ajustes no controle da operacao
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@ -96,7 +96,14 @@ namespace AgroBase.Forms
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|||
var temperatura = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Temperatura);
|
||||
var energia = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Energia);
|
||||
var codAlarme = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.CodAlarme);
|
||||
lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {codAlarme.atual?.valor ?? 0}, {(tensao.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {tensao.unidade_medida}, {(corrente.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {corrente.unidade_medida}, {(potencia.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {potencia.unidade_medida}, {(temperatura.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {temperatura.unidade_medida}, {(energia.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {energia.unidade_medida}";
|
||||
lbl.Text =
|
||||
$"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: " +
|
||||
$"{codAlarme?.atual?.valor ?? 0}, " +
|
||||
$"{(tensao?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {tensao?.unidade_medida}, " +
|
||||
$"{(corrente?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {corrente?.unidade_medida}, " +
|
||||
$"{(potencia?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {potencia?.unidade_medida}, " +
|
||||
$"{(temperatura?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {temperatura?.unidade_medida}, " +
|
||||
$"{(energia?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {energia?.unidade_medida}";
|
||||
lbl.ForeColor = sensor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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|||
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@ -111,7 +111,7 @@ namespace AgroBase.Forms
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PythonService.EncerrarProcessos();
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Environment.Exit(0);
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try { Environment.Exit(0); } catch { }
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}
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@ -100,43 +100,50 @@ namespace AgroBase.Models
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public void AtualizarDados(int _idx, List<string> momentos = null, List<GraficoInterativoSerieModel> series = null)
|
||||
{
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||||
Idx = _idx;
|
||||
int startIdx, endIdx;
|
||||
(startIdx, endIdx) = DefineInicioFimLogs(Idx, Momentos.Count());
|
||||
_idxMeio = (endIdx - startIdx) / 2;
|
||||
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||||
Minimo = double.MaxValue;
|
||||
Maximo = double.MinValue;
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||||
chart = Inicializar(chart);
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||||
if (momentos != null && !momentos.SequenceEqual(Momentos))
|
||||
try
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||||
{
|
||||
Momentos.Clear();
|
||||
Momentos.AddRange(momentos.ToList());
|
||||
}
|
||||
Idx = _idx;
|
||||
int startIdx, endIdx;
|
||||
(startIdx, endIdx) = DefineInicioFimLogs(Idx, Momentos.Count());
|
||||
_idxMeio = (endIdx - startIdx) / 2;
|
||||
|
||||
if (series != null && !series.SequenceEqual(Series))
|
||||
{
|
||||
Series.Clear();
|
||||
Series.AddRange(series.ToList());
|
||||
}
|
||||
Minimo = double.MaxValue;
|
||||
Maximo = double.MinValue;
|
||||
|
||||
foreach (var Serie in Series)
|
||||
{
|
||||
if (Serie.ChartType == SeriesChartType.Pie)
|
||||
chart = Inicializar(chart);
|
||||
|
||||
if (momentos != null && !momentos.SequenceEqual(Momentos))
|
||||
{
|
||||
// Para gráfico de pizza, acumula valores até o índice atual
|
||||
var acumuladoErvas = Series.ToDictionary(s => s.Titulo + (s.MostrarValor ? (" - " + s.Valores[Idx].ToString("0.00")) : ""), s => s.Valores[Idx]);
|
||||
PopularSerieGraficoPizza(chart, acumuladoErvas);
|
||||
Momentos.Clear();
|
||||
Momentos.AddRange(momentos.ToList());
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
|
||||
if (series != null && !series.SequenceEqual(Series))
|
||||
{
|
||||
// Para gráficos de linha
|
||||
var _momentos = Momentos.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
|
||||
var _valores = Serie.Valores.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
|
||||
PopularSerieGraficoLinha(chart, Serie.Titulo, _momentos, _valores, Serie.Visivel, Serie.MostrarValor);
|
||||
Series.Clear();
|
||||
Series.AddRange(series.ToList());
|
||||
}
|
||||
|
||||
foreach (var Serie in Series)
|
||||
{
|
||||
if (Serie.ChartType == SeriesChartType.Pie)
|
||||
{
|
||||
// Para gráfico de pizza, acumula valores até o índice atual
|
||||
var acumuladoErvas = Series.ToDictionary(s => s.Titulo + (s.MostrarValor ? (" - " + s.Valores[Idx].ToString("0.00")) : ""), s => s.Valores[Idx]);
|
||||
PopularSerieGraficoPizza(chart, acumuladoErvas);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
// Para gráficos de linha
|
||||
var _momentos = Momentos.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
|
||||
var _valores = Serie.Valores.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
|
||||
PopularSerieGraficoLinha(chart, Serie.Titulo, _momentos, _valores, Serie.Visivel, Serie.MostrarValor);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
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||||
Console.WriteLine($"Erro ao atualizar dados do grafico: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
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||||
|
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|||
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|
@ -107,7 +107,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
