diff --git a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
index a3b6a720b..109f6475f 100644
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
@@ -336,6 +336,8 @@ namespace AgroBase.Services
             PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
             PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
             PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
+            PenultimaLeitura.LatitudeAnt = UltimaLeitura.LatitudeAnt;
+            PenultimaLeitura.LongitudeAnt = UltimaLeitura.LongitudeAnt;
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
             PenultimaLeitura.DataHora = UltimaLeitura.DataHora;
@@ -343,13 +345,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
             UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
+
+            double? lat = null;
+            double? lon = null;
             if (parts[2] != "" && parts[3] != "")
             {
-                UltimaLeitura.Latitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[2], parts[3], 2);
+                lat = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[2], parts[3], 2);
             }
             if (parts[4] != "" && parts[5] != "")
             {
-                UltimaLeitura.Longitude = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[4], parts[5], 3);
+                lon = GPSUtils.ConvertToDecimalDegrees(parts[4], parts[5], 3);
+            }
+            if (lat != null && lon != null)
+            {
+                UltimaLeitura.LatitudeAnt = lat.Value;
+                UltimaLeitura.LongitudeAnt = lon.Value;
+                AplicarPosicaoCorrigida();
             }
             UltimaLeitura.NumeroSatelites = int.TryParse(parts[7], out int numSat) ? numSat : 0;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = double.TryParse(parts[8], NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out double hdop) ? hdop : 0;
@@ -422,10 +433,10 @@ namespace AgroBase.Services
 
             PenultimaLeitura.TimestampPos = UltimaLeitura.TimestampPos.Clone();
             PenultimaLeitura.Momento = UltimaLeitura.Momento;
-            PenultimaLeitura.LatitudeAnt = UltimaLeitura.LatitudeAnt;
             PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
-            PenultimaLeitura.LongitudeAnt = UltimaLeitura.LongitudeAnt;
             PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
+            PenultimaLeitura.LatitudeAnt = UltimaLeitura.LatitudeAnt;
+            PenultimaLeitura.LongitudeAnt = UltimaLeitura.LongitudeAnt;
             PenultimaLeitura.Altitude = UltimaLeitura.Altitude;
             PenultimaLeitura.AltitudeElipsoidal = UltimaLeitura.AltitudeElipsoidal;
             PenultimaLeitura.PrecisaoHorizontal = UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal;
@@ -439,9 +450,7 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.TimestampPos.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
             UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
             UltimaLeitura.LatitudeAnt = latitude;
-            UltimaLeitura.Latitude = latitude;
             UltimaLeitura.LongitudeAnt = longitude;
-            UltimaLeitura.Longitude = longitude;
             UltimaLeitura.Altitude = altMSL;
             UltimaLeitura.AltitudeElipsoidal = altElipsoidal;
             UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal = hdopVal;
@@ -450,6 +459,8 @@ namespace AgroBase.Services
             UltimaLeitura.IdadeCorrecao = idadeCorrecao;
             UltimaLeitura.BaseID = base_id;
 
+            AplicarPosicaoCorrigida();
+
             // Hora UTC no formato HHmmss.ss (fração opcional)
             if (!string.IsNullOrEmpty(horaUTC) && horaUTC.Length >= 6)
             {
@@ -471,14 +482,6 @@ namespace AgroBase.Services
                 UltimaLeitura.EnuOriginSet = true;
             }
 
-            // 2) se já temos origem e um heading válido, aplica lever arm
-            if (UltimaLeitura.EnuOriginSet)
-            {
-                (double latCor, double lonCorr) = LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(latitude, longitude, UltimaLeitura.OrientacaoReal);
-                UltimaLeitura.Latitude = latCor;
-                UltimaLeitura.Longitude = lonCorr;
-            }
-        
         }
 
         private static void ProcessarGNRMC(string sentenca)
@@ -638,6 +641,8 @@ namespace AgroBase.Services
                 UltimaLeitura.OrientacaoReal = InverterHeading ? GPSUtils.NormalizarAngulo(headingTrue - 180.0) : headingTrue;
                 UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
 
+                AplicarPosicaoCorrigida();
+
                 // ✅ Atualiza o ângulo unificado no GPSService
                 DefinirAnguloCarro();
             }
@@ -676,9 +681,13 @@ namespace AgroBase.Services
                     // mantém histórico
                     PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
                     PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
+                    PenultimaLeitura.LatitudeAnt = UltimaLeitura.LatitudeAnt;
+                    PenultimaLeitura.LongitudeAnt = UltimaLeitura.LongitudeAnt;
 
-                    UltimaLeitura.Latitude = lat;
-                    UltimaLeitura.Longitude = lon;
+                    UltimaLeitura.LatitudeAnt = lat;
+                    UltimaLeitura.LongitudeAnt = lon;
+
+                    AplicarPosicaoCorrigida();
                 }
             }
 
@@ -796,8 +805,13 @@ namespace AgroBase.Services
 
                         PenultimaLeitura.Latitude = UltimaLeitura.Latitude;
                         PenultimaLeitura.Longitude = UltimaLeitura.Longitude;
-                        UltimaLeitura.Latitude = lat;
-                        UltimaLeitura.Longitude = lon;
+                        PenultimaLeitura.LatitudeAnt = UltimaLeitura.LatitudeAnt;
+                        PenultimaLeitura.LongitudeAnt = UltimaLeitura.LongitudeAnt;
+
+                        UltimaLeitura.LatitudeAnt = lat;
+                        UltimaLeitura.LongitudeAnt = lon;
+
+                        AplicarPosicaoCorrigida();
                     }
                 }
             }
@@ -960,6 +974,13 @@ namespace AgroBase.Services
         }
 
 
+        private static void AplicarPosicaoCorrigida()
+        {
+            (double latCor, double lonCorr) = LeverArm.FixLeverArmLatLon_Fast(UltimaLeitura.LatitudeAnt, UltimaLeitura.LongitudeAnt, UltimaLeitura.OrientacaoReal, UltimaLeitura.TimestampOri.frequencia);
+            UltimaLeitura.Latitude = latCor;
+            UltimaLeitura.Longitude = lonCorr;
+        }
+
         public static void AtualizarCoordenadasGPS()
         {
             PenultimaLeitura.Ntrip_ativado = UltimaLeitura.Ntrip_ativado;
@@ -1407,8 +1428,10 @@ namespace AgroBase.Services
         /// - frontal positivo desloca a posição corrigida para trás do robô
         /// - lateral positivo desloca a posição corrigida para a esquerda do robô
         /// </summary>
-        public (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg)
+        public (double lat, double lon) FixLeverArmLatLon_Fast(double latAnt_deg, double lonAnt_deg, double headingDeg, double headingFreq)
         {
+            if (headingFreq < 1) return (latAnt_deg, lonAnt_deg);
+                
             double xTotal = xFisico + xCampo;
             double yTotal = yFisico + yCampo;