Merge branch 'Enfileiramento' of bitbucket.org:zendioninc/agrobot_base into Enfileiramento

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Services;
+using Emgu.CV.ML;
 using Emgu.CV.Structure;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
@@ -539,6 +540,34 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola = angulo;
 
+
+                                Console.WriteLine("x: " + x + ", y: " + y + ", z: " + z);
+
+                                // Calcula o ângulo em radianos usando Math.Atan2(z, x)
+                                double angleRad = Math.Atan2(z, x);
+
+                                // Converte o ângulo de radianos para graus
+                                double angleDeg = angleRad * (180 / Math.PI);
+
+                                // Ajusta o ângulo para estar entre 0 e 360 graus
+                                if (angleDeg < 0)
+                                {
+                                    angleDeg += 360;
+                                }
+                                Console.WriteLine("xz: " + angleDeg);
+
+                                double angleRad2 = Math.Atan2(y, x);
+
+                                // Converte o ângulo de radianos para graus
+                                double angleDeg2 = angleRad2 * (180 / Math.PI);
+
+                                // Ajusta o ângulo para estar entre 0 e 360 graus
+                                if (angleDeg2 < 0)
+                                {
+                                    angleDeg2 += 360;
+                                }
+                                Console.WriteLine("xy: " + angleDeg2);
+
                                 AtualizaGrafico = true;
                                 break;
                             }

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/07_05_2024_15_03_23/logsGerais.json

@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-05-07T15:03:24.0754304-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":130.0733310470406,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":130.0733310470406,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:28.8724617-03:00","VelocidadeMedia":0.055,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[1.5159836441025689],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":41.402606415230593,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":41.402606415230593,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:33.8868472-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[2.8395621033797918],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":145.82708321395091,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":145.82708321395091,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:38.886932-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[7.5533992949426789],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":165.57818474637634,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":165.57818474637634,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:43.8979192-03:00","VelocidadeMedia":0.03,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[9.1535074923871509],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":44.527629629184787,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":44.527629629184787,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:48.9469204-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[10.997372504326716],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":177.05573200896538,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":177.05573200896538,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:53.9059201-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[15.357085247674101],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":287.15120341137487,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":287.15120341137487,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:03:58.8953487-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:04:03.8999344-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:04:08.8873012-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:04:13.8925877-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:04:18.8902042-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null},{"Momento":"2024-05-07T15:04:19.2209745-03:00","VelocidadeMedia":0.0,"PorcentagemBateria":0.0,"BateriaConsumida":0.0,"DistanciaPercorrida":[16.093005713272017],"DistanciaEsquerda":0.0,"DistanciaDireita":0.0,"AnguloCarroGPS":300.27951033696468,"AnguloCarroBussola":0.0,"AnguloCarro":300.27951033696468,"SonarFrontal":null}]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_10_14_22/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_10_20_28/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_10_33_43/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_10_42_00/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_10_46_16/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/08_05_2024_15_20_16/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
+[]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}
+{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":true,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":34.42987713140743},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":14.876485059544191},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.103588945512129},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":18.437319738098896},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","BombaAtuada":false,"Ligado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"PressaoSP":85.0,"Pressao":82.01,"Potencia":0.0},"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":25222.0,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1117263.12],"ValorMinimo":-1.281631101976581E+32,"ValorMaximo":2.8836731440342142E+24,"LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[82.01],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":127.63,"LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"ScriptDeteccaoErvas":"weed-detector-v7.py","_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"_MassaLeitura":1117263.12,"MassaReservatorio":15.236908365395459,"VolumeReservatorio":14.511341300376627,"PercentualReservatorio":48.371137667922085,"VolumeVazaoAferido":102.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"_LeituraPulsos":0,"_LeituraPeriodo":0,"VazaoFluxoMLpS":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"_LeituraPressao":2631.0,"PressaoLinha":82.01,"PressaoLinhaCalc":82.0030336996337}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -103,7 +103,7 @@
                 }
             
             } else {
-                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " não encontrada.");
+                console.log("Feature com ID " + idGeometria + " n<EFBFBD>o encontrada.");
             }
         }
 
@@ -139,26 +139,26 @@
         }).addTo(map_485de4fe4992e7b597d3f52d56de1299);
     
         // Conectar ao broker MQTT
-        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
+        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conex<EFBFBD>o segura
 
-        // Quando conectado, inscreva-se no tópico desejado
+        // Quando conectado, inscreva-se no t<EFBFBD>pico desejado
         client.on('connect', function () {
             console.log('Conectado ao broker MQTT');
 
-            // Inscrever-se no tópico
+            // Inscrever-se no t<EFBFBD>pico
             client.subscribe('coordenadas_gps', function (err) {
                 if (!err) {
-                    console.log("Inscrição bem-sucedida no tópico");
+                    console.log("Inscri<EFBFBD><EFBFBD>o bem-sucedida no t<>pico");
                 } else {
-                    console.error("Falha na inscrição do tópico", err);
+                    console.error("Falha na inscri<EFBFBD><EFBFBD>o do t<>pico", err);
                 }
             });
         });
 