|
||||
public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
|
||||
public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
|
||||
public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 5;
|
||||
public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
|
||||
public string ID { get; set; }
|
||||
public double tmrLogsInterval
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -684,6 +684,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
Console.WriteLine("Calibragem inicial inciada...");
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = true;
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando));
|
||||
|
||||
var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
|
||||
var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
|
||||
|
|
@ -719,6 +720,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = false;
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -829,54 +831,37 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControleMovimento(false);
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
|
||||
}
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControleAtuador(false);
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Atu });
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void AtualizarDadosControleAtuador(bool ForcarEnvio)
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||||
public void AtualizarDadosControle(bool ForcarEnvio, List<T_Code> Dispositivos)
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||||
{
|
||||
DateTime Agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
if (!_Controle.PulverizadorAutomatico)
|
||||
if (!ForcarEnvio && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => x.Tipo == T_Code.Atu))
|
||||
foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => Dispositivos.Contains(x.Tipo)))
|
||||
{
|
||||
if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
|
||||
{
|
||||
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
|
||||
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
|
||||
Ctrl.UltimoComando = Agora;
|
||||
Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void AtualizarDadosControleMovimento(bool ForcarEnvio)
|
||||
public List<string> EnviarProtocoloComando(T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
|
||||
{
|
||||
DateTime Agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => x.Tipo != T_Code.Atu))
|
||||
{
|
||||
if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
|
||||
{
|
||||
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
|
||||
Ctrl.UltimoComando = Agora;
|
||||
Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
|
||||
{
|
||||
if (Dispositivo == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
return new List<string>();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -886,101 +871,94 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
|
||||
|
||||
if (Dispositivo.Dados is MovimentacaoUnificadaModel)
|
||||
switch (Tipo)
|
||||
{
|
||||
switch (Tipo)
|
||||
{
|
||||
case T_Code.Mov:
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
}
|
||||
else if(_Controle.RPM_SP < 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.RPM_SP > 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
|
||||
{
|
||||
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case T_Code.Dir:
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.Angulo > 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.Angulo < 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Só enviar comando se a direção realmente mudou
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.Angulo != _ControleAnterior.Angulo)
|
||||
{
|
||||
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
|
||||
};
|
||||
|
||||
}
|
||||
else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
|
||||
{
|
||||
bool AlteracaoDeEstado = false;
|
||||
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
|
||||
case T_Code.Mov:
|
||||
{
|
||||
AlteracaoDeEstado = true;
|
||||
//Keys tecla = Keys.Escape;
|
||||
if (_Controle.RPM_SP == 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
//tecla = Keys.Escape;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.RPM_SP < 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Tras;
|
||||
//tecla = Keys.Down;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.RPM_SP > 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
|
||||
//tecla = Keys.Up;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
|
||||
{
|
||||
//GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(tecla, Tipo, ForcarEnvio);
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (ForcarEnvio || AlteracaoDeEstado)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
|
||||
case T_Code.Dir:
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
|
||||
if (_Controle.Angulo > 0)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Direita;
|
||||
}
|
||||
else if (_Controle.Angulo < 0)
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao = Direcao.Parado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Só enviar comando se a direção realmente mudou
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.Angulo != _ControleAnterior.Angulo)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
_Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
|
||||
_ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
|
||||
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
case T_Code.Atu:
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
|
||||
{
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
|
||||
_ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar = _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
_ControleAnterior.BicosAtuados = _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
|
||||
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
