ajuste para reducao diferente por roda direcional

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models
@@ -41,7 +42,9 @@ namespace AgroBase.Models
         public string NumeroPulsos_Hex { get; set; }
         public int NumeroPulsosAbsoluto { get; set; }
         public double AnguloPulsosAbsoluto { get; set; }
-        
+
+        public double Reducao => Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == EnderecoTx)?.DirMotor?.Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
+
         public int NumeroPulsosRelativo { get; set; }
         public double AnguloPulsosRelativo { get; set; }
         public double ErroAngulo { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Convert.ToInt32(((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.DirVelocidadeMovimento ?? 0) / 100.0) * Velocidade_Max);
+                return Convert.ToInt32(((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.DirVelocidadeMovimento ?? 0) / 100.0) * Velocidade_Max * FatorVelocidadeReducao);
             }
         }
 
@@ -80,6 +80,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public double AnguloFolgaCompensar { get; set; }
+        public double? Reducao { get; set; }
+        public double FatorVelocidadeReducao => (Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 20.0;
         public double OffsetAnguloReal { get; set; }
         public double RPM
         {

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -496,19 +497,19 @@ namespace AgroBase.Services
         // Utils
         // ============================================================
 
-        private static int ConverterAnguloParaValor(double angulo, ModosControle modo)
+        private static int ConverterAnguloParaValor(double angulo, ModosControle modo, double reducao)
         {
             int val = 0;
 
             if (modo == ModosControle.Pulsos)
             {
                 double pulsos = _MStep * 200.0;
-                double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
+                double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
                 val = Convert.ToInt32(angulo * relacao);
             }
             else
             {
-                val = Convert.ToInt32(angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
+                val = Convert.ToInt32(angulo * reducao);
             }
 
             return val;
@@ -817,12 +818,14 @@ namespace AgroBase.Services
             ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
         {
             byte funcCode;
+            double reducao = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == idTx)?.DirMotor?.Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
             byte[] payload =
                 MontarPayloadMovimento(
                     angulo,
                     velocidade,
                     sentido,
                     modo,
+                    reducao,
                     out funcCode
                 );
 
@@ -905,6 +908,7 @@ namespace AgroBase.Services
             int velocidade,
             Sentido sentido,
             ModosControle modo,
+            double reducao,
             out byte funcCode)
         {
             List<byte> payload = new List<byte>();
@@ -918,7 +922,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 byte sentidoByte = sentido == Sentido.Horario ? (byte)0x80 : (byte)0x00;
 
-                uint pulsos = (uint)ConverterAnguloParaValor(angulo, modo);
+                uint pulsos = (uint)ConverterAnguloParaValor(angulo, modo, reducao);
                 byte[] pulsosBytes = BitConverter.GetBytes(pulsos);
 
                 velocidadeBytes[1] |= sentidoByte;
@@ -935,7 +939,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return payload.ToArray();
             }
 
-            int pos = ConverterAnguloParaValor(angulo, modo);
+            int pos = ConverterAnguloParaValor(angulo, modo, reducao);
 
             long absAxisText = Convert.ToInt32(pos.ToString(), 10);
             byte[] absAxis = BitConverter.GetBytes(absAxisText * 16384 / 360);
@@ -1027,9 +1031,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 ModoControlePulsos = 0xFD
             }
 
-            private double PulsosRecebidosParaAngulo(int valor)
+            private double PulsosRecebidosParaAngulo(int valor, double reducao)
             {
-                double reducao = VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
                 double pulsos = _MStep * 200.0;
                 double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
 
@@ -1235,7 +1238,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 int pulsos = DecodeInt32BE(data, 1);
 
                 item.NumeroPulsos.valor = pulsos;
-                item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos);
+                item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos, item.Reducao);
             }
 
             private void ProcessarIo(MKS057DModel item, byte[] data)