diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
index 018625b0f..47757d6b9 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs
@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Linq;
 using static AgroBase.Models.Enums;
 
 namespace AgroBase.Models
@@ -41,7 +42,9 @@ namespace AgroBase.Models
         public string NumeroPulsos_Hex { get; set; }
         public int NumeroPulsosAbsoluto { get; set; }
         public double AnguloPulsosAbsoluto { get; set; }
-        
+
+        public double Reducao => Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == EnderecoTx)?.DirMotor?.Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
+
         public int NumeroPulsosRelativo { get; set; }
         public double AnguloPulsosRelativo { get; set; }
         public double ErroAngulo { get; set; }
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
index 032be9e94..22ed49a7d 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
@@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             get
             {
-                return Convert.ToInt32(((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.DirVelocidadeMovimento ?? 0) / 100.0) * Velocidade_Max);
+                return Convert.ToInt32(((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.Controle?.DirVelocidadeMovimento ?? 0) / 100.0) * Velocidade_Max * FatorVelocidadeReducao);
             }
         }
 
@@ -80,6 +80,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
         public double AnguloFolgaCompensar { get; set; }
+        public double? Reducao { get; set; }
+        public double FatorVelocidadeReducao => (Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 20.0;
         public double OffsetAnguloReal { get; set; }
         public double RPM
         {
diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
index 7ca97ca90..85f04006c 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Modules;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Linq;
@@ -496,19 +497,19 @@ namespace AgroBase.Services
         // Utils
         // ============================================================
 
-        private static int ConverterAnguloParaValor(double angulo, ModosControle modo)
+        private static int ConverterAnguloParaValor(double angulo, ModosControle modo, double reducao)
         {
             int val = 0;
 
             if (modo == ModosControle.Pulsos)
             {
                 double pulsos = _MStep * 200.0;
-                double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
+                double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
                 val = Convert.ToInt32(angulo * relacao);
             }
             else
             {
-                val = Convert.ToInt32(angulo * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional);
+                val = Convert.ToInt32(angulo * reducao);
             }
 
             return val;
@@ -817,12 +818,14 @@ namespace AgroBase.Services
             ModosControle modo = ModosControle.AnguloAbsoluto)
         {
             byte funcCode;
+            double reducao = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.DirMotor._EnderecoCAN_Tx == idTx)?.DirMotor?.Reducao ?? VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
             byte[] payload =
                 MontarPayloadMovimento(
                     angulo,
                     velocidade,
                     sentido,
                     modo,
+                    reducao,
                     out funcCode
                 );
 
@@ -905,6 +908,7 @@ namespace AgroBase.Services
             int velocidade,
             Sentido sentido,
             ModosControle modo,
+            double reducao,
             out byte funcCode)
         {
             List<byte> payload = new List<byte>();
@@ -918,7 +922,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 byte sentidoByte = sentido == Sentido.Horario ? (byte)0x80 : (byte)0x00;
 
-                uint pulsos = (uint)ConverterAnguloParaValor(angulo, modo);
+                uint pulsos = (uint)ConverterAnguloParaValor(angulo, modo, reducao);
                 byte[] pulsosBytes = BitConverter.GetBytes(pulsos);
 
                 velocidadeBytes[1] |= sentidoByte;
@@ -935,7 +939,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return payload.ToArray();
             }
 
-            int pos = ConverterAnguloParaValor(angulo, modo);
+            int pos = ConverterAnguloParaValor(angulo, modo, reducao);
 
             long absAxisText = Convert.ToInt32(pos.ToString(), 10);
             byte[] absAxis = BitConverter.GetBytes(absAxisText * 16384 / 360);
@@ -1027,9 +1031,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 ModoControlePulsos = 0xFD
             }
 
-            private double PulsosRecebidosParaAngulo(int valor)
+            private double PulsosRecebidosParaAngulo(int valor, double reducao)
             {
-                double reducao = VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
                 double pulsos = _MStep * 200.0;
                 double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
 
