ajustes no controle da operacao

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -96,7 +96,14 @@ namespace AgroBase.Forms
                 var temperatura = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Temperatura);
                 var energia = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Energia);
                 var codAlarme = sensor.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.CodAlarme);
-                lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {codAlarme.atual?.valor ?? 0}, {(tensao.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {tensao.unidade_medida}, {(corrente.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {corrente.unidade_medida}, {(potencia.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {potencia.unidade_medida}, {(temperatura.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {temperatura.unidade_medida}, {(energia.atual.valor ?? -1).ToString("0.00")} {energia.unidade_medida}";
+                lbl.Text = 
+                    $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: " +
+                    $"{codAlarme?.atual?.valor ?? 0}, " +
+                    $"{(tensao?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {tensao?.unidade_medida}, " +
+                    $"{(corrente?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {corrente?.unidade_medida}, " +
+                    $"{(potencia?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {potencia?.unidade_medida}, " +
+                    $"{(temperatura?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {temperatura?.unidade_medida}, " +
+                    $"{(energia?.atual?.valor ?? -1).ToString("0.00")} {energia?.unidade_medida}";
                 lbl.ForeColor = sensor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs

@@ -111,7 +111,7 @@ namespace AgroBase.Forms
 
             PythonService.EncerrarProcessos();
 
-            Environment.Exit(0);
+            try { Environment.Exit(0); } catch { }
         }
 
         

AgroBase/AgroBase/Models/GraficoInterativoModel.cs

@@ -100,43 +100,50 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public void AtualizarDados(int _idx, List<string> momentos = null, List<GraficoInterativoSerieModel> series = null)
         {
-            Idx = _idx;
-            int startIdx, endIdx;
-            (startIdx, endIdx) = DefineInicioFimLogs(Idx, Momentos.Count());
-            _idxMeio = (endIdx - startIdx) / 2;
-
-            Minimo = double.MaxValue;
-            Maximo = double.MinValue;
-
-            chart = Inicializar(chart);
-
-            if (momentos != null && !momentos.SequenceEqual(Momentos))
+            try
             {
-                Momentos.Clear();
-                Momentos.AddRange(momentos.ToList());
-            }
+                Idx = _idx;
+                int startIdx, endIdx;
+                (startIdx, endIdx) = DefineInicioFimLogs(Idx, Momentos.Count());
+                _idxMeio = (endIdx - startIdx) / 2;
 
-            if (series != null && !series.SequenceEqual(Series))
-            {
-                Series.Clear();
-                Series.AddRange(series.ToList());
-            }
+                Minimo = double.MaxValue;
+                Maximo = double.MinValue;
 
-            foreach (var Serie in Series)
-            {
-                if (Serie.ChartType == SeriesChartType.Pie)
+                chart = Inicializar(chart);
+
+                if (momentos != null && !momentos.SequenceEqual(Momentos))
                 {
-                    // Para gráfico de pizza, acumula valores até o índice atual
-                    var acumuladoErvas = Series.ToDictionary(s => s.Titulo + (s.MostrarValor ? (" - " + s.Valores[Idx].ToString("0.00")) : ""), s => s.Valores[Idx]);
-                    PopularSerieGraficoPizza(chart, acumuladoErvas);
+                    Momentos.Clear();
+                    Momentos.AddRange(momentos.ToList());
                 }
-                else
+
+                if (series != null && !series.SequenceEqual(Series))
                 {
-                    // Para gráficos de linha
-                    var _momentos = Momentos.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
-                    var _valores = Serie.Valores.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
-                    PopularSerieGraficoLinha(chart, Serie.Titulo, _momentos, _valores, Serie.Visivel, Serie.MostrarValor);
+                    Series.Clear();
+                    Series.AddRange(series.ToList());
                 }
+
+                foreach (var Serie in Series)
+                {
+                    if (Serie.ChartType == SeriesChartType.Pie)
+                    {
+                        // Para gráfico de pizza, acumula valores até o índice atual
+                        var acumuladoErvas = Series.ToDictionary(s => s.Titulo + (s.MostrarValor ? (" - " + s.Valores[Idx].ToString("0.00")) : ""), s => s.Valores[Idx]);
+                        PopularSerieGraficoPizza(chart, acumuladoErvas);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // Para gráficos de linha
+                        var _momentos = Momentos.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
+                        var _valores = Serie.Valores.GetRange(startIdx, endIdx - startIdx + 1).ToList();
+                        PopularSerieGraficoLinha(chart, Serie.Titulo, _momentos, _valores, Serie.Visivel, Serie.MostrarValor);
+                    }
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine($"Erro ao atualizar dados do grafico: {ex.Message}");
             }
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -107,7 +107,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public double CapacidadeReservatorio { get; set; } = 30;
         public int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
-        public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 5;
+        public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 25;
         public string ID { get; set; }
         public double tmrLogsInterval
         {
@@ -684,6 +684,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             Console.WriteLine("Calibragem inicial inciada...");
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = true;
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando));
 