Tipo.ToString() + ";" + string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0"))
|
||||
};
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
Tipo.ToString() + ";" + string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0"))
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return Protocolos;
|
||||
|
|
@ -1462,7 +1440,23 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
|
||||
public bool SonarAtivado { get; set; } = true;
|
||||
public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = false;
|
||||
private bool _pulverizadorAutomatico = false;
|
||||
public bool PulverizadorAutomatico
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return _pulverizadorAutomatico;
|
||||
}
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
_pulverizadorAutomatico = value;
|
||||
if (!_pulverizadorAutomatico)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.ForEach(bico => bico.ComandoAtuar = false);
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true, new List<T_Code>() { T_Code.Atu });
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
|
||||
|
||||
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -82,5 +82,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
GetCameraFrame = 4,
|
||||
SaveCameraFrames = 5,
|
||||
EnviarDadosControle = 6,
|
||||
ReiniciarDeteccoes = 7
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public static int TaxaAmostragemHz { get; set; } = 5;
|
||||
|
||||
private static bool LoopRTK = false;
|
||||
public static bool CorrecaoRTK = true;
|
||||
public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
|
||||
|
||||
|
|
@ -473,12 +474,17 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private static async Task AplicarCorrecaoRTK()
|
||||
{
|
||||
if (LoopRTK)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
LoopRTK = true;
|
||||
|
||||
// Configurações do NTRIP caster para RTK2Go
|
||||
string host = "gps-ntrip.ibge.gov.br";
|
||||
int port = 2101;
|
||||
string mountpoint = "EESC0";
|
||||
string username = "Zendion"; // Geralmente vazio para RTK2Go
|
||||
string password = "Diego21*"; // Geralmente vazio para RTK2Go
|
||||
string password = "vyNEF$5*"; // Geralmente vazio para RTK2Go
|
||||
|
||||
while (true) // Loop para reconectar em caso de falha
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -538,6 +544,8 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
await Task.Delay(5000); // Aguarde antes de tentar novamente
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
LoopRTK = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -156,8 +156,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin),
|
||||
("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id ?? ""),
|
||||
("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? ""),
|
||||
("path_ia_model_ruas", VersionamentoService.ArquivoModeloStreetDetector),
|
||||
("path_ia_model_ervas", VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector)
|
||||
("path_ia_model_ruas", VersionamentoService.ArquivoModeloStreetDetector.CaminhoCompleto),
|
||||
("path_ia_model_ervas", VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector.CaminhoCompleto)
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
|
||||
public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
|
||||
public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
|
||||
|
||||
private bool DebugMode = true;
|
||||
|
||||
|
|
@ -32,10 +31,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
|
||||
DadosLeitura.Iniciado = true;
|
||||
|
||||
tmrPooling?.Dispose();
|
||||
tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrManagerWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
|
||||
tmrPooling.Start();
|
||||
|
||||
bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
|
||||
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
|
||||
if (pronto())
|
||||
|
|
@ -49,36 +44,36 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async Task tmrPooling_Tick()
|
||||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
|
||||
{
|
||||
var dictParams = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosControle));
|
||||
AtualizarControle(dictParams);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
|
||||
{
|
||||
if (dictParams == null)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
|
||||
ManagerWorkerMessageResponseComandoModel novoComando = null;
|
||||
|
||||
var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
|
||||
};
|
||||
dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
|
||||
dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
|
||||
dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
|
||||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
|
||||
novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
|
||||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
|
||||
tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
|
||||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
MostrarLog($"Erro ao receber novo comando: {ex.Message}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (novoComando != null)
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
|
||||
if (novoComando != null && comandoMudou)
|
||||
{
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
_Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -92,11 +92,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
|
||||
_Controle.Angulo = 0;
|
||||
_Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
|
||||
_Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
|
||||
RedisService.AtualizarCampos(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
("angulo_sp", _Controle.Angulo),
|
||||
("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
|
||||
("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => false))
|
||||
("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