-        // Lidar com mensagens recebidas para o tópico inscrito
+        // Lidar com mensagens recebidas para o t<EFBFBD>pico inscrito
         client.on('message', function (topic, message) {
-            // A mensagem é um Buffer, converta para string ou objeto conforme necessário
+            // A mensagem <EFBFBD> um Buffer, converta para string ou objeto conforme necess<73>rio
-            //console.log(`Mensagem recebida no tópico '${topic}': ${message.toString()}`);
+            //console.log(`Mensagem recebida no t<EFBFBD>pico '${topic}': ${message.toString()}`);
             var dados = JSON.parse(message);
             var novaLatitude = dados.latitude;
             var novaLongitude = dados.longitude;
@@ -185,18 +185,18 @@
             const latB = P2latitude * (Math.PI / 180.0);
             const lonB = P2longitude * (Math.PI / 180.0);
 
-            // Calcular a diferença de longitude
+            // Calcular a diferen<EFBFBD>a de longitude
             const deltaLon = lonB - lonA;
 
-            // Calcular a direção
+            // Calcular a dire<EFBFBD><EFBFBD>o
             const y = Math.sin(deltaLon) * Math.cos(latB);
             const x = Math.cos(latA) * Math.sin(latB) - Math.sin(latA) * Math.cos(latB) * Math.cos(deltaLon);
             const direcaoRadianos = Math.atan2(y, x);
 
-            // Converter a direção de radianos para graus
+            // Converter a dire<EFBFBD><EFBFBD>o de radianos para graus
             let direcaoGraus = direcaoRadianos * (180.0 / Math.PI);
 
-            // Normalizar a direção para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
+            // Normalizar a dire<EFBFBD><EFBFBD>o para que esteja no intervalo de 0 a 360 graus
             direcaoGraus = (direcaoGraus + 360) % 360;
 
             return direcaoGraus;

Firmware/Direcional/Direcional_v7/Direcional_v7.ino

@@ -290,6 +290,8 @@ class Motor {
         GrausPino = (_AgRef < 0 ? -1.0 : 1.0) * _AgRef;
         Referenciado = true;
         *evento = false;
+
+        _Angulo = CalculaAnguloPino(anguloReferencia, *estadoAtual);
       }
     }
 
@@ -360,41 +362,49 @@ class Motor {
 
     void ReferenciarMotor() {
       int AgP1 = RefMax / 2;
+      int AgP2 = RefMax;
 
-      // Verifica se o motor já está na posição de referência (dentro da margem de 0º).
       if (Referenciado && (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem)) {
-          Referenciando = false;
+        Referenciando = false;
-          _MotorLigado = false;
+        _MotorLigado = false;
-      } else {
+      }
-        // Inicia o processo de referenciamento se o motor está parado.
+      else {
-        if (_Sentido_SP == Parado) {
+        if (_Sentido_SP == Parado && _Angulo == 0) {
           _Angulo_SP = AgP1;
           _Sentido_SP = Horario;
         }
-        // Verifica se o motor excedeu a margem de referência enquanto se move no sentido horário.
+        else if (_Sentido_SP == Horario) {
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo > _Margem) {
+          if (_Angulo > _Margem && Referenciado) {
-          _Angulo_SP = -AgP1; // Muda para antihorário para tentar encontrar o ponto de referência.
+            _Angulo_SP = AgP1;
-          _Sentido_SP = Antihorario;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo >= AgP1) {
+            _Angulo_SP = AgP1;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo >= RefMax) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
         }
-        // Verifica se o motor excedeu a margem de referência enquanto se move no sentido antihorário.
+        else if (_Sentido_SP == Antihorario) {
-        else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo < -_Margem) {
+          if (_Angulo < -_Margem && Referenciado) {
-          _Angulo_SP = AgP1; // Muda para horário para tentar encontrar o ponto de referência.
+            _Angulo_SP = AgP1;
-          _Sentido_SP = Horario;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
+          else if (_Angulo <= -AgP1) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo <= -AgP2) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
+          else if (_Angulo <= RefMin) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
         }
-        // Continua o processo de referenciamento conforme a lógica original.
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AgP1) {
-          _Angulo_SP = -AgP1;
-          _Sentido_SP = Antihorario;
-        }
-        else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= -AgP1) {
-          _Angulo_SP = AgP1 * 2;
-          _Sentido_SP = Horario;
-        }
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AgP1 * 2) {
-          _Angulo_SP = -AgP1 * 2;
-          _Sentido_SP = Antihorario;
-        }
-        // Adiciona mais condições conforme necessário para cobrir o processo completo de referenciamento.
       }
     }
 

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino

@@ -569,15 +569,19 @@ void RecalcularRelacaoPPR() {
 }
 
 void BalanceamentoTask(void *pvParameters) {
+  unsigned long firstMilis = millis();
+  int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+
   while (1)
   {
-    int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+    long intMillis = (millis() - firstMilis);
 
-    if (Conectado && delayBalanceamento > 0) {
+    if (Conectado && intMillis >= _delay) {
       BalancearCargasMotores();
+      firstMilis = millis();
     }
 
-    vTaskDelay(_delay);
+    vTaskDelay(1);
   }
 }