             var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
             var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
@@ -719,6 +720,7 @@ namespace AgroBase.Models
             }
 
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando = false;
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("calibrando", Variaveis.OperacaoEmAndamento.Calibrando));
         }
 
 
@@ -829,54 +831,37 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControleMovimento(false);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
             }
             if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
             {
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControleAtuador(false);
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Atu });
             }
         }
 
-        public void AtualizarDadosControleAtuador(bool ForcarEnvio)
+        public void AtualizarDadosControle(bool ForcarEnvio, List<T_Code> Dispositivos)
         {
             DateTime Agora = DateTime.Now;
 
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
 
-            if (!_Controle.PulverizadorAutomatico)
+            if (!ForcarEnvio && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
                 return;
 
-            foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => x.Tipo == T_Code.Atu))
+            foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => Dispositivos.Contains(x.Tipo)))
             {
                 if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
                 {
-                    var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
+                    var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
                     Ctrl.UltimoComando = Agora;
                     Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
                 }
             }
         }
 
-        public void AtualizarDadosControleMovimento(bool ForcarEnvio)
+        public List<string> EnviarProtocoloComando(T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
         {
-            DateTime Agora = DateTime.Now;
-
-            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
-
-            foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle.Where(x => x.Tipo != T_Code.Atu))
-            {
-                if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
-                {
-                    var Protocolos = EnviarProtocoloComando(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
-                    Ctrl.UltimoComando = Agora;
-                    Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
-                }
-            }
-        }
-        
-        public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
-        {
-            if (Dispositivo == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
             {
                 return new List<string>();
             }
@@ -886,101 +871,94 @@ namespace AgroBase.Models
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             var _ControleAnterior = Variaveis.OperacaoEmAndamento.ControleAnterior;
 