|
||||
);
|
||||
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
{
|
||||
public static WeedWorkerModel DadosLeitura = new WeedWorkerModel();
|
||||
public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
|
||||
public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
|
||||
|
||||
private bool DebugMode = true;
|
||||
|
||||
|
|
@ -32,10 +31,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
|
||||
DadosLeitura.Iniciado = true;
|
||||
|
||||
tmrPooling?.Dispose();
|
||||
tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrWeedWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
|
||||
tmrPooling.Start();
|
||||
|
||||
bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
|
||||
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
|
||||
if (pronto())
|
||||
|
|
@ -49,15 +44,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async Task tmrPooling_Tick()
|
||||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
|
||||
{
|
||||
var dictParams = RedisService.GetField<Dictionary<string, object>>(CtxKey.DadosControle, "controle_bicos");
|
||||
AtualizarControle(dictParams);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
|
||||
{
|
||||
if (dictParams == null)
|
||||
|
|
@ -72,13 +58,18 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
.Where(x => x.Key >= 0)
|
||||
.ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
|
||||
|
||||
bool comandoMudou = false;
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
|
||||
{
|
||||
novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
|
||||
if (!comandoMudou) comandoMudou = atuado != bico.ComandoAtuar;
|
||||
bico.ComandoAtuar = atuado;
|
||||
}
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
if (comandoMudou)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void RedisCallback(string mensagem)
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -20,7 +20,14 @@
|
|||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
}, {
|
||||
"calculation_time": "13397850728648898",
|
||||
"config_version": 0,
|
||||
"model_version": "0",
|
||||
"padded_top_topics_start_index": 0,
|
||||
"taxonomy_version": 0,
|
||||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13397830127958150"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13398455528649160"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-16:19:21.420 63a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-16:19:21.426 63a0 Recovering log #3
|
||||
2025/07/23-16:19:21.430 63a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/07/25-15:32:54.048 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-15:32:54.053 6f60 Recovering log #3
|
||||
2025/07/25-15:32:54.057 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-15:20:21.774 65d4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-15:20:21.779 65d4 Recovering log #3
|
||||
2025/07/23-15:20:21.782 65d4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/07/25-14:39:16.989 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-14:39:16.995 1248 Recovering log #3
|
||||
2025/07/25-14:39:16.998 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397858361948646","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":63514},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:29fa:804d:a396:9df2","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13398028379944064","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":83767},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:609:f200:5cd:ea88:ba11:c468","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1784831644.778334,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753295644.778338}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1785004379.539092,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753468379.539105}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-16:24:00.426 63a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-16:24:00.427 63a0 Recovering log #3
|
||||
2025/07/23-16:24:00.430 63a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/07/25-15:40:48.866 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-15:40:48.867 6f60 Recovering log #3
|
||||
2025/07/25-15:40:48.870 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-16:05:03.023 65d4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-16:05:03.024 65d4 Recovering log #3
|
||||
2025/07/23-16:05:03.027 65d4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
2025/07/25-14:46:05.888 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-14:46:05.889 1248 Recovering log #3
|
||||
2025/07/25-14:46:05.892 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-16:19:21.344 66f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-16:19:21.346 66f4 Recovering log #7
|
||||
2025/07/23-16:19:21.346 66f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/07/25-15:32:53.968 7790 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-15:32:53.970 7790 Recovering log #7
|
||||
2025/07/25-15:32:53.970 7790 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/07/23-15:20:21.702 5b6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/23-15:20:21.704 5b6c Recovering log #7
|
||||
2025/07/23-15:20:21.704 5b6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
2025/07/25-14:39:16.915 5b28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Recovering log #7
|
||||
2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
|
||||
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|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d {
|
||||
#map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20 {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
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|
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<div class="folium-map" id="map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d = L.map(
|
||||