@@ -1235,7 +1238,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 int pulsos = DecodeInt32BE(data, 1);
 
                 item.NumeroPulsos.valor = pulsos;
-                item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos);
+                item.AnguloPulsos = PulsosRecebidosParaAngulo(pulsos, item.Reducao);
             }
 
             private void ProcessarIo(MKS057DModel item, byte[] data)
diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
index d2f16d458..5849737d9 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
@@ -1 +1 @@
-{"UltimoTickRegistrador":"0001-01-01T00:00:00","Dispositivo":109,"_EnderecoCAN_Tx":0,"_EnderecoCAN_Rx":0,"ConexaoAtiva":false,"DirPronto":false,"MovPronto":false,"_TaxaAmostragem":250,"DistanciaPercorridaOperacao":0.0,"TempoEmAtividade":0.0,"DistanciaPercorridaTotal":0.0,"DistanciaPercorridaParcial":0.0,"VelocidadeMedia":0.0,"DiametroRoda":0.3556,"ReducaoMotorBLDC":5.0,"RPM_Max_MotorBLDC":500.0,"Modulos":[{"Modulo_ID":"ET","Disponivel":false,"RequisitarDados":false,"Conectado":false,"MovMotor":{"ID":"Mov","_EnderecoCAN_Tx":5,"_EnderecoCAN_Rx":5,"heartBeatValue":0,"Mod_ID":"ET","LeituraLigado":true,"LeituraRPM":0.0,"ComandoLigado":false,"CodigoAlarme":0,"AlarmeMotor":false,"RPM_SP":0,"RPM_SP_Controle":0,"RPM_SP_Leitura":0,"Sentido_SP":0,"NumeroPolos":10,"Rampa":0,"CorrenteTorqueMaximo":40,"CorrenteFreio":5,"OffsetLeitura":1.0,"AlarmeComando":false,"RPM_Roda":0.0,"Sentido":0,"Temperatura":0.0,"TemperaturaDriver":0.0,"Tensao":0.0,"Corrente_Barramento":0.0,"Corrente_Motor":0.0,"Potencia":0.0,"CicloTrabalho":0.0,"RPM_Motor":0.0,"VelocidadeInstantanea":0.0,"SensorTemperaturaMotor":null,"Comandar":true,"AlarmeSensores":false,"Inicializado":false,"Leitura":null,"CompensacaoNecessaria":false,"NovoRPMNecessario":false,"ConfigSentidos":{"RodasDianteiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RodasTraseiras":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoDiagonal":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoArco":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"RotacionarNoEixo":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"MovimentoLateral":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0},"Diagnostico":{"Frente":1,"Tras":2,"Esquerda":0,"Direita":0,"Parado":0}},"Funcoes":[12,14,9,5,10],"LogGrafico":[],"ConfigFreio":{"Mod_ID":"ET","Incremental":true,"AnguloInicial":10,"Leitura":false,"AnguloControle":0,"UltimoEnvio":"2026-07-28T07:47:15.9618137-03:00","DelayEnvio":500,"Servo":null,"EnviarComando":false},"UltimoComandoEnviado":"2026-07-28T07:58:24.2470598-03:00","UltimoModoControleEnviado":1,"UltimoSetPointEnviado":0.0,"UltimaDirecao":0,"UltimoFreioSP":false},"DirMotor":{"ID":"Dir","_EnderecoCAN_Tx":1,"_EnderecoCAN_Rx":1,"Mod_ID":"ET","Sentido_SP":0,"Angulo_SP":0.0,"FolgaMecanica":3.3083185565062747,"Velocidade_Max":600.0,"Velocidade":300,"Sentido":0,"SentidoReal":1,"AnguloDriver":0.0,"AnguloReal":"NaN","UsarAnguloSensor":false,"AnguloLeitura":0.0,"AnguloFolgaCompensar":0.0,"OffsetAnguloReal":0.0,"RPM":0.0,"IN1_Atuado":true,"IN2_Atuado":true,"Referenciando":false,"UltimoReferenciamento":"0001-01-01T00:00:00","Referenciado":false,"SensorAnguloReal":{"ID":"MAGET","ID_Num":91,"Descricao":"Angulo 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