-            if (Dispositivo.Dados is MovimentacaoUnificadaModel)
+            switch (Tipo)
             {
-                switch (Tipo)
-                {
-                    case T_Code.Mov:
-                        {
-                            if (_Controle.RPM_SP == 0)
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                            }
-                            else if(_Controle.RPM_SP < 0)
-                            {
-                                _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
-                            }
-                            else if (_Controle.RPM_SP > 0)
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
-                            }
-
-                            if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
-                            {
-                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
-
-                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
-                            }
-
-                            _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
-                            _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
-                            break;
-                        }
-                    case T_Code.Dir:
-                        {
-                            if (_Controle.Angulo > 0)
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
-                            }
-                            else if (_Controle.Angulo < 0)
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
-                            }
-                            else
-                            {
-                                _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
-                            }
-
-                            // Só enviar comando se a direção realmente mudou
-                            if (ForcarEnvio || _Controle.Angulo != _ControleAnterior.Angulo)
-                            {
-                                ((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
-
-                                _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
-                            }
-
-                            _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
-                            _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
-                            break;
-                        }
-                }
-
-                Protocolos = new List<string>()
-                {
-                    Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
-                };
-
-            }
-            else if (Dispositivo.Dados is AtuadorModel)
-            {
-                bool AlteracaoDeEstado = false;
-                for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
-                {
-                    if (_Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
+                case T_Code.Mov:
                     {
-                        AlteracaoDeEstado = true;
+                        //Keys tecla = Keys.Escape;
+                        if (_Controle.RPM_SP == 0)
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
+                            //tecla = Keys.Escape;
+                        }
+                        else if (_Controle.RPM_SP < 0)
+                        {
+                            _Controle.PercentualVelocidadeSP *= -1;
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Tras;
+                            //tecla = Keys.Down;
+                        }
+                        else if (_Controle.RPM_SP > 0)
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Frente;
+                            //tecla = Keys.Up;
+                        }
+
+                        if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
+                        {
+                            //GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(tecla, Tipo, ForcarEnvio);
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                        }
+
+                        _ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = _Controle.PercentualVelocidadeSP;
+                        _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
+
+                        Protocolos = new List<string>()
+                        {
+                            Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
+                        };
                         break;
                     }
-                }
-
-                if (ForcarEnvio || AlteracaoDeEstado)
-                {
-                    for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
+                case T_Code.Dir:
                     {
-                        if (_Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
+                        if (_Controle.Angulo > 0)
                         {
-                            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Direita;
                         }
+                        else if (_Controle.Angulo < 0)
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            _Controle.Direcao = Direcao.Parado;
+                        }
+
+                        // Só enviar comando se a direção realmente mudou
+                        if (ForcarEnvio || _Controle.Angulo != _ControleAnterior.Angulo)
+                        {
+                            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
+
+                            _Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Tipo).UltimaDirecao = _Controle.Direcao;
+                        }
+
+                        _ControleAnterior.Angulo = _Controle.Angulo;
+                        _ControleAnterior.Direcao = _Controle.Direcao;
+
+                        Protocolos = new List<string>()
+                        {
+                            Tipo.ToString() + ";" + _Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.RPM_SP.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
+                        };
+                        break;
                     }
-                }
+                case T_Code.Atu:
+                    {
+                        for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
+                        {
+                            if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
+                            {
+                                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar, _Controle.BicosAtuados[i].ID);
+                                _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar = _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar;
+                            }
+                        }
 
-                _ControleAnterior.BicosAtuados = _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
-
-                Protocolos = new List<string>()
-                {
-                    Tipo.ToString() + ";" + string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0"))
-                };
+                        Protocolos = new List<string>()
+                        {
+                            Tipo.ToString() + ";" + string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0"))
+                        };
+                        break;
+                    }
             }
 
             return Protocolos;
@@ -1462,7 +1440,23 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
         public bool SonarAtivado { get; set; } = true;
-        public bool PulverizadorAutomatico { get; set; } = false;
+        private bool _pulverizadorAutomatico = false;
+        public bool PulverizadorAutomatico
+        {
+            get
+            {
+                return _pulverizadorAutomatico;
+            }
+            set
+            {
+                _pulverizadorAutomatico = value;
+                if (!_pulverizadorAutomatico)
+                {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.ForEach(bico => bico.ComandoAtuar = false);
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true, new List<T_Code>() { T_Code.Atu });
+                }
+            }
+        }
         public TiposControladorDirecional TipoControleDirecional { get; set; } = TiposControladorDirecional.PID;
 
         public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();

AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/WeedWorkerModel.cs

@@ -82,5 +82,6 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
         GetCameraFrame = 4,
         SaveCameraFrames = 5,
         EnviarDadosControle = 6,
+        ReiniciarDeteccoes = 7
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static int TaxaAmostragemHz { get; set; } = 5;
 
+        private static bool LoopRTK = false;
         public static bool CorrecaoRTK = true;
         public static DateTime UltimoEnvioCorrecaoRTK = DateTime.MinValue;
 
