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new file mode 100644
index 000000000..3ea4698aa
Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/8f6dcc68-d92e-48c0-b13f-fef35b19b6e1.vsidx differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c33267fb-f565-49f5-9d59-fe5eb868ffd0.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c33267fb-f565-49f5-9d59-fe5eb868ffd0.vsidx
deleted file mode 100644
index 305c49a7b..000000000
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c33267fb-f565-49f5-9d59-fe5eb868ffd0.vsidx and /dev/null differ
diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
index da3f55355..2adfc625c 100644
Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
index 183d75b79..9cf24ec77 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
@@ -1,5 +1,6 @@
 using AgroBase.Forms;
 using AgroBase.Services;
+using Emgu.CV.ML;
 using Emgu.CV.Structure;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
@@ -539,6 +540,34 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AnguloCarroBussola = angulo;
 
+
+                                Console.WriteLine("x: " + x + ", y: " + y + ", z: " + z);
+
+                                // Calcula o ângulo em radianos usando Math.Atan2(z, x)
+                                double angleRad = Math.Atan2(z, x);
+
+                                // Converte o ângulo de radianos para graus
+                                double angleDeg = angleRad * (180 / Math.PI);
+
+                                // Ajusta o ângulo para estar entre 0 e 360 graus
+                                if (angleDeg < 0)
+                                {
+                                    angleDeg += 360;
+                                }
+                                Console.WriteLine("xz: " + angleDeg);
+
+                                double angleRad2 = Math.Atan2(y, x);
+
+                                // Converte o ângulo de radianos para graus
+                                double angleDeg2 = angleRad2 * (180 / Math.PI);
+
+                                // Ajusta o ângulo para estar entre 0 e 360 graus
+                                if (angleDeg2 < 0)
+                                {
+                                    angleDeg2 += 360;
+                                }
+                                Console.WriteLine("xy: " + angleDeg2);
+
                                 AtualizaGrafico = true;
                                 break;
                             }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
index 0a0dbf944..3ddf264ad 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
index 66318a124..171c0e094 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
index c59dbcc55..48fbb30ca 100644
Binary files a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1 differ
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Dir/07_05_2024_59_28.json b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Dir/07_05_2024_59_28.json
new file mode 100644
index 000000000..dc2c05358
--- /dev/null
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Dir/07_05_2024_59_28.json
@@ -0,0 +1 @@
+[{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.09588-03:00","Protocolo":"@393;258;ET,1,0,1,0,0,22,0,6,0,5,0,4,0,7,0,15,0,16,0,17,0,18$","Enviado":true},{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.1048823-03:00","Protocolo":"ET Iniciado\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.140632-03:00","Protocolo":"#211;ET;1$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.6266527-03:00","Protocolo":"655;393;$\r","Enviado":false},{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.6575002-03:00","Protocolo":"@394;258;EF,1,1,1,0,0,-10,0,42,0,2,0,1,0,40,0,41,0,39,0,37,0,38$","Enviado":true},{"Momento":"2024-05-07T16:02:34.6675004-03:00","Protocolo":"EF 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         // Conectar ao broker MQTT
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@@ -184,7 +184,7 @@
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Binary files a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb differ
diff --git a/Firmware/Direcional/Direcional_v7/Direcional_v7.ino b/Firmware/Direcional/Direcional_v7/Direcional_v7.ino
index 70a146348..6c500335e 100644
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+++ b/Firmware/Direcional/Direcional_v7/Direcional_v7.ino
@@ -290,6 +290,8 @@ class Motor {
         GrausPino = (_AgRef < 0 ? -1.0 : 1.0) * _AgRef;
         Referenciado = true;
         *evento = false;
+
+        _Angulo = CalculaAnguloPino(anguloReferencia, *estadoAtual);
       }
     }
 
@@ -360,41 +362,49 @@ class Motor {
 
     void ReferenciarMotor() {
       int AgP1 = RefMax / 2;
+      int AgP2 = RefMax;
 
-      // Verifica se o motor já está na posição de referência (dentro da margem de 0º).
       if (Referenciado && (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem)) {
-          Referenciando = false;
-          _MotorLigado = false;
-      } else {
-        // Inicia o processo de referenciamento se o motor está parado.
-        if (_Sentido_SP == Parado) {
+        Referenciando = false;
+        _MotorLigado = false;
+      }
+      else {
+        if (_Sentido_SP == Parado && _Angulo == 0) {
           _Angulo_SP = AgP1;
           _Sentido_SP = Horario;
         }
-        // Verifica se o motor excedeu a margem de referência enquanto se move no sentido horário.
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo > _Margem) {
-          _Angulo_SP = -AgP1; // Muda para antihorário para tentar encontrar o ponto de referência.
-          _Sentido_SP = Antihorario;
+        else if (_Sentido_SP == Horario) {
+          if (_Angulo > _Margem && Referenciado) {
+            _Angulo_SP = AgP1;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo >= AgP1) {
+            _Angulo_SP = AgP1;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo >= RefMax) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
         }
-        // Verifica se o motor excedeu a margem de referência enquanto se move no sentido antihorário.
-        else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo < -_Margem) {
-          _Angulo_SP = AgP1; // Muda para horário para tentar encontrar o ponto de referência.
-          _Sentido_SP = Horario;
+        else if (_Sentido_SP == Antihorario) {
+          if (_Angulo < -_Margem && Referenciado) {
+            _Angulo_SP = AgP1;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
+          else if (_Angulo <= -AgP1) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Antihorario;
+          }
+          else if (_Angulo <= -AgP2) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
+          else if (_Angulo <= RefMin) {
+            _Angulo_SP = AgP2;
+            _Sentido_SP = Horario;
+          }
         }
-        // Continua o processo de referenciamento conforme a lógica original.
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AgP1) {
-          _Angulo_SP = -AgP1;
-          _Sentido_SP = Antihorario;
-        }
-        else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= -AgP1) {
-          _Angulo_SP = AgP1 * 2;
-          _Sentido_SP = Horario;
-        }
-        else if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AgP1 * 2) {
-          _Angulo_SP = -AgP1 * 2;
-          _Sentido_SP = Antihorario;
-        }
-        // Adiciona mais condições conforme necessário para cobrir o processo completo de referenciamento.
       }
     }
 
diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino
index 43a4f47bd..c06fbfe93 100644
--- a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino
+++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v18/Movimentacao_v18.ino
@@ -569,15 +569,19 @@ void RecalcularRelacaoPPR() {
 }
 
 void BalanceamentoTask(void *pvParameters) {
+  unsigned long firstMilis = millis();
+  int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+
   while (1)
   {
-    int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+    long intMillis = (millis() - firstMilis);
 
-    if (Conectado && delayBalanceamento > 0) {
+    if (Conectado && intMillis >= _delay) {
       BalancearCargasMotores();
+      firstMilis = millis();
     }
 
-    vTaskDelay(_delay);
+    vTaskDelay(1);
   }
 }