteccao =
+                root["ts_deteccao"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsMatriz =
+                root["ts_matriz_confianca"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsPerformance =
+                root["ts_performance_visual"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            DadosLeitura.Timestamps.analise = tsAnalise;
+            DadosLeitura.Timestamps.segmentacao = tsSegmentacao;
+            DadosLeitura.Timestamps.deteccao = tsDeteccao;
+            DadosLeitura.Timestamps.matriz_confianca = tsMatriz;
+            DadosLeitura.Timestamps.performance_visual = tsPerformance;
+
+            if (tsAnalise > 0)
+            {
+                DadosLeitura.Analises.timestamp =
+                    FuncoesGlobais.UnixToDateTime(tsAnalise.ToString(
+                        System.Globalization.CultureInfo.InvariantCulture
+                    ));
+            }
+
+            if (tsSegmentacao > 0 &&
+                tsSegmentacao != _lastTsSegmentacao)
+            {
+                var token = root["segmentacao"];
+
+                if (token != null &&
+                    token.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var model =
+                            token.ToObject<VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel>();
+
+                        if (model != null)
+                            DadosLeitura.Analises.segmentacao = model;
+                    }
                     catch
                     {
-                return; // payload inválido
+                        // Opcional: registrar erro de contrato
+                    }
                 }
 
-            // ts_analise (Unix)
+                _lastTsSegmentacao = tsSegmentacao;
-            long tsUnix = root["ts_analise"]?.Value<long>() ?? 0;
+            }
-            if (tsUnix != 0)
+
+            if (tsDeteccao > 0 &&
+                tsDeteccao != _lastTsDeteccao)
             {
-                // atualiza o DateTime sempre que vier um ts válido
+                var token = root["deteccao"];
-                DadosLeitura.Analises.timestamp = FuncoesGlobais.UnixToDateTime(tsUnix.ToString());
+
+                if (token != null &&
+                    token.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var model =
+                            token.ToObject<List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>>();
+
+                        DadosLeitura.Analises.deteccao =
+                            model ?? new List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>();
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        // Opcional: registrar erro de contrato
+                    }
                 }
 
-            // Se o timestamp não mudou, evita desserializar objetos grandes
+                _lastTsDeteccao = tsDeteccao;
-            if (tsUnix != 0 && tsUnix == _lastTsVW)
+            }
+
+            if (tsMatriz > 0 &&
+                tsMatriz != _lastTsMatrizConfianca)
+            {
+                var token = root["matriz_confianca"];
+
+                if (token != null &&
+                    token.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var model =
+                            token.ToObject<VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel>();
+
+                        if (model != null)
+                            DadosLeitura.Analises.matriz_confianca = model;
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        // Opcional: registrar erro de contrato
+                    }
+                }
+
+                _lastTsMatrizConfianca = tsMatriz;
+            }
+
+            if (tsPerformance > 0 &&
+                tsPerformance != _lastTsPerformanceVisual)
+            {
+                var token = root["performance_visual"];
+
+                if (token != null &&
+                    token.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var model =
+                            token.ToObject<VisualWorkerPerformanceModel>();
+
+                        if (model != null)
+                        {
+                            model.timestamp = tsPerformance;
+                            DadosLeitura.Performance = model;
+                        }
+                    }
+                    catch
+                    {
+                        // Opcional: registrar erro de contrato
+                    }
+                }
+
+                _lastTsPerformanceVisual = tsPerformance;
+            }
+        }
+
+        private static void AtualizarImu()
+        {
+            try
+            {
+                string mxId = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id;
+
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(mxId))
                     return;
 
-            _lastTsVW = tsUnix;
+                string cameraJson = RedisService.Get(RedisService.CamKey(mxId));
 
-            // segmentação (sem re-serializar o token)
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(cameraJson))
-            var segTok = root["segmentacao"];
+                    return;
-            if (segTok != null)
-            {
-                try
-                {
-                    var seg = segTok.ToObject<VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel>();
-                    if (seg != null) DadosLeitura.Analises.segmentacao = seg;
-                }
-                catch { /* opcional: log */ }
-            }
 
-            // matriz de confiança
+                JObject root = JObject.Parse(cameraJson);
-            var mcTok = root["matriz_confianca"];
-            if (mcTok != null)
-            {
-                try
-                {
-                    var mc = mcTok.ToObject<VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel>();
-                    if (mc != null) DadosLeitura.Analises.matriz_confianca = mc;
-                }
-                catch { /* opcional: log */ }
-            }
 