@@ -473,12 +474,17 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task AplicarCorrecaoRTK()
         {
+            if (LoopRTK)
+                return;
+
+            LoopRTK = true;
+
             // Configurações do NTRIP caster para RTK2Go
             string host = "gps-ntrip.ibge.gov.br";
             int port = 2101;
             string mountpoint = "EESC0";
             string username = "Zendion"; // Geralmente vazio para RTK2Go
-            string password = "Diego21*"; // Geralmente vazio para RTK2Go
+            string password = "vyNEF$5*"; // Geralmente vazio para RTK2Go
 
             while (true) // Loop para reconectar em caso de falha
             {
@@ -538,6 +544,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     await Task.Delay(5000); // Aguarde antes de tentar novamente
                 }
             }
+
+            LoopRTK = false;
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -156,8 +156,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 ("percentual_tensao_bateria_min", VariaveisEquipamento.PercentualTensaoBateriaMin),
                 ("camera_caminho_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CameraCaminho?.Id ?? ""),
                 ("camera_solo_id", Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.CamerasSolo?.FirstOrDefault()?.Id ?? ""),
-                ("path_ia_model_ruas", VersionamentoService.ArquivoModeloStreetDetector),
-                ("path_ia_model_ervas", VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector)
+                ("path_ia_model_ruas", VersionamentoService.ArquivoModeloStreetDetector.CaminhoCompleto),
+                ("path_ia_model_ervas", VersionamentoService.ArquivoModeloWeedDetector.CaminhoCompleto)
             );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs

@@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         public ManagerWorkerModel DadosLeitura = new ManagerWorkerModel();
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
-        public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
 
         private bool DebugMode = true;
 
@@ -32,10 +31,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
-            tmrPooling?.Dispose();
-            tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrManagerWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
-            tmrPooling.Start();
-
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -49,36 +44,36 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        private async Task tmrPooling_Tick()
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.MapaGPS)
-            {
-                var dictParams = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, object>>(RedisService.Get(CtxKey.DadosControle));
-                AtualizarControle(dictParams);
-            }
-        }
-
         private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
         {
             if (dictParams == null)
                 return;
 
-            dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
-            dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
-            dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
-            dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
+            ManagerWorkerMessageResponseComandoModel novoComando = null;
 
-            var novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
+            try
             {
-                angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
-                percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
-                tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
-                simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
-            };
+                dictParams.TryGetValue("angulo_sp", out object _angulo);
+                dictParams.TryGetValue("velocidade_sp", out object _velocidade);
+                dictParams.TryGetValue("tipo_movimento_direcional", out object _movimento);
+                dictParams.TryGetValue("simulacao", out object _simulacao);
+                novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
+                {
+                    angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
+                    percentual_velocidade = Convert.ToDouble(_velocidade),
+                    tipo_movimento = (Enums.TipoMovimentoDirecional)Convert.ToInt32(_movimento),
+                    simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString())
+                };
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MostrarLog($"Erro ao receber novo comando: {ex.Message}");
+            }
 
-            if (novoComando != null)
+            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+            bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento);
+            if (novoComando != null && comandoMudou)
             {
-                var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                 _Controle.Angulo = novoComando.angulo;
                 _Controle.TipoMovimento = novoComando.tipo_movimento;
                 _Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs

@@ -92,11 +92,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                     _Controle.Angulo = 0;
                     _Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
+                    _Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
                     RedisService.AtualizarCampos(
                         CtxKey.DadosControle,
                         ("angulo_sp", _Controle.Angulo),
                         ("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
-                        ("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => false))
+                        ("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
                     );
 
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs

@@ -13,7 +13,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
     {
         public static WeedWorkerModel DadosLeitura = new WeedWorkerModel();
         public SaudeWorkerModel Saude { get; set; } = new SaudeWorkerModel();
-        public AsyncTaskTimerModel tmrPooling;
 
         private bool DebugMode = true;
 