"map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d",
|
||||
var map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20 = L.map(
|
||||
"map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -78,7 +78,7 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_6f380eff690083296f61e652991bf073 = L.tileLayer(
|
||||
var tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
|
|
@ -95,7 +95,7 @@
|
|||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_6f380eff690083296f61e652991bf073.addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
|
||||
tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -116,7 +116,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -179,9 +179,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
|
||||
}).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -246,7 +246,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.setView(novaPosicao, map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.getZoom());
|
||||
map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -268,7 +268,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.setView(novaPosicao, map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.getZoom());*/
|
||||
map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -119,7 +119,12 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
|
|||
<script src="folium/mqtt.min.js"></script>
|
||||
<script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
|
||||
<script>
|
||||
let posicaoAtual = {{
|
||||
let posicaoAtualEquipamento = {{
|
||||
lat: 0,
|
||||
long: 0
|
||||
}};
|
||||
|
||||
let posicaoAtualBase = {{
|
||||
lat: 0,
|
||||
long: 0
|
||||
}};
|
||||
|
|
@ -131,9 +136,15 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
|
|||
popupAnchor: [0, -16]
|
||||
}});
|
||||
|
||||
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {{
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {{
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}}).addTo({id_mapa});
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {{}}).addTo({id_mapa});
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}}
|
||||
);
|
||||
marcadorBase.setIcon(icon);
|
||||
|
||||
// Conectar ao broker MQTT
|
||||
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
|
||||
|
|
@ -154,9 +165,54 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
|
|||
|
||||
// Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
|
||||
client.on('message', function (topic, message) {{
|
||||
var dados = JSON.parse(message);
|
||||
if (topic === "{topico_gps}") {{
|
||||
// A mensagem e um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessario
|
||||
//console.log(`Mensagem recebida no topico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
|
||||
|
||||
var id = dados.id;
|
||||
var novaLatitude = dados.latitude;
|
||||
var novaLongitude = dados.longitude;
|
||||
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
|
||||
var orientacao = dados.orientacao;
|
||||
var foco = dados.foco;
|
||||
|
||||
if (id == 1) {{
|
||||
marcadorBase.setLatLng(novaPosicao);
|
||||
|
||||
// Calcular angulo de rotacao
|
||||
var angulo = dados.orientacao;
|
||||
|
||||
posicaoAtualBase.lat = novaPosicao[0];
|
||||
posicaoAtualBase.long = novaPosicao[1];
|
||||
|
||||
// Rotacionar o marcador para o angulo calculado
|
||||
marcadorBase.setRotationAngle(angulo);
|
||||
}}
|
||||
else {{
|
||||
marcadorEquipamento.setLatLng(novaPosicao);
|
||||
|
||||
// Calcular angulo de rotacao
|
||||
var angulo = dados.orientacao;
|
||||
|
||||
posicaoAtualEquipamento.lat = novaPosicao[0];
|
||||
posicaoAtualEquipamento.long = novaPosicao[1];
|
||||
|
||||
// Rotacionar o marcador para o angulo calculado
|
||||
marcadorEquipamento.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
}}
|
||||
|
||||
if (foco) {{
|
||||
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
|
||||
}}
|
||||
|
||||
}}
|
||||
|
||||
// A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
|
||||
//console.log(`Mensagem recebida no tópico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
|
||||
var dados = JSON.parse(message);
|
||||
/*var dados = JSON.parse(message);
|
||||
var novaLatitude = dados.latitude;
|
||||
var novaLongitude = dados.longitude;
|
||||
var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
|
||||
|
|
@ -171,7 +227,7 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
|
||||
{id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());*/
|
||||
}});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {{
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -43,8 +43,8 @@ def main():
|
|||
mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulos: {e}")
|
||||
ultimo_saude_modulos = agora
|
||||
|
||||
# Atualizar STATUS DA OPERAÇÃO a cada 0.25s
|
||||
if (agora - ultimo_status_operacao) >= 0.25:
|
||||
# Atualizar STATUS DA OPERAÇÃO a cada 0.1s
|
||||
if (agora - ultimo_status_operacao) >= 0.1:
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
|
||||
ultimo_status_operacao = agora
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -12,13 +12,6 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
|
|||
if modo == ModoOperacao.MapaGPS:
|
||||
angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria = definir_comando_dir()
|
||||
velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria)
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
angulo_sp=angulo_sp,
|
||||
tipo_movimento_direcional=tipo_dir,
|
||||
velocidade_sp=velocidade_sp,
|
||||
simulacao=simulacao
|
||||
)
|
||||
return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
|
||||
return None
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,9 +1,16 @@
|
|||
from shared.enums import T_Code, TipoMovimentoDirecional
|
||||
from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
|
||||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = []):