-            // deteccao (sem re-serializar o token)
+                JToken imuToken = root["imu"];
-            var detTok = root["deteccao"];
+
-            if (detTok != null)
+                if (imuToken == null ||
-            {
+                    imuToken.Type == JTokenType.Null)
-                try
+                    return;
-                {
+
-                    var det = detTok.ToObject<List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>>();
+                var imu = imuToken.ToObject<VisualWorkerMessageIMUModel>();
-                    if (det != null) DadosLeitura.Analises.deteccao = det;
+
+                if (imu != null)
+                    DadosLeitura.Imu = imu;
             }
-                catch { /* opcional: log */ }
+            catch
+            {
+                // Mantém a última leitura válida.
             }
         }
 
         public static void ReiniciarLeituraAnalise()
         {
             RedisService.AtualizarCampos(
-                CtxKey.DadosWeedWorker,
+                CtxKey.DadosVisualWorker,
-                ("analise.segmentacao", new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel()),
+                ("segmentacao", new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel()),
-                ("analise.matriz_confianca", new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel()),
+                ("matriz_confianca", new VisualWorkerMessageMatrizConfiancaModel()),
-                ("analise.deteccao", new List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>())
+                ("deteccao", new List<VisualWorkerMessageDeteccaoModel>()),
+                ("ts_segmentacao", 0.0),
+                ("ts_matriz_confianca", 0.0),
+                ("ts_deteccao", 0.0)
             );
+
+            _lastTsSegmentacao = -1;
+            _lastTsMatrizConfianca = -1;
+            _lastTsDeteccao = -1;
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -18,6 +18,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         private bool DebugMode = true;
 
+        private static double _lastTsAnaliseWeed = -1;
+        private static double _lastTsPerformanceWeed = -1;
+
         public void MostrarLog(string message, int limite = 500)
         {
             if (DebugMode)
@@ -171,20 +174,106 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
         public static void AtualizarAnalise()
         {
-            var json = RedisService.Get(CtxKey.DadosWeedWorker);
+            string json = RedisService.Get(CtxKey.DadosWeedWorker);
-            if (string.IsNullOrWhiteSpace(json)) return;
 
-            var root = JObject.Parse(json);
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(json))
-            var analise = root["analise"] as JObject;
+                return;
-            if (analise == null) return;
+
+            JObject root;
 
             try
             {
-                DadosLeitura.Analise = JsonConvert.DeserializeObject<WeedWorkerAnaliseModel>(root["analise"].ToString());
+                root = JObject.Parse(json);
             }
             catch (Exception ex)
             {
-                Console.WriteLine($"Erro ao deserializar analise de ervas: {ex.Message}");
+                Console.WriteLine(
+                    $"Erro ao interpretar DadosWeedWorker: {ex.Message}"
+                );
+                return;
+            }
+
+            double tsAnalise =
+                root["ts_analise"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsAnaliseWeed =
+                root["ts_analise_weed"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            double tsPerformance =
+                root["ts_performance_weed"]?.Value<double>() ?? 0.0;
+
+            DadosLeitura.Timestamps.analise = tsAnalise;
+            DadosLeitura.Timestamps.analise_weed = tsAnaliseWeed;
+            DadosLeitura.Timestamps.performance_weed = tsPerformance;
+
+            if (tsAnaliseWeed > 0 &&
+                tsAnaliseWeed != _lastTsAnaliseWeed)
+            {
+                JToken envelopeToken = root["analise"];
+
+                if (envelopeToken != null &&
+                    envelopeToken.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var envelope =
+                            envelopeToken.ToObject<WeedWorkerAnaliseEnvelopeModel>();
+
+                        if (envelope != null)
+                        {
+                            DadosLeitura.MetricasAnalise =
+                                new WeedWorkerAnaliseMetricasModel
+                                {
+                                    ts_analise = envelope.ts_analise,
+                                    fps_model = envelope.fps_model,
+                                    fps_inferencia = envelope.fps_inferencia,
+                                    infer_ms = envelope.infer_ms,
+                                    infer_gpu_ms = envelope.infer_gpu_ms
+                                };
+
+                            DadosLeitura.Analise =
+                                envelope.analise ?? new WeedWorkerAnaliseModel();
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(
+                            $"Erro ao desserializar análise de ervas: {ex.Message}"
+                        );
+                    }
+                }
+
+                _lastTsAnaliseWeed = tsAnaliseWeed;
+            }
+
+            if (tsPerformance > 0 &&
+                tsPerformance != _lastTsPerformanceWeed)
+            {
+                JToken performanceToken = root["performance_weed"];
+
+                if (performanceToken != null &&
+                    performanceToken.Type != JTokenType.Null)
+                {
+                    try
+                    {
+                        var performance =
+                            performanceToken.ToObject<WeedWorkerPerformanceModel>();
+
+                        if (performance != null)
+                        {
+                            performance.timestamp = tsPerformance;
+                            DadosLeitura.Performance = performance;
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(
+                            $"Erro ao desserializar performance weed: {ex.Message}"
+                        );
+                    }
+                }
+
+                _lastTsPerformanceWeed = tsPerformance;
             }
         }
 