@@ -32,10 +31,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             DadosLeitura.IniciadoEm = DateTime.Now;
             DadosLeitura.Iniciado = true;
 
-            tmrPooling?.Dispose();
-            tmrPooling = new AsyncTaskTimerModel("tmrWeedWorkerPooling", tmrPooling_Tick, 500);
-            tmrPooling.Start();
-
             bool pronto() => DadosLeitura.Pronto;
             await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(pronto, 5000);
             if (pronto())
@@ -49,15 +44,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
             return false;
         }
 
-        private async Task tmrPooling_Tick()
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PulverizadorAutomatico)
-            {
-                var dictParams = RedisService.GetField<Dictionary<string, object>>(CtxKey.DadosControle, "controle_bicos");
-                AtualizarControle(dictParams);
-            }
-        }
-
         private void AtualizarControle(Dictionary<string, object> dictParams)
         {
             if (dictParams == null)
@@ -72,13 +58,18 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     .Where(x => x.Key >= 0)
                     .ToDictionary(x => x.Key, x => x.Value);
 
+            bool comandoMudou = false;
             var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
             foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
             {
                 novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
+                if (!comandoMudou) comandoMudou = atuado != bico.ComandoAtuar;
                 bico.ComandoAtuar = atuado;
             }
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+            if (comandoMudou)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
+            }
         }
 
         public void RedisCallback(string mensagem)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/BrowsingTopicsState

@@ -20,7 +20,14 @@
       "padded_top_topics_start_index": 0,
       "taxonomy_version": 0,
       "top_topics_and_observing_domains": [  ]
+   }, {
+      "calculation_time": "13397850728648898",
+      "config_version": 0,
+      "model_version": "0",
+      "padded_top_topics_start_index": 0,
+      "taxonomy_version": 0,
+      "top_topics_and_observing_domains": [  ]
    } ],
    "hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
-   "next_scheduled_calculation_time": "13397830127958150"
+   "next_scheduled_calculation_time": "13398455528649160"
 }

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-16:19:21.420 63a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/23-16:19:21.426 63a0 Recovering log #3
-2025/07/23-16:19:21.430 63a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/25-15:32:54.048 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/25-15:32:54.053 6f60 Recovering log #3
+2025/07/25-15:32:54.057 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Local Storage/leveldb/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-15:20:21.774 65d4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
-2025/07/23-15:20:21.779 65d4 Recovering log #3
-2025/07/23-15:20:21.782 65d4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 
+2025/07/25-14:39:16.989 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
+2025/07/25-14:39:16.995 1248 Recovering log #3
+2025/07/25-14:39:16.998 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/Network Persistent State

@@ -1 +1 @@
-{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13397858361948646","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":63514},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:69b:cf00:29fa:804d:a396:9df2","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
+{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13398028379944064","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":83767},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:609:f200:5cd:ea88:ba11:c468","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Network/TransportSecurity

@@ -1 +1 @@
-{"sts":[{"expiry":1784831644.778334,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753295644.778338}],"version":2}
+{"sts":[{"expiry":1785004379.539092,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1753468379.539105}],"version":2}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-16:24:00.426 63a0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/23-16:24:00.427 63a0 Recovering log #3
-2025/07/23-16:24:00.430 63a0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/25-15:40:48.866 6f60 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/25-15:40:48.867 6f60 Recovering log #3
+2025/07/25-15:40:48.870 6f60 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Session Storage/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-16:05:03.023 65d4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
-2025/07/23-16:05:03.024 65d4 Recovering log #3
-2025/07/23-16:05:03.027 65d4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 
+2025/07/25-14:46:05.888 1248 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
+2025/07/25-14:46:05.889 1248 Recovering log #3
+2025/07/25-14:46:05.892 1248 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-16:19:21.344 66f4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/23-16:19:21.346 66f4 Recovering log #7
-2025/07/23-16:19:21.346 66f4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/25-15:32:53.968 7790 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/25-15:32:53.970 7790 Recovering log #7
+2025/07/25-15:32:53.970 7790 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/AgroBase.exe.WebView2/EBWebView/Default/Site Characteristics Database/LOG.old