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
angulo_sp=angulo,
|
||||
tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
|
||||
velocidade_sp=percentual_velocidade,
|
||||
simulacao=simulacao
|
||||
)
|
||||
return {
|
||||
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
|
||||
"angulo_sp": angulo,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -5,7 +5,7 @@ import redis
|
|||
import json
|
||||
from enum import Enum
|
||||
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional
|
||||
from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional, WeedWorkerCommandType
|
||||
|
||||
class CtxKey(str, Enum):
|
||||
DadosCameras = "ctx:dados_cameras"
|
||||
|
|
@ -346,6 +346,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
|
||||
@classmethod
|
||||
def _iniciar_operacao(cls):
|
||||
cls.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.ReiniciarDeteccoes.value })
|
||||
cls._atualizar_mpc()
|
||||
cls.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosOperacao,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -30,6 +30,7 @@ class WeedWorkerCommandType(IntEnum):
|
|||
GetCameraFrame = 4
|
||||
SaveCameraFrames = 5
|
||||
EnviarDadosControle = 6
|
||||
ReiniciarDeteccoes = 7
|
||||
|
||||
class ModoOperacao(IntEnum):
|
||||
NaoDefinido = 0
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -141,13 +141,13 @@ class CameraManager:
|
|||
atuacao_bicos = {i: False for i in analise.get("controle", {}).keys()}
|
||||
analise["controle"] = atuacao_bicos
|
||||
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
controle_bicos=atuacao_bicos
|
||||
)
|
||||
|
||||
if pulverizador_automatico:
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosControle,
|
||||
controle_bicos=atuacao_bicos
|
||||
)
|
||||
if self._ultima_analise.get("controle") != atuacao_bicos:
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerTx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, "params": atuacao_bicos })
|
||||
ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerTx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, "params": atuacao_bicos })
|
||||
|
||||
self._ultima_analise = analise.copy()
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -60,6 +60,9 @@ def main():
|
|||
pasta = dados.get("params", {}).get("caminho", "frames_salvos")
|
||||
tipos = dados.get("params", {}).get("tipos", [])
|
||||
get_camera_manager().salvar_frames(tipos, nome, pasta)
|
||||
elif acao == WeedWorkerCommandType.ReiniciarDeteccoes:
|
||||
if get_camera_manager().weed_detector is not None:
|
||||
get_camera_manager().weed_detector.reiniciar_deteccoes()
|
||||
else:
|
||||
mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
|
||||
except Exception as e:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -6,7 +6,7 @@ from models.experimental import attempt_load
|
|||
from utils.general import non_max_suppression, scale_coords, check_img_size
|
||||
from utils.torch_utils import select_device
|
||||
from utils.datasets import letterbox
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
class WeedDetector:
|
||||
def __init__(self, weights_path, img_size=512, conf_thres=0.25, iou_thres=0.45, device=''):
|
||||
|
|
@ -20,12 +20,19 @@ class WeedDetector:
|
|||
self.imgsz = check_img_size(img_size, s=self.stride)
|
||||
self.conf_thres = conf_thres
|
||||
self.iou_thres = iou_thres
|
||||
self.reiniciar_deteccoes()
|
||||
|
||||
def reiniciar_deteccoes(self):
|
||||
self.ervas_ativas = []
|
||||
self.next_erva_id = 1
|
||||
self.frame_idx = 0
|
||||
self.ervas_identificadas = [dict() for _ in range(4)]
|
||||
self.ultimo_status_bicos = {i: False for i in range(4)}
|
||||
self.ervas_registradas_bico = [set() for _ in range(4)]
|
||||
ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
|
||||
CtxKey.DadosWeedWorker,
|
||||
analise__ervas_identificadas=self.ervas_identificadas
|
||||
)
|
||||
|
||||
def detectar(self, frame_bgr):
|
||||
try:
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,7 @@
|
|||
#include "Utils.h"
|
||||
#include "IComponenteCAN.h"
|
||||
#include "SensorPressaoModel.h"
|
||||
#include <PID_v1.h>
|
||||
//#include <PID_v1.h>
|
||||
|
||||
#ifndef BombaPressurizadoraModel
|
||||
#define BombaPressurizadoraModel
|
||||
|
|
@ -31,7 +31,7 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
|
|||
float _Kd = 0.5;
|
||||
const int histerese = 3;
|
||||
bool bombaDesligadaPorPressao = false;
|
||||
PID* _PID = nullptr;
|
||||
//PID* _PID = nullptr;
|
||||
|
||||
SensorPressao* sensorPressao;
|
||||
|
||||
|
|
@ -79,9 +79,9 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
|
|||
AtualizarLeitura();
|
||||
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
_PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
|
||||
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
|
||||
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
|
||||
//_PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
|
||||
//_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
|
||||
//_PID->SetMode(AUTOMATIC);
|
||||
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -96,8 +96,8 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
|
|||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
delete _PID;
|
||||
_PID = nullptr;
|
||||
//delete _PID;
|
||||
//_PID = nullptr;
|
||||
//delete sensorPressao;
|
||||
sensorPressao = nullptr;
|
||||
|
||||
|
|
@ -139,7 +139,8 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
|
|||
if (_EstadoControle == Desligado || bombaDesligadaPorPressao) {
|
||||
PotenciaLeitura = ZeroRampa;
|
||||
} else {
|
||||
_PID->Compute();
|
||||
PotenciaLeitura = RampaMax;
|
||||
//_PID->Compute();
|
||||
// Ajusta PotenciaAtual com base no PID
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
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