@@ -192,11 +281,36 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
         {
             RedisService.AtualizarCampos(
                 CtxKey.DadosWeedWorker,
-                ("analise.ervas_no_radar", false),
+
-                ("analise.percentual_ervas_no_radar", 0),
+                ("analise.analise.ervas_no_radar", false),
-                ("analise.controle", new Dictionary<string, bool>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ToDictionary(x => x.Posicao.ToString(), x => x.ComandoAtuar))),
+
-                ("analise.estatisticas", new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel())
+                ("analise.analise.controle",
+                    new Dictionary<string, bool>(
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento
+                            .DispAtu
+                            .Dados
+                            .BicosPulverizadores
+                            .ToDictionary(
+                                x => x.Posicao.ToString(),
+                                x => false
+                            )
+                    )
+                ),
+
+                ("analise.analise.estatisticas",
+                    new WeedWorkerAnaliseEstatisticasModel()
+                ),
+
+                ("ts_analise_weed", 0.0)
             );
+
+            _lastTsAnaliseWeed = -1;
+
+            DadosLeitura.Analise =
+                new WeedWorkerAnaliseModel();
+
+            DadosLeitura.MetricasAnalise =
+                new WeedWorkerAnaliseMetricasModel();
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/camera_worker/manager.py

@@ -8,6 +8,66 @@ class CameraManager:
     def __init__(self, mostrar_log):
         self.mostrar_log = mostrar_log
         self._ultimo_scan = 0
+        self._resetar_estados_volateis_cameras()
+
+    def _resetar_estados_volateis_cameras(self):
+        """
+        Limpa estados que pertencem à execução anterior dos workers.
+
+        Esses campos não podem ser confiados após o camera_worker reiniciar,
+        pois podem ter permanecido como True no Redis mesmo com os pipelines
+        já encerrados.
+        """
+        try:
+            agora = time.time()
+            cameras_mapeadas = ContextoGlobalRedis.get_cameras() or {}
+
+            if not cameras_mapeadas:
+                return
+
+            for mx_id, camera_resumo in list(cameras_mapeadas.items()):
+                if not isinstance(camera_resumo, dict):
+                    camera_resumo = {}
+                    cameras_mapeadas[mx_id] = camera_resumo
+
+                # Estado resumido dentro de DadosCameras
+                camera_resumo["iniciando"] = False
+                camera_resumo["iniciado"] = False
+                camera_resumo["rodando"] = False
+                camera_resumo["presente_scan"] = False
+                camera_resumo["status_scan"] = "aguardando_scan"
+
+                # Não atualizar o timestamp de heartbeat.
+                # Se atualizarmos, uma câmera antiga parecerá recente.
+                camera_resumo["manager_reset_ts"] = agora
+
+                # Estado detalhado da câmera em CamKey(mx_id)
+                camera_detalhada = ContextoGlobalRedis.get_camera(mx_id) or {}
+
+                camera_detalhada["iniciando"] = False
+                camera_detalhada["iniciado"] = False
+                camera_detalhada["rodando"] = False
+                camera_detalhada["manager_reset_ts"] = agora
+
+                ContextoGlobalRedis.set(
+                    ContextoGlobalRedis.CamKey(mx_id),
+                    camera_detalhada
+                )
+
+            ContextoGlobalRedis.set(
+                CtxKey.DadosCameras,
+                cameras_mapeadas
+            )
+
+            self.mostrar_log(
+                f"[CameraManager] Estados voláteis resetados para "
+                f"{len(cameras_mapeadas)} câmera(s)."
+            )
+
+        except Exception as e:
+            self.mostrar_log(
+                f"[CameraManager] Erro ao resetar estados das câmeras: {e}"
+            )
 