@@ -1,3 +1,3 @@
-2025/07/23-15:20:21.702 5b6c Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
-2025/07/23-15:20:21.704 5b6c Recovering log #7
-2025/07/23-15:20:21.704 5b6c Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 
+2025/07/25-14:39:16.915 5b28 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
+2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Recovering log #7
+2025/07/25-14:39:16.917 5b28 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -17,7 +17,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d {
+                #map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -54,14 +54,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d = L.map(
-                "map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d",
+            var map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20 = L.map(
+                "map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20",
                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -78,7 +78,7 @@
 
         
     
-            var tile_layer_6f380eff690083296f61e652991bf073 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {
   "minZoom": 0,
@@ -95,7 +95,7 @@
             );
         
     
-            tile_layer_6f380eff690083296f61e652991bf073.addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
+            tile_layer_38a74eb4a2738f5f164472dd42724114.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
         
 </script>
 
@@ -116,7 +116,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
+        trajeto_json.addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -179,9 +179,9 @@
         
         var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
+        }).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
         
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20);
         var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
             {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
         );
@@ -246,7 +246,7 @@
                 }
                 
                 if (foco) {
-                    map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.setView(novaPosicao, map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.getZoom());
+                    map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());
                 }
                 
             }
@@ -268,7 +268,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.setView(novaPosicao, map_6f8ca8c5dfe7b8b63d63e19da79d278d.getZoom());*/
+            map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.setView(novaPosicao, map_715f9e252e2f4bae22eab57e31529a20.getZoom());*/
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/gps_viewer-1_0.py

@@ -119,7 +119,12 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
     <script src="folium/mqtt.min.js"></script>
     <script src="folium/leaflet.rotatedMarker.js"></script>
     <script>
-        let posicaoAtual = {{
+        let posicaoAtualEquipamento = {{
+            lat: 0, 
+            long: 0
+        }};
+
+        let posicaoAtualBase = {{
             lat: 0, 
             long: 0
         }};
@@ -131,9 +136,15 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
             popupAnchor: [0, -16] 
         }});
         
-        var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {{
+        var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {{
             icon: customIcon
         }}).addTo({id_mapa});
+        
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {{}}).addTo({id_mapa});
+        var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
+            {{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}}
+        );
+        marcadorBase.setIcon(icon);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -154,9 +165,54 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
 
         // Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
         client.on('message', function (topic, message) {{
+            var dados = JSON.parse(message);
+            if (topic === "{topico_gps}") {{
+                // A mensagem e um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessario
+                //console.log(`Mensagem recebida no topico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
+                
+                var id = dados.id;
+                var novaLatitude = dados.latitude;
+                var novaLongitude = dados.longitude;
+                var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
+                var orientacao = dados.orientacao;
+                var foco = dados.foco;
+                
+                if (id == 1) {{
+                    marcadorBase.setLatLng(novaPosicao);
+                
+                    // Calcular angulo de rotacao
+                    var angulo = dados.orientacao;
+
+                    posicaoAtualBase.lat = novaPosicao[0];
+                    posicaoAtualBase.long = novaPosicao[1];
+
+                    // Rotacionar o marcador para o angulo calculado
+                    marcadorBase.setRotationAngle(angulo);
+                }}
+                else {{
+                    marcadorEquipamento.setLatLng(novaPosicao);
+                
+                    // Calcular angulo de rotacao
+                    var angulo = dados.orientacao;
+
+                    posicaoAtualEquipamento.lat = novaPosicao[0];
+                    posicaoAtualEquipamento.long = novaPosicao[1];
+
+                    // Rotacionar o marcador para o angulo calculado
+                    marcadorEquipamento.setRotationAngle(angulo);
+                
+                    adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
+                }}
+                
+                if (foco) {{
+                    {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
+                }}
+                
+            }}
+
             // A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
             //console.log(`Mensagem recebida no tópico '${{topic}}': ${{message.toString()}}`);
-            var dados = JSON.parse(message);
+            /*var dados = JSON.parse(message);
             var novaLatitude = dados.latitude;
             var novaLongitude = dados.longitude;
             var novaPosicao = [novaLatitude, novaLongitude];
@@ -171,7 +227,7 @@ with open(caminho_completo_html, 'r+') as arquivo_html:
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());
+            {id_mapa}.setView(novaPosicao, {id_mapa}.getZoom());*/
         }});
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {{

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/main.py

@@ -43,8 +43,8 @@ def main():
                         mostrar_log(f"❌ Erro ao atualizar módulos: {e}")
                     ultimo_saude_modulos = agora
 
-                # Atualizar STATUS DA OPERAÇÃO a cada 0.25s
-                if (agora - ultimo_status_operacao) >= 0.25:
+                # Atualizar STATUS DA OPERAÇÃO a cada 0.1s
+                if (agora - ultimo_status_operacao) >= 0.1:
                     ContextoGlobalRedis.atualizar_dados_operacao()
                     ultimo_status_operacao = agora
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/_4_em_andamento.py

@@ -12,13 +12,6 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
             if modo == ModoOperacao.MapaGPS:
                 angulo_sp, tipo_dir, simulacao, parada_necessaria = definir_comando_dir()
                 velocidade_sp = definir_comando_mov(parada_necessaria)
-                ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-                    CtxKey.DadosControle, 
-                    angulo_sp=angulo_sp, 
-                    tipo_movimento_direcional=tipo_dir,
-                    velocidade_sp=velocidade_sp,
-                    simulacao=simulacao
-                )
                 return comando_controle(percentual_velocidade=velocidade_sp, angulo=angulo_sp, tipo_movimento=tipo_dir, simulacao=simulacao)
             return None
         except Exception as e:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/processadores/padroes.py

@@ -1,9 +1,16 @@
 from shared.enums import T_Code, TipoMovimentoDirecional
 from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
 from manager_worker.config import mostrar_log
-from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
 def comando_controle(percentual_velocidade: float, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = []):
+    ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+        CtxKey.DadosControle, 
+        angulo_sp=angulo, 
+        tipo_movimento_direcional=tipo_movimento,
+        velocidade_sp=percentual_velocidade,
+        simulacao=simulacao
+    )
     return {
         "velocidade_sp": percentual_velocidade,
         "angulo_sp": angulo,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -5,7 +5,7 @@ import redis
 import json
 from enum import Enum
 
-from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional
+from shared.enums import ManagerWorkerCommandType, ModoOperacao, StatusModulo, StatusOperacao, T_Code, TiposControladorDirecional, WeedWorkerCommandType
 
 class CtxKey(str, Enum):
     DadosCameras = "ctx:dados_cameras"
@@ -346,6 +346,7 @@ class ContextoGlobalRedis:
 
     @classmethod
     def _iniciar_operacao(cls):
+        cls.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerRx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.ReiniciarDeteccoes.value })
         cls._atualizar_mpc()
         cls.atualizar_ctx_dict(
             CtxKey.DadosOperacao, 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/enums.py

@@ -30,6 +30,7 @@ class WeedWorkerCommandType(IntEnum):
     GetCameraFrame = 4
     SaveCameraFrames = 5
     EnviarDadosControle = 6
+    ReiniciarDeteccoes = 7
 
 class ModoOperacao(IntEnum):
     NaoDefinido = 0

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/camera_manager.py

@@ -141,13 +141,13 @@ class CameraManager:
                 atuacao_bicos = {i: False for i in analise.get("controle", {}).keys()}
                 analise["controle"] = atuacao_bicos
 