     def atualizar_cameras(self):
         agora = time.time()
@@ -88,6 +148,9 @@ class CameraManager:
             cam = ContextoGlobalRedis.get_camera(cam_id) or val
 
             timestamp = cam.get("timestamp", val.get("timestamp", 0))
+            iniciando = cam.get("iniciando", val.get("iniciando", False))
+            iniciado = cam.get("iniciado", val.get("iniciado", False))
+
             idade = agora - timestamp
             #self.mostrar_log(f"mx_id: {cam_id}, ts: {timestamp}, idade: {idade}")
 
@@ -114,7 +177,7 @@ class CameraManager:
                 val["status_scan"] = "provavelmente_em_uso"
 
             # Se passou muito tempo sem scan e sem saúde, remove
-            elif not vista_no_scan and idade > TIMEOUT_CAMERA_SUMIR:
+            elif not vista_no_scan and idade > TIMEOUT_CAMERA_SUMIR and not iniciando and not iniciado:
                 ids_para_remover.append(cam_id)
 
             # Se apareceu no scan, mantém
@@ -193,7 +256,7 @@ def definir_saude_camera(mx_id: str, status: StatusModulo, saude: int, motivos:
         "status": status.value,
         "saude": saude, 
         "motivos": motivos, 
-        "saude_idividual": []
+        "saude_individual": []
     }
     #if not conectado:
     #    _cameras[mx_id] = {}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/config.py

@@ -117,7 +117,7 @@ VISUAL_DEFAULT_CONFIG = {
     "debug_visual": False,
 
     # Publica logs de performance no console.
-    "debug_perf": True,
+    "debug_perf": False,
 
     # Tamanho dos frames de preview/debug enviados ao C#.
     "preview_size": (1280, 720),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/visual_worker/main.py

@@ -77,6 +77,22 @@ def main():
 
     def inicializar():
         mostrar_log("🚀 Iniciando Visual Worker...")
+        ContextoGlobalRedis.set(
+            CtxKey.DadosVisualWorker,
+            {
+                "ts_analise": time.time(),
+
+                "ts_segmentacao": 0.0,
+                "ts_deteccao": 0.0,
+                "ts_matriz_confianca": 0.0,
+                "ts_performance_visual": 0.0,
+
+                "segmentacao": None,
+                "deteccao": None,
+                "matriz_confianca": None,
+                "performance_visual": None,
+            }
+        )
         ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.VisualWorkerRx, redis_callback)
         ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.VisualWorkerTx, { "cmd": VisualWorkerCommandType.ScriptCarregado.value })
         loop_ativo()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py

@@ -43,7 +43,7 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
     "debug_visual": False,
 
     # Publica logs de performance no console.
-    "debug_perf": True,
+    "debug_perf": False,
 
     # Inclui tempos internos do WeedDetector no payload de análise.
     # Barato e útil nesta fase; pode desligar na versão final final.

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/main.py

@@ -75,6 +75,16 @@ def main():
 
     def inicializar():
         mostrar_log("🚀 Iniciando Weed Worker...")
+        ContextoGlobalRedis.set(
+            CtxKey.DadosWeedWorker,
+            {
+                "ts_analise": time.time(),
+                "ts_analise_weed": 0.0,
+                "ts_performance_weed": 0.0,
+                "analise": None,
+                "performance_weed": None,
+            }
+        )
         ContextoGlobalRedis.ouvir_comandos(CmdKey.WeedWorkerRx, redis_callback)
         ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerTx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.ScriptCarregado.value })
         loop_ativo()

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -196,6 +196,8 @@ class WeedDetector:
                 # Mantém o nome antigo para não quebrar payload/C# agora.
                 # Semântica atual: True se há alvo pulverizável no radar.
                 "ervas_no_radar": bool(target_no_radar),
+                "fracao_ervas_no_radar": float(estat_target.get("frac_global", 0.0)),
+                "percentual_ervas_no_radar": float(estat_target.get("frac_global", 0.0) * 100.0),
 
                 "estatisticas": {
                     # Mantém a chave "erva" para compatibilidade do payload.