+            ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+                CtxKey.DadosControle, 
+                controle_bicos=atuacao_bicos
+            )
+
             if pulverizador_automatico:
-                ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
-                    CtxKey.DadosControle, 
-                    controle_bicos=atuacao_bicos
-                )
-                if self._ultima_analise.get("controle") != atuacao_bicos:
-                    ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerTx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, "params": atuacao_bicos })
+                ContextoGlobalRedis.publicar_comando(CmdKey.WeedWorkerTx, { "cmd": WeedWorkerCommandType.EnviarDadosControle.value, "params": atuacao_bicos })
     
             self._ultima_analise = analise.copy()
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/main.py

@@ -60,6 +60,9 @@ def main():
                 pasta = dados.get("params", {}).get("caminho", "frames_salvos")
                 tipos = dados.get("params", {}).get("tipos", [])
                 get_camera_manager().salvar_frames(tipos, nome, pasta)
+            elif acao == WeedWorkerCommandType.ReiniciarDeteccoes:
+                if get_camera_manager().weed_detector is not None:
+                    get_camera_manager().weed_detector.reiniciar_deteccoes()
             else:
                 mostrar_log(f"⚠️ Comando desconhecido: {acao.name}")
         except Exception as e:

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/weed_detector.py

@@ -6,7 +6,7 @@ from models.experimental import attempt_load
 from utils.general import non_max_suppression, scale_coords, check_img_size
 from utils.torch_utils import select_device
 from utils.datasets import letterbox
-from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis
+from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
 
 class WeedDetector:
     def __init__(self, weights_path, img_size=512, conf_thres=0.25, iou_thres=0.45, device=''):
@@ -20,12 +20,19 @@ class WeedDetector:
         self.imgsz = check_img_size(img_size, s=self.stride)
         self.conf_thres = conf_thres
         self.iou_thres = iou_thres
+        self.reiniciar_deteccoes()
+
+    def reiniciar_deteccoes(self):
         self.ervas_ativas = []
         self.next_erva_id = 1
         self.frame_idx = 0
         self.ervas_identificadas = [dict() for _ in range(4)]
         self.ultimo_status_bicos = {i: False for i in range(4)}
         self.ervas_registradas_bico = [set() for _ in range(4)]
+        ContextoGlobalRedis.atualizar_ctx_dict(
+            CtxKey.DadosWeedWorker,
+            analise__ervas_identificadas=self.ervas_identificadas
+        )
 
     def detectar(self, frame_bgr):
         try:

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 #include "Utils.h"
 #include "IComponenteCAN.h"
 #include "SensorPressaoModel.h"
-#include <PID_v1.h>
+//#include <PID_v1.h>
 
 #ifndef BombaPressurizadoraModel
 #define BombaPressurizadoraModel
@@ -31,7 +31,7 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
     float _Kd = 0.5;
     const int histerese = 3;
     bool bombaDesligadaPorPressao = false;
-    PID* _PID = nullptr;
+    //PID* _PID = nullptr;
 
     SensorPressao* sensorPressao;
 
@@ -79,9 +79,9 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
       AtualizarLeitura();
 
       if (Iniciado) {
-        _PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
-        _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
-        _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+        //_PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+        //_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+        //_PID->SetMode(AUTOMATIC);
   
         PrintTela(_ID + " iniciado");
       }
@@ -96,8 +96,8 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
         return;
       }
 
-      delete _PID;
-      _PID = nullptr;
+      //delete _PID;
+      //_PID = nullptr;
       //delete sensorPressao;
       sensorPressao = nullptr;
       
@@ -139,7 +139,8 @@ class BombaPressurizadora : public ComponenteCAN {
         if (_EstadoControle == Desligado || bombaDesligadaPorPressao) {
           PotenciaLeitura = ZeroRampa;
         } else {
-          _PID->Compute();
+          PotenciaLeitura = RampaMax;
+          //_PID->Compute();
           // Ajusta PotenciaAtual com base no PID
         }